CONTROL Y SIMULACIN DE BRAZO ROBTICO

Hurtado R. Csar A. 1, Lara G. Jos A. 2, Rodrguez Leonel 3, Legarda S. Arturo 4 Departamento de Sistemas y Computacin Instituto Tecnolgico de Chihuahua II Av. De las Industrias #11101 Chihuahua, Chihuahua, C.P. 31310
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ca_hurtado@hotmail.com, 2 tonymolinob@hotmail.com, 3 lallonel_071727@ hotmail.com, 4 roverorion@gmail.com

Abstracto: En el presente artculo se muestran los resultados del desarrollo de la simulacin de la operacin de un brazo robtico controlado desde una computadora personal a travs de un microcontrolador. La simulacin del movimiento del brazo robtico controlado se desarroll utilizando el IDE Delphi 7 con el uso de GLScene, la cual es una biblioteca libre basada en OpenGL para el lenguaje de programacin Object Pascal, para la realizacin de grficos en 3D. El IDE Delphi 7 tambin se utiliz para desarrollar la GUI (graphical user interface, interfaz grfica de usuario) la cual, a travs del puerto USB (universal serial bus, bus serie universal), se comunica con el hardware de control basado en un microcontrolador PIC18F4550. Palabras clave: Simulacin, Microcontrolador, GLScene, Delphi, GUI.

1. INTRODUCCIN En la actualidad debido al avance tecnolgico y cientfico se ha logrado llevar mquinas a lugares casi inaccesibles para el hombre o que representan un peligro para el mismo, por ello se tiene que recurrir a otros mtodos para monitorizar estas mquinas desde cualquier lugar. Un mtodo con el cual podemos lograr esto es la simulacin. El objetivo del trabajo presente es, a partir de un brazo robtico seleccionado desarrollar los elementos siguientes: hardware de control, comunicacin con una computadora personal, desarrollo de una GUI para realizar el control del brazo por parte del usuario y desarrollo de la simulacin grfica del brazo que se controla. La simulacin para el autor R.E Shannon (1988) es el proceso de disear un modelo de un sistema real y llevar a trmino experiencias con l, con la finalidad de comprender su comportamiento o evaluar nuevas estrategias dentro de los lmites impuestos por un cierto criterio o un conjunto de ellos para el funcionamiento del sistema bajo observacin. A travs de la simulacin se puede realizar el control directo de cualquier mquina, para este caso un brazo robot, como tambin de manera grfica se puede observar en tiempo real el comportamiento del sistema, esto desde un ordenador donde el usuario interacta con la aplicacin de control. Hoy en da se cuenta con una gran variedad de Software para la realizacin de simulaciones, entre los que destacan: JMonkey, Solid Works, GLScene, entre otros. Para este proyecto se seleccion la biblioteca de cdigo abierto GLScene, la cual est basada en OpenGL para la realizacin de grficos en 3D. El motivo de la seleccin de esta librera fue que se incorpora de manera sencilla al IDE Delphi 7. El presente artculo inicia con la descripcin de las caractersticas del brazo robtico a controlar y del hardware implementado para tal fin. Enseguida se describe los elementos que componen la GUI (interfaz grfica del usuario). Despus se explica el desarrollo de los objetos de la simulacin y su integracin con el resto de las secciones. Al finalizar se mencionan algunas conclusiones del trabajo desarrollado.

2. CONTROL DE BRAZO ROBTICO El brazo robtico que se utiliza en el proyecto es un brazo comercial de marca Steren (Steren), modelo K-682 que se muestra en la Figura 1, el cual est enfocado a la enseanza de principios bsicos de robtica y mecnica. Puede sostener con la tenaza (pinza) objetos ligeros (de hasta 100 gr), bajar o subir el brazo y moverlo hacia arriba, abajo, derecha o izquierda. 2.1 Caractersticas tcnicas del brazo robtico. Abertura mxima de la tenaza: 1,77 pulgadas Movimiento vertical de la tenaza: 120 Movimiento vertical de la parte superior del brazo: 120 Movimiento vertical de la parte inferior del brazo: 180 Movimiento horizontal de la base del brazo: 270 Alimentacin: 6 Vcc Lmpara (LED) en tenaza. Motores: el brazo robot esta compuesto de 5 motores de corriente continua (Motor Base, Motor Hombro, Motor Codo, Motor Mueca y Motor Pinzas)

Figura 1. Composicin del brazo robtico 2.2 Sistema de Control basado en Microcontrolador El hardware de control lo compone el microcontrolador PIC18F4550 de la empresa Microchip (Microchip) el cual es seleccionado debido a que este microcontrolador nos permite el soporte necesario para la comunicacin con el ordenador personal a travs del puerto USB. Este microcontrolador se encarga de generar, a partir de la informacin recibida de la GUI por medio del puerto USB, las seales de control para los motores que componen el brazo robtico. En la figura 2 se muestra el diseo del diagrama del sistema de control basado en el PIC18F4550 y el circuito integrado L298.

Figura 2. Diagrama del sistema de control

El driver que se utiliza para manejar los motores es el L298 (Controlador Motor), la decisin de utilizar este driver es debido a que los motores del brazo robtico son de 3V. El controlador de motor L298, conforme a su hoja de datos, permite manejar un voltaje desde 2.5V hasta 46V, quedando dentro de este rango los voltajes de los motores. Este integrado puede adems, manejar hasta 2 amperes, aunque nuestro proyecto es de bajo consumo de corriente. 2.3 Administracin de los puertos del microcontrolador. Una vez que se identifican los motores del brazo robot (ver figura 1), es el momento de administrar como los controladores de motor (Controlador Motor) sern conectados de manera fsica a las salidas del microcontrolador con el fin de que se conozca que motores estarn asociados a la simulacin y a la aplicacin de control, quedando identificados como se muestran en la Tabla 1 y en la Tabla 2.

Tabla 1. Puerto B del microcontrolador Puerto B Motor RB0 Base RB1 Base RB2 Hombro RB3 Hombro RB4 Codo RB5 Codo RB6 Mueca RB7 Mueca

Tabla 2. Puerto A del microcontrolador. Puerto A Motor RA0 Pinzas RA1 Pinzas RA2 Lmpara

2.4 Configuracin de los puertos del microcontrolador. Ahora se configuran las seales con las cuales el microcontrolador activar los puertos para as lograr mandar la informacin a los drivers de los motores del brazo robot y a travs de esta informacin, se active el movimiento de dichos motores ya sea en un sentido o en el otro sentido segn sea el caso. Dicha configuracin se presenta en la Tabla 3 y en la Tabla 4. Tabla 3. Configuracin Puerto B
B7 0 0 0 0 0 0 0 1 B6 0 0 0 0 0 0 1 0 B5 0 0 0 0 0 1 0 0 B4 0 0 0 0 1 0 0 0 B3 0 0 0 1 0 0 0 0 B2 0 0 1 0 0 0 0 0 B1 0 1 0 0 0 0 0 0 B0 1 0 0 0 0 0 0 0 Sentido Derecha Izquierda Arriba Abajo Arriba Abajo Arriba Abajo Motor Base Base Hombro Hombro Codo Codo Mueca Mueca

Tabla 4. Configuracin Puerto A

A5 0 0 0 0 A4 0 0 0 0 A3 0 0 0 0 A2 0 0 1 0 A1 0 1 0 0 A0 1 0 0 0 Estado Abrir Cerrar Encender Apagar Motor Pinzas Pinzas Lmpara Lmpara

2.5 Configuracin de la comunicacin por puerto USB del microcontrolador. Al tener diseadas las seales de los puertos a utilizar y los elementos a controlar por cada una de las mismas, se procede a desarrollar el Firmware que estar en el PIC18F4550 (ver figura 3). En este mismo se tiene la seccin (figura 4) para activar la caracterstica de comunicacin por puerto USB.

Figura 3. Encabezado del Firmware para el PIC18F4550

Figura 4. Configuracin de la comunicacin por USB.

3. PROGRAMACIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE USUARIO La GUI (Interfaz Grfica de Usuario) est diseada para que el usuario pueda enviar las seales de control por medio del puerto USB al microcontrolador PIC 18F4550 y manipular el brazo robtico, adems de visualizar la simulacin del mismo. En la figura 5 se muestran los elementos para el control del brazo robot y activacin de la simulacin. Esta GUI est dividida en 6 secciones, las cuales son para el control de cada uno de los 5 motores del brazo robot (figura 1), y una seccin para el uso de la lmpara del brazo robot. Cada seccin cuenta con 2 botones, que permiten activar el movimiento del brazo robot en sentido de las manecillas del reloj o en contra. En cada seccin se tienen indicadores que muestran si alguno de los motores est activado. La seccin de la lmpara consta de dos botones los cuales encienden o apagan la lmpara.

Figura 5. Interfaz grfica de usuario del control del brazo robtico

A parte de las secciones anteriores se tienen otros dos botones, uno de los cuales es para detener el movimiento del brazo robot. El segundo botn, que es el ms importante, activa la escena de la simulacin en tiempo real del movimiento del brazo robtico, permitiendo al usuario visualizar el comportamiento del brazo robot.

4. DESARROLLO DE LA SIMULACIN DEL BRAZO ROBTICO CON GLScene Para el desarrollo de la simulacin se hace uso del IDE Delphi 7 y el motor grfico GLScene (Manual GLScene); GLScene es una biblioteca libre basada en OpenGL para el lenguaje de programacin Object Pascal y disponible en Delphi, Kylix, Lazaus y C++Builder. Proporciona un conjunto de componentes visuales que permiten la representacin de escenas 3D. 4.1 Elementos de la Simulacin. En la figura 6-a, se muestra el proceso de construccin del objeto base. Se aade un objeto a la escena el cual se le da el nombre de MotorBase ya que de este objeto dependen los dems, la identificacin de los objetos se lleva a cabo en base a la administracin de los puertos (seccin 2.3). Para cada objeto de la simulacin se aade un comportamiento (ver figura 7), con el cual cada uno de los objetos simula el movimiento que realiza el brazo robot fsicamente, rotar a la derecha o rotar a la izquierda segn sea el caso, para esto hay que tomar en cuenta la velocidad de desplazamiento de los componentes del brazo robtico para igualarlos en la simulacin.

a) Construccin del objeto base. b) Conexin del elemento subsecuente. Figura 6. Elementos de la escena del brazo robtico.

Figura 7. Comportamiento del objeto.

4.2 Conexin de componentes subsecuentes Para aadir los elementos subsecuentes, se crean los objetos Brazo, los cuales simulan los soportes que sostienen los motores del brazo robtico. Al analizar el brazo robtico fsicamente, se observa que la posicin de cada motor depende de su anterior, por esto en la simulacin cada objeto depende del anterior (ver figura 6-b). El proceso de adicin de objetos subsecuentes es repetitivo por lo cual solamente se muestra una parte de ello. En la figura 8 se observa la representacin final del brazo robot en la que se aprecian los objetos que conforman la simulacin.

Figura 8. Escena 3D del brazo robtico.

5. INTEGRACIN DE LA SIMULACIN CON LA APLICACIN DE CONTROL La integracin de la simulacin a la GUI se hace a travs del botn Simulacin cuya funcin es llamar a la escena donde se encuentra la simulacin del brazo robtico. Como se explica en la seccin 3, cada botn de la GUI activa el movimiento de uno de los motores en el brazo robtico de manera real, por lo que esta seal se enva al mismo tiempo al objeto correspondiente en la simulacin, teniendo como el resultado el movimiento de ambos de manera simultnea. En la figura 9 se muestra la simulacin activada y el funcionamiento del Motor Codo.

Figura 9. Simulacin del Brazo Robot.

6. CONCLUSIONES Con la elaboracin de este proyecto se cumple el objetivo planteado, al disear el hardware de control del brazo robtico utilizando el microcontrolador PIC18F4550, al cual la GUI se comunica por medio del puerto USB desde una computadora personal para logrando la manipulacin del brazo. Al mismo tiempo, dicha GUI enva las seales a la escena para simular el comportamiento del objeto real (el brazo robtico). Para su implementacin se trabaja con dos entornos de desarrollo integrados (IDE) distintos, los cuales son el MPLAB para el desarrollo del Firmware del PIC18F4550; y el Delphi 7, tanto para la GUI como para la generacin de la escena utilizando la librera GLScene. Este trabajo se present como proyecto final en la materia de Interfaces de la carrera de Ingeniera en Sistemas Computacionales del Instituto Tecnolgico de Chihuahua II. En la figura 10 se pueden observar los todos los elementos del proyecto interactuando. Una de las limitantes que tiene el proyecto en el estado actual, es la carencia de retroalimentacin de las posiciones de los componentes del brazo robtico, lo que le resta exactitud a la simulacin. Queda como proyecto a futuro anexar un sistema de retroalimentacin en los motores de DC, que enven la informacin de la posicin de los ejes, con el cual la comunicacin del brazo tanto con la interfaz y como con la simulacin dara como resultado una simulacin mas confiable y apegada a la realidad.

Figura 10. Simulacin y Control del Brazo Robot.

7. REFERENCIAS 1. 2. 3. 4. 5. Shannon, R.E.,(1988) Simulacin de sistemas. Trillas, Mxico, 1988. Microchip. PIC18F4550: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39632e.pdf Steren. Brazo Robot: http://www.steren.com.mx/catalogo/prod.asp?p=2091&desc= Controlador Motor : http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/22437/STMICROELECTRONICS/L298.html Manual GLScene: http://mural.uv.es/damarde/glscene/manual.PDF