Captulo 10

Diseo de ltros sencillos

Si bien es posible disear ltros que satisfagan casi cualquier especicacin de diseo, en muchas aplicaciones basta con una accin de ltrado sencilla, que insuma pocas operaciones por cada muestra de salida, y que no requiera de gran cuidado en su implementacin. Con secciones FIR o IIR de segundo orden se pueden implementar una gran variedad de ltros que satisfacen estas condiciones.

10.1

Filtros Pasatodo

Un ltro pasatodo tiene una respuesta en frecuencia de magnitud constante para todas las frecuencias, |H (ej )| = 1, 0 . El ltro pasatodo ms sencillo es un retardo puro de n0 muestras, n0 Z, cuya funcin de sistema H (z ) = z n0 se caracteriza por tener n0 polos en el origen si n0 > 0 (que es la situacin usual). Este sistema deja pasar todas las seales sin atenuacin, salvo por un retardo de n0 muestras y [n] = x[n x0 ]: es un pasatodos trivial con una respuesta de fase lineal arg[H (ej )] = n0 .

Fig. 10.1: Diagrama de polos y ceros de pasatodos de primer (a) y segundo (b) orden.

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Un ltro pasatodos ms interesante es el que tiene como funcin de sistema H (z ) = = aN + aN 1 z 1 + + a1 z N +1 + z N 1 + a1 z 1 + + aN 1 z N +1 + aN z N PN N +k k=0 ak z , PN k k=0 ak z

donde los coecientes ak , 0 k N, son reales, y frecuentemente a0 = 1. Si se dene el polinomio A(z ) como N X A(z ) = ak z k , la funcin de sistema puede expresarse
k=0 como1

H (z ) = z N

A(z 1 ) . A(z )

(10.1)

Como |H (ej )|2 = H (z )H (z 1 )|z=ej = 1, el sistema (10.1) es un pasatodo. Mas an, si p0 es un polo de H (z ), entonces c0 = 1/p0 es un cero de H (z ): los ceros del sistema son los recprocos de los polos. El diagrama de polos y ceros tpicos de ltros pasatodo de primer y segundo orden se muestran en la Fig. 10.1(a)-(b), respectivamente. La forma general de la funcin de sistema del ltro pasatodo (10.1) con coecientes ak reales es 1 NR Nc 1 Y z k z z 1 k Y k , (10.2) H (z ) = 1 1 k z 1 (1 k z 1 ) (1 kz )
k=1 k=1

1 con NR polos y ceros reales (pk = k , ck = k ) y NC pares de polos y ceros complejos 1 conjugados [pk = k , ck = ( k ) ]. Para que el sistema sea causal y estable es necesario que |k | < 1, | k | < 1.

Es interesante estudiar la respuesta de fase y el retardo de grupo de estos ltros. Un examen de (10.2) revela que arg[H (z )]|z=1 = arg[H (ej )]=0 = 0, arg[H (z )]| = arg[H (ej )] = (NR + 2NC ) ,
z =1 =

de modo que cada seccin de primer orden contribuye con un desfasaje total de rad, y cada seccin de segundo orden con un desfasaje total de 2 rad. El retardo de grupo se puede estudiar analizando la funcin de sistema de cada una de las unidades de primer orden que forman el ltro pasatodos (10.2), Hk (z ) = z 1 z 1 rk ej k k = , 1 k z 1 1 rk ej k z 1 (10.3)

donde k = rk ej k , y rk , k son el mdulo y la fase de los polos, respectivamente (Fig. 10.1). La respuesta en fase y el retardo de cada unidad estn dadas por arg[H (ej )] = 2 tan1 rk sen( k ) , 1 rk cos( k ) 2 1 rk d arg[H (ej )] k ( ) = = 2 2r cos( ) , d 1 + rk k k

(10.4)

H (z ) tambin puede escribirse como H (z ) = z N A (1/z )/A(z ) si se permite que ak C, 0 k N.

10.1. FILTROS PASATODO

Fig. 10.2: Respuesta en mdulo y fase de distintos ltros pasatodos de primer orden.

y como rk < 1 para asegurar la estabilidad del sistema, resulta k () 0, 0 < .

Por lo tanto, el retardo de grupo del ltro pasatodo (10.2), formado por la suma de los retardos de grupo de secciones como (10.3), siempre es positivo. Ejemplo 10.1 Respuesta en frecuencia de pasatodos de primer orden La Fig. 10.2 muestran las respuesta de fase de ltros pasatodos de primer orden
H (z ) = z 1 1 z 1

para distintos valores de R. Si bien el mdulo de la respuesta en frecuencia es constante e igual a la unidad, la fase, en cambio, vara segn el parmetro . En particular la gura muestra que la fase tiende ms rpidamente a cuando > 0 que cuando < 0. 2

Un ltro pasatodo de orden N = NR +2NC permite especicar la fase o el retardo deseados en N frecuencias de inters. El clculo es sencillo si el orden N es bajo pero el diseo se complica para rdenes superiores. En estos casos es conveniente utilizar herramientas de diseo de ltros ms avanzadas, como las que se estudiarn en los Captulos 11 y12.

10.1.1

Especicacin de fase/retardo en un pasatodos de primer orden

En un pasatodos de primer orden la especicacin de la fase deseada 0 = arg[H (ej )], < 0 < 0, a una frecuencia = 0 determina de manera nica la ubicacin del polo: 0 = sen[(0 0 )/2] . sen[(0 0 )/2]

Sin embargo, si se especica el retardo 0 deseado a una frecuencia = 0 , puede haber ms de un polo que satisfaga estos requisitos.. De acuerdo con (10.4) el retardo de un pasatodo de primer orden es ( ) = 1 2 . 1 + 2 2 cos 1 + |a| . 1 |a| (10.5)

El mximo retardo se alcanza en = 0 si > 0 o en = si < 0, y su valor es max =

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.3: Respuestas de ltros pasatodo con retardo ( ) = 1/2 en = /2. Respuesta de fase (a) y retardo de grupo (b) para el pasatodos con polo en 0 = 1/ 3. Respuesta de fase (c) y retardo de grupo (d) para el pasatodo con polo en 0 = 1/ 3.

De modo que para tener un retardo 0 < max en una frecuencia = 0 el polo debe estar ubicado en p 2 1 2 0 cos 0 0 (sen 0 ) . (10.6) 0,1 = 1 + 0 1 + 0 Las dos posibles soluciones corresponden a polos con parte real positiva o negativa que resultan en respuestas de fase como las ilustradas en la Fig. 10.2; la especicacin de la pendiente (el retardo) no determina unvocamente la curva de fase, como revela el siguiente Ejemplo. Ejemplo 10.2 Especicacin de retardo en un pasatodos de primer orden Se desea que el ltro pasatodo tenga un retardo 0 = 1/2 en = /2. Aplicando (10.6) se encuentra que 1 1 0 = 1 = = +0.5774, = 0.0.5774 3 3 En este caso el retardo mximo es el mismo para cualquiera de los polos: max = ( 3+1)/( 31) = 3.73. La Fig. 10.3(a) muestra la fase y la Fig. 10.3(b) el retardo de grupo del pasatodos con polo en 0 , mientras que las Figs. 10.3(c) y 10.3(d) las mismas curvas para el pasatodo con polo en 1 . Ambos pasatodos satisfacen las especicaciones de retardo, pero el desfasaje introducido a la frecuencia de inters es mucho mayor para el pasatodos con polo en 0 > 0 que para el que tiene el polo en 1 < 0. 2 Los ltros pasatodos encuentran aplicacin como ecualizadores de fase. Al conectarse en cascada con otros ltros cuya respuesta de fase es pobre, los ltros pasatodo se disean para compensar la caracterstica de fase del ltro, y producir un sistema con una respuesta de fase globalmente lineal.

10.2. RESONADORES DIGITALES

Fig. 10.4: Diagrama de polos y ceros (a ) y respuesta en frecuencia (b ) de un resonador.

10.2

Resonadores Digitales

Un resonador digital es un ltro pasabanda especial, con un par de polos complejos conjugados ubicados en la vecindad del crculo unitario, como se muestra en la Fig. 10.4(a ); la magnitud de la respuesta en frecuencia del ltro se ilustra en la Fig. 10.4(b ). La posicin angular de los polos determina la frecuencia de resonancia del ltro. El nombre resonador se debe al hecho que el ltro tiene una gran ganancia (resuena) para seales sinusoidales de frecuencia cercana a la de los polos. Los resonadores digitales son tiles en varias aplicaciones, incluyendo sntesis de voz y ltrado pasabanda sencillo. Para el diseo de un resonador digital con un pico de resonancia en = 0 , los polos complejos conjugados se ubican en p1,2 = rej 0 , 0 < r < 1. Adems, se pueden colocar hasta dos ceros. Aunque la ubicacin de stos es arbitraria, existen dos casos de inters. Una eleccin posible es ubicar los ceros en el origen. La otra es ubicar un cero en z = 1, y el otro en z = 1. Esta eleccin elimina completamente la respuesta del ltro a las frecuencias = 0 y = , y es til en muchas aplicaciones. La funcin de sistema del resonador digital con ceros en el origen es H (z ) = = b0 j 1 (1 re 0 z )(1 rej 0 z 1 ) (10.7)

b0 . 1 (2r cos 0 )z 1 + r2 z 2

La respuesta en frecuencia alcanza su mximo en 2 1 1 + r cos 0 , r = cos 2r que para valores de r prximos a la unidad se puede aproximar por r = 0 (1 r)2 (1 r)3 + + 2 tan 0 2 tan 0

j )| alcanza su mximo cerca de , se elige el factor Si r = 0 , y como = 1 resulta r 0 |H (je de ganancia b0 de manera que H e 0 = 1. Para este caso, p b0 = (1r) 1 2 r cos 20 + r2 .

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.5: Respuesta en frecuencia de un resonador con ceros en el origen (a); con ceros en = 0, = (b).

El ancho de banda del ltro es el intervalo de frecuencias donde la magnitud de la respuesta en frecuencia queda comprendida dentro de los 3 dB respecto del valor mximo. Cuando r es prximo a la unidad, el ancho de banda del resonador es aproximadamente 2(1 r). (10.8)

Ejemplo 10.3 Resonador con ceros en el origen con resonancia en 0 = /4 En este ejemplo los polos se ubican en z0 = rej (/4) . La Fig. 10.5(a) muestra el mdulo de la respuesta en frecuencia del resonador (10.7) para diferentes valores de r. A medida que r disminuye la frecuencia de resonancia del ltro se desplaza ligeramente hacia la izquierda de 0 ; adems, el mximo del mdulo de la respuesta en frecuencia es ligeramente mayor que la unidad. Esto se debe a que la frecuencia de resonancia real r no es exactamente 0 ; sin embargo, el error es despreciable si r 2 = 1. Si los ceros del resonador se ubican en z = 1 y z = 1, la funcin de sistema es b0 (1 z 2 ) b0 (1 z 1 )(1 + z 1 ) = . (1 rej 0 z 1 )(1 rej 0 z 1 ) 1 (2r cos 0 )z 1 + r2 z 2 Nuevamente, el valor de b0 se elige de manera que H (ej 0 ) = 1, 1r p 1 2 r cos 2 0 + r2 . b0 = 2 sen 0 H (z ) = (10.9)

Los ceros en z = 1 modican la respuesta del resonador. Valores de r prximos a 1 permiten obtener ltros ms selectivos; a medida que los polos se alejan del crculo unitario aumenta el ancho de banda del ltro y se desplaza ligeramente la frecuencia de resonancia r respecto a la frecuencia de diseo 0, como se muestra en el siguiente Ejemplo.

10.3. FILTROS NOTCH

Fig. 10.6: Respuesta en frecuencia tpica de un ltro notch ideal (a) y real (b) .

En la Fig. 10.5(b) se muestra un diseo con especicaciones idnticas a las del Ejemplo anterior, pero implementado con ceros en = 0 y en = . La funcin de sistema es (1 r) 1 + r2 (1 z 2 ) H (z ) = . 2 1 r 2z 1 + r2 z 2 A medida que r se aleja del crculo unitario la frecuencia de resonancia es mayor que 0 , y aumenta el ancho de banda. 2

Ejemplo 10.4 Resonador con ceros en z = 1 con resonancia en 0 = /4

10.3

Filtros Notch

Un ltro notch ideal elimina completamente un pequeo rango de frecuencias dejando inalterado el resto de la banda, como se muestra en la Fig. 10.6(a). En la practica su respuesta en frecuencia presenta uno o ms valles profundos (idealmente, ceros perfectos). En la Fig. 10.6(b) se observa una respuesta tpica de un ltro notch con ceros en 0 y 1 . Los ltros notch son tiles en muchas aplicaciones donde deben eliminarse algunas frecuencias especcas, por ejemplo, las componentes de 50 ciclos (induccin de la frecuencia de lnea) que contaminan seales de muy baja amplitud. Para crear un cero en la respuesta a la frecuencia 0 basta con ubicar un par de ceros complejos conjugados sobre el crculo unitario cuya fase sea 0 : z0,1 = ej 0 . Por lo tanto, la funcin de sistema para el ltro notch es H (z ) = b0 1ej 0 z 1 1ej 0 z 1 = b0 1 2 cos 0 z 1 + z 2 .

(10.10)

El inconveniente con este ltro notch (tipo FIR) es que tiene un ancho de banda relativamente grande, lo que signica que no slo se elimina la frecuencia de inters, sino que tambin se atenan (severamente) otras componentes de frecuencias vecinas. Adems la ganancia para = 0 (z = 1) es diferente de la ganancia en = (z = 1): H (ej ) = 2b0 (1 cos 0 ), =0 j H (e ) = 2b0 (1 + cos 0 ).
=

La diferencia entre ambas puede ser muy grande si la frecuencia que se desea eliminar est cerca de = 0 o de = . De todas maneras, usualmente el coeciente b0 se calcula

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.7: Respuesta en frecuencia del ltro notch tipo FIR.

para que la ganancia de continua sea unitaria, |H (z )||z=1 = H (ej )=0 = 1, de donde resulta que b0 = [2 (1 cos 0 )]1 . Ejemplo 10.5 Filtro notch tipo FIR La funcin de sistema de un ltro notch diseado para cancelar la frecuencia 0 = /4, con ganancia unitaria en = 0 es 1 1 2z 1 + z 2 . H (z ) = (2 2)

La respuesta en frecuencia del ltro se representa en la Fig. 10.7. Si bien la ganancia es unitaria en = 0, este valor crece hasta (2 + 2)/(2 2) = 5.82 para = ; la respuesta del ltro es muy diferente de la indicada en la Fig. 10.6. 2

Para reducir el ancho de banda del notch se pueden incorporar polos complejos conjugados. El efecto ubicar un par de polos en p0,1 = rej 0 , como se muestra en la Fig. 10.8(a) es introducir resonancia en la vecindad de los ceros. La funcin de sistema para el ltro resultante (de tipo IIR) es H (z ) = b0 1 2 cos 0 z 1 + z 2 . 1 2r cos 0 z 1 + r2 z 2 H (ej ) = b0 = (10.11)

Nuevamente, el ltro no tiene el mismo valor de ganancia en = 0 y en = , H (ej ) = b0 =0 2(1 cos 0 ) , 1 + r2 2r cos 0 2(1 + cos 0 ) , 1 + r2 + 2r cos 0

Fig. 10.8: Diagrama de polos y ceros del ltro notch IIR (a) . Mtodo del punto explorador (b) .

10.3. FILTROS NOTCH

Fig. 10.9: Respuesta en frecuencia del ltro notch tipo IIR.

pero son similares si r (el mdulo de los polos) es cercano a la unidad. Esta propiedad puede corroborarse evaluando el mdulo de la respuesta en frecuencia con el mtodo del punto explorador como en la Fig. ) . Para frecuencias alejadas de 0 , se ilustra 10.8(b ej 0 c0 ej 0 p0 , y ej 0 c1 ej 0 p1 , y entonces j e 0 c0 ej 0 c1 H (ej ) = 1. |ej 0 p0 | |ej 0 p1 | Tambin es usual elegir b0 para que la ganancia de continua sea unitaria, lo que resulta en b0 = 1 2 r cos 0 + r2 . 2 (1 cos 0 )

La presencia de los polos puede introducir un pequea ondulacin en la banda de paso del ltro, debida a fenmenos de resonancia. Este efecto se puede reducir agregando polos y ceros adicionales. El problema con esta solucin es que no existe una regla general para eliminar la ondulacin, y el mtodo se convierte en uno de prueba y error. Ejemplo 10.6 Filtro notch tipo IIR La funcin de sistema de un ltro notch tipo IIR (10.11) diseado para bloquear componentes de frecuencia 0 = /4 es 1 + r2 2r 1 2z 1 + z 2 H (z ) = . 2 2 1 r 2z 1 + r2 z 2
El par de polos complejos conjugados estn ubicados en p0,1 = rej 0 . En la Fig. 10.9 se muestra el mdulo de la respuesta en frecuencia para distintos valores de r. La selectividad del ltro mejora a medida que r 1, y su comportamiento similar al del prototipo ideal de la Fig. 10.6(a) . 2

10.3.1

Filtros notch basados en pasatodos

Una manera de obtener muy buenos ltros notch es utilizando ltros pasatodos. Como la fase de un pasatodo de segundo orden vara desde 0 hasta 2 a medida que la frecuencia vara desde = 0 hasta = , el ltro H (z ) = 1 [1 + HP T (z )] , 2 (10.12)

donde HP T (z ) es un pasatodos de segundo orden, tiene un cero dentro de la banda de paso; precisamente, en la frecuencia 0 donde HP T (ej 0 ) = 1, cuando la fase es de ( )

10

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.10: Diagrama de polos y ceros del ltro notch basado en pasatodos.

radianes. Adems, de (10.12) es evidente que H (ej 0 ) = H (ej ) = 1, H (ej 0 ) = 0,

Los ltros notch generados a partir de pasatodos tienen la ventaja que la ganancia es uniforme a cada lado de la frecuencia del cero, que es una mejora importante frente a la respuesta de los notch generados por ubicacin directa de polos y ceros de la Seccin 10.3. Si HP T (z ) = (a2 + a1 z 1 + z 2 )/(1 + a1 z 1 + a2 z 2 ), H (z ) se puede expresar como H (z ) = 1 (1 + a2 ) + 2a1 z 1 + (1 + a2 )z 2 2 1 + a1 z 1 + a2 z 2

que bajo la sustitucin a2 = k2 , a1 = k1 (1 + k2 ) resulta H (z ) = 1 + 2k1 z 1 + z 2 (1 + k2 ) . 2 1 + k1 (1 + k2 )z 1 + k2 z 2 (10.13)

Los coecientes k1 y k2 se pueden relacionar directamente con parmetros frecuenciales signicativos. Si 0 es la frecuencia del cero y 0 el ancho de bada de 3 dB, se puede encontrar que 1 tan(0 /2) . (10.14) k2 = k1 = cos 0 , 1 + tan(0 /2) Los ceros de (10.13) son c0,1 = ej 0 , bloqueando efectivamente las frecuencias indeseadas. Los polos de (10.13) se pueden expresar como p0,1 = rej p , con p r = k2 = a2 , 2 2 3 1 1 + r cos 0 (1 r) + (1 r) + cos 0 = p = cos 2r 2 tan 0 2 tan 0 donde la ltima aproximacin es vlida para r = 1. Esta ltima expresin revela que los polos no tienen la misma fase que los ceros, sino que se encuentran ligeramente desplazados (Fig. 10.10). Ejemplo 10.7 Filtro notch basado en pasatodos
Los parmetros de un ltro notch que bloquee completamente la frecuencia 0 = /3, y que tenga un ancho de banda de 3 dB de = 0.1 se derivan de (10.14): k1 = cos( /3) = 1/2, k2 = 1 tan(0.05) = 0.726543. 1 + tan(0.05)

10.4. FILTROS PEINE

11

Fig. 10.11: Respuesta en frecuencia de ltros notch basados en pasatodos que bloquean la frecuencia 0 = 0.3 con diferentes anchos de banda: = 0.1 , 0.2, 0.3. La funcin de sistema es H (z ) = 0.8633 1 z 1 + z 2 , 1 0.8633z 1 + 0.7265z 2

que tiene ceros en c0,1 = ej /3 , y polos en p0,1 = 0.8524ej 0.3310 . Los ceros yacen sobre el crculo unitario, con fase /3, bloqueando efectivamente la componente de frecuencia deseada. Los polos estn dentro del crculo unitario, pero no tienen la misma fase de los ceros (es apenas menor que /3). La Fig. 10.11 muestra la respuesta en frecuencia de este ltro y tambin la de otros con la misma frecuencia de rechazo 0 = /3 pero distintos anchos de banda ( 0 = 0.2 y 0 = 0.3 ). La respuesta es mucho ms parecida a la ideal de la Fig. 10.6(a) . 2

10.4

Filtros Peine

Tradicionalmente, el ltro peine dena un ltro tipo notch en el cual los ceros se repetan peridicamente en la banda de frecuencias; de esta forma se poda cancelar una frecuencia no deseada y todas sus armnicas, dejando inalterada el resto de la banda. En la actualidad se denomina ltro peine a aquel cuya respuesta en frecuencia (no necesariamente un notch) se repite un nmero determinado de veces en el intervalo 0 . Los ltros peine se utilizan en gran cantidad de aplicaciones, como por ejemplo para eliminar armnicas de la frecuencia de lnea, separar las componentes lunares y solares en las mediciones de concentracin de electrones en la ionosfera, eliminar armnicas de la frecuencia de barrido horizontal en televisin, etc. Un ejemplo de un ltro peine sencillo es el ltro FIR promediador y[n] = cuya funcin de sistema es
N 1 1 X k 1 1 z N 1 1 zN 1 , H (z ) = z = = N N 1 z 1 N z N 1 z 1 k=0 N 1 1 X x[n k ], N k=0

(10.15)

y la respuesta en frecuencia H (ej ) = ej (N 1)/2 sen(N /2) . N sen /2

12

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.12: Filtro peine: promediador con N = 8.

El polo en z = 1 se cancela con el cero en z = 1, por lo que el sistema slo tiene N 1 polos en el origen, y N 1 ceros sobre el crculo unidad. La magnitud de la respuesta en frecuencia del ltro con N = 8 se muestra en la Fig. 10.12. Los ceros estn equiespaciados en el eje de frecuencias, lo que signica que el ltro anular las componentes de frecuencia indeseables k = 2 k/N , k = 1, . . . , N 1. Sin embargo, la ganancia para el resto de las frecuencias dista de ser uniforme. Un ltro peine generalizado puede generarse a partir de un ltro cualquiera, por ejemplo uno con funcin de sistema X h [n] z n , H (z ) =
n

De (10.15) se observa que el ltro promediador tiene ceros sobre el crculo unidad ubicados en ck = ej 2k/N , k = 1, 2, 3, . . . , N 1.

donde L es un entero positivo. Esta sustitucin corresponde a un reemplazando z por escalado en frecuencia. El ltro peine tiene la funcin de sistema X h [n] z nL . (10.16) HL (z ) =
n

zL,

En consecuencia, la respuesta en frecuencia de HL (ej ) es la respuesta H (ej ) comprimida en frecuencia en un factor (1/L) y repetida L veces en el intervalo 0 2 . En la Fig. 10.13 se muestra la relacin entre HL (ej ) y H (ej ) para L = 5. Si el ltro FIR original con funcin de sistema H (z ) tiene un cero en una frecuencia 0 , el ltro peine con funcin de sistema HL (z ) tendr L ceros espaciados peridicamente en k = ( 0 + 2 k)/L, k = 0, 1, 2, ..., L 1. De la expresin (10.16) de HL (z ) se deriva que la respuesta impulsiva del peine es ( h[n/L], si n es mltiplo de L, hL [n] = 0, en caso contrario. En otras palabras, la respuesta impulsiva del peine est formada por la respuesta impulsiva del ltro prototipo a la cual se han intercalado L 1 ceros entre cada muestra. Se dice que hL [n] es la versin sobremuestreada por L de h[n].

Si la respuesta en frecuencia del ltro original es H (ej ), la respuesta en frecuencia del ltro peine es X h [n] ejnL = H (ej L ). HL (ej ) =
n

10.4. FILTROS PEINE

13

Fig. 10.13: Filtro peine diseado por el mtodo de escalado en frecuencia.

Fig. 10.14: Filtro peine tipo notch.

Ejemplo 10.8 Filtros peine tipo notch

En la Fig. 10.14 se muestra un ltro peine tipo notch diseado con esta tcnica, con L = 10. El ltro prototipo es el notch del Ejemplo 10.6. La funcin de sistema es 1 + r2 2r 1 2z L + z 2L . H (z ) = 2 2 1 r 2z L + r2 z 2L

Los ceros del notch original estn ubicados en 0 = /4 (y por lo tanto tambin en 1 = 2 /4 = 7/4); en el ltro peine esos ceros se mapean a ( 0 + 2 k)/10, ( 1 + 2k/10), k = 1, 2, ..., 10. 2

Ejemplo 10.9 Filtro peine tipo resonador

En la Fig. 10.15 se muestra el ltro peine derivado del ltro resonador del Ejemplo 10.4. La funcin de sistema para r = 0.9 es (1 r) 1 + r2 (1 z 2L ) 2 H (z ) = 2 1 r 2z L + r2 z 2L

Fig. 10.15: Filtro peine tipo resonador.

14
I

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

IS

(a)

IL

(b)

frecuencia (ciclos/da) (c) Fig. 10.16: Empleo de ltros peine para separar las componentes lunares y solares de la concentracin de electrones libres en la ionosfera.

Ejemplo 10.10 Filtros peine: aplicaciones en astronoma Una aplicacin original de los ltros peine es la separacin de las componentes espectrales debidas a los efectos de la luna y del sol en la medicin de la concentracin de electrones libres en la ionosfera. El perodo solar es de Ts = 24 horas, y resulta en una componente solar de un ciclo por da y sus armnicas. El perodo lunar es TL = 24.84 horas, y genera lneas espectrales a 0.96618 ( = 24/24.84)ciclos por da y sus armnicas. La Fig. 10.16 (a) muestra el espectro de densidad de potencia de la concentracin de electrones tal como ha sido medida (es decir, sin ltrar). Las dbiles componentes lunares estn prcticamente enmascaradas por las fuertes componentes espectrales debidas al sol. Los dos conjuntos de componentes espectrales pueden separarse usando ltros peine construidos en base a ltros promediadores (10.15)
HL (z ) = 1 1 z LN . N 1 z L

Para rescatar las componentes solares se debe usar un ltro con un ancho de banda muy angosto, con ceros ubicados en las frecuencias de un ciclo por da y sus armnicas. Para ello se elige L de manera que Fs /L = 1 ciclo por da, donde Fs es la frecuencia de muestreo (cada cunto tiempo se efectan las mediciones). Resulta entonces un ltro cuya respuesta en frecuencia tiene ceros a la frecuencia de un ciclo por da y sus mltiplos. Eligiendo el ltro promediador con N = 59, sus ceros se ubicarn en mltiplos de (Fs /L)/N = 1/59; en otras palabras, entre cada pico de ganancia unitaria del promediador quedan intercalados 58 ceros, que quedan prximos a la frecuencia de las componentes lunares, y por lo tanto resultan prcticamente eliminadas. La Fig. 10.16 (b) muestra el espectro de la densidad de potencia de la salida del ltro peine que rescata las componentes solares. De forma similar puede disearse un ltro que rechace las componentes solares y rescate las componentes lunares; el espectro de la densidad de potencia de este ltro se muestra en la Fig. 10.16 (c ). 2

10.4.1

Aplicaciones de ltros peine en TV

Los ltros peine tambin encuentran aplicacin en los receptores de televisin. La seal de video compuesto est formada por tres componentes:

10.4. FILTROS PEINE

15

Fig. 10.17: Seal de video compuesto NSTC. (a) Anchos de banda de las seales de crominancia y luminancia. (b) Espectro de la seal de video compuesto.

la seal de luminancia, que se extiende desde 0 Hz hasta 5.5 MHz, y que reeja los detalles de la imagen en blanco y negro; la informacin de color (seal de crominancia ) modulada sobre una portadora de 3.58 MHz en NTSC (4.43 MHz en PAL); las seales de sincronismo horizontal y vertical. La siguiente tabla detalla las relaciones entre las frecuencias de cuadro, de lnea y de portadora de color para ambas normas. Parmetro frecuencia de cuadro fF frecuencia de lnea fL portadora de color fc NTSC 30 Hz 525fF = 15.750 kHz 119 437.5fF = 227.5fL = 3.58 MHz PAL 25 Hz 625fF = 15.625 kHz 177 187.5fF = 283.5fL = 4.42 MHz

Las tres componentes analgicas de la seal de video compuesto son sucientes para recomponer una imagen bidimensional en el tubo de rayos catdicos (TRC) del televisor. La seal de luminancia representa el nivel de intensidad de la imagen. Es la que necesita mayor ancho de banda (5 MHz tpico), y el brillo, el contraste y la nitidez dependen exclusivamente de ella. La informacin de color o crominancia se agreg en 1947, cuando se desarrolla la TV en colores, utilizando una ingeniosa tcnica de modulacin que permite mantener la compatibilidad con los receptores monocromticos existentes. A partir de la seal RGB de la cmara, se generan la seal de luminancia Y , y las seales de diferencia de color, denominadas I y Q en NTSC (U y V en PAL) Y = 0.299R + 0.587G + 0.114B,

Q = 0.212R 0.523G + 0.311B.

I = 0.596R 0.275G 0.321B,

La seal de crominancia se modula en cuadratura sobre la informacin de luminancia. La seales de diferencia de color (I/Q, U/V ) ocupan un ancho de banda menor que la seal de luminancia Y [Fig. 10.17(a)] pues el ojo humano es ms sensible a variaciones de iluminacin que de color. En NTSC el ancho de banda de la informacin de color se restringe entre los 0.6 y 1.3 MHz, y se modula con una portadora fc de 3.58 MHz, C = I cos(2 fc t) + Q sen(2 fc t).

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CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.18: Seal de lnea tpica de video compuesto.

En PAL el ancho de banda es el mismo para las dos seales U , V y la frecuencia de la portadora fc es de 4.43 MHz. El espectro tpico de las seales Y y C se muestra en la Fig. 10.17(b) . La seal de video compuesto tambin lleva informacin de sincronismo, que ocupa una parte importante del rango de amplitud disponible para la seal de video. El sincronismo horizontal y el tono de referencia de color ocupan la primera parte de la seal de lnea, como muestra la Fig. 10.18; el sincronismo vertical se agrega cada 262.5 lneas (cada 312.5 lneas en PAL). Para recomponer la imagen, de la seal de video compuesto deben extraerse la seal de color C y la seal de luminancia Y, lo que no es sencillo pues comparten la porcin del espectro entre los 2.5 y 5 MHz, aproximadamente, como se observa en la Fig. 10.17(b). Para lograr separar estas componentes se han propuesto diferentes tcnicas a lo largo de los aos, con mejor desempeo a medida que aumenta la complejidad de la solucin. La tcnica ms sencilla emplea un par de ltros como muestra la Fig. 10.19(a): la seal de luminancia se recupera a la salida de un ltro pasabajos con frecuencia de corte entre 2.0 y 2.5 MHz, y la de crominancia a la salida de un ltro pasabanda (conocida en la jerga como trampa), con banda de paso entre 2.5 MHz y 5 MHz. El problema con esta tcnica es que se pierde informacin de detalle, porque se truncan las componentes de alta frecuencia de la seal de luminancia [Fig. 10.19(b)]: los bordes se vuelven difusos, y la imagen pierde nitidez. Otros problemas son una gran interaccin entre luminancia y crominancia: una seal con colores fuertes altera el nivel de brillo. Aunque el mtodo es de bajo costo, la calidad de video que se obtiene es baja, y en la actualidad se utiliza slo en reproductores de video muy econmicos. Una mejora es utilizar un ltro notch [Fig. 10.19(c)] para recuperar la seal de luminancia, y un pasabanda o trampa para obtener la seal de color. Aunque se recupera en cierta manera el nivel de detalle, pues se rescatan algunas componentes de alta frecuencia de la seal de luminancia [Fig. 10.19(d)], el ancho de banda acotado del canal C limita la coloracin de los detalles de la imagen. Adems la seal de luminancia con componentes frecuenciales en la banda de paso del notch contamina la salida del ltro generando colores indeseados. Este efecto se ms notable cuando las imgenes estn compuestas por tramas des lneas blancas y negras: las componentes de alta frecuencia de la luminancia producen un abanico de colores. Tanto el decodicador basado en el ltro pasabajos como en el ltro notch tienen problemas con los grcos superpuestos a la imagen de video (subttulos, logos, etc.), que generalmente tienen alta intensidad de color, y debido a sus bordes bien denidos tienen altas componentes de frecuencia. Un tercer mtodo aprovecha las caractersticas espectrales de las seales Y y C. Para imgenes estticas, las seales Y , I y Q tienen un espectro en frecuencia discreto. Sus

10.4. FILTROS PEINE

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Fig. 10.19: Separacin de las seales de luminancia y crominancia usando una trampa de color. (a, b) Esquema y respuesta en frecuencia del ltro pasabajos/pasabanda; (c, d) Diagrama bloque y respuesta en frecuencia del ltro notch/pasabanda.

componentes espectrales estn separadas entre s la frecuencia fF de un cuadro (fF = 30 Hz en NTSC, 25 Hz en PAL). Al modular las seales I , Q con la portadora fc se centra su espectro alrededor de fc . Esta frecuencia se elige de manera que caiga en medio de dos armnicos de la frecuencia de cuadro: fc es exactamente 119 437.5 veces la frecuencia de cuadro fF : fc = 119 437.5fF = 3.583125 MHz. (fc = 177187.5fF = 4.4296875 MHz en PAL). Por lo tanto, las lneas espectrales de las componentes Y y C queden entrelazadas, y la diferencia entre ellas es de media frecuencia de cuadro, como se muestra en la Fig. 10.17(b). En realidad hay dos niveles de periodicidad: una microestructura asociada a la frecuencia de cuadro fF = 30 Hz (fF = 25 Hz en PAL), y una macroestructura asociada a la frecuencia de lnea fL , que es 525 veces la frecuencia de cuadro (625 en PAL). La seal C est desplazada en fc = 119 437.5fF = 227.5fL (fc = 177187.5fF = 283.5fL en PAL), y por lo tanto sus componentes frecuenciales yacen en medio de las lneas espectrales de la seal de luminancia. Como la frecuencia de lnea fL es un mltiplo exacto de la frecuencia de cuadro fF , el espectro de la seal C tampoco se superpone sobre la microestructura de cuadro; en la Fig. 10.17(b) slo se ha gracado la informacin de la macroestructura para no complicar el grco. La distribucin espectral de las seales sugiere que ambas componentes pueden recuperarse ltrando la seal de video compuesta con un par de ltros peine, cuya estructura se muestra en la Fig. 10.20(a). Las funciones de sistema son 1 H0 (z ) = (1 + z N ), 2 con ceros en ck = ej k , k = (2k + 1) /N, 0 k N 1, y 1 H1 (z ) = (1 z N ), 2

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CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.20: (a) Esquema de un ltro peine para TV. (b) respuesta en frecuencia del ltro.

con ceros en ck = ej k , k = 2k /N, 0 k N 1. Los ceros de H0 (z ) y de H1 (z ) quedan entrelazados. La respuesta en frecuencia de ambos ltros se muestra en la Fig. 10.20(b) . La Fig. 10.21(a) muestra la eliminacin de las componentes de crominancia, y la Fig. 10.21(b) la eliminacin de las de luminancia. La diferencia de calidad de cada una de las soluciones se ilustra en la Fig. 10.22. La Fig. 10.22(a) muestra la forma temporal de una lnea de video generada por un generador patrn, y la Fig. 10.22(b) una imagen de la pantalla de TV de un cuadro formado por un conjunto de lneas idnticas a las de la Fig. 10.22(a). La abscisa (en MHz) indica la componente frecuencial dominante de la seal de luminancia en cada parte de la pantalla. La Fig. 10.22(c) muestra la respuesta del ltro pasabajos/pasabanda de la Fig. 10.19(c) cuando se lo excita con la seal del generador de la Fig. 10.22(a). En la grca temporal se observa la atenuacin de las frecuencias por encima de 2 MHz, y en la imagen [Fig. 10.22(d)] se nota la prdida de denicin de la trama de lneas nas a la derecha del grco. En la Fig. 10.22(e) se aprecia la seal a la salida del ltro peine de lnea. Los pulsos se recuperan prcticamente sin distorsin, y la imagen muestra un nivel de denicin similar al proporcionado por el generador [Fig. 10.22(f )]. La cantidad N de retardos puede igualar la duracin de una lnea, para remover el entrelazado de la macroestructura, o la duracin de un cuadro, para eliminar el entrelazado de la microestructura. Esto da origen a dos tipos de ltros: el peine de lnea y el peine de cuadro. El efecto del ltro peine de lnea es promediar un par de lneas consecutivas de la seal de video, y electrnicamente se implementa utilizando una lnea de retardo analgica: el ltro H0 (z ) acta como un ltro pasabajos para dos lneas horizontales consecutivas de la seal de video, borroneando la seal de luminancia. Como no elimina la microestructura asociada a la frecuencia de cuadro fF , las seales con altos niveles de color y

Fig. 10.21: Composicin espectral de la salida de los ltros peine de la Fig. 10.20(a) .

10.4. FILTROS PEINE

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Fig. 10.22: Comparacin de la respuesta de los decodicadores. Las guras de la izquierda muestran las seales temporal de video compuesto, y las guras de la derecha la imagen sobre la pantalla del TV. (a)-(b) Generador de video. (c)-(d) Separador con ltro pasabajo/pasabanda. (d)-(e) Separador con ltro peine de lnea.

transiciones abruptas pueden hacer que la informacin de color sea mayor que la informacin de luminancia de alta frecuencia, dando lugar a la aparicin una serie de puntos blancos horizontales (crawl dots). La separacin entre ambas seales se puede mejorar si la cadena de retardos iguala la duracin de un cuadro de la seal (525 lneas en el sistema NTSC, 625 en PAL). Temporalmente equivale a promediar cada punto de la imagen con su homlogo del cuadro previo, un proceso similar al que efecta el ojo humano. Los inconvenientes son su elevado costo, y problemas con las imgenes que varan signicativamente de un cuadro a otro.

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CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

Fig. 10.23: Esquema de un oscilador sinusoidal digital.

Este problema se resuelve en equipamiento profesional utilizando ltros peine adaptivos, que conmutan entre un peine de cuadro o de lnea cuando ocurre una abrupta variacin vertical, pero es demasiado costoso para los equipos hogareos. Ello ha impulsado el formato S-video, donde las seales de luminancia y crominancia estn disponibles de manera independiente, eliminando todos los efectos adversos de la modulacin. La S se reere, precisamente, a separated luminance and chrominance analog signals. Evidentemente es un estndar analgico, y no satisface los requerimientos de calidad impuestos para las seales de video digital.

10.5

Osciladores sinusoidales digitales

Un oscilador digital sinusoidal puede pensarse como la forma lmite de un resonador digital, donde los polos yacen sobre el crculo unitario. La funcin de sistema del resonador de dos polos es b0 . H (z ) = 1 (2r cos 0 )z 1 + r2 z 2 Este ltro tiene polos complejos conjugados en p0,1 = rej 0 , y respuesta impulsiva h[n] = b0 rn sen(n + 1) 0 u[n]. sen 0

Si los polos se ubican sobre el crculo unitario (r = 1), y b0 = A sen 0 , h[n] = A sen(n + 1) 0 u[n]. Entonces la respuesta impulsiva de un sistema de segundo orden con polos complejos conjugados sobre el crculo unitario es una sinusoide, y el sistema se denomina oscilador sinusoidal. Es un elemento clave en los generadores de frecuencia sintetizados. En la Fig. 10.23 se muestra el diagrama en bloques del oscilador. La ecuacin a diferencias para este sistema es (10.17) y [n] = a1 y [n 1] y [n 2] + b0 [n], donde los parmetros son a1 = 2 cos 0 , b0 = A sen 0 , y las condiciones iniciales son y [1] = y [2] = 0. La aplicacin del impulso en n = 0 tiene por objeto iniciar la oscilacin. De all en ms, la oscilacin es automantenida, ya que el sistema tiene amortiguamiento nulo (r = 0). La oscilacin del sistema tambin puede lograrse anulando la entrada, y ajustando las condiciones iniciales. La respuesta ante una entrada nula del sistema de segundo orden descrito por la ecuacin a diferencias homognea y[n] = a1 y [n 1] y [n 2], (10.18)

10.5. OSCILADORES SINUSOIDALES DIGITALES

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Fig. 10.24: Oscilador digital en cuadratura.

con condiciones iniciales y[1] = 0, y[2] = A sen 0 , es exactamente la misma que la respuesta del sistema (10.17) ante una excitacin impulsiva. En realidad, la ecuacin a diferencias (10.18) se puede obtener a partir de la identidad trigonomtrica sen + cos = 2 cos + sen , 2 2

haciendo = (n + 1) 0 , = (n 1) 0 , e y [n] = sen(n + 1)0 . En efecto, sen(n + 1) 0 + sen(n 1) 0 = 2 cos | {z } | {z }

y [n] y[n2]

(n + 1)0 + (n 1) 0 (n + 1) 0 (n 1) 0 sen 2 2

En algunas aplicaciones que involucran modulacin de seales portadoras en cuadratura de fase es necesario generar dos seales sinusoidales desfasadas /2 radianes entre s, ys [n] = A sen 0 n, yc [n] = A sen(0 n /2) = A cos 0 n. Estas seales se generan con una estructura llamada oscilador acoplado (Fig. 10.24) que puede obtenerse a partir de las identidades trigonomtricas cos( + ) = cos cos sen sen ,

= 2 cos 0 sen n 0 | {z } | {z }
a1 y [n1]

sen( + ) = sen cos + cos sen , donde, por denicin, = n0 , = 0 , ys [n] = A sen n 0 u[n] e yc [n] = A cos n 0 u[n]. Entonces, cos(n + 1) 0 = cos n 0 cos 0 sen n 0 sen 0 | {z } | {z } | {z }
yc [n] yc [n1] ys [n1] ys [n] ys [n1] yc [n1]

obtenindose las dos ecuaciones a diferencias acopladas

sen(n + 1) 0 = sen n 0 cos 0 + cos n 0 sen 0 | {z } | {z } | {z } yc [n] = (cos 0 ) yc [n 1] (sen 0 ) ys [n 1],

ys [n] = (sen 0 ) yc [n 1] + (cos 0 ) ys [n 1],

22

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS

que pueden escribirse en forma matricial como yc [n] cos 0 sen 0 yc [n 1] = . sen 0 cos 0 ys [n] ys [n 1] En la Fig. 10.24 se muestra la estructura del oscilador senoidal acoplado: es un sistema con dos salidas sin ninguna excitacin, pero que requiere condiciones iniciales yc [1] = A cos 0 e ys [1] = A sen 0 para poder comenzar las oscilaciones automantenidas.

10.6

Referencias

J. F. Blinn, NTSC: Nice technology, Super Color, IEEE Computer Graphics & Applications, Vol. 13, No. 2, marzo 1993, pp. 17-23. S. G. LaJeunesse, Composite video separation techniques, Application Note AN 9644, Intersil, October 1996. S. K. Mitra, Digital Signal Processing: a Computer-Based Approach, McGraw-Hill Co., 1998. S. J. Orfanidis, Introduction to Digital Signal Processing, Prentice-Hall, 1996. J. G. Proakis y D. G. Manolakis, Digital Signal Processing, 2da. Ed., Macmillan, 1992. P. A. Regalia, S. K. Mitra, P. P. Vaidyanathan, The Digital All-Pass Filter: A Versatile Signal Processing Building Block, Proc. IEEE, Vol. 76, No. 1, enero 1988, pp. 19-37.

10.7. EJERCICIOS

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10.7
10.7.1

Ejercicios
Resonadores

Ejercicio 1 Para el resonador (10.7), 1. Calcule el valor de b0 en funcin de r y de 0 para que |H (ej 0 )| = 1. 2. Calcule la verdadera frecuencia de resonancia r para la cual |H (ej r )| alcanza el mximo. Observe la relacin entre 0 y r cuando r 1. 3. Calcule la respuesta en frecuencia (mdulo y fase) de resonadores con parmetros (b) 0 = /3, r = 0.95. (a) 0 = /3, r = 0.80, 4. Compare ambas respuestas gracndolas simultneamente en un nica gura. 5. Calcule cul es el ancho de banda aproximado [dado por la ecuacin (10.8)], y comprelo con el que se puede medir en las curvas de respuesta en frecuencia. Ejercicio 2 Para el resonador (10.9) con ceros en z = 1, 1. Calcule la respuesta en frecuencia (mdulo y fase) de resonadores con ceros en z = 1 con parmetros (b) 0 = /3, r = 0.95. (a) 0 = /3, r = 0.80, 2. Compare ambas respuestas gracndolas simultneamente en un nica gura. 3. Observe en el grco la verdadera frecuencia de resonancia r y comprela con la frecuencia de resonancia 0 de diseo. 4. Mida el ancho de banda de 3 dB para cada caso. 5. Compare las respuestas de los resonadores con y sin ceros en el origen (el ancho de banda, corrimiento de la frecuencia de resonancia real respecto a la de diseo, etc.)

10.7.2

Filtros Notch

Ejercicio 3 Disee un ltro notch tipo FIR (10.10) que elimine las componentes de frecuencia 0 = /4, y calcule la respuesta en frecuencia (mdulo y fase). Ejercicio 4 Para un ltro notch tipo IIR (10.11): 1. Calcule la respuesta en frecuencia (mdulo y fase) si (a) 0 = /4, r = 0.85,

(b) 0 = /4, r = 0.95.

2. Compare la respuesta del notch tipo FIR (10.10) con la del notch tipo IIR (10.11).

I Ejercicio 5 En la gura se muestra un sistema de procesamiento discreto de seales

continuas. Se debe implementar un ltor notch para eliminar las componentes de 50 Hz presentes en la seal de entrada xc (t). La frecuencia de muestreo es fs = 1/Ts = 500 Hz.

24

CAPTULO 10. DISEO DE FILTROS SENCILLOS 1. Especique la ubicacin de los ceros del ltro discreto H (z ). 2. Disee una implementacin FIR [ecuacin FIR (10.10)]. 3. Calcule la respuesta en frecuencia del sistema (mdulo y fase) y exprsela de la manera ms sencilla posible. Graque H (ej ) indicanto todos los puntos signicativos. 4. Calcule el valor de la respuesta en = 0 y en = . 5. Determine la respuesta en frecuencia del sistema continuo Hc (f ) = Yc (f )/Xc (f ), y graque su mdulo y su fase. 6. Calcule analticamente la expresin de la salida de estado estacionario yc(ee) (t) cuando la entrada es xc (t) = 2 sen(2 50t) + 3 cos(2 100t).

10.7.3

Filtros Peine

Ejercicio 6 Calcule el mdulo de la respuesta en frecuencia del ltro peine simple (10.15) si M = 10. Ejercicio 7 A partir del ltro peine simple del ejercicio anterior, construya un ltro peine reemplazando z por z L . 1. Calcule la funcin de sistema del nuevo ltro peine. 2. Calcule la expresin de la respuesta en frecuencia. 3. Encuentre la ubicacin de los ceros. Observe qu sucede en las frecuencias n = 2 n 2 nL = . L(M + 1) (M + 1)

4. Graque el mdulo de la respuesta en frecuencia de este ltro para L = 3 y M = 10.

10.7.4

Filtros pasatodo

Ejercicio 8 Calcule la respuesta en frecuencia (mdulo y fase) de dos ltros pasatodo cuyo diagrama de polos y ceros es el de la Fig. 10.1, para a = 0.6, r = 0.9, y 0 = /4.

10.7.5

Osciladores sinusoidales digitales

Ejercicio 9 Encuentre los tres primeros trminos de la respuesta impulsiva del oscilador sinusoidal digital descripto por la ecuacin (10.17).