PRCTICA 2

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

RUSTRIAN MORENO JOS

PROF: RICARDO YAEZ MENDOZA

GRUPO: 6AV1

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION
ESIME ZACATENCO

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

TEORIA DE CONTROL II

OBJETIVOS:

Utilizar las tcnicas de anlisis y diseo del lugar geomtrico de las races (LGR).
Utilizar las ayudas computacionales de MATLAB para el manejo del lugar geomtrico de
las races (LGR)

1. MARCO TERICO
Tcnicas de las transformadas:
Transformada de Laplace con la que se obtiene la funcin de transferencia y con esta el
LGR que se grafica en el plano s.
Esta tcnica de la transformada se las utiliza para no trabajar en el dominio del tiempo.
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR)
En el lugar geomtrico se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores
de un parmetro del sistema, en la mayora de los casos el parmetro es la ganancia. El LGR es
el lugar de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito.
Mediante el LGR se pueden predecir los efectos que tienen: la ubicacin de los polos en lazo
cerrado, la variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.
De la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s) =0 tenemos las condiciones de mdulo y fase.
G( s ) H ( s ) = 1

Condicin de mdulo:
Condicin de fase:

GH = 180

Caractersticas del LGR

-

El LGR consta de ramas que se dirigen de los polos a los ceros, si el nmero de ceros es
menor que el nmero de polos el lugar geomtrico se dirige a los ceros en el infinito a lo
largo de las asntotas.
Existe un punto de partida o llegada B que es el punto donde el LGR corta con el eje real.
El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica. La Kc se obtiene del criterio de
estabilidad de Routh Hurwitz.
Para el sistema de la figura 1 cuyo LGR se muestra en la figura 2.

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R(s) +

E(s)

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C(s)

Figura 1. Sistema realimentado

Figura 2. Lugar geomtrico de la races del sistema dado.

Aplicaciones
-

Anlisis de estabilidad.
Anlisis del comportamiento dinmico utilizando polos dominantes.
Diseo de sistemas de control mediante la ubicacin de polos y ceros del controlador.
Aplicando la condicin de mdulo se puede determinar la ganancia necesaria para tener una
ubicacin deseada de polos dentro del lugar geomtrico de las races.

Lugar geomtrico de las races.

Los comandos ms utilizados en matlab para el LGR son:
rltool: Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden obtener tambin las grficas
de la respuesta a distintas entradas y los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
RLTOOL
rlocus
Se utiliza para graficar el LGR
RLOCUS(SYS)
rlocfind Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado.
RLOCFIND(SYS)
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DESARROLLO DE LA PRCTICA

Para el sistema de control de la figura 1, que es un sistema de control con accin proporcional.
F: Precompensador
C: Controlador
G: Planta o Proceso
H: Sistema de Realimentacin

Haciendo la comparacin de lo que ilustra el scope de simulink y el LTI Viewer for SISO Design
Tool, podemos ver que son iguales usando el comando rtool en MATLAB
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CONCLUSIONES

Para cada sistema de control pudimos visualizar como en esta grfica como las races iban
cambiando de posicin conforme aumentaba k, en el controlador. Para el primer caso
observamos como cambia en un plano, para el segundo caso observbamos como cambiaba en la
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parbola, y para el ultimo observamos como se desplazaban las races en la elipse al aumentar k.

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