c 2006-2010

Manifold , Mannigfaltigkeit,

Riemann 1851 , .
Poincare ,

Weyl 1912 , 2
. Whitney 1936 ,
Whitney ,

ii

1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

1.5 Sard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

1.6 Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

53

2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.7 Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

123

3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.6.1

Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
iii

iv

3.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.7 Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.8 Chern-Weil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

197

4.1 Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.3 Hodge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

199

5.1 Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

5.2 Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.3 Hodge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

5.5 Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

5.6 Atiyah-Singer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

201

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

203

, .
, Lie .

1.1

, , . ,
, . ,
, . Gauss ,
,
. , Gauss-Bonnet ()
, .
.
, pX, q, X ,
, X , :
p1q H, X P ;
p2q ;
p3q .

X , .
, .
, . ,
A2 , Hausdor T2 .
1.1.1 (C r ). M A2 , T2 . M
tU uP : U Rn ,
p1q : U pU q Rn U pU q ;
p2q U X U H ,
1
: pU X U q pU X U q

C r pr 1q , M C r .
tU u tpU , qu M , pU , q
, U , . p P U , xi ppq ppq i
, xi : U R i , txi u tx1 , x2 , , xn u
p . n M , n dim M ,

, M M n .
1

:
C 0 () , M . 1 r 8

, M C r . , M C 8
. ( C ) , M .
U M , : U Rn , ,

. C r , pU, q
tU , u C r . ,
tpU , qu, D,
D C r pU, q D . D

M C r .
, ;

, (), C r pr 1q ,
C 8 . , ,
.
1.1.1. .
Rn id : Rn Rn , Rn , (
) . , Rn n ; ,
.
Rn . ,
, . ,
R1
: R1 R1 ,

puq u3 , @ u P R1 .

, R1 ,
(?).

1.1.2. S 1 .

S 1 tpx, yq P R2 | x2 ` y 2 1u tei | P r0, 2su,

S 1 R2 .
U1 tei | P p0, 2qu,

U1 tei | P p, 3qu,

1.1

U1 S 1 tp1, 0qu, U2 S 1 tp1, 0qu, S 1 U1 Y U2 . U1 U2

1 : U1
ei
2 : U2
ei

p0, 2q R1
,
p, 3q R1
,

1 2 ,
2 11 : p0, q Y p, 2q p, 2q Y p2, 3q

$
& ` 2, P p0, q,
2 11 pq
%,
P p, 2q.
1
1 1
2 , , S .

, , R1 S 1 1 .
, .
1.1.2 (C k ). f : M N C r ,
p P M , q f ppq P N pV, q, p
pU, q, f pU q V , f
f 1 : pU q pV q

C k pk rq , f M , N C k . C k
C k pM, N q.

, C k C k . , C k
, C r , C k
. , ,
.
1.1.3 (). M, N C r , f : M N .
f f 1 C r , f C r , .
, .
. , ,

, ,
. , R1 .
, Moise 3 . ,
Milnor 7 ,

. 7 28
, . , R4 ,
. , Freedman Donaldson ,
4 .
tpU , qu M .
1 2
n
1
pxq py , y , , y q,

x px1 , x2 , , xn q P pU X U q, y i xj p1 i, j nq.
1
Jacobian
Jp 1
q

By i
Bxj

,
nn

Jacobian
det Jp 1
qppq

Bpy 1 , y 2 , , y n q
p ppqq, p P U X U .
Bpx1 , x2 , , xn q

, :.
, .
1.1.4 (). M , M
tpU , quP , U X U H , det Jp 1
q 0, M

, tpU , qu . ,
M .

.
.
1.1.3. n T n .
, T n S 1 S 1 S 1 (n S 1
) n , , n .
1.1.4. n S n .

S n tpx1 , x2 , , xn`1 q |

n`1

i1

pxi q2 1u.

1.1

S n Rn`1 .
U1 S n tp0, 0, , 1qu,

U2 S n tp0, 0, , 1qu.

, S n U1 Y U2 . 1 : U1 Rn 2 : U2 Rn
x2
x1
,
,
n`1
1`x
1 ` xn`1
x1
x2
2 px1 , x2 , , xn`1 q p
,
,
n`1
1x
1 xn`1
1 px1 , x2 , , xn`1 q p

xn
q,
1 ` xn`1
xn
,
q.
1 xn`1
,

n
n
1 2 , 2 1
1 : R t0u R t0u

y2
yn
y1

,
,

,
q.
n
n
i 2
i 2
i 2
i1 py q
i1 py q
i1 py q

1 2
n
2 1
1 py , y , , y q p n

1
n
2 1
1 , 1 2 . , S n

. .
1.1.5. n RP n .

RP n pRn`1 t0uq{ ,

,
x, y P Rn`1 t0u, x y x y.

RP n Rn`1 . x rxs,
: Rn`1 t0u RP n
pxq rxs.
RP n ,
V RP n 1 pV q Rn`1 t0u .
RP n S n :
RP n S n { ,

x y y x. , , RP n A2 T2 .
RP n . , k 1, 2, , n ` 1,
Uk trxs P RP n | x px1 , x2 , , xn`1 q, xk 0u,

6
n`1

Uk , RP n Y Uk . k : Uk Rn
k1

k prxsq px1 {xk , x2 {xk , , xk1 {xk , xk`1 {xk , , xn`1 {xk q.

k . k l , Uk X Ul H.
, xi {xj j i ,
1
k1
l 1
, k k`1 , , k n`1 q p l 1 , , l l1 , l l`1 , , l n`1 q,
k p k , , k

xl
xh
q{p
q k h { k l , h l, k,
xk
xk
xl
l 1
k
k
l
,
l x {x 1{p k q p k q
x

h
h l
l x {x p

, RP n .
, n , RP n ; n , RP n
. RP n n , n 2 , RP 2 .
1.1.6. .
M1 M2 n , p1 P M1 , p2 P M2 , M1 M2
p1 pU1 , 1 q p2 pU2 , 2 q, 1 pp1 q
2 pp2 q 0,
n

1 pU1 q 2 pU2 q B2 p0q tx P Rn |

pxi q2 4u.

i1

1
1
Ap , 2q tx P Rn |
pxi q2 4u,
2
4 i1

1
V1 11 pAp 12 , 2qq, V2 1
2 pAp 2 , 2qq.

1
1
: Ap , 2q Ap , 2q,
2
2

pxq xr

pxi q2 s1 ,

i1

, 21 1 : V1 V2 .
M1 1
1 pB 12 p0qq

M2 1
2 pB 12 p0qq{

2 11 ,
x P M1 , y P M2 , x y x P V1 , y P V2 , y 2 1
1 pxq.

1.1

,
, M1 #M2 , M1 M2 . ,
M1 #M2 M2 #M1 , M n #S n M n .

, g 1, g 2 T 2 2 , g
RP 2 2 . , 2 ,
2 , 2 .
.
:
1.1.1. .
. M . @ p P M ,
Cp tq P M | p qu.

p P Cp , Cp . ,
, Cp .
, p q , Cp Cq , Cp X Cq H. ,

Cq , M . Cp M ,
Cp M , M Cp
qRCp

@ p P M . M .

M , M pU , q, pU , q
det Jp 1
qppq 0, @ p P U X U ,

. ,
.
1.1.5 (). M , D .
D D , D M
.
, M ,
, . ,
Poincare .
.
, (),
Stiefel-Whitney .

.
1.1.7. Rn .

Rn : Rn Rn :
pxq px1 , x2 , , xn1 , xn q,
pRn , q Rn , .

, tpU , qu M , tpU , qu
, .
1.1.2. .
. D M . ,
, D . D M , f : M R.
p P U X V .
p P M , pU, q P D pV, q P D,
f ppq det Jp 1 qppq| det Jp 1 qppq|1 .

D D , f ppq , M
. M , f , f 1 f 1. f 1
D D; f 1 , D D .

1.1.3. D M , pU, q M .
U , pU, q P D, pU, q P D .

1.1
1. M , N C r , M N C r ,
dim M N dim M ` dim N.
2. , , R1

.
3.

.
4. , .
5. Jacobian .
6. , M , N , M N ; , M N

, M N .

1.2

7. Jacobian n .
8. , , ,

.
9. , ?

?
10. , .
11. , ; ?

1.2

. ,
, .
.
1.2.1. .
A : Rn Rn . ,
A det A 0 A .

, A A .
2

Rn , Rn ,

. B : Rn Rn , }B} 1, In B , In
. , pIn Bqx 0,
}x} }Bx} }B}}x}, p1 }B}q}x} 0.

x 0, In B , .
1.2.1 (). f : M N C k (k 1)
, p P M , q f ppq P N . p pU, q q
pV, q,
rankp f rankJp f 1 qpppqq,

f p .
,
. .

10

1.2.1 (). f : M n N n C k pk 1q
, rankp f n. p U q f ppq V ,
f |U : U V C k .

. , M n N n Rn , p q 0.
, f Jacobian ,
Jf p0q In . , f ,
g : Rn Rn ,

gpxq f pxq x, x P Rn .

Jgp0q 0 0,
}Jgpxq}

1
, @ x P B p0q.
2

,
}gpx1 q gpx2 q} }Jgpq}}x1 x2 }

1
}x1 x2 }, @ x1 , x2 P B p0q.
2

y P B 2 p0q,
f pxq y,

x P B p0q.

(1.1)

B p0q gy pxq x ` y f pxq .

.
}gy pxq} }y} ` }gpxq}

1
` }x} , @ x P B p0q.
2 2

(1.2)

gy pB p0qq B p0q. gy : B p0q B p0q B p0q :

}gy px1 q gy px2 q} }gpx2 q gpx1 q}

1
}x1 x2 }, @ x1 , x2 P B p0q.
2

(1.1) B p0q , xy . (1.2) xy P B p0q.

U f 1 pB 2 p0qq X B p0q, V B 2 p0q. , f |U : U V
C k , hpyq xy
y gphpyqq hpyq.

p1q h : V U : y1 , y2 P V
}hpy1 q hpy2 q} }y1 y2 } ` }gphpy1 qq gphpy2 qq}
1
}y1 y2 } ` }hpy1 q hpy2 q}.
2

(1.3)

1.2

11

}hpy1 q hpy2 q} 2}y1 y2 }, h Lipschitz .

p2q h : V U : y0 P V , y P V
hpyq hpy0 q py y0 q rgphpyqq gphpy0 qqs
py y0 q Jgphpy0 qq phpyq hpy0 qq ` op}hpyq hpy0 q}q.

p1q
rIn ` Jgphpy0 qqs phpyq hpy0 qq py y0 q ` op}y y0 }q,

hpyq hpy0 q rIn ` Jgphpy0 qqs1 py y0 q ` op}y y0 }q.

p3q h : V U C k . , p2q
Jhpyq rIn ` Jgphpy0 qqs1 rJf phpyqqs1 , @ y P V.

f C k h , h C k .

.
1.2.2 (, ). f : M m N n C k
pk 1q . rankp f m, @ p P M , f C k pimmersionq; f

C k , f M f pM q , f C k pembeddingq;
rankp f n, @ p P M , f C k psubmersionq.
, ,
. .
1.2.2. .
f : R1 R2 ,
f ptq pcos t, sin tq, t P R1 .

rankf 1, f . , f pR1 q S 1 , f ,
.
1.2.3. , .
f : R1 R2 ,
f ptq p

t3 ` t t3 t
,
q, t P R.
t4 ` 1 t4 ` 1

f , rankf 1. f , , f pR1 q R2

px2 ` y 2 q2 x2 y 2 , .

12

1.2.4. .
f : T 2 S 1 S 1 R3 ,
f pei , ei q ppa ` b cos q cos , pa ` b cos q sin , b sin q, , P r0, 2s.
f , R3 .

1.2.5. .
m n, f : Rm Rn ,
f px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xm , 0, 0, , 0q.

f .
1.2.6. .
m n, f : Rm Rn ,
f px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xn q.

f .
1.2.2 (). f : M m N n .
p P M , p pU, q q f ppq
pV, q, f f 1 : pU q pV q 1.2.5 ,
f 1 px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xm , 0, 0, , 0q.

. , ,
M Rm , N Rn , p 0, q 0. f
f pxq pf1 px1 , x2 , , xm q, f2 px1 , x2 , , xm q, , fn px1 , x2 , , xm qq.

,
Bf
i

Bxj

1in
1jm

m. ,
Bf
i

Bxj

1im
1jm

0 . g : Rn Rn
gpx1 , x2 , , xn q pf1 , f2 , , fm , fm`1 ` xm`1 , fm`2 ` xm`2 , , fn ` xn q.

1.2

13

0 g Jacobian

Bfi
Bxj

0
mm

Inm

. , U 1 V , g|U 1 : U 1
V . g|U 1 : V U 1 , pV, q 0 P Rn .

U tpx1 , x2 , , xm q P Rm | px1 , x2 , , xm , 0, 0, , 0q P U 1 u,

U 0 P Rm , f |U : U V :
f : U Rm

U 1 Rn

px1 , x2 , , xm q

pf1 , f2 , , fn q px1 , x2 , , xm , 0, 0, , 0q.

1.2.3. .
, .
1.2.4 (). f : M m N n
. p P M , p pU, q q f ppq
pV, q, f f 1 : pU q pV q ,
f 1 px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xn q.

, (
), .
1.2.5. , .
1.2.3 (). M , N , , M N .
i : M N , M N ;
i : M N , M N .

,
, 1.2.2 R2 ,
R2 .
1.2.6. M , N , f : M N . f pM q
f , f : M f pM q , f pM q N
. , f , f pM q N .

14

. i : f pM q N .
i

f : M f pM q
N,

f : M f pM q , i : f pM q N , f pM q
. f : M N , i : f pM q N , f pM q


, f : M N , M N ;
f : M N , M N .
1.2.7 (). M m N n M
N , p P M , N p U
tx1 , x2 , , xn u,
M X U tq P U | xi pqq 0, m ` 1 i nu.

. pq M N , i : M N .
M N .
, p P M , M N p pU1 , q pV1 , q,
U1 V1 ,
1 : pU1 q Rm

px1 , x2 , , xm q

pV1 q Rn
px1 , x2 , , xm , 0, 0, , 0q.

pqq px1 pqq, x2 pqq, , xn pqqq, q P V1 .

U 1 tq P V1 | px1 pqq, x2 pqq, , xm pqqq P pU1 qu V1 ,

M N , N p U U 1 ,
M X U U1 .

V1 U U . q P M X U ,
q P U1 . U1 V1 , xi pqq 0, m ` 1 i n.
M X U tq P U | xi pqq 0, m ` 1 i nu.

, q P U , xi pqq 0, m ` 1 i n. U U 1
px1 pqq, x2 pqq, , xm pqqq P pU1 q.

1.2

15

q 1 1 px1 pqq, x2 pqq, , xm pqqq P U1 ,

pq 1 q 1 px1 pqq, x2 pqq, , xm pqqq
px1 pqq, x2 pqq, , xm pqq, 0, 0, , 0q
px1 pqq, x2 pqq, , xm pqq, xm`1 pqq, xm`2 pqq, , xn pqqq
pqq.

q q 1 P U1 M ,
tq P U | xi pqq 0, m ` 1 i nu M X U.

.
pq M , M , M X U

N U m , M , M N


.
.

1.2.8 (). f : M m N n .
l, rankp f l, @ p P M , q P N , q f
f 1 pqq tp P M | f ppq qu

, M , m l.
. S f 1 pqq, S , p P S. p M
pU, q q N pV, q, ppq 0 P Rm ,
pqq 0 P Rn , f pU q V , f f 1 : pU q pV q
f 1 px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xl , g l`1 px1 , x2 , , xl q, , g n px1 , x2 , , xl qq.

, M Rm , N Rn ,
p 0 P Rm , q 0 P Rn . f
f px1 , x2 , , xm q pf1 px1 , x2 , , xm q, , fn px1 , x2 , , xm qq.

,
Bf
i

Bxj

1in
1jm

l. ,
Bf
i

Bxj

1il
1jl

16

. g : Rm Rm
gpx1 , x2 , , xm q pf1 , f2 , , fl , xl`1 , , xm q.
g Jacobian

Bfi
Bxj

ll

Iml

. , 0 P Rm U V
g|U : U V , V , g|U , p 0

. , f f 1
f 1 px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xl , g l`1 , , g n q,

g i pl ` 1 i nq px1 , x2 , , xm q . rankJpf 1 q|V l

Bg i
0,
Bxj

@ l ` 1 i n, l ` 1 j m.

V
g i g i px1 , x2 , , xl q,

l ` 1 i n.

S X U ts P U | f psq 0u
ts P U | x1 psq xl psq 0,
g l`1 px1 psq, , xl psqq g n px1 psq, , xl psqq 0u
ts P U | x1 psq xl psq 0u

S M , m l.
. , f
f

pqq rankf

pqq . , rankf f 1 pqq

n , rankf f 1 pqq n, f 1 pqq m n

, q f . , f 1 pqq
q .
1.2.7. .
A n ` 1 , A :
A px1 , x2 , , xn`1 q

n`1

aij xi xj ,

i,j1
n`1
s 0 , 1
n ().
A psq , R

, n A .

1.2

17

1.2.8. SLpn, Rq.

2

n Rn , n Mnn Rn ,
f : Mnn R, f pAq det A. , f .
rankf SLpn, Rq f 1 p1q 1. , Eij p1 i, j nq pi, jq
2

1, 0 n , Eij Rn , Eij
f :
d
Bf
pAq
detpA ` tEij q Aij ,
BEij
dt t0

Aij A pi, jq . , det A 0,

. , f SLpn, Rq 1, SLpn, Rq n2 1
.
1.2.9. .
F : R3 R, F px, y, zq px2 ` y 2 q2 ` z 2 . , p 0 ,
rankp F 1. r 0 , Sr F 1 pr2 q R3 .

Sr 2 S 2 .

1.2
1. , .
2. R2 ? .
3. tpx, yq P R2 | y 2 x2 px ` 1qu R2 , .
4. , f : R1 S 1 S 1 , f ptq pei2t , ei2t q. f

, S 1 S 1 ; , f : R1 T n ,
f pR1 q T n .
5. S n Rn ?
6. 2 R3 .

, n Rn`1 .
7. , C k C k .
8. f : M N , f
f tpp, qq P M N | f ppq qu

M N .

18

9. f : M M , f f f . , M

, f pM q M .
10. , , f

px1 , x2 , , xm q px1 , x2 , , xl , 0, 0, , 0q.

(Rank Theorem).
11. R3
tpx, y, zq P R3 | ry 2 ` xpx 1qs2 ` z 2 r2 u,

, r 0 , , T 2 .
, g 1,
Pg pxq xpx 1q2 px 2q2 px g ` 1q2 px gq,
Pg x 2g . r 0 ,
tpx, y, zq P R3 | py 2 ` Pg pxqq2 ` z 2 r2 u

1.3

, ,
. ,
.
, 1 ,
. .
1.3.1. .
: R R,
pxq

$
&e x1 ,

x0

%0,

x 0.
1

R : 0 e x ,
.
, .

1.3

19

1.3.1 (). p1q R1 h : R R,

1 1
hpxq 0, @ |x| 1; hpxq P p0, 1s, @ x P p1, 1q; hpxq 1, @ x P r , s.
2 2
p2q Rn f : Rn R,
f pxq 0, @ }x} 1; f pxq P p0, 1s, @ }x} 1; f pxq 1, @ }x}

1
.
2

. p1q , g : R R
gpxq

pxq
, x P R.
pxq ` p1 xq

g ,
x 0 gpxq 0; 0 x 1 gpxq 0; x 1 gpxq 1.

g1 : R R
g1 pxq gp2x ` 2q, x P R,

g1 ,
x 1 g1 pxq 0; 1 x

1
1
g1 pxq 0; x g1 pxq 1.
2
2

, h : R R
hpxq g1 p|x|q

$
&g1 pxq,

x0
%g pxq, x 0
1

h .
p2q f : Rn R
f pxq hp}x}q, x P Rn ,

h p1q , } } Rn . f 1,
f Rn , .

,
. : pxq M ,
supp tx P M | pxq 0u,

supp , .
, :
tA u, ,
, A , tA u
.

20

1.3.1 (). tU u M .
tgi : M Ru
p1q 0 gi pxq 1, @ x P M ;
p2q gi , piq, supp gi Upiq ;
p3q tsupp gi u M ;

p4q
gi pxq 1, @ x P M .
i

tgi u tU u .
.
i
1.3.2 (). , Gi , G

,
i Gi`1 , i 1;
G

Gi M.

. M , . , x P M ,
x Vx , Vx . M ,
Lindelof , xi , tVxi u M
. Gi . , G1 Vx1 . G1 , G2 , , Gi

Gi , I,
,
ki

ki

Gi`1

i
G

V xj ,

jI

Vxj , tGi u .

jI

1.3.3 (). M tU u,
.
i Gi1 pG0 Hq.
. Gi (), Ai G
Ai , tAi u M . Ai , x P Ai , x

pUx , x q,
p1q x pUx q B2 p0q;
p2q pxq, Ux Upxq ;
p3q Ux X Aj H, @ |j i| 1.

f 1.3.1 Rn , fx : M R
$
&f px ppqq, p P Ux ,
fx ppq
%0,
pPM U .
x

1.3

21

fx M . Vx 1
x pB 12 p0qq, fx ppq 1, @ p P Vx . Ai
, Ai xi1 , xi2 , , xikpiq ,

Ai

Vxij .

jkpiq

, tsuppfxij u ,

pxq

fxij

jkpiq

M , M . tfxij 1 u


tU u .

. ,
. , tUxij , j kpiqu tU u
(ne). 1 tpxij q, j kpiqu, P 1 ,
g

fxij 1 ,

pxij q

R 1 , g 0. tg u M , 0 g 1,

g 1,

suppg U . tg u tU u () .

.
1.3.4 (Whitney). M n RN
.
. M , , M
tpUi , i q, 1 i ku, i pUi q B2 p0q, tVi 1
i pB 21 p0qqu
M . , M fi ,
fi |Vi 1, suppfi 1
i pB1 p0qq.

F : M Rkn Rk
F pxq pf1 pxq1 pxq, f2 pxq2 pxq, , fk pxqk pxq, f1 , f2 , , fk q,

, , fi i M .
p1q F . , F pxq F pyq, fi pxq fi pyq, 1 i k.
x P Vi , fi pxq 1, fi pyq fi pxq 1, fi pxqi pxq fi pyqi pyq
i pxq i pyq, x y.

22

p2q F Jacobian . , Vi fi 1, F

F Vi .
M RN , N kpn ` 1q F , M
, F .

. F , F k tVi u ,
M kpn ` 1q 1 . , M
, , M . ,
, n n ` 1 ,
. Whitney 1944 n
R2n .
1.3.5 (). p1q A M , U A
, : M R, |A 1, supp U ;
p2q B M , f : B R . x P B,

Ux , fx : Ux R, fx |BXUx f |BXUx , B V
f : V R, f|B f .
. p1q M tU, M Au, t, u ,
supp M A |A 0, |A 1. .
p2q V Y Ux , tUx , x P Bu V , tgi u .
xPB

i xi P B, suppgi Uxi . gi fxi V ,

fpxq

gi pxqfxi pxq, x P V.

f .

p2q ,
1.3.6. M N , f : M S , N
f : N S, f|M f .
. , M
, N .

f0 , f1 : X Y X, Y ,
F : X r0, 1s Y
F px, 0q f0 pxq, F px, 1q f1 pxq, @ x P X,

f0 f1 , F f0 f1 .

1.3

23

1.3.7 (). f0 , f1 : M N
, F : M R N ,
F px, tq f0 pxq, @ x P M, t 0; F px, tq f1 pxq, @ x P M, t 1.


. .

1.3.8 (). f : M Rk M ,
M : M R, g : M Rk ,
}gpxq f pxq} pxq, @ x P M.

. f , , x P M , x Ux ,
pyq

1
1
pxq, @ y P Ux ; }f pyq f pxq} pxq, @ y P Ux .
2
2

tUx , x P M u tgi u, i, xi P M , supp gi

Uxi . M g : M Rk
gpxq

gi pxqf pxi q, x P M.

}gpxq f pxq}

gi pxq}f pxi q f pxq}

gi pxq}f pxi q f pxq}

gi pxq0

gi pxq0

1
gi pxq pxi q
2
gi pxq pxq pxq.

gi pxq0

gi 1.

1.3.9. f : M N ,
g : M N , g f .

. .

, ,
(proper) .

1.3.10 (). .

24

. M , tUi u, Ui . tgi u
tUi u , : M R
pxq

igi pxq, x P M.

, . gi pxq 0, i k,
pxq

igi pxq

igi pxq k

gi pxq k.

ik

ik

1 r0, ks

tx P M | gi pxq 0u

i1

i ,
U

i1

. .
. : M R , Gi 1 pi, iq M .

1.3
1. f : R R

$
1
1
xa
&e xb
, x P pa, bq,
f pxq
%0,
x P R pa, bq.

f R .
2. h R . tan , n 0u,
f pxq

n n `

hpn xq
an xn , x P R,
n!
n0

|ai |. f ,

i0

f pnq p0q an , n 0.
3. tA u M , tA u ,

A A .

4. A, B M , A X B H, f : M R,
f |A 1,

f |B 0.

1.4

25

5. A M , f : M R,
tx P M | f pxq 0u A.
6. tU u M , 0, @ . f : M
Rk , f : M Rk
}fpxq f pxq} , @ x P U .
7. f : M N , f , f .
8. M , M

.
9. , , .

1.4

, . ,
. , ,
. .
1.4.1 (). C 8 pM q M
. p P M , Xp : C 8 pM q R
Xp pf gq f ppqXp g ` gppqXp f, @ f, g P C 8 pM q,

Xp M p . p
, Tp M .
, .
. ,
. , .
1.4.1. f , g , p f g.
Xp ,
Xp f Xp g.

. h f g, Xp h 0 . , h p Up
, M , ppq 1, supp Up , h 0.
0 Xp phq ppqXp h ` hppqXp Xp h.

26

, : f p
, f M f, p f f ,
Xp f Xp f, f .

pU, q p , txi uni1 , p

n

B
Bxi |p

p1 i nq :
B
Bpf 1 q
|p f
pppqq,
i
Bx
Bxi

f M ( p C 1 ).
B
Bxi |p

.
$
&1, i j,
B j
x

ij
%0, i j.
Bxi p

t BxB i u p1 i nq Tp M .
p

1.4.2. t BxB i |p uni1 Tp M , , Tp M dim M

.
. Xp t BxB i |p uni1 . ,

Xp

B
.
Bxi p

pXp xi q

i1

x pqq P pU q, a ppq,
f pqq f 1 pxq f 1 paq `

1
r
0

f 1 paq `

d
f 1 pa ` tpx aqqsdt
dt

pxi ai qgi pxq,

i1

,
1
gi pxq
0

Bf 1
pa ` tpx aqqdt.
Bxi

gi ,
gi paq

Bf 1
B
paq

f.
Bxi
Bxi p

,
Xp f Xp p

i1

pxi ai qgi pxqq

i1

pXp xi qgi paq

i1

pXp xi q

B
f,
Bxi p

1.4

27

f , Xp t BxB i |p uni1 .

, , gi , .
, C 1 , .
.
, pU, q, pV, q p , xi
y j , 1 i, j n. 1 fi , 1 i n.

,
n

B
B
B
|

|p pxi q i |p
p
j
j
By
By
Bx
i1

Bfi
B
pppqq i |p ,
j
By
Bx
i1

B
B
B
B
|p , , n |p q p 1 |p , , n |p q Jp 1 qpppqq,
By 1
By
Bx
Bx

Tp M . , Xp P Tp M ,
n

j1

bj

B
B
|

ai i |p , ai , bj P R,
p
p
j
By
Bx
i1

pa1 , , an qT Jp 1 qpppqqpb1 , , bn qT ,

pb1 , , bn qT Jp 1 qpppqqpa1 , , an qT .

.
. p P M , p
: pa, aq M , p0q p. 1 p0q P Tp M :
d
1 p0qf rf ptqs, @ f P C 8 pM q.
dt t0
1 p0q p , , p0q.

pU, q ,
ptq px1 ptq, , xn ptqq, t P pa, aq.

1 p0qf

d
d
rf ptqs rf 1 px1 ptq, , xn ptqqs
dt t0
dt t0
n

d
Bf 1
ppq

pxi ptqq.
i
Bx
dt
t0
i1

28

1 p0q
1 p0q

d
B
pxi ptqq i |p .
dt
Bx
t0
i1

, p Xp , Xp

i1

ai

B
|p , ppq 0, ptq
Bxi

1 pa1 t, a2 t, , an tq p , 1 p0q Xp .

, : p
, 1 , 2
d
pxi 1 ptq xi 2 ptqq 0, 1 i n,
dt t0
1 2 , 1 2 , p .

Tp M t p u{ .

, .
1.4.2 (). f : M N , p P M .
p Xp , f ppq fp pXp q
fp pXp qg Xp pg f q, @ g P C 8 pN q.

fp : Tp M Tf ppq N , f p ,
fp dfp .
:
id : M M ;
f : M N , g : N S ,

:
pg f qp gf ppq fp ;
p , 1 p0q Xp ,
fp pXp q pf q1 p0q.

, ,
fp pXp qg Xp pg f q 1 p0qpg f q
d
pg f ptqq
dt t0
pf q1 p0qg.

1.4

29

pU, q p , pV, q f ppq ,

xi , y j , 1 i m, 1 j n. , f
f 1 px1 , x2 , , xm q pf1 pxq, f2 pxq, , fn pxqq.

Tp M Tf ppq N t BxB i |p u t ByB j |f ppq u. ,

fp . :
fp p

B
B
B
qg i pg f q i pg f 1 qpppqq
i
Bx p
Bx p
Bx
B
i pg 1 pf1 pxq, f2 pxq, , fn pxqqqpppqq
Bx
n

Bfj
Bg 1

ppf ppqqq i pppqq

j
By
Bx
j1

Bfj
B
pppqq
g.

Bxi
By j f ppq
j1

fp

Bfj
B
B

pppqq
,

Bxi p j1 Bxi
By j f ppq

pfp p

B
B
B
B
,

,
f
p
qq

p
,

,
qJp f 1 qpppqq.

p
Bx1 p
Bxm p
By 1 f ppq
By n f ppq

, :
f : M N f ; f
. , f : M m N n , fp pTp M q
Tf ppq N m . , I : M N , M N
, Tp M Tp N m .
1.4.1. Rn .
p P Rn , Tp Rn spant BxBi |p uni1 ,

B
Bxi |p

. tx u, Tp R Rn
i

:
n

i1

ai

B
|p pa1 , a2 , , an q P Rn .
Bxi

, Rn , Rn .
1.4.2. n S n .

30

p P S n , S n p . Rn`1 , Rn`1
,
ptq px1 ptq, x2 ptq, , xn`1 ptqq, t P p, q.

v 1 p0q, v

n`1

pxi q1 p0q

i1

B
|p , ,
Bxi

v ppx1 q1 p0q, , pxn`1 q1 p0qq P Rn`1 .

}ptq} 1,
n`1

pxi q1 p0qxi p0q 0,

i1

xv, py 0, x, y R

n`1

Tp S n tv P Rn`1 | xv, py 0u,

, .
1.4.3. .
2

f : GLpn, Rq R, f pAq det A. GLpn, Rq det1 pR t0uq Rn

, f . A P GLpn, Rq , h P Mnn ,
detpA ` thq det A detpIn ` tA1 hq det Ap1 ` t trA1 h ` optqq, t P R,
2

f A fA : Rn R
d
fA h
detpA ` thq det A trpA1 hq,
dt t0
f 1.
1.4.4. f : M m N n , l. q P N , S
f 1 pqq H, S M . p P S, S
S Tp S.

f pSq q, , S p ,
fp p 1 p0qq pf q1 p0q 0,

Tp S ker fp . rankf l, dim ker fp dim M l dim S,

Tp S ker fp tv P Tp M | fp pvq 0u.

1.4

31

1.4.3 (). f : M N , S N
. p P M , f ppq q P S p,
fp pTp M q ` Tq S Tq N,

f S , f t S. f pM q X S H f S
.
1.4.5. .
f : M N , f N 0 q q
f ; M, S N , p P M X S,
Tp M ` Tp S Tp N,

M , S , M t S. , R2 ,
.
1.4.3. 0 P Rk g : N Rk , S g 1 p0q.
f : M N S 0 P Rk g f .
. 0 P Rk g f p P pg f q1 p0q
pg f qp pTp M q gf ppq fp pTp M q T0 Rk ,

Tf ppq S ker gf ppq , gf ppq pTf ppq N q T0 Rk ,

fp pTp M q ` Tf ppq S Tf ppq N,


f S .

1.4.4. f : M m N n , S N . f
S , f 1 pSq M ,
dim M dim f 1 pSq dim N dim S.

. p P f 1 pSq, q f pqq P S. S ,
, q N Uq , g : Uq Rk
pk dim N dim Sq,
S X Uq g 1 p0q.

, 0 P Rk g f , p f 1 pUq q
f 1 pSq , dim M k dim M dim N ` dim S.

32

, dim N dim S S , codimS.

,
codimf 1 pSq codimS.

1.4.6. .
U , V W , U , V U `V W ,

dimpU X V q dim U ` dim V dim W,

codimU X V codimU ` codimV.

1.4.5 (). M , P , S, N , M
, S N . f : M P N , p P P ,
fp : M N , fp pxq f px, pq, @ x P M .
tp P P | fp S u

.
. p0 P , , p0 p, fp S .
, , pi P P , pi p0 , fpi S . ,
xi P M , f pxi , pi q yi P S,
fpxi ,pi q pTxi M q ` Tyi S Tyi N, i 1.

(1.4)

M , txi u , , lim xi x0 .
i8

pxi , pi q px0 , p0 q. S N , yi f pxi , pi q y0 f px0 , p0 q P S.

S N , y0 V
: V Rk , 0 P Rk S X V 1 p0q. fp0 S

, 0 P Rk f p, p0 q . , i
, 0 P Rk f p, pi q , yi P V . p1.4q . 
, . ,
.

1.4
1. C 1 , ?

1.5 Sard

33

2. C k pk 1q ?
3. , ,

.
4. M , tpx, yq P M M | x yu M M ,

.
5. f : Mnn Mnn , f pAq AAT . , ,

f f 1 pIn q Opnq .
6. f : GLpn, Rq GLpn, Rq, f pAq A1 . f ,

.
7. f : Rn Rn . , , f

.
8. f : M m N n , S N . f S

f graphpf q M S M N .
9. f : M M . f p P M , f
fp : Tp M Tp M , f Lefshetz . , M

, Lefshetz .
10. f : M1 N , g : M2 N ,

f pxq gpyq z ,
fx pTx M1 q ` gy pTy M2 q Tz N,

f g . , f , g ,
tpx, yq P M1 M2 | f pxq gpyqu

M1 M2 , dim M1 ` dim M2 dim N .

1.5

Sard

,
(generic) , ()
(general position). ,
, ,
Sard .

34

1.5.1 (). C Rn , 0, A
, , C Rn
.
Rn :
;
;
Rn . , U Rn ,
V U , Si U , V ,

Si , 1 i k, V Yki1 Si . Si V
1,

volpSi q

i1

volpSi q volV 0,

i1

V , U .
m n , Rm Rm t0u Rn Rn . , m n1,

Rn1 n 1 ,
n 1 I Rn . @ 0, I
n I r 2 , 2 s , . , I Rn

.
f : Rn Rn , K 0,
}f pxq f pyq} K}x y}, @ x, y P Rn ,

(1.5)

f Lipschitz . , f
Lipschitz .

1.5.1. Rn Rn Lipschitz ; Rn Rn
C 1 .

. Lipschitz . f p1.5q, v
?
f pK nqn v , ,
f . C 1 Lipschitz

, C 1 .

1.5.2. f : Rm Rn pm nq C 1 , f pRm q Rn
.

1.5 Sard

35

. : Rn Rm m , f Rn
Rn C 1 , , f pRm q f pRm q Rn


1.5.2 (). C M n , M
pU , q, , pC X U q Rn , C
M .
, ,
C .
:
; ;
;
M N , dim M dim N , M N ;
C 1 ;
f : M N C 1 , dim M dim N , f pM q N .

f : M N , p P M f fp ,
p f , .
1.5.3 (Sard). f : M N , f
N .
. , M Rm , N Rn . m
. m 0 . C f , , y P C, y
, C .
Cs tx P Rn | f x k , 1 k s.u.

C C1 C2 , f pCs Cs`1 q .
p1q f pC C1 q . , x0 P C, x0 R C1 , f x0

Bf1
Bx1

0. g0 : Rm Rm ,
g0 pxq pf1 pxq, x2 , x3 , , xm q,

36

g0 x0 m, , x0 U V , g0 |U : U V
, h0 ,
f h0 pxq px1 , f2 h0 pxq, , fm hpxqq,

f pC X h0 pV qq f h0 ph01 pCq X V q.
kt px2 , x3 , , xm q pf2 h0 pt, , xm q, , fm h0 pt, , xm qq,

h1
0 pCq X V

ttu Critpkt q,

Critpkt q kt . , kt pCritpkt qq Rm1

,
f pC X h0 pV qq

ttu kt pCritpkt qq

Rn ().
p2q f pCs Cs`1 q . x0 P Cs Cs`1 , ,

Bf 1
Bx1 px0 q

0,
f1

B i1 ``im f
, i1 ` ` im s.
Bpx1 qi1 Bpxm qim

, gs : Rm Rm ,
gs pxq pf 1 pxq, x2 , , xm q,
gs x0 , hs : V Rm . ks f hs
k 1 ks |t0uRm1 XV .

, gs pCs X hs pV qq t0u Rm1 X V ,

f pCs X hs pV qq k 1 pCritpk 1 qq

, f pCs X V q .
p3q s , f pCs q . x0 P Cs , s

m
n

1. x0

I, I . Taylor , M 0,

}f pxq f pyq} M }x y}s`1 , @ x P Cs X I, y P I.

1.5 Sard

37

I N m

, I 1 ,

, I 1 X Cs H , f pI 1 q
?

2M mp qs`1
N

, f pCs X Iq
?
?

N m r2M mp qs`1 sn r2M m s`1 sn N mnps`1q

N

. s

m
n

1 , N 8 , f pCs X Iq

. .

. C k pk maxtdim M dim N, 0uq .

Milnor [10].
Sard .
1.5.4. f : M P Rk , 0 P Rk f .
tp P P | 0 fp pq f p, pq : M Rk u

P
. S f 1 p0q, S M P , M P P
S : S P . , 0 fp @ x P M ,
px, pq P S,
fpx,pq pTpx,pq M tpuq T0 Rk

fpx,pq pTx M P q T0 Rk ker fpx,pq Tpx,pq S,

Tpx,pq M tpu ` Tpx,pq S Tpx,pq M P

(, M
)
px,pq Tpx,pq S Tp P

p . Sard .

1.5.5 (). f : M P N , Z N
. f Z ,
tp P P | fp pq f p, pq : M N Z u

P .

38

. , Z N
, Z g 1 p0q, g : N Rk . 0 P Rk
g f , fp Z 0 P Rk g fp
. .

1.5.1. .
f : M m Rn , Z Rn ,
F : M Rn Rn , F pp, aq f ppq ` a,
F , Z . , a P Rn , f ppq ` a :
M Rn Z , , f , Z

.
1.5.6. n R2n , R2n`1 .
. M n , , M
RN . M RN . v P S N 1 RN
. v : RN RN 1
v pxq x xx, vyv, x P RN .

, N 2n, v P S N 1 , v M ;
N 2n ` 1, v, v M .
N 2n ` 1, f : M M S N 1 :
f px, yq px yq}x y}1 , x y P M.

tpx, yq P M M | x yu. M RN , f .
dimpM M q 2n dim S N 1 , f S N 1 ,
f f . v, v :
v pxq v pyq, v px yq 0, x y tv, t P R. x y, f px, yq v

f px, yq v, v .
v , g : T1 M S N 1 , gpx, wq w.
, RN ,
TM

Tx M RN RN , T1 M tpx, wq P T M | w P Tx M, }w} 1u,

xPM

T1 M RN RN 2n 1 , g . N 2n,

Sard , g S N 1 , v g g ,

1.5 Sard

39

pv qx pwq w xw, vyv 0, @ w P Tx M , }w} 1. v . ,

M R2n .

N 2n ` 1, v P S N 1 , v f , g , v
M RN 1 . , M R2n`1 .


M , .

. , Whitney n R
R

2n1

. , n R

2npnq`1

2n

2n pnq , pnq n 1 .

, Cohen 1982 .
M f : M R. , p f
fp 0. p f , pU, q p , ppq 0.
ty i uni1 ,
Bf 1
pppqq 0, 1 i n.
By i

f f 1 ppq 0 Hessian , p f
. , . f
, f Morse .
1.5.7 (Morse). p f : M R ,
p pU, q, f
f 1 pyq f ppq py 1 q2 py r q2 ` py r`1 q2 ` ` py n q2 ,

0 r n, r f p pMorseq .
. M Rn , p 0. ,
f
f pxq f p0q `

xi gi pxq,

i1

gi , gi p0q

Bf
Bxi p0q

0, f

f pxq f p0q `

xi xj gij pxq,

i,j1

gij gji ,

1 B2 f
1
p0q Hesspf qp0q
gij p0q
2 Bxi Bxj
2

40

. , 0 n P pxq,

Ir 0
T
P pxq gij pxq P pxq
,
0
In
r Hesspf qp0q . ,
py 1 , y 2 , , y n q px1 , x2 , , xn qP 1 pxq pxq

f 1 pyq f ppq py 1 q2 py r q2 ` py r`1 q2 ` ` py n q2 .



Morse .

1.5.8 (Hirsch). Qpxq 0 P Rn n

, Qp0q , 0 n P pxq,

Ir 0
T
P pxqQpxqP pxq
,
0
In
r Qp0q .
. n . n 1 , Qp0q 0, 0
1

Qpxq 0, P pxq |Qpxq| 2 , P pxq 1 . n 1

, n Q. r n, , P0 ,

P0 Qp0qP0T

Ir

In

1
pxq ,
Q1 pxq P0 QpxqP0T , 0 Q1 pxq pn, nq qnn

1
P1 diagp1, , 1, |qnn
pxq| 2 q

Q2 pxq P1 Q1 pxqP1T pn, nq 1. P2 ,

2
2
1, 0, pi, nq pi nq qin
pxq, qij
pxq Q2

pi, jq , P2 , P2 Q2 P2T

Q1 0
0

n 1 Q1 , .

1.5.9. . ,
.

1.5 Sard

41

Morse . Sard ,

Morse .
1.5.10 (Morse ). pU, q M
, K U .
p1q f : U R K , 0,

}Jpf 1 q Jpg 1 q} , }Hesspf 1 q Hesspg 1 q}

g : U R K ;
p2q f : U R , 0, l : U R,
suppl U, }Jpl 1 q} , }Hesspl 1 q}

f ` l K .
p3q M , f : M R , 0,

Morse g : M R,
|gpxq f pxq| , @ x P M.

. p1q U
}Jpf 1 q} ` }Hesspf 1 q},
f K K . K ,

K . f K
.
p2q U Rn , id. K , K V ,
V U . : M R ,
|V 1, supp U.

a pa1 , , an q P Rn , l : Rn R,
lpxq a1 x1 ` ` an xn

fa : U R, fa pxq f pxq ` pxqlpxq. ,

a P Rn , fa K . , Fa : U R,
Fa pxq p

Bfa
Bfa
, , n q,
Bx1
Bx

42

Fa fa Jacobian. x0 P K, x0 fa Fa px0 q 0.

|V 1, Jf px0 q ` a 0; , x0 JFa px0 q

Hesspf qpx0 q , Fa Jf ` a x0 n. 1.5.1,

a P Rn , 0 P Rn Jf ` a , a, fa K
.


p3q p1q, p2q , .

1.5.11. f : M R M Morse ,
0, Morse g : M R,
}gpxq f pxq} , @ x P M,

g .
. xi p1 i kq f , xi Ui ,
i M ,
i |Vi 1, supp i Ui ,

Vi xi , Vi Ui . a pa1 , , ak q P Rk , g : M R,
gpxq f pxq `

ai i ,

i1

f M Vi , }a} , g M Vi
i

. Vi g f ` ai , g txi u. a,
f pxi q ` ai f pxj q ` aj , @ i j,

g .

1.5
1. , Rn Rn .
2. , R1 ,

, .
3. C Rn , c P R, C X Rn1 tcu Rn1 ,

C Rn .

1.6 Lie

43

4. m n pm nq

.
5. M Rn , L Rn n1 . , v P Rn ,

pL ` vq X M M .
6. U Rm , f : U Rn . , n 2m, 0,
m n A, }A} ,
g : U Rn , gpuq f puq ` Au, u P U

.
7. M Rn , T1 M Rn Rn .
8. , f : Rn`1 R S n Morse .
9. , Morse .

1.6

Lie

, .
, ,
. , GLpn, Rq SLpn, Rq
.
1.6.1 (Lie ). G , : G G G. G
C , C r , G C r Lie .
r

. G , , G .
, Lie Lie .
1.6.1. p1q G Lie , g P G, Lg : G G,
Lg pxq gx pg, xq, @ x P G

Rg : G G,
Rg pxq xg px, gq, @ x P G

;
p2q
pg,hq pXg , Yh q pRh qg Xg ` pLg qh Yh .

44

. p1q g P G,
xpg,xq

G G G
G

, Lg . , Lg , Lg1 ,
. . , .
p2q , g, h G , 1 p0q Xg , 1 p0q Yh .
pg,hq pXg , Yh q p, q1 p0q p, hq1 p0q ` pg, q1 p0q
pRh qg Xg ` pLg qh Yh ,

, , e P G ,
p q1 p0q 1 p0q ` 1 p0q,


.
1.6.2. G Lie , : G G .
. px0 , y0 q pe, eq P G G
px, yq e,

pe, qe pLe qe id , , (
1.2 ), e y pxq x1 ,
e .
p Lg qpxq x1 g 1 pRg1 qpxq

, ,
.
1.6.1. .
R1 , , , R1 Lie . , Rn

Lie .
1.6.2. .
S 1 , S 1 .

, S 1 , S 1
Lie . , C ,
Lie .

1.6 Lie

45

1.6.3. Lie .
G, H Lie , G H Lie . , n T n Lie
, .
1.6.4. .
2

GLpn, Rq tA P Mnn | det A 0u. GLpn, Rq Mnn Rn ,

, . GLpn, Rq
Lie . , n GLpn, Cq Lie .

1.6.5. .
SLpn, Rq tA P GLpn, Rq | det A 1u. SLpn, Rq
n2

GLpn, Rq , GLpn, Rq ,

, Lie .
1.6.6. Heisenberg .
3 H

1 x z

0 1 y ,

0 0 1
, H R3 . , H Lie .
1.6.7. Lie .
S 3 :
x px1 , x2 , x3 , x4 q, y py 1 , y 2 , y 3 , y 4 q P S 3 ,

x y px1 y 1 x2 y 2 x3 y 3 x4 y 4 , x1 y 2 ` x2 y 1 ` x3 y 4 x4 y 3 ,
x1 y 3 ` x3 y 1 ` x4 y 2 x2 y 4 , x1 y 4 ` x2 y 3 ` x4 y 1 x3 y 2 q,

,
e p1, 0, 0, 0q, x1 px1 , x2 , x3 , x4 q.

R4 , S 3 , S 3
Lie .
. , n 1, 3 , S n Lie .
Lie .

46

1.6.2 (Lie ). : G H Lie ,

, Lie . Lie , Lie .
1.6.8. .
det : GLpn, Rq R R t0u, R
. det Lie .
1.6.3. Lie .
. : G H Lie . rankg ranke , @ g P G.
, Lg , ,
Lg Lpgq ,

g pLg qe pLpgq qe e .

pLg qe pLpgq qe , rankg ranke .

1.6.4. : G H Lie , h P H. 1 phq ,

G , dim G rank . , ker 1 peq G

, G .
. .

1.6.5. Lie ; Lie ; Lie

, Lie .
. : G H Lie , ker t0u, ,
0 dim ker dim G rank ,

rank dim G, . : G H Lie , Sard ,

h P H, 1 phq H, g P 1 phq, g ,
, , . Lie ,
, , .

1.6.3 (Lie ). H, G Lie , H G, I : H G .

I Lie , H G Lie ; I , H
G Lie .
, Lie () , Lie ;
Lie , ker Lie .

1.6 Lie

47

1.6.6. Lie .
. H G Lie , H , G e
pU, q,
H X U tq P U | j pqq 0, j dim Hu.
, W
U . , e
e P G W , W

V ,
V 1 V tx1 y | x, y P V u W.

hi P H hi g, g P H. , g V g , i
, hi P g V , hi0 ,
1
h1
V W,
i 0 hi P V
1
1
1

h1
i0 hi hi0 g P W . hi0 hi P H X W W hi0 g P H X U ,

g P H. H G .

Lie .
.
1.6.7. G , U e ,

U n G,
n1

U n t1 2 n | i P U, 1 i nu.
. V U X U 1 , U 1 t 1 | P U u. V e ,
V V 1 .
H

Vn

n1

U n.

n1

H G , H G. G , H

.
H : P H, n0 1, P V n0 .
V t | P V u V n0 `1 H,

V , H G .
, H ,

H G
H,
RH

H G . H H G.

48

1.6.8. : G H Lie . H , e ,
.
. e , . , e P H
n
V pGq. H , , H
V pGq.

n1

Lie , .
. f : X Y X, Y ,
@ y P Y , y Vy ,
f 1 pVy q

U X , f |U : U Vy , f
, X Y . X () , X .
?
1.6.9. Lie exp : R1 S 1 , expptq e2it , i 1. exp
.
1.6.9. : G H Lie Lie .
e : Te G Te H .
. : G H , , . e .
, ker 1 peq G ,
0 dim ker dim G dim rank ,

e .
e : Te G Te H , , .
, . ker 1 peq 0 , e P G
W , W X ker teu, |W : W pW q . e P G
V W , V 1 V W . U pV q, U e P H ,

1 pU q

g V,

gPker

g1 g2 P ker , g1 V X g2 V H.
, g P ker , pgV q pV q U , V |gV : gV U
. , pgq P U , v P V , pgq pvq,
gv 1 P ker . g P pker qV .

g1 V X g2 V H, v1 , v2 P V , g1 v1 g2 v2 , g21 g1
v2 v11 P V 1 V , g21 g1 P W X ker teu, g1 g2 .

, Lie .

1.6 Lie

49

1.6.4 (Lie ). G Lie , M .

F : G M M, pg, xq gx P M, @ g P G, x P M

p1q ex x, @ x P M ;
p2q g1 pg2 xq pg1 g2 qx, @ g1 , g2 P G, x P M .

G M .
:
gx x, @ x P M g e, G M .
g e, gx x, @ x P M , G M .
x P M , Gx tg P G | gx xu, Gx G , x

; Mx tgx | g P Gu, x . x, y P M ,
g P G, gx y, G M .
g P G, Fg : M M , Fg pxq gx, @ x P M .
DipM q M , g Fg G
DipM q .

1.6.10. Lie .
Lie G G G G Lie G .

G G G, pg, hq ghg 1 , g, h P G

, G .
1.6.11. .
GLpn, Rq Rn :
pA, xq Ax, A P GLpn, Rq, x P Rn .

.
1.6.10. Lie G M , x P M , x
Gx G Lie .

50

. x P M ,
: G M, pgq gx; g : M M, g pyq gy.

, g , g . Lg g ,
gh pLg qh pg qhx h , h P G.

Lg ,
rankgh rankh , @ g, h P G.

G , Gx 1 pxq G . Gx G
, Gx G Gx , ,


Gx Lie .

1.6.12. .
GLpn, Rq Mnn :
pA, Kq AKAT , A P GLpn, Rq, K P Mnn .

, K P Mnn ,
GLpn, RqK tA P GLpn, Rq | AKAT Ku

GLpn, Rq Lie .
, K In ,
Opnq tA P GLpn, Rq | AAT In u

Lie , . , n2 rank,

: GLpn, Rq Mnn , pAq AAT , @ A P GLpn, Rq.

, A In , In
2

In : Mnn Mnn , h h ` hT , @ h P Mnn Rn .

rankIn 12 npn ` 1q,

1
1
dim Opnq n2 npn ` 1q npn 1q.
2
2

1.6 Lie

51

Opnq ,
O` pnq tA P Opnq | det A 1u SOpnq p q,
O pnq tA P Opnq | det A 1u.

KJ

In

In

Sppn, Rq tA P GLp2n, Rq | AJAT Ju, ,

2n2 ` n Lie ;
KL

Ir
0

0
Is

,
nn

Lorentz .
, R C, ,
Lie .
1.6.13. .
M pn, Cq n , Cn R2n .
F : GLpn, Cq M pn, Cq
pA, Kq

M pn, Cq
AKA

A A . K P M pn, Cq,
GLpn, RqK tA P GLpn, Cq | AKA Ku

Lie .
, K In ,
U pnq tA P GLpn, Cq | AA In u,

n2 Lie , SU pnq tA P U pnq | det A 1u

Lie .

1.6
1. Lie .
2. Lie e Lie , Lie

52
3. , .
4. , .

5. , GLpn, Rq (: );

GLpn, Cq .
6. n Lie .
7. 1.6.8 SLpn, Rq Lie , .
8. Lie Lie .
9. ,

.
10. Lie Lie .
11. SLp2, Rq D2 S 1 , D2 R2 .
12. SOp2q S 1 , SOp3q RP 3 , SU p2q S 3 .
13. U pnq S 1 SU pnq.

. ,
; , ,
, , . , ,
, , Stokes .

2.1

M , ,
. . p P M , Tp M p ,
TM

Tp M,

pPM

T M M , T M .

: TM M

pXp q p, @ Xp P Tp M.

pU, q M , txi uni1 ,

: 1 pU q

U Rn

Tp M

pPU

pp, Xp px1 q, Xp px2 q, , Xp pxn qq.

Xp

, 1 pU q , . ,

tpU , qu M , T M : V T M
pV X 1 pU qq . T M
, , T M A2 T2 .
T M . , tp 1 pU q, p , idq qqu
,
p , idq : 1 pU q
Xp

R2n

pppq, Xp px1 q, Xp px2 q, , Xp pxn qq

1 pU q . U X U H ,
g : U X U
p

GLpn, Rq
1
Jp
qp ppqq,

53

54

g . , 1 pU q X 1 pU q
rp , idq s rp , idq s1 : pU X U q Rn pU X U q Rn
1
px, aq p 1
pxq, g p pxqqaq,

. T M 2n , ,
.
2.1.1 (). T M M ,
.
, .
2.1.2 (). X : M T M C k , X idM M
, X M C k , .
, X p P M p Xp .
, C k .
.
2.1.1. M , U M .
p1q X U C k M pV, q,
Xppq Xp

ai ppq

i1

B
, p P U X V,
Bxi p

ai Xpxi q U X V C k ;
p2q X U f : U R, Xf U

,
Xf ppq Xp f, p P U.

. p1q X T M M ,
.
p2q X U , pV, q
Xf p

i1

ai

n
1

B
i Bf
qf

a
,
Bxi
Bxi
i1

Xf .
, f , Xf ,
, U , Xf . ,
xi , Xpxi q , p1q X .

2.1

55

, ,
. , , T M
M , M . M C 8 pM ; T M q.

2.1.1. .
txi u U ,
B
B
1
:
U

pU
q,
p

Bxi
Bxi p

U .
2.1.2. .
Rn T Rn Rn Rn , Rn X

Xpxq px, Xx q, x P Rn ,

Xx P Tx Rn Rn , , Rn Rn Rn .
, f : Rn R ,
f pxq p

Bf Bf
Bf
, 2, , nq
1
Bx Bx
Bx

Rn , f .
2.1.3 (Lie ). X, Y M , p P M ,
rX, Y sp f Xp pY f q Yp pXf q, @ f P C 8 pM q.

, rX, Y sp P Tp M , rX, Y s , X
Y Lie .
rX, Y sp . , rX, Y sp ,
: f , g,
rX, Y sp pf gq Xp pY pf gqq Yp pXpf gqq
Xp pf Y g ` g Y f q Yp pf Xg ` g Xf q
f ppqXp pY gq ` pYp gq Xp f ` gppqXp pY f q ` pYp f qXp g
f ppqYp pXgq pXp gqpYp f q gppqYp pXf q pXp f qpYp gq
f ppqpXp pY gq Yp pXgqq ` gppqpXp pY f q Yp pXf qq
f ppqrX, Y sp g ` gppqrX, Y sp f.

56

rX, Y sp , f , rX, Y sf XpY f q Y pXf q

, rX, Y s . , ,
Lie . Lie :
p q rX, Y s rY, Xs, rX ` Y, Zs rX, Zs ` rY, Zs,
@ , P R, X, Y, Z P C 8 pM ; T M q;
rf X, gY s f pXgqY gpY f qX ` f grX, Y s, f, g ;
pJacobi q rX, rY, Zss ` rY, rZ, Xss ` rZ, rX, Y ss 0;
r BxB i , BxB j s 0, txi uni1 ;
X, Y
X

i1

ai

B
B
,
Y

bj j ,
Bxi
Bx
j1

rX, Y s
rX, Y s

n
n

pai

i1 j1

Bbj
Baj B
bi i q j .
i
Bx
Bx Bx

, . ,
Lie Lie . Lie F
V
r, s : V V
pX, Y q

rX, Y s

r, s :
p1q rX, Y s rY, Xs, @ X, Y P V ;
p2q rX ` Y, Zs rX, Zs ` rY, Zs, @ , P F , X, Y, Z P V ;
p3q rX, rY, Zss ` rY, rZ, Xss ` rZ, rX, Y ss 0, @ X, Y, Z P V .

W V , W r, s , W Lie .
. , f : M N ,
f : T M T N
f |Tp M fp : Tp M Tf ppq N.

f , f f .

2.1

57

2.1.4 (f ). f : M N , X : M T M , Y : N T N
M , N . f X Y f , X Y f
.
. N , X Y f
Xp p f q Yf ppq , @ p P M.

Xp f q pY q f,

f .
2.1.2. X1 , X2 M , Y1 , Y2 N ,
Xi Yi f , i 1, 2, rX1 , X2 s rY1 , Y2 s f .
. N , :
rX1 , X2 sp p f q X1 pX2 p f qq X2 pX1 p f qq
X1 ppY2 q f q X2 pY1 q f q
Y1 pY2 pqq f Y2 pY1 pq f
prY1 , Y2 sq f,


f rX1 , X2 s rY1 , Y2 s f .

, X M , f X Y .
f : M N , , M
N : X M ,
f X : N T N, q ff 1 pqq Xf 1 pqq ,

f X N ,
2.1.3. f : M N , X, Y M ,
f rX, Y s rf X, f Y s.

2.1.3. .
: I M , Y M . I t,
B
Bt

I , Y
Yptq 1 ptq, t P I.

58

2.1.5 (). X , : pa, bq M .

1 ptq Xptq , @ t P pa, bq,

X .
2.1.4. .
A P Mnn ,
1
1
eA In ` A ` A ` ` An ` ,
2
n!

eA P GLpn, Rq. Rn XA :
XA pvq Av, v P Rn ,

ptq etA v0 pt P Rq XA .
2.1.4 (). X , p P M ,
c P R, 0 : pc , c ` q M , pcq p.

. p pU, q, U X
X

i1

ai

B
,
Bxi

ai U . U p
$

& d xi ptq ai px1 , x2 , , xn q,

dt

% xi pcq xi ppq, i 1, 2, , n.
() ,


, c p. ,
K, K V , 0, q P V , q

q : p, q M, q p0q q.

2.1.5. X M , p P M . p V
0, : p, q V M
p1q p, qq q , @ q P V .

2.1

59

p2q p0, qq q, @ q P V ; |s|, |t|, |s ` t| , q, t pqq pt, qq P V ,

s`t pqq s t pqq.

p3q t : V t pV q , |t| .

tt u X .
2.1.6 (). t P R tt utPR

p1q : R M M , pt, pq t ppq, ;

p2q 0 id;
p3q s`t s t , @ s, t P R.

.
Lie , R
M . M
Xppq ppt, pqq1 p0q,

p, pq X p . , X M
, X M , X
R .
2.1.5. .
p0, 1q X

B
Bt ,

t0 P p0, 1q t0 ptq t ` t0 ,

t0 R. X .

M X,
supp X tp P M | Xppq 0u,

X .
2.1.6. .
. X M , K supp X . ,
0 K V , X tt u|tPp,q ,
t V t pV q . t K :
t ppq p, p R K.

60

t , . : p, q
M M , t pt, q M M .

|t| t . |t| , t

t kp q ` r, k , |r| .
2
2

$
& r ,
k 0 2 k ,
2
2
t
% , k 0 k .
2
2
r
2

tt u X .

2.1.7. .
() Lie .
X, Y M , X tt u. p P M ,
ps q Ypsq Yp
d
ps q Ypsq ,
s0
s
dt s0

pLX Y qppq lim

Tp M , LX Y Y X Lie .
2.1.8. f : p, q M R , f p0, pq 0, @ p P M .
g : p, q M R,
f ps, pq sgps, pq, gp0, pq

Bf
p0, pq, @ p P M.
Bs

. ,
1
f ps, pq f ps, pq f p0, pq
0

d
f pst, pqdt
dt

1
s
0

B
f pst, pqdt
Bs

sgps, pq.

gp0, pq

1
0

B
Bf
f p0, pqdt
p0, pq.
Bs
Bs

2.1.9. X, Y ,
p1q LX Y rX, Y s;
p2q h : M M ,
h X X s h h s , @ s.

2.1

61

. p1q p P M , f p , ,
f t f tgt , g0 Xf.

:
ps q Ypsq Yp
f
s
1
lim rYpsq pf s q Yp f s
s0 s
1
lim rYpsq pf q Yp f s lim Ypsq pgs q
s0 s
s0
1
lim rY f ppsqq Y f ppqs Yp pg0 q
s0 s

pLX Y qppqf lim

s0

Xp pY f q Yp pXf q rX, Y sp f.
p2q M th t h1 u, ,
h X , h X X
h t h1 t ,


h t .
2.1.10. X, Y , Y tt u,
p1q rX, Y s 0 ps q Y Y , @ s;
p2q rX, Y s 0 s t t s , @ s, t.

. p1q ps q Y Y , Lie ,
pLX Y qppq lim

s0

ps q Ypsq Yp
Yp Yp
lim
0.
s0
s
s

, rX, Y s 0, Tp M ppt q Y qp t ,
Yp , pt q Y Y .
p2q p1q p2q .

Lie .
2.1.7. M , f : T M M Rn ,
p P M , f |Tp M : Tp M tpu Rn , M .
2.1.11. M , f ; M
M n .
. M , f : T M M Rn . , f
. f , f ,

62

f . , Xp P T M , f pXp q pp, vq, ,

fXp pTXp T M q t0u Tv Rn . , 1 : M Rn M M ,
1 f . , p1 q fXp pTXp M q Tp M , f .

M , f , tei uni1 Rn ,
Xi : M T M, Xi ppq f 1 pp, ei q, p P M,

tXi uni1 M .
, tXi uni1 M , Xp P T M ,
Xp
Xp

ai ppq Xi ppq.

i1

f : T M M Rn , f pXp q pp, a1 ppq, a2 ppq, , an ppqq,



f .

Lie . G Lie , e
Xe ,
Xpgq pLg q Xe , g P G.

Xpgq g ,
pLh q Xpgq pLh q pLg q Xe pLhg q Xe Xphgq, @ h P G.

g Xpgq G X, pLh q X X, G
.
2.1.12. p1q Lie G ;
p2q ;
p3q Lie ;
p4q Lie .

. p1q Xe P Te G X, G f ,
Xf pgq Xpgqf pLg q Xe f Xe pf Lg q, g P G.

e : I G, 1 p0q Xe ,
B
B
Xf pgq f pgptqq f pg, ptqq,
Bt t0
Bt t0
G . f pg, ptqq G I ,
Xf G , X .

2.1

63

p2q X , pLg q X ,

, t1 , t2 P I, t1 ` t2 P I, pt1 qpt2 q pt1 ` t2 q.

R , X .
p3q X, Y ,
pLg q rX, Y s rpLg q X, pLg q Y s rX, Y s, @ g P G.

rX, Y s .
p4q Te G tXie uni1 , tXi uni1

, G .

, Te G Lie r, s: Xe , Ye P Te G,
X, Y ,
rXe , Ye s rX, Y se ,
pTe G, r, sq Lie , g.

2.1.8 (). G Lie , Xe P Te G, Xe

X, X tt utPR .
exp : Te G G, exppXe q 1 peq p1, eq,

exp G .
:
2.1.13. X P Te G,
p1q expptXq pt, eq, t P R;
p2q expppt1 ` t2 qXq exppt1 Xq exppt2 Xq, t1 , t2 P R;
p3q expptXq pexpptXqq1 , t P R;
p4q exp ,
exp0 : T0 g g Te G g

, exp 0 P g .
. p1q X ts usPR , tX
tts usPR . , ,
expptXq t peq pt, eq.
p2q p1q
expppt1 ` t2 qXq pt1 ` t2 , eq t1 peqt2 peq exppt1 Xq exppt2 Xq.

64
p3q p2q t1 t, t2 t .

p4q exp . Te G

0 , X P Te G, ptq tX Te G ,
1 p0q X,
d
d
exppptqq
pt, eq X,

dt t0
dt t0
exp 0 .
exp0 X

2.1.6. .
S 1 tei P C | P Ru, S 1 Lie . 1 , S 1

T1 S 1 ti | P Ru R, pt, gq geit , t P R,
g P S 1 . , S 1 1
exp : R S 1 , exppq ei .

2.1.7. GLpn, Rq .
2

In , Mnn Rn , Lie ,
glpn, Rq. A P glpn, Rq, A XA . In
GLpn, Rq , 1 p0q A,
d
XA pBq
B ptq B A P TB GLpn, Rq Mnn .
dt t0
ptq In XA ,
d
ptq XA p ptqq ptq A, p0q In .
dt

ptq etA , t P R.

exp : glpn, Rq GLpn, Rq, exppAq eA .

glpn, Rq Lie r, s. A, B P glpn, Rq, A, B

pt, P q P etA , pt, P q P etB , P P GLpn, Rq.

d
ps q pXB ps qq

ds s0
d

rXB ps q esA s
ds s0
d

resA B esA q
ds s0

rA, Bs

A B B A.

2.2

65

2.1
1. T M .
2. , : T M M .
3. , M , T M
,
.
4. M T M , .
5. Lie .
6. f .
7. Xp , Xq M p, q . , M
X, Xppq Xp , Xpqq Xq .
8. M p, q, M f , f ppq q.
9. e : Mnn GLpn, Rq .
10. Lie C 8 pM ; T M q ,
rLX , LY s LrX,Y s , @ X, Y P C 8 pM ; T M q.
11. h : M N , M tt u,
N h X th t h1 u.
12. U pnq SLpn, Rq, SLpn, Cq Lie .

2.2

,
, Lie .
2.2.1. X M , p P M . Xppq 0,
p ty i uni1 , p
X

B
.
By 1

66

. p , M Rn , p 0. X p
tht utPp,q , ht : V ht pV q . p 0 X

ai

i1

B
,
Bxi

Xppq 0, a ppq 0. V 1 tpx2 , , xn q | p0, x2 , , xn q P V u,

1

: p, q V 1 M, pt, x2 , , xn q ht p0, x2 , , xn q.

, p0, x2 , , xn q p0, x2 , , xn q, p 0 Jacobian

a1 p0q 0
0

Jp0q ..
,

n
a p0q
n1

B
0 n. , 0 . Bt
X,

1 p , y 1 ,
X

B
By 1 .

. X, Y p
, X, Y p , X, Y
? , Lie ,
rX, Y s 0. , .

2.2.2. X1 , , Xk M , p P M . Xi p1 i kq
p , rXi , Xj s 0, 1 i, j k, p ty i uni1 ,

Xi

B
, 1 i k.
By i

. , , M Rn , p 0.
,
tX1 ppq, , Xk ppq,

B
B
|p , , n |p u
Bxk`1
Bx

Tp M .
Xi it , 1 i k. rXi , Xj s 0
, is jt jt is , @ s, t.
: p, qk Rnk

pt1 , , tk , xk`1 , , xn q

M
1t1 ktk p0, , 0, xk`1 , , xn q.

2.2

67

, p BtB1 q X1 , is jt jt is p BtBi q Xi , 1 i k.

p0, , 0, xk`1 , , xn q 10 k0 p0, , 0, xk`1 , , xn q

p0, , 0, xk`1 , , xn q,

0 p BxB l q

B
| ,
Bxl 0

l k ` 1, , n. 0 n. ,

0 . 1 p . 

M . M (distribution) D p P M
Tp M k Dppq , k .
p P M , p U U X1 , , Xk , Dpqq
X1 pqq, , Xk pqq , @ q P U , D .
D , X . p P M , Xppq P Dppq,
X D, X P D. D X, Y ,
rX, Y s P D, D (involutive), .
i : N M , D . p P N ,
ip pTp N q Dpippqq,

pN, iq D .
, D X , .
. , p P M , p ,
D . ,

2.2.3 (Frobenius). D M k , p P M ,
p tpV, qu, psliceq
tq P V | y l pqq cl , cl , l k ` 1, , nu

D , pN, iq D , ipN q V ,
ipN q .

. p P M , p X1 , , Xk ,
D spantX1 , , Xk u.

txi uni1 p , Xi
Xi pqq

i1

aji pqq

B
|q .
Bxj

`
tXi uki1 , k A aji 1i,jk p U

.
pY1 , , Yk qT A1 pX1 , , Xk qT ,

68

D spantY1 , , Yk u,
Yi pqq

B
|q ` Zi pqq, i 1, , k, q P U.
Bxi

, Zi U ,

B
Bxj

(2.1)

pj kq ,

Zi pxj q 0, j k.

B
B
` Zi , j ` Zj s
Bxi
Bx
B
B
r i , Zj s ` rZi , j s ` rZi , Zj s
Bx
Bx

rYi , Yj s r

rYi , Yj s

B
Bxl

pl kq . , D ,
rYi , Yj s P spantY1 , , Yk u.

p2.1q
rYi , Yj s 0, @ 1 i, j k.

, p pV, q, V
Yi

B
, 1 i k.
By i

, (cl )
tq P V | y l pqq cl , j k ` 1, , nu

D .
, pN, iq D , ipN q V ,
i

N
V
pV q Rn
Rnk ,

: Rn Rnk
px1 , , xn q pxk`1 , , xn q.

BxB i 0, i 1, , k, p iq 0. N , i
, ipN q .

pN, iq , N , pN, iq
. , ,
, . ,
Lie .

2.2

69

2.2.4. : H G Lie ,
p1q e : h g Lie , r, s ;
p2q exp exp e , :
e

exp

exp

H G
p3q H Lie , 1 , 2 : H G Lie , p1 qe
p2 qe 1 2 .

. p1q Xe P h, Xe X, Ye e Xe
Y ,
g X g pLg qe Xe
p Lg qe Xe
pLpgq qe Xe
pLpgq qe Ye Ypgq .

X Y . 2.1.2, Lie
, Lie Lie .
p2q Xe P h, Xe , p1q ,

e Xe ,
exppXe q p1q exp e Xe .
p3q p1 qe p2 qe , p2q
1 exp 2 exp : h G.

0 , e P H U , 1 |U 2 |U .
H , 1.6.7,

U n H.

n1

1 , 2 , 1 2 .

, Lie Lie Lie . ,

2.2.5. g Lie G Lie . h g Lie ,
Lie pH, q, e pTe Hq h.
. h k, X1 , , Xk ,
X1 , , Xk , G D.

70

D . , X, Y D , X, Y
X

i1

ai Xi , Y

bi Xi ,

i1

ai , bi .
rX, Y s

tai bj rXi , Xj s ` ai Xi pbj qXj bj Xj pai qXi u.

i,j1

h Lie , rXi , Xj s P spantXl ukl1 , rX, Y s P D.

pH, q e , P pHq. D
, pH, L1 q e , L1 pHq pHq. ,
1 P pHq. , , P pHq , P pHq. pHq G .

pH, q Lie ,
: H H H, p, q

.
: H H G, p, q ppq, p qq

, G , (
). pH, q G Lie , pTe Hq h.
: pK, q G Lie , e pTe Kq h, pK, q
e , pH, q pKq pHq, ()
f : K H, f , f Lie . dim K dim H,
f , Lie .

2.2.6. g, h Lie G, H Lie , G Lie ,

: g h Lie , Lie : G H, e .

. . , Lie G H, Lie g h.
, tpX, pXqq P g h | X P gu g h Lie . G H Lie
pG1 , 1 q,
1e pTe G1 q tpX, pXqq P g h | X P gu.

1 : G H G, 2 : G H H

G, H , 1 : G1 G ,
. dim G1 dim G, . ,

2.2

71

1 . G Lie , ,
Lie .

2 1 p1 1 q1 : G H,


Lie .
2.2.7. Lie Lie .

, Lie Lie . Lie

, Lie Lie ,
Lie Lie . , Lie Lie
.
2.2.8 (Cartan). A Lie G . A , A
, G Lie .
. .
a tX P g | expptXq P A, @ t P Ru.

, 0 P a, X P a tX P a, @ t P R. X, Y P a, ()
exppsXqexppsY q exppspX ` Y q ` Ops2 qq

t
t
lim pexp X exp Y qn expptpX ` Y qq, @ t P R.
n8
n
n

A .
X, Y P a expptpX ` Y qq P A, @ t P R X ` Y P a.

a g . a g , b,
: a b G, pX, Y q exppXq exppY q.

p0, 0q n dim G, 0 P a 0 P b
U , V , |U V , e P G W .
: V , A X exppV q teu. () ,
Yi P V , Yi 0, Yi 0 exppYi q P A. tj 0, tj 0,
t1
j Yj Y 0, Y P b. t 0,
1

rtj
expptY q expp lim rt1
j tsYj q lim pexp Yj q
j8

j8

ts

P A,

72

1
1
, rt1
, Y P a.
j ts tj t . expptY q pexp tY q

Y P b Y 0 .
V , P A X W ,
exp X exp Y, X P U, Y P V.

exp X P A exp Y P A, Y 0,
exp X.

U, V , exp1 |W ,
A X W exp1 pU q

e A G . A , A
, A G Lie . , A Lie a.
: A , A G Lie , A
e . , A Lie a,


2.2.9. p1q : R G R Lie G ,

Lie ;
p2q : H G Lie , Lie .

. p1q p1q e. , m ,
Xm P g,
1
q,
m
0, tm 0,

exp Xm p

Xm 0, m 8. tm

lim t1
m Xm X P g, X 0.

m8

t 0,
1
tX lim tt1
m Xm lim rtm tsXm ,
m8

m8

expptXq expp lim rt1

m tsXm q
m8

lim expprt1
m tsXm q
m8

lim pexp Xm qrtm ts

m8

1 rt1
qq m ts
m8
m
t
1
q.
lim p rt1
m tsq lim p
m8
m8
m
mtm
lim pp

2.2

73

exppmXm q p1q e, mXm 0, mtm 0. ,

lim

m8

1
c P R,
mtm

,
pctq expptXq, @ t 0.

c 0,
ptq expptc1 Xq, @ t 0.

, t P R , , .
: R G , 0, pq e.

l : R R, l pxq x, x P R,

l , l p1q e, , l ,
.
p2q p1q, .

, C Lie
0

Lie . , Gleason, Montgomery Zippen Hilbert ,

, C 0 Lie .

2.2
1. D M , p P M , p ,

D .
2. pN, q , f : S M , f pSq
pN q, g : S N , f g.
3. g Lie Lie , X, Y P g, t P R ,
exp tX exp tY exp ttpX ` Y q ` Opt2 qu.
4. ,
expptY qexpptXqexpptY qexpptXq exptt2 rX, Y s ` Opt3 qu.
5. , Lie Lie , r, s 0.

74
6. 1 Lie .
7. .
8. , P P GLpn, Rq, eP AP

P eA P 1 ; AB BA, eA eB

eA`B eB eA .
9. det eA etr A , B, B R exppglpn, Rqq.

2.3

, , .
:
p1q , ;
p2q .

.
2.3.1 (). E, M , : E M .
M tU u : 1 pU q U Rk
p1q p 1 ppqq tpu Rk , @ p P U ;
p2q U X U H , g : U X U GLpk, Rq,
1 pp, vq pp, g ppqvq, @ p P U X U , v P Rk .

E M , k , , E M
.
, g . 1 ppq Ep p
, p1q, 1 ppq ,
Rk , p2q, GLpk, Rq ,
GLpk, Rq . Lie H, g ppq P H, @ p P U X U ,

H.
, ,
:
g 1, @ U ; g g g 1, @ U X U X U H.

, g pg q1 . , tg u ,

pU Rk q{ ,

2.3

75

, : pp, vq P U Rk , pq, wq P U Rk ,
pp, vq pq, wq p q, w g ppqv.
E . rp, vs pp, vq , : E M
prp, vsq p. E M .

2.3.1. .
E M Rk , : E M . , E M
, , 1 ().
2.3.2. .
M , T M

Tp M

pPM

: T M M , dim M .

2.3.3. RP n 1 .
E tpv, rwsq P Rn`1 RP n | D P R, v wu. E
Rn`1 RP n , . : E RP n
ppv, rwsqq rws.

E RP n 1 .
, Uj trw1 , , wn`1 s P RP n | wj 0u, j 1, 2, , n ` 1.
j : 1 pUj q Uj R
j pv, rwsq prws, v j q, rws P Uj , pv, rwsq P E.
j , i j ,
i j1 prws, aq prws,

wi
aq, rws P Ui X Uj , a P R.
wj

gij : Ui X Uj GLp1, Rq
gij prwsq wi {wj ,

. E RP n .
1 . 1 .
2.3.2 (). E M , : E M .
C : M E id, ppq P 1 ppq, @ p P M , E
r

C r .

76

E C r C r pM ; Eq, ,
pM ; Eq. , M . p P M

Ep , . C r pM ; Eq
, , .
2.3.4. .
s : M M Rk s
sppq pp, f ppqq, p P M,

, f : M Rk M C r . ,
, .
2.3.5. .
, M .
.
, ,
. : E M , t u ,
pppqq pp, ppqq, @ p P U .

, U Rk , U X U H ,
ppq g ppq ppq, @ p P U X U .

, t u E .
2.3.3 (). E1 M , E2 N , 1 , 2
. C r pF, f q : pE1 , M q pE2 , N q 2 F f 1 ,
F p11 ppqq 21 pf ppqq, @ p P M , F 1 ppq
, pF, f q E1 E2 .
, pF, f q f F . E2 E1
pG, gq, G F , g f , pF, f q pG, gq
, F .
, M N , pF, idq ,
. .
2.3.6. f : M N , f f : T M T N
. .

2.3

77

. E M , f : N M
.
f E tpn, vq P N E | f pnq pvqu N E.

(), f E N E .
f : f E N
f pn, vq n, @ pn, vq P f E.

f E N . , U M , : 1 pU q U Rk
E U , f : f1 pf 1 pU qq f 1 pU q Rk
f pn, vq pn, 2 ppvqqq

, 2 : U Rk Rk .
U , U ,
1
f f
pn, vq pn, g pf pnqqvq,

g E . f E N ,
tg f u.

f E . , f1 , f2 : N M
, f1 E f2 E . ,
.
2.3.4 (). E M k , F E
, E
p 1 pU q X F q U Rl ,

E F , F M l , E
, .
E, F, G M , f : F E g : E G

fp

gp

0 Fp Ep Gp 0, p P M

,
f

0F
E
G0

78

. F E ,
G E{F

Ep {Fp

pPM

G M , 0 F E G 0, G E F

.
2.3.7. .
N M , N T N T M |N ,
N . , n S n ,
N S n tpp, vq P S n Rn`1 | v p, P R.u.

.
.
p1q Whitney , .

E, F M , k, l.

EF
Ep Fp
pPM

: E F M
pep fp q p, @ ep P Ep , fp P Fp , p P M.

E F M k ` l . , E F M
, , tU u E
, F ,
1
E : E
pU q U Rk ,

F : F1 pU q U Rl ,

E F U
: 1 pU q U Rk`l

pep fp q pp, p2E E pep q, 2F F pfp qqT q,

2E : U Rk Rk 2F : U Rl Rl .
F
E
E F ,
g
, g

E
a
g
ppq
0
1
T
q,
pp, pa, bq q pp,
F
b
0
g ppq

2.3

79

E F
g

E
g
0

F
g

p2q .

E M k ,
E

Ep ,

pPM

Ep Ep ,
Ep t : Ep R | u.

: E M, pEp q p, @ p P M.

E M k , E . E
, @ p P U , p : Ep tpu Rk ,

p
: Ep tpu pRk q tpu Rk

, Rk Rk pRk q . E
:
T
p q1 pp, vq pp, pg
ppqq1 vq,

T 1
g
pg
q .

p3q .

. V , W
, V W .
V b W tf : V W R | f .u.

, f P R
f pv1 ` v2 , w q f pv1 , w q ` f pv2 , w q, f pv , w q f pv , w q;

f pv , w1 ` w2 q f pv , w1 q ` f pv , w2 q, f pv , w q f pv , w q.

80

V b W , V W
.
v P V , w P W , v b w P V b W :
v b wpv , w q v pvq w pwq, @ v P V , w P W .

b :
pvq b w v b pwq pv b wq,
pv1 ` v2 q b w v1 b w ` v2 b w,
v b pw1 ` w2 q v b w1 ` v b w2 .

V , W , V b W tv b w | v P V, w P W u
, :
piq tv i u, twj u V , W , tv i b wj u V b W ;
piiq V b W W b V ;
piiiq dimpV b W q dim V dim W ;

A P GLpV, Rq, B P GLpW, Rq V W ,

V b W A b B P GLpV b W, Rq :
A b Bpv b wq Av b Bw.

, E, F M k l ,

EbF
Ep b Fp
pPM

, E b F M kl ,
E
F
E
F
E F . g
g
E, F , g
b g

E b F .

, , ,
, .
2.3.5 (). : E M , F , G
F Lie . M tU u
: 1 pU q U F
p1q p 1 ppqq tpu F , @ p P U ;
p2q U X U H , g : U X U G,
1 pp, f q pp, g ppqf q, @ p P U X U , f P F.

E M , , F , E M
, G .

2.3

81

, 1 ppq Ep p , g .
, ,
, .
2.3.8. Hopf .
, .
CP n Cn`1 t0u{ ,

,
v w D P C , v w.
v rvs ,
: Cn`1 t0u CP n , pvq rvs.
CP n , . ,

tUj un`1
j1 ,
Uj trzs P CP n | z j 0u.
Uj j : Uj Cn
j przsq pz 1 {z j , , z j1 {z j , z j`1 {z j , , z n`1 {z j q,

, CP n .
S 2n`1 Cn`1 R2n`2 , S 2n`1 ,
. : S 2n`1 CP n .
, Uj ,
1 pUj q tz pz 1 , z 2 , , z n`1 q P S 2n`1 | z j 0u,

j : 1 pUj q Uj S 1
zj
q, z P 1 pUj q.
|z j |

j pzq przs,

j , j1 : Uj S 1 1 pUj q
n`1

j1 prw1 , , wn`1 s, aq p

|wj |2 q 2

i1

|wj |
apw1 , , wn`1 q.
wj

, j . k l ,
k l1 prws, aq prws,

wk {wl
aq,
|wk {wl |

82

S 2n`1 CP n , S 1 . ,
gkl : Uk X Ul S 1 , gkl prwsq

wk {wl
,
|wk {wl |

S 1 .
, P M , Lie G, G
Lie , P M . P , G P
R : P G P : p P P , g P G, p P U ,
ppq pppq, g q,

Rpp, gq p g 1 pppq, g gq,

, .
2.3.9. .
E M k , p P M ,
F pEp q tl : Rk Ep u.

e1 , , ek Rk , l Ep lpe1 q, , lpek q
, Ep , F pEp q Ep .
, F pEp q GLpk, Rq .
F pEq

F pEp q,

pPM

F pEq , M , E .
2.3.10. .
P M , G. G V ,

GV V

g : V V pg P Gq , M P G V :
P G V P V { ,

pp, vq pq, wq D g P G, q pg, w g 1 v.

2.3

83

: P G V M

P V P M
. , P G V M , .
, . , Ehresmann
, .

2.3
1. RP n .
2. .
3. .
4. E M , f : N M . pf, q : N E M M

M M tpm, nq P M M | m nu ,
f E pf, q1 pq N E .
5. E M , N M . EN

Ep , EN

pPN

E , N , .
6. i : N M , i E .
7. E{F .
8. , 0 F E G 0 , E E G

.
9. , A P GLpk, Rq, B P GLpl, Rq, detpA b Bq pdet Aql pdet Bqk .
10. CP 1 S 2 .
11. : SOpnq S n1
pAq Ae, A P SOpnq,

e Rn . , SOpn 1q.

84

2.4

, . ,
. .
M , T M

TM

Tp M,

pPM

T M

Tp M,

pPM

Tp M

Tp M . pU , q p , Tp M

t BxBi |p uni1 , Tp M , tdxi ppquni1 ,

&1,
B
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%0,
Bx p

i j,
i j.

, Tp M ppq
ppq

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:
dxi ppqp

B
B k B
i
q

dx
ppqp
px q k q

j p
Bx p
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k1 Bx
n
B
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j p ik
k1 Bx
B
j pxi q.
Bx p

dxi ppq

B i
px q dxj ppq.
Bxj p
j1

, ppq P Tp M
ppq

bj dxj ppq,

j1

pa1 , a2 , , an q pb1 , b2 , , bn q Jp 1
qppq,

2.4

85

1
pb1 , , bn qT rJ T p 1
pa1 , , an qT .
qppqs

, pU , q M , tU u T M T M
, , T M U
: p q1 pU q U Rn

pq pp, pa1 , , an qT q, p P U , P Tp M.

U X U H ,
1
p q1 pp, aq pp, rJ T p 1
aq,
qppqs

T M

1
g
: U X U GLpn, Rq, p rJ T p 1
.
qppqs

T M M , Tp M , T M
, 1 , 1 . , txi u

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dxi . f : M R M
, p P M , df ppq P Tp M :
df ppqpXp q Xp f, @ Xp P Tp M,

T M df : M T M , p df ppq. ,
, txi u , df
df

i1

B
f qdxi ,
Bxi

df 1 , f . , xi : U R,

dxi xi dxi .
, f : M N ,
f : C 8 pM ; T N q

C 8 pM ; T M q
f

86

, p P M , pf qppq P Tp M
pf qppqpXp q pf ppqqpfp pXp qq, @ Xp P Tp M.

, N , f M .
f .
, .
2.4.1 (). pr, sq , pr, sq p0, 0q.
: Tp M Tp M Tp M Tp M R pr Tp M s Tp M q

, p pr, sq , r , s
. br,s Tp M p pr, sq ,
.
br,s Tp M . , pr, sq p0, 1q , b0,1 Tp M
Tp M ; pr, sq p1, 0q
b0,1 Tp M Tp M Tp M,

Tp M Tp M . , pr, sq p0, 0q ,
b0,0 Tp M R. pr, 0q r , p0, sq s

.
2.4.2 (). :
b : br,s Tp M bt,h Tp M

p, q

br`t,s`h Tp M
b ,

, Wi P Tp M p1 i r ` tq, Xj P Tp M p1 j s ` hq,
b pW1 , , Wr`t ; X1 , , Xs`h q
pW1 , , Wr ; X1 , , Xs q pWr`1 , , Wr`t ; Xs`1 , , Xs`h q.

:
p ` q b b ` b ; b p ` q b ` b ;
pq b b pq p b q, @ P R;
p b q b b p b q;

2.4

87

pbr,s Tp M q b pbt,h Tp M q br`t,s`h Tp M .

bTp M

br,s Tp M t

r,s0

T r,s u

r,s0

bTp M , R , .

br,s Tp M .
, Einstein , .
2.4.1. tei uni1 Tp M , tei uni1 ,
tei1 b b eir b ej1 b b ejs , 1 i1 , , ir n, 1 j1 , , js nu

br,s Tp M .
p1q P br,s Tp M ,
j1
js
r
ji11i
js ei1 b b eir b e b b e ,
i1
ir
r
, ji11i
js pe , , e ; ej1 , , ejs q P R.

p2q tfi uni1 Tp M , tf j unj1 ,

i1
ir
r
ji11i
js pf , , f ; fj1 , , fjs q,

i1
ir
l1
ls
k1 kr
r
ji11i
js dk1 dkr cj1 cjs l1 ls ,

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fi cji ej , f i dij ej ,

pcji q pdji q .
js
s
. ji11i
js ei1 b b eir b ej1 b e 0,
js
k1
kr
s
0 pij11i
js ei1 b b eir b ej1 b e qpe , , e , el1 , , els q
j1
js
k1
kr
r
ij11i
js i1 ir l1 ls
kr
kl11l
,
s

tei1 b b eir b ej1 b b ejs , 1 i1 , , ir n, 1 j1 , , js nu

88

, P br,s Tp M ,
kr
pek1 , , ekr ; el1 , , els q lk11l
s
j1
js
k1
kr
r
pji11i
js ei1 b b eir b e b b e qpe , , e ; el1 , , els q

ki , lj . ,
j1
js
r
ji11i
js ei1 b b eir b e b b e .

, tfi u Tp M , fi cji ej ,
f i dij ej ,
ij f i pfj q dik ek pclj el q dik clj lk dik ckj

pdji q pcji q .
i1
ir
r
ji11i
js pf , , f ; fj1 , , fjs q

pdik11 ek1 , , dikrr ekr ; clj11 el1 , cljss els q

dik11 dikrr clj11 cljss pek1 , , ekr ; el1 , , els q
kr
dik11 dikrr clj11 cljss lk11l
.
s

, , , ,
, .
pU , q p , t BxBi |p u Tp M , dxi ppq

Tp M . , p pr, sq ,

s
ji11i
js

B
B
b

b dxj1 ppq b b dxjs ppq,

Bxi1 p
Bxis p

ir
i1
r
ji11i
js pdx ppq, , dx ppq,

B
B
,

q.
Bxj1 p
Bxjs p

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B
ks B
lk11l
b

b dxl1 ppq b b dxls ppq,

s
Bxk1 p
Bxks p
kr
r
lk11l
ji11i
js
s
B
B
B
B
kr
r
lk11l
i1 pxk1 q ir pxkr q l1 pxj1 q ls pxjs q ji11i
js .
s
Bx p
Bx p
Bx p
Bx p

br,s T M
br,s Tp M
pPM

2.4

89

:
: p r,s q1 pU q U Rn

r`s

r
pp, ji11i
js q,

r
, ji11i
js (,

).
br,s T M C k M pr, sq C k .
, p0, 0q C k , p1, 0q , p0, 1q
.
. M , br,s E.
C k pC 8 q ,
.
2.4.2. M ,
p1q M C k pr, sq pU, q, U

r
ji11i
js

B
B
b b ir b dxj1 b b dxjs ,
i
1
Bx
Bx

k
r
ji11i
js U C .

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Wr X1 , , Xs , pW1 , , Wr ; X1 , , Xs q M

.
M C k pr, sq C k pM ; br,s T M q.

. , .
f : M N ,
. N s , p P M , pf qppq P b0,s Tp M

pf qppqpX1 , Xs q pf ppqqpfp X1 , , fp Xs q, Xi P Tp M.

M s f ,
f : C 8 pN ; b0,s T N q C 8 pM ; b0,s T M q.

:
s 0, f f ; s 1 : f dg dpg f q.

90
s , t ,
f p b q f b f ;

f : M N , g : N P , P s

,
pg f q f pg q.

2 .
2.4.3 (). g P C 8 pM ; b0,2 T M q M 2
. p P M , gp : Tp M Tp M R
piq @ Xp P Tp M , gp pXp , Xp q 0, Xp 0;
piiq @ Xp , Yp P Tp M , gp pXp , Yp q gp pYp , Xp q.

gp Tp M , g M , pM, gq
.
M pU, q , g
g gij dxi b dxj ,

, gij U , n pgij qnn

. , dxi b dxj dxi dxj , dxi b dxi pdxi q2 .
2.4.1. txi uni1 Rn ,
g0

dxi b dxi

i1

Rn , .
2.4.2. Rn
B n tx P Rn |

pxi q2 1u,

i1

g1

r1

4
n

i 2 2
i1 px q s

dxj b dxj

j1

B n , Poincare . n 2 , pB 2 , g1 q Poincare
.

2.4

91

2.4.3. Rn
Hn tx px1 , x2 , , xn q P Rn | xn 0u

h1

n
1 i
dx b dxi
pxn q2 i1

Hn .
pM, gq , g x, y. ,
. , M
, , 7 , X,
x 7 , Xy pXq

7 , . ,
.
2.4.4. pM, gq , f : M R M ,
df f , f .
xf, Xy Xf, @ X P C 8 pM ; T M q.

, g ,
f pgq xf, gy.

.
2.4.4.
: C 8 pM ; T M q C 8 pM ; T M q C 8 pM ; br,0 T M q

s , Xi , Yi P C 8 pM ; T M q p1 i sq,
f, g P C 8 pM ; Rq,
pX1 , , Xi1 , f Xi ` gYi , Xi`1 , , Xs q
f pX1 , X2 , , Xs q ` gpX1 , , Xi1 , Yi , Xi`1 , , Xs q,

pr, sq .
pr, sq pr, sq : T pr, sq
, X1 , X2 , , Xs , pX1 , , Xs q P C 8 pM ; br,0 T M q
pX1 , , Xs qp p1 , , r q T p1 , , r , X1 ppq, , Xs ppqq, @ i P Tp M.

92

Xj p1 j sq , pr, sq
, .
, .
2.4.3. pr, sq pr, sq .
. r 0, s 1 , .
, : C 8 pM ; T M q C 8 pM ; Rq , p P M ,

p : T p M R

: Xp P Tp M , Xp M X,
p pXp q pXqppq

: Y Xp , pY Xqppq 0,
, fi Xi , fi ppq 0,
Y X

fi Xi

, ,
pY qppq pXqppq pY Xqppq

fi ppqpXi qppq 0

, . , .

2.4
1. f : M R , x R , df f pdxq.
2. f : M R , f Morse df : M T M

.
3. M Rn , f : M R , a P Rn ,

fa pxq f pxq ` xx, ay M Morse .

4. .
5. .
6. , .

2.5

93

7. .
8. , , , .
9. f : M N , h N , g f h M

.
10. i : S n Rn`1 , g0

dxi b dxi , S n ,

i0

i g0 .
11. A : Rn Rn , g0 Rn . , A g0 g0

A .
12. X M , Xppq 0, fi

Xi , fi ppq 0, X i fi Xi .

2.5

.
2.5.1. P b0,s Tp M p s , X1 ,
, Xs P Tp M , p1, 2, , sq ,
pXp1q, ,psq q p1q pX1 , , Xs q,
p p1q 1; p1q 1 q s

s . s s Tp M .

pU, q p , s

i1 ...is dxi1 b b dxis ,

i1 ...is p BxBi1 , , BxBis q.
2.5.1. s ,
ip1q ipsq p1q i1 is .

. s ,
B
B
, , ipsq q
Bxip1q
Bx
B
B
p1q p i1 , , is q
Bx
Bx
p1q i1 is .

ip1q ipsq p

94

, X1 , , Xs P Tp M , p1, 2, , sq , Xi aji BxB j ,

B
B
, , ajss js q
Bxj1
Bx
B
B
aj11 ajss p j1 , , js q
Bx
Bx
jpsq
jp1q
j1 js
apsq
ap1q

pX1 , , Xs q paj11

p1q
psq
p1q ap1q
apsq
jp1q jpsq

p1q pXp1q , , Xpsq q.



.
, s n ,

Tp M

t0u. , 0 1

. .
2.5.2. s , s A pq
: X1 , , X s P T p M ,
A pqpX1 , , Xs q

1
p1q pXp1q , , Xpsq q,
s!

p1, 2, , sq .
2.5.2.
p1q A : b0,s Tp M

Tp M , A pq ;

p2q A pq ;
p3q A pA pqq A pq, @ P b0,s Tp M .

. p1q , A s , . p1, 2, , sq
,
1
p1q pXp1q , , Xpsq q
s!
1

p1q p1q pXp1q , , Xpsq q

s!

1
p1q p1q pX p1q , , X psq q
s!

A pqpXp1q , , Xpsq q

p1q A pqpX1 , , Xs q.

2.5

95

p2q ,
1
pX1 , , Xs q
p1q pXp1q , , Xpsq q
s!
1

pX1 , , Xs q
s!
pX1 , , Xs q,

A pq . , A pq , p1q .


p3q p1q p2q .

A . ,
.
2.5.3. , r, s , r ` s
^ :
^

^ :

Tp M

Tp M

pr ` sq!
A p b q,
r!s!

r`s

Tp M , p, q ^ .

, X1 , , Xr`s P Tp M ,
pr ` sq!
A p b qpX1 , , Xr`s q
r!s!
r!

p1q b pXp1q, ,Xpr`sq q

s!

p1q pXp1q , , Xprq qpXpr`1q , , Xpr`sq q.

^ pX1 , , Xr`s q

, r s 1 ,
^ pX, Y q pXqpY q pY qpXq, @ X, Y P Tp M.

:
2.5.3. p1q ^ ,
^ p ` q ^ ` ^ , p ` q ^ ^ ` ^ ;
^ pq pq ^ p ^ q, P R.
p2q , r, s ,
^ p1qrs ^ .
p3q , , r, s, t ,
p ^ q ^ ^ p ^ q

pr ` s ` tq!
A p b b q
r!s!t!

96

. p1q .
p2q : p1, 2, , r ` sq pr ` 1, , r ` s, 1, , rq, p1q
p1qrs . , X1 , , Xr`s

p ^ qpX1 , , Xr`s q
1

p1q pXp1q , , Xprq qpXpr`1q , , Xpr`sq q

r!s!
p1q
p1q pX p1q , , Xpsq qpX ps`1q , , X ps`rq q

r!s!
p1qrs

p1q pXp1q , , Xpsq qpXps`1q , , Xps`rq q

r!s!
p1qrs p ^ qpX1 , , Xr`s q.

p3q

A pA p b q b q A p b A p b qq

, :

A pA pq b q A p b q A p b A pqq.

, , p, q . ,
.
, p1, , p ` qq . p1, , pq , 1
p1, , p ` qq , 1 piq piq, 1 i p; 1 pjq j, j p ` 1. ,

2.5

97

p1q p1q .
A pA pq b qpX1 , , Xp`q q

p1q pA pq b qpXp1q , , Xpp`qq q

pp ` qq!

1
p1q A pqpXp1q , , Xppq qpXpp`1q , , Xpp`qq q

pp ` qq!

1
1
p1q p1q pXp1q , , Xppq qpXpp`1q , , Xpp`qq q

pp ` qq! p!

1
1

p1q
p1q pXp1q , , Xppq qpXpp`1q , , Xpp`qq q
pp ` qq! p!

1
1

p1q pX1 p1q , , X1 ppq qpX1 pp`1q , , X1 pp`qq q

pp ` qq! p!
1
1
1
p1q pX1 p1q , , X1 ppq qpX1 pp`1q , , X1 pp`qq q

pp ` qq! p! 1
1

A p b qpX1 , , Xp`q q
p!
A p b qpX1 , , Xp`q q

A pA pq b q A p b q.

, i p1 i sq ri ,
1 ^ 2 ^ s

pr1 ` ` rs q!
A p1 b s q.
pr1 q! prs q!

(2.2)

ri 1,
p1 ^ ^ s qpX1 , , Xs q

p1q 1 pXp1q q pXpsq q.

, tei uni1 Tp M , ei1 ^ ^ eis s

, i1 , , is t1, , nu . ,
.
2.5.4. tei1 ^ ^ eis | 1 i1 i2 is nu

, , dimp s Tp M q Cns p q.
. s , ,
i1 is ei1 b ei2 b b eis .

Tp M

98

,
A pq i1 is A pei1 b ei2 b b eis q
1
i1 is ei1 ^ ^ eis
p p2.2qq
s!

i1 is ei1 ^ ^ eis
1i1 is n

Tp M

tei1 ^ ^ eis | 1 i1 i2 is nu

. . ,

i1 is ei1 ^ ^ eis 0,

i1 is

tej unj1 Tp M , j1 js ,

0p

i1 is ei1 ^ ^ eis qpej1 , , ejs q

i1 is

s!

i1 is A pei1 ^ ^ eis qpej1 , , ejs q

i1 is

s!

i1 is

i1 is

1
p1q pei1 b b eis qpejp1q , , ejpsq q
s!

i1 is pei1 b b eis qpej1 , , ejs q

i1 is

i1 is ji11 jiss

i1 is

j1 js .

tei1 ^ ^ eis | 1 i1 i2 is nu .
.

Tp M

Tp M

Tp M

Tp M,

n dim M ,
t1, ei , ei ^ ej , , e1 ^ ^ en u

Tp M . ,
dim

Tp M Cn0 ` Cn1 ` ` Cnn 2n .

Tp M , .

2.5

99

pU , q p , tdxi1 ^ ^ dxis u

Tp M

, s

i1 is dxi1 ^ ^ dxis ,
i1 is

,
i1 is p

B
B
, , is q.
i 1 p
Bx
Bx p

pU , q p ,

j1 1 js dxj1 ^ ^ dxjs .
j1 js

B
B
,

q
Bxj1 p
Bxjs p
B
B
B
B
p j1 pxk1 q k1 , , js pxks q ks q
Bx p
Bx p
Bx p
Bx p

B
B
B
B
j1 pxk1 q js pxks qp k1 , , ks q
Bx p
Bx p
Bx p
Bx p

B ip1q
B
B i
B

px
q js pxpsq qp ip1q , , ipsq q
j 1 p
p
p
Bx p
Bx
Bx
i1 is Bx

B i
B i
B
B

p1q j1 pxp1q q js pxpsq qp i1 , , is q

Bx p
Bx p
Bx p
Bx p
i1 is

j1 1 js p

det

ik
` Bp 1
q

Bxjl

i1 is

ss

i1 is .

, s n,
1
det Jp 1 q 12n .
12n

, ,
s
s
T M
Tp M
pPM

T M M , b0,s T M , s .

s C k M s C k .

, C k C 8 .
^.
f : M N , ,
, , .

100

2.5.5. f : M N , , N ,
p1q f ph q h f f , @ h P C 8 pN ; Rq;
p2q f p ^ q f ^ f .

. p1q X1 , , Xr p ,
f ph qp pX1 , , Xr q phqf ppq pfp X1 , , fp Xr q
hpf ppqqf ppq pfp X1 , , fp Xr q
hpf ppqqf pX1 , , Xr q
ph f qp pX1 , , Xr q.

f ph q h f f .
p2q :
f p ^ qpX1 , , Xr`s q
p ^ qpf X1 , , f Xr`s q

pr ` sq!
A p b qpf X1 , , f Xr`s q
r!s!

1
p1q p b qpf Xp1q , , f Xpr`sq q
r!s!
1
p1q pf Xp1q , , f Xprq qpf Xpr`1q , , f Xr`s q
r!s!
1
p1q f pXp1q , , Xprq qf pXpr`1q , , Xpr`sq q
r!s!
1
p1q pf b f qpXp1q , , Xpr`sq q
r!s!

pf ^ f qpX1 , , Xr`s q.


f p ^ q f ^ f .
.

2.5.1. pM, gq , M , tpU , qu M

, U n
b
q dx1 ^ ^ dxn ,
detpgij

, gij
g U :

g gij
dxi b dxj .

U X U H,

T
pgij
qnn Jp 1 qpgij
qnn Jp 1
q

2.5

101

detpgij
qnn pdet Jp 1
qq detpgij qnn

p q, , U X U , ,
M n , .
2.5.6. n M n
.
. M , M g, , pM, gq
n .
, M n , M
. , M tU u, U . U
f ,
f p

B
B
,

q.
Bx1 p
Bxn p

f , U , f .

, f 0.
: tU u M .
, U X U ,
f f det Jp 1 q,

, 1 Jacobian , M .

2.5.2. n S n .
i : S n Rn`1 , Rn`1 n

n`1

xi ^ ^ dxn`1 ,
p1qi1 xi dx1 ^ ^ dx

i1

(), i S n n , S n
.
2.5.3. RP n .
: S n RP n . : S n S n , pxq x ,
. n ,
p1qn`1 .

102

, n , , RP n n ,
. S n , RP n , n

, RP n .
n , RP n . : RP n
, RP n n . S n
n , S n f ,
f

,
f pf q f

f f , f ().
2.5.4. R2n .
R2n txi u2n
i1 .

dxi ^ dxn`i ,

i1

R2n 2 , . dx1 ^ dx2 ^ ^ dx2n ,

.
n ^ ^ ^ p1q

npn1q
2

n! .

(2.3)

f : R2n R2n , f , f . ,

f n pf qn n .

, p2.3q f . ,
f pdet Aq,

A f , det A 1.
. A f ,

0 In
0
I
n
A
AT
.
In
0
In
0
.
.

2.5

103

2.5.4 (). s , Xi p1
i s ` 1q,

dpX1 , X2 , , Xs`1 q

s`1

xi , , Xs`1 q
p1qi1 Xi pX1 , , X

i1

xi , , X
xj , , Xs`1 q,
p1qi`j prXi , Xj s, X1 , , X

ij

d .

d s ` 1 . d .
, s 1 : 1 , X, Y ,

dpX, Y q XpY q Y pXq prX, Y sq.

f ,

dpf X, Y q f XpY q Y pf Xq prf X, Y sq

f XpY q pY f qpXq f Y pXq pf rX, Y s pY f qXq
f XpY q pY f qpXq f Y pXq f prX, Y sq ` pY f qpXq
f dpX, Y q.

, d X, Y , d ,
2 , d 2 . s
, d (). ,
, .

2.5.7. f , s ,

dpf q df ^ ` f d,

, d 0 , dpf q df ^ .

104

. X1 , , Xs`1 ,
dpf qpX1 , , Xs`1 q

s`1

xi , , Xs`1 qs
p1qi1 Xi rf pX1 , , X

i1

xi , , X
xj , , Xs`1 q
p1qi`j f prXi , Xj s, X1 , , X

ij

s`1

xi , , Xs`1 q ` f dpX1 , , Xs`1 q

p1qi1 Xi pf qpX1 , , X

i1

s`1

xi , , Xs`1 q ` f dpX1 , , Xs`1 q

p1qi1 df pXi qpX1 , , X

i1

df ^ pX1 , , Xs`1 q ` f dpX1 , , Xs`1 q.



d (), .
pU, q , s dxi1 ^ ^ dxis ,
r BxB i , BxB j s 0,
dp

s`1

z
B
B
B
B
B
i1 B
,

,
q

p1q
p
,

,
, , ks`1 q
ki
k1
ki
Bxk1
Bxks`1
Bx
Bx
Bx
Bx
i1

s`1

p1qi1

i1

0.
x
Bxki k1 ki ks`1

1 0, , d 0.
, s ,

i1 is dxi1 ^ ^ dxis

i1 is

d
di1 is ^ dxi1 ^ ^ dxis
i1 is

i1 is

Bi1 is i
dx ^ dxi1 ^ ^ dxis .
i
Bx
i1

, d s ` 1 .
d : C 8 pM ;

T M q C 8 pM ;

s`1

T M q

2.5

105

2.5.8. d
p1q dp ` q d ` d, @ , P R;
p2q dp ^ q d ^ ` p1qr ^ d, r ;
p3q d2 0, dpdq 0 .
p4q f : M N , N , dpf q f pdq.

. p1q .
p2q , f 0 , g0 , d0 0,
d0 0.
dp ^ q dpf g0 ^ 0 q dpf gq ^ 0 ^ 0
gdf ^ 0 ^ 0 ` f dg ^ 0 ^ 0
d ^ ` f p1qr 0 ^ dg ^ 0
d ^ ` p1qr ^ d.
p3q f 0 , d0 0, p2q
dpdq dpdf ^ 0 q dpdf q ^ 0 ,

,
dpdf q dp

B 2 f 1 i
Bf 1 i
dx
q

dx ^ dxj .
Bxi
Bxi Bxj

i, j , dxi ^ dxj i, j ,
, d2 0.
p4q dg, g N , M X,
f pdgqpXq dgpf Xq f Xpgq Xpg f q dpg f qpXq.

f pdgq dpg f q dpf gqq. ,

.

d 0, ; d, .
, . s Z s pM ; Rq, s
B s pM ; Rq.
s
HdR
pM ; Rq Z s pM ; Rq{B s pM ; Rq,

M s de Rham . de Rham
.
2.5.9. f : M N , f de Rham
:
s
s
f : HdR
pN ; Rq HdR
pM ; Rq.

106

. , f ,
, rs ,
f rs rf s


f .

Lie .
2.5.5 (). s , X , s 1
iX pq : Y1 , , Ys1 ,
iX pqpY1 , , Ys1 q pX, Y1 , , Ys1 q.

iX : C 8 pM ;

T M q C 8 pM ;

s1

T M q

X .
:
iX iX 0, if X pq iX pf q f iX pq, f .

.
1 , iX pq pXq. , iX pdf q Xf , f

.
txi u ,
$
&0,
i R tij usj1 ,
i B i pdxi1 ^ ^ dxis q
Bx
%p1qk1 dxi1 ^ ^ dx
y
ik ^ ^ dxis , i i .
k

. , X,
iX pdxi1 ^ ^ dxis q

y
ij ^ ^ dxis .
p1qj1 Xpxij qdxi1 ^ ^ dx

j1

iX p ^ q iX pq ^ ` p1qr ^ iX , r .

.
2.5.6 (Lie ). s , X ,
s LX pq : X tt u, p
ptq, Y1 , , Ys p ,
d
LX pqpY1 , Y2 , , Ys q
ppt q Y1 , , pt q Ys q
dt t0 ptq
LX X Lie .

2.5

107

Lie :
d
LX pq
pt q .
dt t0
Lie :
LX pf q Xf , f . , ,
LX pf q

d
f pptqq Xf.
dt t0

LX p ^ q LX pq ^ ` ^ LX pq.
pt q p ^ q pt q pq ^ pt q pq

Lie . ,
LX pf q pXf q ` f LX .
dLX LX d, Lie .

.
rLX , LY s LrX,Y s . .

2.5.10.
LX d iX ` iX d.

. , f dxi1 ^ ^ dxis , ,

diX pq drf iX pdxi1 ^ ^ dxis qs

df ^ iX pdxi1 ^ ^ dxis q ` f d iX pdxi1 ^ ^ dxis q
df ^ iX pdxi1 ^ ^ dxis q
`fd

y
ik ^ ^ dxis
p1qk1 Xpxik qdxi1 ^ ^ dx

k1

df ^ iX pdxi1 ^ ^ dxis q ` f

dxi1 ^ ^ dXpxik q ^ ^ dxis ;

k1

iX d iX pdf ^ dxi1 ^ ^ dxis q

pXf qdxi1 ^ ^ dxis df ^ iX pdxi1 ^ ^ dxis q;

108

LX pq LX pf q dxi1 ^ ^ dxis ` f LX pdxi1 ^ ^ dxis q

s

pXf qdxi1 ^ ^ dxis ` f

k1
s

pXf qdxi1 ^ ^ dxis ` f

dxi1 ^ ^ LX pdxik q ^ ^ dxis

dxi1 ^ ^ dXpxik q ^ dxis .

k1

. Lie . , pr, sq
, X , LX pr, sq ,
LX p1 , , r , X1 , , Xs q Xpp1 , , r , X1 , , Xs qq

i1
s

p1 , , LX i , , r , X1 , , Xr q
p1 , , r , X1 , , LX Xj , , Xs q.

j1

, LX p b q LX pq b ` b LX pq.

2.5
1. 2.5.3 p3q .
2. (2.2).
3. 1 , s ,
^ pX1 , , Xs`1 q

s`1

xi , Xs`1 q
p1qi1 pXi qpX1 , X2 , , X

i1

xi Xi .
X
4. , M

T M .

5. N M , dim N dim M 1. M

g, T M |N Y N , Y ppq K Tp N , @
p P N . , N N .
6. f : M R , c f . f 1 pcq ,

f 1 pcq M .

2.6

109

7. S n .
8. f : Rn Rn , f pdet Aq, Rn

, A f .
9. s , d , .
10. f , , dpdf ^ q df ^ d.
11. M , 0 de Rham .

2.6

.
Hn` tx px1 , x2 , , xn q P Rn | xn 0u,

Rn , BH tx P Rn | xn 0u n 1 .
2.6.1. M A2 , T2 , M
tU u, : U pU q, pU q Hn` ,
U X U H ,
1
: pU X U q pU X U q

C k , M n C k .
, . (
) , () .
, , .
. p1q M , p P U . ppq P BH,
(), p P U , ppq P BH.
p2q p1q, :
BM tp P M | , ppq P BHu.

U X BM , BM , M n
, BM n 1 .
2.6.1. , Hn` , Rn1 . Rn
, , , .

110

, R1 ra, bs , () .
, 1 .
2.6.2. S 1 I 2 , I ; S 1 D2
3 , D2 2 .
2.6.3. Mobius .
X ra, bs r0, 1s, X : px, sq py, tq
x a, y b x b, y a s ` t 1. X{
, S 1 . Mobius .
2.6.4. W M , , BW M
.
n 1 , W M W
, f : M R , c P R f
, f 1 pp8, csq .
, . , Sard
.
2.6.1 (Sard). M , N , f : M N
, f BM Bf . f Bf N ,
, y P N f Bf .
. Sard , Bf : BM N . , f
M , y P N


f Bf .

f : M N M N , S N
. f M f BM Bf
S , f S . , p P f 1 pSq,
:
fp pTp M q ` Tf ppq S Tf ppq N,
pBf qp pTp pBM qq ` Tf ppq S Tf ppq N.

p P BM . ,
2.6.2. f : M N M N , S
N , f S , f 1 pSq ,
Bf 1 pSq f 1 pSq X BM,

codimf 1 pSq codimS.

2.6

111

,
2.6.3. M , f : M BM ,
Bf id.

. q P BM , q f . f , q
Bf . f 1 pqq 1 ,
Bf 1 pqq f 1 pqq X BM tqu.


1 , .

, , R
n

Dn .
2.6.4. f : Dn S n1 , f S n1
.
. . f : Dn S n1 , f : Dn
S n1 :
$

&f p2xq, }x} 12 ,

f pxq
x

,
}x} 12 .
%
}x}
f , t 21 }x} 1u , S n1 .
g : Dn S n1 f, g t 2 }x} 1u ,
3

}
g pxq fpxq}

1
, @ x P Dn .
4

g r g, r : Rn t0u S n1 :
rpxq

x
.
}x}

, g , S n1 , . 
2.6.5 (Brouwer). f : Dn Dn , x0 P Dn ,
f px0 q x0 .

. . f : Dn Dn , f pxq x,
x P Dn . g : Dn S n1 gpxq f pxq ` tpx f pxqq, t tpxq

:
y f pxq tpx f pxqq, }y} 1.

112

tpxq x , }x} 1 , t 1, gpxq x,

x P S n1 . Dn S n1 , S n1


, .

. , M n , BM
n 1 , M ,
. , :
pU, q p P BM ,
pU q Hn , pU X BM q pU q X BH.

Xp P Tp M Tp pBM q, Xp pxn q 0, Xp .
. pV, q p , y i p1 i nq
,
Xp py n q

By n
ppqXp pxi q.
i
Bx
i1

y n BM , i n ,

By n
Bxi ppq

0.

By n
y n pxq y n ppq
ppq lim
n
Bx
xn 0` xn xn ppq
y n pxq
lim
0,
xn 0` xn

Xp py n q

By n
ppqXp pxn q 0.
Bxn

. .
M , Tp pBM q . ,

BM , BM
,
2.6.6. .
M ,
2.6.7. M , BM .
M BM . ,
tpU , qu M , BM
tpU X BM, |U XBM qu,

BM .

2.6

113

, n |BM 0,
1 n
Bp
q
0, i n 1.

Bxi
BM

1
0 det Jp
q|BM det Jp |BM |1
BM q

B
pxn q
Bxn

n
Bp 1
q
,
n
Bx
BM

0,

det Jp |BM |1
BM q 0.

M BM .
, . ,
tx1 , , xn u M , tp1qn x1 , x2 , , xn1
u BM
, .
n .
n ,
f .

f , ; f , .
g : M N , M , N M , N n
, f N M , f .
, , dx1 ^ ^ dxn M
, 1 p1qn dx1 ^ ^ dxn1 BM ,
:
pdxn q ^ 1 pdxn q ^ p1qn dx1 ^ ^ dxn1
.

2.6
1. 2.6.1 .
2. M , N , M N , M BN .
3. M
obius .
4. M n , N n1 M .

M n N n1 , N n1 .

114

5. Brouwer : n

.
6. .
7. M , M 1 , pT BM q
0, BM .

2.7

Stokes

. M n ()
, M . M n ,
Supp tx P M | pxq 0u

. .
p1q Supp U ,
a dx1 ^ ^ dxn .
M

n
1
a 1
pxq dx dx
pU q

.
M

: .
, Supp U , Supp U X U .
U ,
b dx1 ^ ^ dxn ,

b det Jp 1
q a .

b dx1 dxn

pU q

b dx1 dxn

pU XU q

1
n
| det Jp 1
qq| b dx dx

pU XU q

pU q

a dx1 dxn .

2.7 Stokes

115

Jacobian
.
p2q

i , i U ,

i1

U , p1q M .

i .
M

i1

, i U i ai dx1 ^ ^ dxn ,
k

ai qdx1 ^ ^ dxn .

i1

k
`

pU q

ai 1 pxq dx1 dxn

i1

ai 1 pxq dx1 dxn

pU q

i1

i .

p3q , n , Supp

t u,

M . , ,
.
, t u,
, , p2q

,
M

116

, M M . ,

tx1 , x2 , , xn u M , ty 1 x1 , y 2 x2 , , y n xn u
M . apxq,
apxq,
.

p ` q

, , .

f : M N , N

.
N

, t u N , f M ,
, .
, Newton-Leibniz
.
, . .
2.7.1. M n , n 1 ,

d 0.
M

. U ,

xi ^ ^ dxn ,
p1qi1 ai pxqdx1 ^ ^ dx

i1

d p

Ban
Ba1
` n qdx1 ^ ^ dxn ,
1
Bx
Bx

d
M

i1 pU q

Bai 1
dx dxn .
Bxi

2.7 Stokes

117

ai U ,

Bai 1
Bai 1
n
dx

dx

dx dxn
i
i
pU q Bx
Rn Bx

`8
Bai i 1
xi dxn

dx dx dx
i
Bx
n1
R
8

xi `8

xi dxn
rai i
s dx1 dx

x 8

Rn1

0,

ai .

d 0.

M
n
2.7.2. M n , HdR
pM ; Rq 0.

. M , M g, M
n , M n ` 1 , ,
de Rham rs.

VolpM, gq
,
M

pM, gq . VolpM, gq 0.
, , d, ,

d 0.
M

n
rs HdR
pM ; Rq .

.
2.7.3 (Stokes). M n , M n 1
,

BM

,
BM

, i : BM M , BM .
. , Supp U , U
,
pU X BM q pU q X BH.
U

i1

xi ^ ^ dxn ,
p1qi1 ai dx1 ^ ^ dx

118

Bai
qdx1 ^ ^ dxn .
i
Bx
i1

d p

:
p1q BM X U H. , ,

d
U

Bai 1
dx ^ ^ dxn 0.
Bxi

pU q

i1

, BM X Supp H, i 0,

i 0
d.
M

BM

p2q BM X U H. ,

Bai 1
dx dxn
i
Bx
i1

pU q
n

Bai 1
dx dxn
i
Bx
i1
n1
`8
Bai 1

dx dxn
i
Bx
n1
0
R
i1

`8
Ban 1
`
dx dxn1
n
Bx
n1
R
0
n1
xi `8
`8

xi dxn

ai
dx1 dx

Hn
`

xn `8

an n
dx1 dxn1

xi 8

Rn2

i1

x 0

n1

an px , , xn1 , 0qdx1 dxn1 .

BH

, xn |BM 0,
i p1qn1 an px1 , , xn1 , 0qdx1 ^ ^ dxn1 ,

BM tp1qn x1 , x2 , , xn1 u ,

i
an px1 , , xn1 , 0qdx1 dxn1 .
BM

BH

i .

BM

2.7 Stokes

119

M , . X M ,
LX
LX divpXq,

divpXq X .
2.7.4 (). M , , X M
,

divpXq

iX .
BM

.
LX d iX ` iX d d iX


Stokes .

M g , g BM
BM ,
. N
2.7.5. ,

divpXq
M

y.
xX, N

BM

. p P BM , Tp pBM q tei un1

i1 ,
pe1 , , en1 q 1.

iX pe1 , , en1 q pX, e1 , , en1 q

yN
`
pxX, N

n1

xX, ei y ei , e1 , , en1 q

i1

y pN
, e1 , , en1 q xX, N
y.
xX, N

.
y ,
iX xX, N


.
2.7.1. Newton Leibniz .

1 ra, bs R1 , 1
df f 1 pxqdx, Stokes ,
b
b

f 1 pxqdx
df
a

Bra,bs

f f pbq f paq f pxq .

, Bra, bs ta, bu .

120

2.7.2. R2 Green .
R2 W , 1 (), W
R2 tx, yu , BW ,
. pdx ` qdy 1 ,
d p

Bq
Bp

qdx ^ dy.
Bx By

Stokes ,

d
W

p
W

Bq
Bp

qdx ^ dy
Bx By

pdx ` qdy
.

BW

BW

2.7.3. R Stokes .
3

R3 2 M , BM 1 , M
, R3 (), BM M .
pdx ` qdy ` rdz 1 ,
d p

Br
Bq
Bp
Br
Bq
Bp
qdy ^ dz ` p
qdz ^ dx ` p

qdx ^ dy.
By Bz
Bz
Bx
Bx By

Stokes ,

Br
Bq
Bp
Br
Bq
Bp
d
p
qdy ^ dz ` p
qdz ^ dx ` p

qdx ^ dy
By
Bz
Bz
Bx
Bx
By
M
M

pdx ` qdy ` rdz

.
BM

BM

2.7.4. R3 Gauss .
W R3 , BW 2 , .
2 ,
pdy ^ dz ` qdz ^ dx ` rdx ^ dy.

d p

Stokes ,

d
W
W

BW

Bp
Bq
Br
`
` qdx ^ dy ^ dz,
Bx By Bz

Bp
Bq
Br
`
` qdx ^ dy ^ dz
Bx By Bz

pdy ^ dz ` qdz ^ dx ` rdx ^ dy

.
BM

, .

2.7 Stokes

121

2.7.6. M , f : M BM ,
f BM .
. , f , . BM ,

VolpBM q 0.
BM

, Bf , Stokes ,

f
df
0
BM

BM

f d 0,

d BM , . .

2.7
1. M n , M s sc pM q,

sc pM q ,
Hcs pM ; Rq sc pM q{ds1
pM q,
c

de Rham . , Hcn pM ; Rq 0.
2. S n
3. x, y, x R3 , 2 xdy ^ dz S 2 ,

S 2 ( D3 ).
4. M , g , X ,

tt u, gt pt q g , pM, gt q Vt ,

d
divpXq,
Vt
dt t0
M
g .
5. M n , , s n s , X

LX pq ^

^ LX pq.
M

, e1 , , en1 q 1.
6. 2.7.5 pN

122

,
, , Gauss-Bonnet .

3.1

,
, . tx1 , , xn u
, g
n

gij pxqdxi b dxj ,

i,j1

gij pxq gp

B
B
, j q.
i
Bx Bx

3.1.1. .
M , M tU u,
t u. U tx1 , , xn u,
g

gij
dxi b dxj ,

pgij
q U . , g M .

g , g M .
3.1.2.
f : M N , h N , f h M
. f , , h
, h M , .
3.1.3. S n .
i : S n Rn`1 , Rn`1
g0

n`1

dxi b dxi .

i1

S n g1 i g0 , g1 g0 S n

.
123

124

g1 . U S n tp0, , 0, 1qu, U

: U Rn , pxq p

x1
xn
, ,
q,
n`1
1`x
1 ` xn`1

x px1 , , xn`1 q P U . i ui ,
n
1 i1 pui q2
2ui
i
n`1
n
n
x
p1 i nq; x
.

1 ` i1 pui q2
1 ` i1 pui q2
, , U g1
g1 i g0

r1 `

4
n

i1 pu

i q 2 s2

dui b dui .

i1

, g1 V S tp0, , 0, 1qu .
n

3.1.1 (). f : pM, gq pN, hq ,

g f h, f pM, gq pN, hq .
.
, .
f : pM, gq pN, hq, p P M , p
U , f : pU, gq pf pU q, hq .
f : pM, gq pN, hq, g f h. 1957 , Nash ()
.
pM, gq ,
, IpM, gq, Myers Steenrod 1939
Lie , M .
3.1.2 (Killing ). X pM, gq , X
, X pM, gq Killing .
Lie , X Killing LX g 0. ,
Y , Z,
XxY, Zy xrX, Y s, Zy ` xY, rX, Zsy,

(3.1)

g x, y.
3.1.4. .
Rn .
: Rn Rn , pxq Ax ` b,

A P Opnq , b P Rn .

3.1

125

3.1.5. .
f : M N , h N , g f h
M , f : pM, gq pN, hq .

3.1.6. .
pM, gq , G IpM, gq . G M
,
M {G tG x | x P M u

, M M {G , M {G
h, g h, : M M {G , .
, pRn , g0 q. Rn . ,
Rn . tv1 , , vn u Rn

n ,
t

mi vi | mi P Zu,

i1

Rn . Rn :
n

x y mi P Z x y

mi vi .

i1

Rn { trxs | x P Rn u h, : Rn Rn {
. Rn { , .

3.1.7. .

Poincare D tz P C |z| 1u, z x ` iy , D

g1

4
pdx b dx ` dy b dyq.
r1 |z|2 s2

H tz P C | Imz 0u, H
h1

1
pdx b dx ` dy b dyq.
pImzq2

: H D, pzq

zi
,
z`i

1 pzq

2i
4Imz
, 1 |pzq|2
,
2
pz ` iq
|z ` i|2

126

g1

4
1
|1 pzq|2 pdx b dx ` dy b dyq
pdx b dx ` dy b dyq,
r1 |pzq|s2
pImzq2

.
, P R, z0 P D ,
: D D, pzq ei

z z0
1 z0 z

pD, g1 q ; a, b, c, d P R, ad bc 1 ,
: H H, pzq

az ` b
cz ` d


pH, h1 q .

3.1.3 (). : ra, bs M pM, gq C 1

, Lpq
b
Lpq

}ptq}dt,

1{2
}ptq}

pgpptq,

ptqqq

ptq

. p1q ; p2q C 1 ,
; p3q , f : M N ,
Lpf pqq Lpq.

, , ()
.
3.1.4 (). p, q P M , M .
dpp, qq inf Lpq,

p, q , p, q C 1 .
:
dpp, qq 0, @ p, q P M ;
dpp, qq dpq, pq, @ p, q P M ;
dpp, qq dpp, rq ` dpr, qq, @ p, q, r P M .

pM, dq .
3.1.1. p q , dpp, qq 0.

3.1

127

. p tx1 , , xn u, xi ppq 0 p1 i nq,

q R tpx1 q2 ` ` pxn q2 u U.

U M g
n

gij pxqdxi b dxj .

i,j1

g0

ij dxi b dxj

i,j1

dxi b dxi ,

i1

, , ,
2 g0 g 2 g0 .

, U , g g0 ,
Lg0 pq Lg pq Lg0 pq.

(3.2)

, x, y P U , ptq x ` tpy xq,

dpx, yq Lg pq Lg0 pq r

pxi y i q2 s1{2 .

i1

, : ra, bs U x, y C 1 ,
Lg0 pq

b
n
r p i ptqq2 s1{2 dt
a i1

b
n
n

r p i ptqq2 s1{2
i ptq i ptqdt
a i1

i1

1
b
n
i
2 1{2

r p ptqq s
dt
a

i1

py i q2 s1{2 r

i1

pxi q2 s1{2 .

i1

, : r0, 1s M p, q , t0 , pt0 q P BU ,
(3.2)
Lg pq Lg0 p|r0,t0 s q ,

dpp, qq 0.
3.1.2. pM, dq .

128

. p1q , , pM, dq
;
p2q , pRn , g0 q ,

.
p P M , r 0, Br ppq tq P M | dpp, qq ru, p , r
; Sr ppq tq P M | dpp, qq ru, .
3.1.8. .
z z1
,
1 z1 z
pz1 q 0, pz2 q P R X D. : r0, 1s D pz1 q 0 pz2 q ,

Poincare . z1 , z2 P D, pzq ei

ptq pxptq, yptqq

1
Lpq

2
1

x2 ptq

y 2 ptq

a
px1 ptqq2 ` py 1 ptqq2 dt

1 2x1 ptq

2|x1 ptq|

dt

dt

2
2
0 1 x ptq
0 1 x ptq

1 ` pz2 q
ln 1 ` |pz2 q|
ln
1 pz2 q
1 |pz2 q|
|1 z1 z2 | ` |z1 z2 |
ln
.
|1 z1 z2 | |z1 z2 |
0

pz1 q 0 pz2 q P R .
dpz1 , z2 q dppz1 q, pz2 qq ln

|1 z1 z2 | ` |z1 z2 |
.
|1 z1 z2 | |z1 z2 |

pD, g1 q , .

pM, gq , dppt1 q, pt2 qq Lp|rt1 ,t2 s q

t1 t2 , . , ,
.
, pD, g1 q .
, , ,
S 1 BD () pD, g1 q ,
.
. E M ,
b0,2 E E b E g , E
. p P M , gp Ep . ,
.
M g,
r,s

T M . T M . te1 , , en u Tp M

3.1

129

,
gpei , ej q ij , @ i, j P t1, 2, , nu.

te1 , , en u,
ei pej q ij , @ i, j P t1, 2, , nu.

te1 , , en u Tp M , Tp M
, , g. , ,

gp, q

pei qpei q,

i1

.
, br,s T M .
, br,s Tp M
ei1 b b eir b ej1 b b ejs p1 ik , jl nq

.
, ,
.

3.1
1. S n .
2. pM, gq . , ,

p P M ,
ppq ppq, p p ,

.
3. , pRn , g0 q pxq Ax ` b, A P Opnq,
b P Rn .
4. pS n , g1 q Opn ` 1q.
5. , , .
6. .
7. .

130

3.2

, , Lie , .
, . .
. ,
, . ,
? , ,
.
E M . , E pEq.
, M pT M q, C 8 pM ; T M q.
3.2.1 (). : pT M q pEq pEq
E :
piq f X`gY s f X s ` gY s, @ X, Y P pT M q, f, g P C 8 pM q, s P pEq;
piiq X ps1 ` s2 q X s1 ` X s2 , @ X P pT M q, s1 , s2 P pEq;
piiiq X pf sq pXf qs ` f X s, @ X P pT M q, f P C 8 pM q, s P pEq.

, :
X , , Xp P Tp M s,

Xp s P Ep . , Xp X,

Xp s X s P Ep
p

. .
s , , X s p

s p , . ,
M , s1 s2 ,
s1 s2 .
, , 1 , 2 E . ` 1,
1 ` 2 E . .

, .
3.2.1. E M Rk .

3.2

131

s M s pf1 , , fk q, fi
p1 i kq M . X M ,
X s pXf1 , , Xfk q,

E .

, , .
, .
, ,
.
: ra, bs M M , paq p, pbq q. E
, .

3.2.1. v P Ep , s, spaq v,
s 0.

. E U , tsi uki1 U
E (, ).

fi ptqsi .

i1

s 0

dfi
si ` fi ptq si 0,
dt

fi ptq , spaq v . 
s 0 s .
P : Ep Eq : P pvq spbq P Eq , s v .
, P , P ,
.
, T M M
. , .
, , . , f .
p v, w, v, w f p ?
, v, w M X, Y , Y pXf q. ,
X, Y . , 2 f pv, wq
:

2 f pv, wq rY pXf q Y Xf s .
p

132

3.2.2. M , f , 2 f M
.
. 2 f X, Y . Y
, X . ,
Y pXf q Y pXqf pY qXf ` Y pXf q rpY qXf ` Y Xf s
rY pXf q Y Xf s,

2 f Y .

2 f f Hessian. ,
, Hessian . , Hessian
,
XpY f q X Y f Y pXf q Y Xf

,
pX Y Y X rX, Y sqf 0.

3.2.3. M , T pX, Y q X Y Y X rX, Y s

M , .
. , T X, Y . T X .
,
T pX, Y q X Y Y pXq rX, Y s
X Y pY qX Y X rX, Y s ` pY qX
T pX, Y q.


T ().

T 0, .
, f Hessian . txi uni1 M ,
t BxB i uni1 . ,

B
Bxi

B
B
kij k ,
Bxj
Bx

kij , Christoel . ,

Tp

B
B
B
,
q pkij kji q k .
Bxi Bxj
Bx

, kij i, j .

3.2

133

3.2.2. .
X pa1 , , an q, Y pb1 , , bn q Rn ,
X Y pXb1 , , Xbn q,

Rn . , Christoel
. , tei uni1 , ei i 1,
, X ei 0. , .
Rn , Y pb1 , , bn q ,
0 Y pb11 ptq, , b1n ptqq,

bi . ,


M , , ,
. txi u , px1 ptq, , xn ptqq,
x i ptq BxB i , 0
x
k ptq ` xi ptqxj ptqkij 0, @ 1 k n.

(3.3)

(),
paq p P M, paq

Xp P Tp M,

. , ,
.
, .
M g x, y,

? . M ,
X, Y, Z P pT M q,
ZxX, Y y xZ X, Y y ` xX, Z Y y,

g .
g . X, Y ,
d
xX, Y y x X, Y y ` xX, Y y 0,
dt

X, Y , .
, M
, Levi-Civita .

134

3.2.4. pM, gq ,
:
piq ZxX, Y y xZ X, Y y ` xX, Z Y y, @ X, Y, Z P pT M q;
piiq X Y Y X rX, Y s, @ X, Y P pT M q.

. . , piq
ZxX, Y y xZ X, Y y ` xX, Z Y y,
XxY, Zy xX Y, Zy ` xY, X Zy,
Y xZ, Xy xY Z, Xy ` xZ, Y Xy.

,
XxY, Zy ` Y xZ, Xy ZxX, Y y
xX Y ` Y X, Zy ` xY, X Z Z Xy ` xX, Y Z Z Y y
2xX Y, Zy xrX, Y s, Zy ` xY, rX, Zsy ` xX, rY, Zsy,

piq piiq .
, X Y , .

tx u , g
i

g gij dxi b dxj ,

gij x BxB i , BxB j y. X

B
Bxi ,

B
Bxj ,

B
Bxl

2m
ij gml

Bgli
Bgij
Bglj
` j
,
Bxi
Bx
Bxl

Levi-Civita Christoel
kij

1 kl Bglj
Bgli
Bgij
g p i ` j
q,
2
Bx
Bx
Bxl

(3.4)

, g kl pgij qnn pk, lq .

3.2.3. pS n , g1 q .
Rn`1 (). X, Y S n

X Y , S n , X Y ,
,
X Y x
X Y, x yx,
X Y

x P Rn`1 S n (). g1
Levi-Civita .

3.2

135

. piq, piiq . piiiq: S n

f ,
X pf Y q x
X pf Y q, x yx
X pf Y q
X Y xpXf qY ` f
X Y, x yx
pXf qY ` f
X Y f x
X Y, x yx
pXf qY ` f
pXf qY ` f X Y,

Y x .
, :
XY
Y X x
XY
Y X, x yx
X Y Y X
rX, Y s xrX, Y s, x yx
rX, Y s,

rX, Y s x .
, : X, Y, Z S n ,
Z X, Y y ` xX,
ZY y
ZxX, Y y x
Z X x
Z X, x yx, Y y ` xX,
Z Y x
Z Y, x yx y
x
xZ X, Y y ` xX, Z Y y.

S n ,
x
,
0
y
x
, y,

,
x
, y x,
y1 x,
y
1,

ptq p0q cos t ` p0q

sin t,

().

S . pM, gq , N
n

M , i : N M , g N i g N ,
pM, gq Levi-Civita ,
pN, i gq pM, gq .

X Y qJ , @ X, Y P pT N q,
X Y p

136

J : T M T N . pN, i gq Levi-Civita
.
, ,
. . X M .
p1q f , X f Xf , ;
p2q 1 , X : Y ,
X pY q XppY qq pX Y q,

Y , X 1 . 1
.
, txi u ,
X pdxj qp

, X

B
Bxi

B
B
q dxj pX k q,
Bxk
Bx

B
Bxi

pdxj qp

B
B
q dxj plik l q jik ,
Bxk
Bx

B
Bxi

pdxj q jik dxk .

(3.5)

p3q Y b p1, 1q ,
X pY b q pX Y q b ` Y b pX q,

p1, 1q .
, X b ,
. : pr, sq ,
1 ti uri1 tYj usj1 ,
X p1 , , r ; Y1 , , Ys q Xpp1 , , r ; Y1 , , Ys qq

i1
s

p1 , , i1 , X i , i`1 , r ; Y1 , , Ys q
p1 , , r ; Y1 , , Yj1 , X Yj , Yj`1 , , Ys q,

j1

X pr, sq (), X .
, X . Levi-Civita , g ,
, Y, Z,
X gpY, Zq XpgpY, Zqq gpX Y, Zq gpY, X Zq 0,

3.2

137

Levi-Civita , .
, pr, sq . :
X b ,
X p b q pX q b ` b X ,

, . , . Y
, 1 . 1 Z,
X pY b qp, Zq XppY q pZqq X pY q pZq pY q pX Zq
XppY qq pZq ` pY q XppZqq XppY qq pZq
` pX Y q pZq pY q pX Zq
pX Y q pZq ` pY q rXppZqq pX Zqs
rpX Y q b ` Y b pX qsp, Zq,

.
X ^ ,
X p ^ q pX q ^ ` ^ X ,

, . .
X . Cij i j ,

pr, sq pr1, s1q . X Cji Cji X .

. Y, Z , , 1 . Y b Z b b
p2, 2q , , p1, 1q
C12 pq pZq Y b . :
X C12 pq XppZqq Y b ` pZq X Y b ` pZq Y b X .

, :
C12 X pq pZq X Y b ` pX Zq Y b
` X pZq Y b ` pZq Y b X
pZq X Y b ` XppZqq Y b ` pZq Y b X ,

138

, X X ,
, . , pr, sq , pr, s`1q
: 1 ti uri1 tYj usj1 , X,
p1 , , r ; Y1 , , Ys , Xq X p1 , , r ; Y1 , , Ys q,

pr, s ` 1q (), .
. , Levi-Civita , .
txi u , pr, sq
r
ji11i
js

B
B
b b ir b dxj1 b b dxjs ,
Bxi1
Bx

r
ji11i
js ,k

B
B
b b ir b dxj1 b b dxjs b dxk ,
i
1
Bx
Bx

, :
r
ji11i
js ,k

B
Bxk

pdxi1 , , dxir ;

B
B
, , js q
Bxj1
Bx

r
r

Bji11i
B
B
js

pdxi1 , , B dxip , , dxir ; j1 , , js q

Bxk
Bxk
Bx
Bx
p1

pdxi1 , , dxir ;

q1

B
B
B
, , js q
, , B
j
j
q
1
k
Bx Bx
Bx
Bx

r
s
r

Bji11i
i1 ip1 h ip`1 ir ip
js
h
r

ji11i
j
j
jq1 h jq`1 js k jq .
kh
1
s
Bxk
p1
q1

, Christoel
.
f , f df , (,
f f ). , 2 f pf q 2 ,
:
2 f pX, Y q Y pdf qpXq
Y pdf pXqq df pY Xq
Y pXf q Y Xf,

X, Y . , 2 f Hessian .
.
3.2.4. div.

3.2

139

pM, gq , Levi-Civita . M pr, sq

, pr, s ` 1q . r s ` 1
, pr 1, sq , div.
X ,
divX xei X, ei y,

, tei u T M . M , Lie
:
LX pdivXq,

. , .
, tei u ,
0 ei xej , ej y 2xei ej , ej y,

, i j , rei , ej s ei , ej
rei , ej s ei ej ej ei
xei ej , ei y ei ` xei ej , ej y ej xej ei , ei y ei xej ei , ej y ej `
xej , ei ei y ei ` xei , ej ej y ej ` .

divX LX pe1 , , en q dpiX qpe1 , , en q

p1qi1 ei pX, e1 , , ei , , en q

i1

p1qi`j pX, rei , ej s, e1 , , ei , , ej , , en q

ij

ei xX, ei y `

i1

rxX, ej y xej , ei ei y xX, ei y xei , ej ej y s

ij

ei xX, ei y xX, ei ei y
xei X, ei y.

, Laplace . f ,
gradf .
f divpgradf q,

f 0, f M .
Laplace , (trace) .

(3.6)

140

3.2.2 (trace). S , trS M ,

trS

Spei , ei q,

i1

tei u .
, trS . ,
trace.
3.2.5. ,
f tr2 f.

. ,
f xei gradf, ei y
ei xgradf, ei y xgradf, ei ei y
ei pei f q ei ei f
2 f pei , ei q tr2 f,


.
txi u M . tei u ei
kl xek , el y bik bjl x

bji BxB j ,

B
B
,
y bik bjl gij ,
Bxi Bxj

g ij bik bjk .

(3.7)

, trS.
3.2.6. S ,
trS g ij Sp

B
B
,
q.
Bxi Bxj

. ,
trS Spek , ek q Spbik

B j B
,b
q
Bxi k Bxj

B
B
,
q
Bxi Bxj
B
B
g ij Sp i , j q,
Bx Bx
bik bjk Sp

3.2

141

, , Laplace
B
B
, j q.
i
Bx Bx

(3.8)

? Bf
1 B
f ?
pg ik G i q.
k
Bx
Bx
G

(3.9)

f g ij 2 f p

.
3.2.7. G detpgij q,

. :
1 ij kl Bglj
Bgli
Bgji
g g p i ` j
q
2
Bx
Bx
Bxl
1
1
1
Bglj
Bgli
Bgji
g ij pg kl i q ` g ij pg kl j q g kl pg ij l q
2
Bx
2
Bx
2
Bx
kl
kl
1
Bg
1
Bg
1
BG
g ij p i glj q g ij p j gli q g kl G1 l
2
Bx
2
Bx
2
Bx
Bg ki
1
BG
i g kl G1 l .
Bx
2
Bx

g ij kji

B
B
,
q
Bxi Bxj
B Bf
B
g ij r j p i q Bj i f s
Bx Bx
Bx Bx
B Bf
Bf
g ij j p i q g ij kji k
Bx Bx
Bx
B Bf
Bg ki Bf
1
BG Bf
g ij j p i q `
` g kl G1 l k
Bx Bx
Bxi Bxk
2
Bx Bx
? Bf
1 B
?
pg ik G i q,
k
Bx
G Bx

f g ij 2 f p

3.2
1. .
2. , .
3. , Levi-Civita , .
X Y qJ Levi4. , X Y p
Civita .

142

5. , r . tXi u,
dpX1 , , Xr`1 q

r`1

xi , , Xr`1 q.
p1qi1 Xi pX1 , , X

i1

6. pM, gq , f , Lgradf g 22 f .
7. pM, gq Levi-Civita , Z Killing
xX Z, Y y ` xX, Y Zy 0, @ X, Y P pT M q.

3.3

pM, gq , , Levi-Civita .
. f , 2 f
. Z , 2 Z p1, 2q ,
? : 1 , X, Y ,
2 Zp, X, Y q Y pZqp, Xq
Y pZp, Xqq ZpY , Xq Zp, Y Xq
Y ppX Zqq Y pX Zq pY X Zq
pY X Z Y X Zq.

2 f ,
RpX, Y qZ Y X Z X Y Z ` rX,Y s Z,

(3.10)

2 Zp, X, Y q 2 Zp, Y, Xq pRpX, Y qZq.

, RpX, Y qZ ( RXY Z) ,
. , RpX, Y qZ X, Y , Z
, p1, 3q . ,
RpX, Y qpZq Y X Z X Y Z ` rX,Y s Z
Y ppXqZ ` X Zq X ppY qZ ` Y Zq ` prX, Y sqZ
` rX,Y s Z
pY XqZ ` pXqY Z ` pY qX Z ` Y X Z pXY qZ
pY qX Z pXqY Z X Y Z ` prX, Y sqZ ` rX,Y s Z
rY X Z X Y Z ` rX,Y s Zs
RpX, Y qZ,

3.3

143

RpX, Y qZ Z . txi u , p1, 3q

R
R Rijkl

B
b dxi b dxj b dxk ,
Bxl

B
B
B
,
q
q
Bxi Bxj Bxk
B
B
dxl p Bj B i k B i Bj k q
Bx Bx
Bx
Bx
Bx Bx
B
B
dxl r Bj pm
q B i pm
qs
ik
jk
Bx
Bx
Bxm
Bxm
B
B
l
m l
j lik i ljk ` m
ik jm jk im .
Bx
Bx
g, R , p0, 4q
Rijkl dxl pRp

, R. , X, Y , Z, W ,
RpX, Y, Z, W q xRpX, Y qZ, W y.

txi u ,
R Rijkl dxi b dxj b dxk b dxl ,

B
B
B
B
, j , k , l q.
i
Bx Bx Bx Bx
Rijkl ,
Rijkl Rp

B
Bxj

B
1
Bgtk
Bgjk
B
mt Bgtj
, l y m
p k `

q
jk gml gml g
k
j
Bx Bx
2
Bx
Bx
Bxt
1 Bglj
Bglk
Bgjk
p k `

q,
2 Bx
Bxj
Bxl

B
B
B
B
,
y x B i Bj k , l y
Bx
Bx Bx
Bxk Bxl
Bx
B
B
B
B
B
B
B
B
j x B i k , l y x B i k , Bj l y i x Bj k , l y
Bx Bx
Bx Bx
Bx Bx
Bx Bx
Bx
Bx
Bx
Bx
B
B
x Bj k , B i l y,
Bx Bx
Bx Bx

Rijkl x

B
Bxj

B
Bxi

Rijkl

1 B 2 gil
B 2 gjk
B 2 gik
B 2 gjl
p j k ` i l j l i kq
2 Bx Bx
Bx Bx
Bx Bx
Bx Bx
`grs rjk sil grs rjl sik .

(3.11)

, .
,
.

144

3.3.1. pRn , g0 q , (3.11) .

3.3.2. pS n , g1 q .
Rn`1 , x S n
. ,

. X, Y S n ,
X x pXpx1 q, , Xpxn`1 qq X,

X Y, x y XxY, x y xY,
X x y xY, Xy,
x

S n
X Y ` xX, Y yx.
X Y

(3.12)

:
Y X Z ` xY, X Zy x
Y X Z
Y p
X Z ` xX, Zy xq ` XxY, Zy x xX Y, Zy x

Y
X Z ` pY xX, Zy ` XxY, Zy xX Y, Zyqx ` xX, ZyY,

( Rn`1 )
RpX, Y qZ xX, ZyY xY, ZyX,

S n
RpX, Y, Z, W q xX, ZyxY, W y xY, ZyxX, W y.

(3.13)

, . , (3.11)
:
Rijkl Rjikl Rijlk , Rijkl Rklij .

(3.14)

Rijkl ` Rjkil ` Rkijl 0.

(3.15)

3.3.1. :
p1q p Bianchi q RpX, Y, Z, W q ` RpY, Z, X, W q ` RpZ, X, Y, W q 0;
p2q RpX, Y, Z, W q RpY, X, Z, W q RpX, Y, W, Zq;
p3q RpX, Y, Z, W q RpZ, W, X, Y q.

3.3

145

. p1q. :
RpX, Y qZ ` RpY, ZqX ` RpZ, XqY
Y X Z X Y Z ` rX,Y s Z ` Z Y X Y Z X
` rY,Zs X ` X Z Y Z X Y ` rZ,Xs Y
Y rZ, Xs X rY, Zs Z rX, Y s ` rX,Y s Z
` rY,Zs X ` rZ,Xs Y
rX, rY, Zss rY, rZ, Xss rZ, rX, Y ss 0,


Jacobi .

, . Tp M
, X, Y ,
Kpq

RpX, Y, X, Y q
,
|X ^ Y |2

(3.16)

|X ^ Y |2 xX, XyxY, Y y xX, Y y2 .

. tZ, W u , a, b, c, d
Z aX ` bY, W cX ` dY, ad bc 0.

,
|Z ^ W |2 pad bcq2 |X ^ Y |2 .

,
RpZ, W, Z, W q RpaX ` bY, cX ` dY, aX ` bY, cX ` dY q
pad bcqRpX, Y, aX ` bY, cX ` dY q
pad bcq2 RpX, Y, X, Y q.

RpZ, W, Z, W q
RpX, Y, X, Y q

,
2
|Z ^ W |
|X ^ Y |2

. , pRn , g0 q
, pS n , g1 q 1.
3.3.3. .
1
1
n
n
H, g x2
n pdx b dx ` ` dx b dx q.
ij
2
gij x2
n ij , g xn ij .

1 2
3
3
x km p2x3
n im jn 2xn jm in ` 2xn ij mn q
2 n
x1
n pij kn ik jn kj in q,

kij

146

B 2 gij
6x4
n kn ln ij .
Bxk Bxl

(3.11)
Rijkl x4
n pjk il jl ik q pgik gjl gil gjk q,

RpX, Y, Z, W q pxX, ZyxY, W y xY, ZyxX, W yq,



1.

p0, 4q R , 1, 3 Trace,
, Ricci . , tei u,
RicpX, Y q

Rpei , X, ei , Y q,

(3.17)

i1

, Ric . txi u , Ric

Ric Rij dxi b dxj ,

Rij g kl Rkilj .

X , RicpX, Xq X Ricci . X e1
tei u,
RicpX, Xq

Rpei , X, ei , Xq

i1

Rpei , e1 , ei , e1 q,

i2

Ricci pn 1q .
Ricci , Trace M S, pM, gq
. , S
S g ij g kl Rkilj

Rpei , ej , ei , ej q.

i,j

3.3.4. 2 , , K.
Ric Kg, S 2K.
3.3.5. pS n , g1 q Ricci pn1q, Ric pn1qg, S npn1q.
, Ricci Einstein , Einstein
Einstein . Einstein ,
Einstein .

3.3

147

3.3.6. 3 Einstein .
M 3 Einstein , Ricci . tei u,
Rijkl Rpei , ej , ek , el q, Rij Ricpei , ej q.

Ricci ,
R11 R1212 ` R1313 , R22 R1212 ` R3232 , R33 R1313 ` R2323 .

1
1
pR11 ` R22 R33 q ,
2
2
tei u , M 3 .
R1212

. ,
3.3.2 ( Bianchi ). p1, 3q RXY Z,
pX RqY Z ` pY RqZX ` pZ RqXY 0.

. W ,
pX RqY Z W X pRY Z W q RY Z pX W q RX Y,Z W RY,X Z W,

X, Y , Z , , ,
. , .


.
Bianchi p0, 4q . ,
RpX, Y, Z, W, V q V RpX, Y, Z, W q
V pRpX, Y, Z, W qq RpV X, Y, Z, W q RpX, V Y, Z, W q
RpX, Y, V Z, W q RpX, Y, Z, V W q
xV pRpX, Y qZq, W y ` xRpX, Y qZ, V W y xRpV X, Y qZ, W y
xRpX, V Y qZ, W y xRpX, Y qV Z, W y xRpX, Y qZ, V W y
xpV RqXY Z, W y,

V , X, Y , ,
RpX, Y, Z, W, V q ` RpY, V, Z, W, Xq ` RpV, X, Z, W, Y q 0,

(3.18)

,
RpZ, W, X, Y, V q ` RpZ, W, Y, V, Xq ` RpZ, W, V, X, Y q 0.

(3.19)

148

txi u , R
R Rijkl,h dxi b dxj b dxk b dxl b dxh ,

Bianchi
Rijkl,h ` Rijlh,k ` Rijhk,l 0.

(3.20)

, ,
Sm g ij g kl Rkilj,m g ij g kl Rkijm,l g ij g kl Rkiml,j
g kl Rkm,l ` g ij Rim,j
2g ij Rmi,j .

Ricci , f pxq, Rij f pxqgij ,

f pxq S{n,
Ric

S
g.
n

,
Rmi,j

1
Sj gmi ,
n

Sm 2g ij Rmi,j

2 ij
2
g Sj gmi Sm ,
n
n

n 3 S 0. .
3.3.3 (Shur). M n , n 3. g Ricci
g , g Einstein .
, . X, Y , K
pr, sq ,
RXY K Y X K X Y K ` rX,Y s K.
RXY X, Y , RXY RY X .

3.3.4. K1 , K2 , f ,
p1q RXY pK1 b K2 q pRXY K1 q b K2 ` K1 b pRXY K2 q;
p2q Rpf XqY K RXpf Y q K RXY pf Kq f RXY K.

. p1q , .

(3.21)

3.3

149

p2q ,
Rpf XqY K Y f X K f X Y K ` rf X,Y s K
Y pf X Kq f X Y K ` f rX,Y spY f qX K
pY f qX K ` f Y X K f X Y K ` f rX,Y s K pY f qX K
f RXY K.

RXpf Y q K f RXY K. , RXY

RXY rX,Y s rX , Y s,


K .

, , .
, .
3.3.5 (Ricci ). K ,
2 Kp, X, Y q 2 Kp, Y, Xq pRXY Kqpq.

. , () ,
2 Kp, X, Y q Y X Kpq Y X Kpq.

(3.22)


X, Y .
tx u .
i

B
B
Bxi Bxj

pdxk q

B
Bxj
B
Bxj

B
Bxi

dxk

B
Bxi

pkim dxm q

B
Bxj

B
Bxi

dxk

pkjm dxm q

B k
B k
l
l
qdxm ` kim m
qdxm kjm m
jl dx ` p
il dx
Bxj im
Bxi jm
B
B
k
m
l
p i kjl j kil ` kim m
jl jm il qdx
Bx
Bx
Rijlk dxl .
p

2 K
ir
2 K Kji11j
s ,kl

B
B
b b ir b dxj1 b b dxjs b dxk b dxl ,
Bxi1
Bx

Ricci RXY
ir
ir

Kji11j
Kji11j
s ,kl
s ,lk

p1

i i

Kj11jp1
s

iip`1 ir

Rkli p

ir
Kji11j
Rkljq .
q1 jjq`1 js

q1

(3.23)

150

3.3
1. f : pM, gq pN, hq , f , RM f RN .
2. p0, 4q S, T . ,
SpX, Y, X, Y q T pX, Y, X, Y q, @ X, Y P pT M q

S T.
3. , pM, gq c
RpX, Y qZ cpxX, ZyY xY, ZyXq.
4. Rn`1
n

H n p1q tpx1 , , xn`1 q P Rn`1
pxi q2 pxn`1 q2 1, xn`1 0u.
i1

, gn,1

dxi b dxi dxn`1 b dxn`1 H n p1q

i1

, .
5. pM, gq , f M , g f 2 g M

. .
6. , f , Ricpgq Ricp
g q.
7. Z pM, gq Killing ,
p1q x2 ZpX, Y q, W y x2 ZpW, Y q, Xy;
p2q 2 ZpX, Y q RpZ, Y qX.
8. E . X, Y P pT M q,
RpX, Y q : pEq pEq, RpX, Y qs Y X s X Y s ` rX,Y s s.

RpX, Y qs X, Y s .

3.4

151

3.4
3.4.1

M . tei u T M () , 1
tji u,
ei ej b ij ,
tij u . txi u , ei

(3.24)
B
Bxi ,

B
B
jki j b dxk
i
Bx
Bx

ij jki dxk .
t i u tei u , (X )
X i pej q Xp i pej qq i pX ej q ji pXq

X i ji pXq j ,
i j b ji .

(3.25)

, dxi ,
dxi ikj dxj b dxk .

Levi-Civita , , X, Y ,

dpX, Y q XppY qq Y ppXqq prX, Y sq

XppY qq Y ppXqq pX Y q ` pY Xq
X pY q Y pXq
pY, Xq pX, Y q,

i (3.25)
d i j ^ ji ji ^ j .

(3.26)

. ,
RXY ei Y X ei X Y ei ` rX,Y s ei
Y pij pXqej q X pij pY qej q ` ij prX, Y sqej
Y pij pXqqej ` ij pXqY ej Xpij pY qqej ij pY qX ej ` ij prX, Y sqej
dij pX, Y qej ` ij pXqjk pY qek ij pY qjk pXqek
dij pX, Y qej ` pik ^ kj qpX, Y qej ,

152

pdij ` ik ^ kj qpX, Y q j pRXY ei q,

dij ` ik ^ kj

1
R j k ^ l ,
2 kli

(3.27)

Rklij j pRpek , el qei q. (3.26) (3.27) Cartan ,

. (3.27)
dji ki ^ jk ` ij ,

(3.28)

1
ij Rklj i k ^ l ,
2

(3.29)

ij .

tei u , g
g 1 b 1 ` ` n b n .

(3.30)

0 dxei , ej y xei , ej y ` xei , ej y

xek b ik , ej y ` xei , el b jl y
ij ` ji ,

.
, tei u ,
Rklij xRpek , el qei , ej y Rklij ,

1
1
ij Rklji k ^ l Rijkl k ^ l .
2
2

3.4.1. .
M g 2 du b du ` 2 dv b dv, tu, vu
B
B
, , . , e1 1 Bu
, e2 1 Bv
,

1 du, 2 dv.
d 1 d ^ du v dv ^ du 1 v du ^ 2 ,

d 2 d ^ dv u du ^ dv 1 u dv ^ 1 ,

3.4

153

21 1 v du 1 u dv.

12 d21 rp

u
v
qu ` p qv sdu ^ dv,

M 2
K R1212

1 u
v
rp qu ` p qv s.

Bianchi . , (3.26) ,
(3.27),
0 d2 i dji ^ j ` ji ^ d j
pij ki ^ jk q ^ j ji ^ kj ^ k
ij ^ j

1
R i k ^ l ^ j ,
2 klj

Rklj i ` Rljki ` Rjkli 0,

Bianchi .
Bianchi , tei u t i u pr, sq
:
i1
ir
r
ji11i
js ,k ek p , , ; ej1 , , ejs q
r
ek pji11i
js q

p i1 , , ek ip , , ir ; ej1 , , ejs q

p1

p i1 , , ir ; ej1 , , ek ejq , , ejs q

q1
r
ek pji11i
js q `

i i

j11 jp1
s

h ip`1 ir

hp pek q

p1

h
r
ji11i
jq1 h jq`1 js jq pek q,

q1

i1 ir
k
r
ji11i
js ,k dj1 js `

i i

j11 jp1
s

h ip`1 ir

p1

hp

h
r
ji11i
jq1 h jq`1 js jq . (3.31)

q1

, (3.27)
dij dki ^ jk ki ^ djk ik ^ jk ki ^ kj ,

154

(3.29) ,
pdRklj i Rhlj i kh Rkhj i lh Rklhi jh ` Rklj h hi q ^ k ^ l 0,

(3.31),
i
Rklj,h
h ^ k ^ l 0,

(3.32)

Bianchi .
.
3.4.2. .
1
1
n
n
Hn g x2
n pdx b dx ` ` dx b dx q,
i
tei xn BxB i u, t i x1
n dx u.

ji ^ j d i xn2 dxi ^ dxn i ^ n ,

jn ^ j d n 0.

ji 0 pi, j nq, in ni i pi nq.

, i, j n ,
ij ni ^ jn i ^ j ,

in
in dni d i i ^ n ,

, ij i ^ j , 1.
3.4.3. .
g M . M , g 2 g
M , g . t i u pM, gq
,
i i pM, gq , :
d
i d ^ i ` d i j j ^ i ji ^ j
ji ^
j 1 j i ^
j,

g
ji

ji ji ` 1 j i 1 i j ,

3.4

155

i:
ti u d i i . g
j
i
ij d

ji `
m
^
jm
i
dji ` m
^ jm ` dpln qj ^ i ` pln qj d i dpln qi ^ j pln qi d j
i
` rpln qm i pln qi m s ^ jm ` m
^ rpln qj m pln qm j s

` rpln qm i pln qi m s ^ rpln qj m pln qm j s

ij | ln |2 i ^ j ` rpln qjm pln qm pln qj s m ^ i
rpln qim pln qm pln qi s m ^ j ,

| ln |2 pln qi pln qi , pln qij :

pln qij j dpln qi pln qk ik .
:
g R
ijkl Rijkl | ln |2 pik jl il jk q ` rpln qjm pln qm pln qj spmk il ml ik q
2 R
rpln qim pln qm pln qi spmk jl ml jk q.
g Ricci ( g Laplace )
ij Rij ` p2 nqrpln qij pln qi pln qj s
2 R
` p2 nq| ln |2 ij p ln qij ,

S
2 S S ` 2p1 nqpln q pn 1qpn 2q| ln |2 .

n 2 , eu , S S
S e2u pS 2uq,
)
(K, K
2u 0.
u K ` Ke

(3.33)

2
n 3 , u n2 , S S
n`2
4pn 1q
S u n2 pSu
uq,
n2

n 2 n`2
n2
Su `
Su n2 0.
4pn 1q
4pn 1q

(3.34)

156

. , Yamabe 1960
: , ,
. Aubin, Schoen 1984 .
n 3 , Weyl ,
1
pRik jl Rjk il ` Rjl ik Ril jk q
n2
S
`
pik jl jk il q.
pn 1qpn 2q

Wijkl Rijkl

Weyl () . n 3 Weyl

. , Weyl :
ijkl Wijkl .
2 W

, () , Weyl , , n 4
, Weyl .
n 3 , Bak ,
Bijk

1
1
pRij,k Rik,j q
pij S,k ik S,j q.
n2
2pn 1qpn 2q

n 3 , 3 Bijk Bijk . ,
Bak .
3.4.2

,
Chirstoel . , .
.
p M . p tui u, ui ppq
k .
0. tui u Christoel
ij
1 i
xi ui `
ppquj uk ,
2 jk

Bxi
B 2 xi
ijk ppq.
ppq ij ,
ppq
j
Bu
Buj Buk

, txi u p . , Chirstoel
kij p .

, dxi

Bxi
j
Buj du

dxi

B 2 xi
Bxi j
j
k
du
b
du

duk b dul ,
Buk Buj
Buj kl

3.4

157

p , dxi ppq 0, jik ppq 0.

dgij ppq 0, dg ij ppq 0, dGppq 0,

G detpgij q. , gij ppq ij .

txi u , p ( p
), p :
r
ji11i
js ,h ppq

r
Bji11i
js
ppq.
Bxh

:
Rijkl ppq

1
pBj Bk gil ` Bi Bl gjk Bj Bl gik Bi Bk gjl q,
2

(3.35)

, , Bi xi .
:
Rijkl,h ppq

1
pBh Bj Bk gil ` Bh Bi Bl gjk Bh Bj Bl gik Bh Bi Bk gjl q.
2

(3.36)

3.4.4. .
X , X X i BxB i ,
?
1
divX ? Bi p GX i q,
G

p
divXppq Bi pX i q,

. , p .

3.4.5. Laplace .
f ,
?
1
f ? Bi p Gg ij Bj f q,
G

p
f ppq Bi Bi f,

Laplace .
3.4.6. .

158

tei u , t i u ,
d i ^ ei .

(3.37)

. , . ,
txi u
d dxi ^

B
Bxi

d d . r ,
f dxi1 ^ dxir ,

( p dxi 0)

dppq
pBj f qdxj ^ dxi1 ^ dxir d,


p , (3.37) .

, . p P M .
, p v, p v , v p0q v.
, ()
, Tp M 0 U0 , v P U0 , v
r0, 1s.
expp : U0 M, expp pvq v p1q, @ v P U0 .
expp , p .

, t , expp ptvq v ptq, ,

dexpp pvq v p0q v,

expp 0 P Tp M , .
, p . , Tp M
tei u, p q
q expp px1 e1 ` xn en q,

txi u q . p txi u, p
.
. ,
gij ppq x

B
Bxi
p

B
B
,

y ij .
Bxi p Bxj p

ei ,
(3.38)

3.4

159

, v v i ei , v ptq expp ptvq txi u

v pv 1 t, , v n tq,

kij pv ptqqv i v j 0.

(3.39)

, t 0, tv i u ,
kij ppq 0.

(3.40)

(3.39) t2 ,
kij xi xj 0.

(3.41)

v , ,
gij pv ptqqv i v j gij ppqv i v j v i v i ,

t2 ,
gij xi xj xi xi .

(3.42)

, . ,
Chirstoel (3.41)
1
pBj gik ` Bi gjk Bk gij qxi xj 0,
2

i, j
1
pBj gik Bk gij qxi xj 0,
2

1
pBk gij qxi xj
2
1
Bk pgij xi xj q gik xi
2
1
Bk pxi xi q gik xi
2
xk gik xi .

pBj gik qxi xj

, pBj gik qxi xj Bj pgik xi qxj gik xi

Bj pgik xi qxj xk ,

Bj pgik xi xk qxj 0,

160

, p v ptq,
d
pgik xi xk q 0,
dt

p gik xi xk 0,
xk gik xi .

(3.43)

Gauss .
(3.43) p gij . ,
xi , xl xj , p ,
pBl Bi gjk ` Bi Bj glk ` Bj Bl gik qppq 0.

(3.44)

pBi Bj Bk glm ` Bj Bk Bl gim ` Bk Bl Bi gjm ` Bl Bi Bj gkm qppq 0.

(3.45)

.
3.4.7. Taylor .
xi , gij p Taylor :
1
1
gij ij ` Bl Bk gij ppqxk xl ` Bm Bl Bk gij ppqxk xl xm ` .
2
6

.
, (3.44)
pBj Bk gli ` Bk Bl gji ` Bl Bj gki qppq 0,
pBi Bk glj ` Bk Bl gij ` Bl Bi gkj qppq 0,
pBi Bj glk ` Bj Bl gik ` Bi Bl gjk qppq 0,
pBi Bj gkl ` Bj Bk gil ` Bk Bi gjl qppq 0.

,
Bk Bl gij ppq Bi Bj gkl ppq.

(3.35)
Rikjl ppq ` Riljk ppq pBi Bl gjk Bk Bl gij qppq ` pBl Bj gik Bk Bl gij qppq
3 Bk Bl gij ppq.

(3.46)

3.4

161

, (3.36) (3.45)
pRikjl,m ` Riljk,m ` Rikjm,l ` Rimjk,l ` Riljm,k ` Rimjl,k qppq
pBm Rikjl ` Bm Riljk ` Bl Rikjm ` Bl Rimjk ` Bk Riljm ` Bk Rimjl qppq
6 Bm Bk Bl gij ppq,

(3.46)
1
1
gij ij Rikjl ppqxk xl Rikjl,m ppqxk xl xm ` .
3
6

(3.47)

1
1
G detpgij q 1 Rkl ppqxk xl Rkl,m ppqxk xl xm ` .
3
6
, :
VolBr ppq n rn r1

S
r2 ` Opr4 qs,
6pn ` 2q

(3.48)

n Rn .

3.4
1. M n , ()1- t i u, g

g 1 b 1 ` ` n b n ,

t i u .
2. t i u , tji u 1 ,
ji ` ij 0, ji ^ j 0,

ij 0.
3. .
4. pM, gq, pN, hq , pM N, g ` hq , , X, Y

M , N , spantX, Y u .
5. pM, gq, pN, hq , M , M N
g ` 2 h .
6. M 2 , g M . p P M , r 0.
Sr ppq tq P M | dpp, qq ru.

r Sr ppq , LpSr ppqq .

162

3.5
3.5.1

, gq , M M
, g g .
pM
, gq Levi-Civita .
M X, Y , X Y
XY
pM
M , X Y pM, gq Levi-Civita .
X Y X Y,
IIpX, Y q

II X, Y , M
, M . g M .
X, Y :
XY
Y Xq pX Y Y Xq rX, Y s rX, Y s 0.
IIpX, Y q IIpX, Y q p

M ( x, Xy 0 X ),
II pX, Y q x, IIpX, Y qy,

II M , . ,

X Y y x
X , Y y,
II pX, Y q x,
X M ,
A pXq
II pX, Y q xA X, Y y,
1),
A . M ( dim M dim M
,
1
Xx, y 0
2
X , A pXq
X. A

X , y
x

(principal curvature).

3.5.1. .
R , c f , M f 1 pcq M
.
f :M

gradf , M . M X, Y ,
X Y y xgradf,
XY y
II pX, Y q x,
X Y f Y Xf `
XY f

2 f pX, Y q,

3.5

163

2f .
II

. M
M , M M

, M ,
0,

. , M M

M

M , M .
.
. , .
M
pM
, gq ,
3.5.1. : M
| ppq pu,
M tp P M
.
M . M M

. p P M .
| p pvq vu,
Vp tv P Tp M
. v P Vp , p , p0q
Vp Tp M

v.
pq p , v. ,

pq , M ,
expp pVp q M.

, , M p q, p
p q. ppq p, pqq q, pq ,
pq . p0q

P Vp , q P expp pVp q.
, M p
, dim Vp . , , M
M
M , M .

, ,
. Rn , S n Hn .
. X, Y ,
M M
Z M .
Y
XZ
Y pX Z ` IIpX, Zqq

Y pIIpX, Zqq,
Y X Z ` IIpY, X Zq `

164

X
Y Z X Y Z ` IIpX, Y Zq `
X pIIpY, Zqq,

rX,Y s Z rX,Y s Z ` IIprX, Y s, Zq

RpX,
Y qZ RpX, Y qZ ` IIpY, X Zq IIpX, Y Zq ` IIprX, Y s, Zq
Y pIIpX, Zqq
X pIIpY, Zqq.
`

(3.49)

M . . M W ,
Y pIIpX, Zqq, W y xIIpX, Zq,
Y W y xIIpX, Zq, IIpY, W qy,
x

X pIIpY, Zqq, W y xIIpY, Zq, IIpX, W qy,

x

(3.49)

RpX,
Y, Z, W q RpX, Y, Z, W q xIIpX, Zq, IIpY, W qy ` xIIpY, Zq, IIpX, W qy. (3.50)

M Gauss . (3.49) M ,

KRpX,
Y qZ IIpY, X Zq IIpX, Y Zq ` IIprX, Y s, Zq
Y pIIpX, Zqq K
X pIIpY, Zqq.
` K

(3.51)

M Codazzi .
M , Codazzi . , M
, IIpX, Y q II pX, Y q
Y pIIpX, Zqq Y pII pX, Zqq ` II pX, Zq
Y ,

X pIIpY, Zqq . Codazzi

KRpX,
Y qZ rpY II qpX, Zq pX II qpY, Zqs.
, , pX II qpY, Zq X, Y , Z
, M

.
3.5.2

n ` p , M n
. M

. , A, B, C 1 n ` p, i, j, k

1 n, , , n ` 1 n ` p. M

3.5

165

teA u, M , tei u M , te u
M .

t A u teA u . M
A
A
B
d A B
^ B , B
` A
0,
A
A
C
A
C
^ B
`
dB
B,

1
C
D
A

B RABCD ^ .
2
A
A M
. M ,

B
B
M M .
M

M
0 d i ^ i .

, i . j :
e ei , e y xIIpej , ei q, e y IIe pej , ei q.
i pej q x
j

hji IIe pej , ei q,

i h
ij , hij hji .

(3.52)

, M i
M
j
1
k
l
k
l
ij h
ij i ^ j `
ik hjl ^ ` Rijkl ^ ,
2

ijkl ` ph
Rijkl R
ik hjl hil hjk q.

(3.53)

M Gauss .

d ^ `
,

1
Rkl k ^ l ,
2

kl ` ph
Rkl R
ik hjl hil hjk q,

(3.54)

M Ricci .
Codazzi . M T K M , M .
: X M , ,
X qK ,
X p

166

X T K M .
i b ei ` b e
e

e e h

ij ej ` pei qe .
i

e e qK pei qe ,
ei e p
i

.
, ,
. , e , e T K M b T M ,

e e b .

S Sij
e b i b j

T K M b T M b T M ,

e b i b j b k ,
S Sij,k

k
k
Sij,k
k dSij
Skj
i Sik
j ` Sij
.

(3.55)

. , M Codazzi

KRpX,
Y qZ pY IIqpX, Zq pX IIqpY, Zq.

(3.56)

, M
i
j
II h
ij e b b ,

Codazzi
ijk h h ,
R
ik,j
jk,i

(3.52) , .

(3.57)

3.5
3.5.3

167

M n ,
H

1
trII
n

M . trII trace.
,
H

n
1
p hii qe .
n i1

,
H

1
trII ,
n

. , .
.
, .
3.5.2. .
Rn`1 c S n pcq. c1 x , X
,
X c1
X x c1 X.

II pX, Y q c1 xX, Y y,

H c1 .

, c1 .

3.5.3. Rn`1 .
f px1 , , xn q , xn`1 f px1 , , xn q Rn`1
, f . .
,
g

dxi b dxi ` pBi f dxi q b pBj f dxj q gij dxi b dxj ,

i1

gij ij ` Bi f Bj f , g ij ij A2 Bi f Bj f ,
A r1 `

i1

|2 s1{2 .
pBi f q2 s1{2 r1 ` |f

168

A1 pBi f

B
B
n`1 q,
Bxi
Bx

B
Bxi

Bi A
1
B
` Bi Bj f j .
A
A
Bx

II p

B
B
1
, j q Bi Bj f,
i
Bx Bx
A

1
II Bi Bj f dxi b dxj ,
A

1
1
1
H g ij Bi Bj f Bi pA1 Bi f q.
n A
n

f f

n
Bf

B
i
a Bx
0.
|2
Bxi
1 ` |f
i1

(3.58)

. f : M k Rn
, M g f g0 . f ,
f pf 1 , , f n q,

g df 1 b df 1 ` ` df n b df n . M .
, f , , M f pM q , f M
. , M X , X Xf . M
tei u,
1
pei ei ei ei q
k
1
r
ei pei f q pei ei qf s
k
1
rei pei f q pei ei qf s
k
1
f,
k

f pf 1 , , f n q.
3.5.2. M Rn
.
,

3.5

169

3.5.3. .
Rn`1 , f : M k
. M
, M , M
. M M
Rn`1
M

H H.
1 Jf , J M
.
3.5.4. H JH
k
, .
M
. 0 Rn`1 , M M

tei u,
1 p0e ei e ei q,
H
i
i
k
1
H p
ei ei ei ei q.
k
H JH.

J0

n
n`1
n

M S pcq R
c , f : M S pcq

Jpf q 0,

f S n pcq , : M R,
f f.

|f |2 c2
0 |f |2 2xf, f y ` 2|f |2 ,

c2 |f |2

xei f, ei f y

i1

xei , ei y k,

i1

tei u M .
3.5.5. f : M k S n pcq , f
f

k
f,
c2

f M Laplace , k{c2 .
, f : M Rn`1 , f f , M
. , , f M . , M
X,
X|f |2 2xXf, f y 2xX, f y 0,

|f |2 c2 , f pM q S n pcq. M S n pcq ,
k{c2 . ,

170

3.5.6 (Takahashi). f : M k Rn`1 .

:
p1q f pM q S n pcq ;
p2q f ck2 f ;
p3q f f , M .

.
3.5.4. Veronese .
?
f : S 2 p 3q S 4 ,
1
1
1
1
1
f px, y, zq p ? xy, ? xz, ? yz, ? px2 y 2 q, px2 ` y 2 2z 2 qq.
6
3
3
3
2 3

, f . ,
Laplace.
, Rn`1 , Laplace Rn`1
. , S n pcq tei u,
Laplace

pei pei q ei ei q.

i1

c1 x ,

e ei q ` ppq
q.
pei pei q
i

i1

` nH ppq
q

n 1 xi Bi pxj Bj q ` 1

c
c2
c
n

1
1 i
i
j

2 x Bi 2 x Bi px Bj q.
c
c


f 2f , Takahashi f .
, l S pcq ,
n

S n pcq l

n
l,
c2

(3.59)

, .
3.5.5. Cliord .

3.5

171

S r paq S s pbq a, b , r ` s n. a2 ` b2 1,
S r paq S s pbq S n`1 .
x px1 , x2 q P S r paq S s pbq,

s
r
x1 , 2 x2 q.
a2
b
S r paq S s pbq x nx,
x pS r paq x1 , S s pbq x2 q p

r na2 , s nb2 .

a
a
r{n, b s{n.

a
a
S r p r{nq S s p s{nq S n`1 , r ` s n. ,
a
a
S 1 p 1{2q S 1 p 1{2q S 3 , Cliord .


, .
. M ().
, f
3.5.1. f : M M
:
F : M pc, cq M
;
piq ft F p, tq M M
piiq f0 f ;

piiiq ft
f
BM

BM

, @ t P pc, cq.

, gt gptq ft g, tgt u M
g x, y M

, VolpM, gt q t . , pM, g0 q
tei u, t i u.
gt gij ptq i b j ,

gij ptq gt pei , ej q gpft ei , ft ej q.

a
Gt 1 ^ ^ n ,
VolpM, gt q
t
M

Gt detpgij ptqq.
B
u F tei ptq, V ptqu. ,
M pc, cq tei , Bt

rei ptq, V ptqs 0. t :

d
da
VolpM, gt q
Gt 1 ^ ^ n
dt
M dt

1 1{2 d

Gt
Gt 1 ^ ^ n
2
dt
M
1 ij
1

g ptqgij
ptqt .
M 2

172

g ,

1 ij
1
1
g ptqgij
ptq g ij ptqV ptqxei ptq, ej ptqy
2
2
V ptq ei ptq, ej ptqy g ij ptqx
e ptq V ptq, ej ptqy
g ij ptqx
i
e ptq JV ptq, ej ptqy trg IIKV ptq
g ij ptqx
t
i
g ij ptqxei ptq JV ptq, ej ptqy trgt IIKV ptq
divgt pJV ptqq trgt IIKV ptq ,

JV ptq, KV ptq M . V ptqBM 0,

Stokes ,

d
VolpM, gt q
nxHt , V ptqyt ,
dt
M

(3.60)

Ht pM, gt q . , pM, g0 q ,
d
VolpM, gt q 0.
dt t0
V ptq

Bft
Bt

M . V p0q M , tft u

, , (3.60) t 0 .
. ,
, .
. M T K M .
, Laplace
tr2 ei ei ei ei ,

Ricci
Ricpq

i , qei ,
KRpe

i1

tei u pM, g0 q . ,
i , qei , y xRpe
i , qei , y
xRicpq, y xRpe
xRicpq, y.

,
II IIT pq II pei , ej qIIpei , ej q x, IIpei , ej qyIIpei , ej q,

,
xII IIT pq, y xII IIT pq, y.

3.5

173

, tft u , M
f : M M

BM V p0qBM 0.

VolpM, gt q t 0 :
d2
VolpM, gt q
dt2 t0

d
d
xnHt , V ptqy0 xnH0 , y t
dt t0
dt t0
d
xnHt , V ptqy0 ,
dt t0

d
d
e ptq ej ptq e ptq ej ptqq, KV ptqy
xnHt , V ptqy xg ij ptqp
i
i
dt t0
dt t0

dg ij
p
e ptq ei ptq e ptq ei ptqq, y

p0qII pei , ej q ` x
i
i
t0
dt
KV ptqy
` xnH0 ,

dg ij p0q
p
e ptq ei ptq e ptq ei ptqq, y .
II pei , ej q ` x
i
i
t0
dt

gij p0q ij
0

d ik
dg ij
dgij
pg ptqgkj ptqq
p0q `
p0q,
dt
dt
dt

dg ij
dgij
p0q
p0q V ptqxei ptq, ej ptqyt0
dt
dt

ei ptq, ej y
ej ptqy
x
xei ,
t0
t0
e , ej y xei ,
e y
x
i
j
2II pei , ej q.

t0

e ptq ei ptq, y xRpe
i , qei , y ` x
e
ei ptq, y
x
i
i
e
e , y
xRicpq, y ` x
i
i
e pe ` J
e q, y
xRicpq, y ` x
i
i
i
e , J
e y
xRicpq, y ` xei ei , y xJ
i
i
xRicpq, y ` xei ei , y xII pei , ej qej , II pei , ek qek y
xRicpq, y ` xei ei , y II pei , ej qII pei , ej q.

174

e ptq ei ptq, KV ptqy xe ei ,

KV ptqy
x
i
i
KV ptq, ej y
xei ei , ej yx
ej y xe ei , ej yx,
e y
xei ei , ej yx,
i
j
1
xei ei , ej yej x, y
2
1
ei ei x, y xei ei , y.
2

d2
VolpM,
g
q

x ` Ricpq ` II IIT pq, y0 .

t
dt2 t0
M

(3.61)

, .
M , M .
3.5.6. .
f D Rn , f M , Rn`1
. M , f (3.58). N D R
, BN BM , VolpN q VolpM q.
, D R
|2 q1{2 pB1 f, , Bn f, 1q,
p1 ` |f
M . (3.58) div 0. Rn`1 M
N ,

div

x, nyB ,
B

n B M N .

VolpM q
x, nyM
x, nyN
N
M

|||n|N VolpN q.
N

M .

, . M ,
n, n, M , BM
. M X,
X n, ny
x

1
Xxn, ny 0
2

3.5

175

X n 0.
ei ei pnq ei ei pnq pqn.

,
i , nqei , ny 2 Ricpn, nq.
xRicpq, y 2 xRpe

,
xII IIT pq, y 2

II2n pei , ej q 2 |A|2 ,

i,j

|A|2

II2n pei , ej q, |A|2 . ,

i,j

d2
2 rRicpn, nq ` |A|2 s
VolpM,
g
q

t
2
dt t0
M
`

||2 2 rRicpn, nq ` |A|2 s .

M

, M , :

2 rRicpn, nq ` |A|2 s
||2 ,
M

Ricci . , Rn`1
M , Ric M

2 |A|2

||2 .

, , . Bernstein
, .
. 1965 , de Giorgi 3
. 1966 , Almgren 4 . Simons 1967
7 . , 7 , Bombieri, de Giorgi Giusti 1969
.
3.5.4

M . Vp Kerp , @ p P M
. tVp u T M

: M
, M , Hp KVp
, V , . g, g M
Vp , tHp u . p,

Hp : Hp Tppq M
, gq pM, gq
, . pM

. .

176

X,
X
P pHq,
X M , M
X. X
X . , .
pXq

, ,
px1 , , xn`p q px1 , , xn q,
n ` p, dim M n. i, j, k 1
dim M

n, , , n ` 1 n ` p. ,
X
X ai px1 , , xn q

B
,
Bxi

.
M
b pxq
g gpX,

B
q,
Bx

X ` b pxq B , b
X
Bx

gpX,

B
q 0, @ .
Bx

( X
P pHq). , pXq
X.
X
: ra, bs M () , p P 1 ppaqq, (
,
) : ra, bs M

paq p,
P H , p
q .

. ptq p 1 ptq, , n ptqq.

p 1 ptq, , n ptq, n`1 ptq, , n`p ptqq,

ptq i ptq

B
B
` ptq .
Bxi
Bx

P H
gp,

B
q ` ptq
g 0, @ .
Bx

ptq , ,
.

3.5

177

T , U , V , X, Y , Z , X
M
, M Levi-Civita .
. ,
Y X, Y , rX,
Y svp X
Y
3.5.7. X,

p . , v Vp .
. T ,
Y s, T y x
X Y
Y X,
Ty
xrX,
Y , T y xY , X T y Y xX,
T y ` xX,
Y T y
Xx
Y T y xY , X T y.
xX,

.
Y sv X,
Y .
. rX,

X , rV, Xs

3.5.8. V , X

.
. 2.1.2 ,
r V, Xs
r0, Xs 0,
rV, Xs


.
rV, Xs
Y X, Y ,
3.5.9. X,
X Y X Y ` 1 rX,
Y sv .

2
X Y . ,
.
Y s, Zy
xrX, Y s, Zy, xrX,
T s, Y y 0,
xrX,

T . 3.2.4 ,
X Y , T y Xx
Y , T y ` Y xX,
T y T xX,
Y y
2x
Y s, T y xrX,
T s, Y y xrY , T s, Xy.

` xrX,
Y y T xX, Y y 0.
T , T xX,
X Y , T y xrX,
Y s, T y,
2x
X Y 1 rX,
Y sv .

2

178

,
X Y , Zy
Xx
Y , Zy
` Y xX,
Zy
Zx
X,
Y y
2x
Y s, Zy
xrX,
Zs,
Y y xrY , Zs,
Xy

` xrX,

2xX Y, Zy 2xX Y , Zy,

X Y X Y .

. , M , M

.
, . ,
X
Y Z,
W
y Xx

Y Z,
W
y x
Y Z,

X W
y
x
1
v , rX,
W
sv y
XxY Z, W y xY Z, X W y xrY , Zs
4
1
v , rX,
W
sv y.
xX Y Z, W y xrY , Zs
4

, T ,
T X,
Y y x
X T, Y y ` xrT, Xs,
Y y
x

X Y , T y
XxT,
Y y x
1 v
xrX,
Y s , T y.
2

W
y
W
y ` x
rX,
W
y x
rX,
rX,
x
Y sv Z,
Y sh Z,
Y s Z,
1 v v
xrX,Y s Z, W y xrZ,
W s , rX, Y s y.
2

, h .
X,
Y , Z,
W
q RpX, Y, Z, W q ` 1 xrX,
W
sv , rY , Zs
vy
Rp
4
1 v v
1 v v
xrX,
Zs , rY , W s y xrX,
Y s , rZ, W s y.
4
2

,
X,
Y , X,
Y q RpX, Y, X, Y q 3 |rX,
Y sv |2 .
Rp
4

ONeill .
3.5.7. .
2n ` 1

n`1
S 2n`1 tz pz 1 , , z n`1 q P Cn`1
|z i |2 1u,
i1

(3.62)

3.5

z i xi `

179

1y i , S 2n`1
g

n`1

pdxi b dxi ` dy i b dy i q.

i1

, CP n
CP n S 2n`1 { ,

z w P S 1 , z w. P S 1 ,
: S 2n`1 S 2n`1 , pzq z

, CP n g,
: S 2n`1 CP n , pzq rzs

.
z0 P S 2n`1 . z0 1 prz0 sq tz0 | P S 1 u.
(). , J : T Cn`1 T Cn`1 :
Jp

B
B
B
B
q i , Jp i q i .
i
Bx
By
By
Bx

S 2n`1 z xi BxB i ` y i ByB i ,

Jz xi

B
B
yi i ,
By i
Bx

, Jz , .
Y .
X,
X Y , Jzy xY ,
X Jzy
x
xX,
J Y y.
xY , J Xy

Y s, Jzy 2xX,
J Y y.
xrX,
Y sv xrX,
Y s, JzyJz ONeill
rX,
J Y y2 ,
KCP n pX, Y q 1 ` 3xX,

X, Y CP n . CP n 1
4 .

3.5

180

1. , .
2. X Y Levi-Civita .
, N
, M N M
N

3. M , N M

.
4. Gauss Rn`1 c S n pcq .
R , c . M f 1 pcq .
5. f : M
S 1 , c . f 1 pcq .
6. f : M
7. M Rn`1 pn 3q , M ,
M , n .
8. f : pM, gq pN, hq .

1
Epf q
trg f h,
2 M

f . , (
).

3.6

, Lie .
3.6.1

Lie

G Lie . , Lie .
, ;
, . , ,
.
3.6.1. Lie G () .
. e Te G x, ye .
, . ,
xX, Y yg xpLg1 q X, pLg1 q Y ye , @ X, Y P Tg G.

x, yg Tg G , g, G .
h P G,
xpLh q X, pLh q Y yg xpLg1 q pLh q X, pLg1 q pLh q Y y
xpLg1 h q X, pLg1 h q Y ye xX, Y yh1 g ,

3.6

181

. .

. tXi u G , t u,
i

i b i G .

g P G.
Rg1 Lg : G G, h ghg 1 ,

G , , Adg G Lie g
. , Adg1 g2 Adg1 Adg2 ,
Ad : G Autpgq,

Lie G .
3.6.2. Lie G Te G , Adg
.
. x, y . Rg1 Lg ,
Adg Te G x, ye .
, Te G x, ye Adg .
x, y.
Lh pRg1 Lg q Rg1 Lh Lg Rg1 Lhg

Rg1 , x, y .

Ad Lie , Lie
ad Ade : g glpgq.

adX adpXq Ade pXq, @ X P g.

3.6.1. .
Lie G GLpn, Rq. C P glpn, Rq,
d
AdB pCq pBetC B 1 q BCB 1 .
dt t0
, D P glpn, Rq
adD pCq

d
petD CetD q rD, Cs.
dt t0

, Lie G,
adX pY q rX, Y s, @ X, Y P g.

(3.63)

182

x, y G . X, Y , xX, Y y
. Levi-Civita
2xX Y, Zy xrX, Y s, Zy xY, rX, Zsy xX, rY, Zsy,

X, Y , Z .
X Y

1
trX, Y s padX q pY q padY q pXqu,
2

(3.64)

A A .
W , Y xX Z, W y 0
xY X Z, W y xX Z, Y W y,

RpX, Y, Z, W q xX W, Y Zy xX Z, Y W y ` xrX,Y s Z, W y.

(3.65)

, (3.64)
RpX, Y, X, Y q |padX q pY q ` padY q pXq|2 xpadX q pXq, padY q pY qy
3
1
1
|rX, Y s|2 xrrX, Y s, Y s, Xy ` xrrX, Y s, Xs, Y y. (3.66)
4
2
2

x, y , padX q adX , (3.64)

X Y

1
rX, Y s.
2

(3.67)

, X X 0, .
RpX, Y, Z, W q

1
1
1
xrX, W s, rY, Zsy xrX, Zs, rY, W sy xrrX, Y s, Zs, W y.
4
4
2

Jacobi ,
xrrX, Y s, Zs, W y xrX, rY, Zss, W y ` xrY, rZ, Xss, W y,

padX q adX
xrrX, Y s, Zs, W y xrY, Zs, rX, W sy xrZ, Xs, rY, W sy.

,
RpX, Y, Z, W q

1
1
xrX, Zs, rY, W sy xrX, W s, rY, Zsy.
4
4

(3.68)

1
|rX, Y s|2 ,
4

(3.69)

,
RpX, Y, X, Y q

.
.

3.6

183

3.6.3. G .
. G ,
. Te G x, ye , x, y :

xX, Y y xAdg pXq, Adg pY qye pgq.

G

h P G,

xAdh pXq, Adh pY qy

xAdgh pXq, Adgh pY qye pgq.

G

xAdgh pXq, Adgh pY qye pgq xAdgh pXq, Adgh pY qye pRh1 q pgq
G
G
xAdgh pXq, Adgh pY qye pghq
G
xAdk pXq, Adk pY qye pkq,
G

xAdh pXq, Adh pY qy xX, Y y, x, y G



.
3.6.2. Lie .
Lie
#

+
x y
G
x 0, y P R .
0 1
G Lie
#
g

a, b P R .

1 0
0 0

, Y

rX, Y s XY Y X Y.

G , tX, Y u , Levi-Civita
X X X Y 0, Y X Y, Y Y X.

RpX, Y qX Y X X X Y X ` rX,Y s X Y X Y,

G 1.

184

3.6.3. SOp3q .
, SOp3q Lie sop3q tA P glp3q | A ` AT 0u. Lie
X1 , X2 , X3
rX1 , X2 s 2X3 , rX2 , X3 s 2X1 , rX3 , X1 s 2X2 .

0 1. SOp3q g , t1 X1 , X2 , X3 u
. Levi-Civita
X1 X1 0, X1 X2 p2 2 qX3 , X1 X3 p2 2qX2 ,
X2 X1 2 X3 , X2 X2 0, X2 X3 X1 ,
X3 X1 2 X2 , X3 X2 X1 , X1 X3 p2 2qX2 .

RpX1 , X2 qX1 4 X2 , RpX1 , X2 qX2 2 X1 , RpX1 X2 qX3 0;

RpX2 , X3 qX1 0, RpX2 , X3 qX2 p4 32 qX3 , RpX2 X3 qX3 p32 4qX2 ;
RpX3 , X1 qX1 4 X3 , RpX3 , X1 qX2 0, RpX3 X1 qX3 2 X1 .

, g 2 4 32 . 0 , pSOp3q, g q
. SOp3q .
3.6.2

G Lie , H . H G G{H,

: G G{H, pgq rgHs.

G{H , U G{H 1 pU q G
. .
G{H . , G{H Hausdor . , rHs
r Hs, 1 R H. H , ,
V W ,
11 1 R H, @ 1 P V, 1 P W.

pV q, pW q rHs, r Hs .
Lie G A2 , G{H A2 . ,
G{H , G{H , ;
H , G{H Lie .

3.6

185

G Lg G{H : Lg rHs rgHs. Lg g.

Lie G G{H
G G{H G{H, pg, rHsq grHs rgHs.

g 1 g 1 rgHs rg 1 Hs, . G{H

.
M , IpM q .
,

M IpM q{H,
.
H

3.6.4. .
Opnq n n . Opnq Rn ,
, . , Opnq
S n1 :
Opnq S n1 S n1 , pA, vq Av,

v P S n1 . : v1 P S n1 , tv1 u
Rn tv1 , v2 , , vn u. n n
A, ,
Ae1 v1 , e1 p1, 0, , 0qT .

, v, w P S n1 , B P Opnq, Bv w.
en p0, 0, , 0, 1qT P S n1 . A P Opnq en , A

B P Opn 1q. en Opn 1q. , S n1

Opnq{Opn 1q.
S n1 SOpnq{SOpn 1q.

3.6.5. .
SU pnq n . Cn
, SU pnq S 2n1 , en
SU pn 1q. , S 2n1 SU pnq{SU pn 1q.

186

, CP n1 S 2n1 .
, SU pnq CP n1 , .
en p0, 0, , 0, 1qT , ren s . A P SU pnq,
Aren s ren s A

1{pdet Bq

B P U pn 1q. CP n1 SU pnq{U pn 1q.

3.6.6. .
Rn`1 2
n

gn,1
dxi b dxi dxn`1 b dxn`1 ,
i1

H n p1q tpx1 , , xn`1 q P Rn`1 |

pxi q2 pxn`1 q2 1, xn`1 0u

i1

g1 . pH n p1q, g1 q 1.
Rn`1 gn,1 Lorentz Opn ` 1, 1q,

Opn ` 1, 1q tA P GLpn ` 1, Rq | AT KA Ku,

K n ` 1
K

In
0

A paij q P Opn ` 1, 1q. AT KA K pdet Aq2 1, det A 1.

pai n`1 q2 pan`1 n`1 q2 1,

i1

an`1 n`1 1 an`1,n`1 1. Opn ` 1, 1q 4

,
G tA P Opn ` 1, 1q | det A 1, an`1 n`1 1u.
G Rn`1 H n p1q , H n p1q .

. A P G en`1 P H n p1q , A

B 0
A
,
0 1

3.6

187


B P SOpnq. H n p1q G{SOpnq.

G{H , G ,
G- , . , G IpG{Hq.

. h H Lie , TrHs G{H

g{h. g{h x, y. , AdH
. , h P H, X P g,
hetX H hetX h1 H.

Adh adh h , g{h. t ,

pLh q pXq pAdh pXqq,

: g g{h . Lh , Adh x, y
.

G G{H , G IpG{Hq . , H H
, . , G
, H

, H . H . h
p,
g h p,
p G{H . , : G G{H ,

.
ONeill Lie ,
G{H
RpX, Y, X, Y q |padX q pY q ` padY q pXq|2 xpadX q pXq, padY q pY qy
3
1
1
|rX, Y sp |2 xrrX, Y s, Y s, Xy ` xrrX, Y s, Xs, Y y. (3.70)
4
2
2

X, Y P p, X pXq .
G ,
RpX, Y, X, Y q

1
|rX, Y sh |2 ` |rX, Y sp |2 ,
4

(3.71)

, .
G , G{H .
.

188
3.6.3

pM, gq , m P M , m
Im , m , Im Im id , pM, gq
. Im M , pM, gq
.
3.6.7. Rn , S n , Hn .
Rn , I : Rn Rn , Ipxq x, I ,
I 2 id. . pRn , g0 q Rn ,

Rn .
S n , x0 P S n ,
Ix0 : S n S n , Ix0 pxq x ` 2xx, x0 yx0 ,

Ix0 , x0 , x0 , Ix20 id.

Hn , Poincare , ,
. Rn , Hn , Hn


.
() .

2
3.6.4. Im m () , Im
id,

pIm qm id.
2
id pIm q2m id. , Im 1 1.
. Im

1 . , v P Tm M , pIm qm pvq v.
Im , Im m , v
. m .
w P Tm M , pIm qm rw ` pIm qm ws w ` pIm qm w,

w ` pIm qm w 0.


pIm qm id.
, Im m ,
Im pexpptwqq expptwq.

m txi u , Im
Im px1 , , xn q px1 , , xn q,

Im Rn .

3.6

189

3.6.5. pM, gq , R 0.
. () m P M , Im m , m
pIm q pRq R.
pRqpX, Y, Z, W, V q pRqppIm qm X, pIm qm Y, pIm qm Z, pIm qm W, pIm qm V q
pRqpX, Y, Z, W, V q
pRqpX, Y, Z, W, V q,

m R 0.
() m P M , m
Im px1 , , xn q px1 , , xn q,

Im () .
a
. r px1 q2 ` ` pxn q2 , r m ,
Gauss ,
Br gradr

xi
Bi .
r

r , Br . IIBr
. X, Y ,
pLBr gqpX, Y q Br pgpX, Y qq gprBr , Xs, Y q gpX, rBr , Y sq
gpBr X, Y q ` gpX, Br Y q gprBr , Xs, Y q gpX, rBr , Y sq
gpX Br , Y q ` gpX, Y Br q
2IIBr pX, Y q,

LBr g 2IIBr .

II2Br pX, Y q gpX Br , Y Br q, Br Br 0 :

pBr IIBr qpX, Y q Br pIIBr pX, Y qq IIBr pBr X, Y q IIBr pX, Br Y q
Br gpX Br , Y q ` gpBr X Br , Y q ` gpX Br , Br Y q
gpBr X Br , Y q ` gpBr X Br , Y q
gpBr X Br , Y q ` gprBr ,Xs Br , Y q ` gpX Br Br , Y q
gpRpBr , XqBr , Y q ` gpY Br , X Br q
RpBr , X, Br , Y q ` II2Br pX, Y q,

(3.72)

190

Br IIBr RpBr , , Br , q ` II2Br .

(3.73)

LBr IIBr RpBr , , Br , q II2Br .

(3.74)

pIm q R. R 0 , X, Y
g pIm q g, R

m , RpBr , X, Br , Y q . ,
X, Y ,
r , X, Br , Y q RpBr , X, Br , Y q.
RpB

,
X Br X p

xi
1
xi
Bi q X ` X Bi
r
r
r

, m
1
IIBr g ` Oprq.
r

g , IIBr , (3.73),
(3.74). IIBr IIBr . , (3.72)
LBr p
g gq 0,

g g m . g g m , g g.


Im .

. (3.73) Riccati ,
.
. pM, gq , : ra, bs M
, Ipbq , . M
, Hopf-Rinow ( [4]) M p, q
pq , pq m, Im ppq q. IpM q M
. , M .
M . M G{H, G IpM q, H Gm m
.
: G G, pgq Im g Im ,

G , 2 id. K tg P G | pgq gu, K G .

h P H , hpmq m, phqpmq m,
phqm pIm qm hm pIm qm hm .

3.6

191

M phq h. H K.
K (H) K0 (H0 ), H0 K0 .
K0 H, K0 H0 . k P K, kpmq Im kpmq. m Im
, G U , k P K X U kpmq m,
K X U H. K0 K X U , K0 H.
, : G G Lie G , 2 id.
K.
pgkq pgqpkq pgqk

G{K . G{K G-
x, y, pG{K, x, yq , rKs .
2
G Lie g, e g , e
id. K Lie

k,
k tX P g | e pXq Xu.

m tX P g | e pXq Xu,
2
e
id g

g m k,

(3.75)

Lie
rk, ks k, rm, ms k, rk, ms m.

, X1 , X2 P m ,
e rX1 , X2 s re pX1 q, e pX2 qs rX1 , X2 s rX1 , X2 s

rX1 , X2 s P k.
, M G{K . X, Y , Z, W P m ,
rX, Zs P k,
xpadX q pY q, Zy xY, rX, Zsy 0,

padX q pY q P k. , T P k , K G ,

xrT, Xs, Y y ` xX, rT, Y sy xadT pXq, Y y ` xX, adT pY qy 0,

xT, padX q Y y ` xT, padY q pXqy 0,

192

padX q pY q ` padY q pXq 0. (3.64)

X Y 1 rX, Y s,

2
G . , rX, Y s P k Levi-Civita

rX,Y s Z, W y xrrX, Y s, Zs, W y xZ, rrX, Y s, W s xrX, Y s, rZ, W sy
2x
2xrrX, Y s, Zs, W y xrX, Y s, rZ, W sy.

(3.65)
1
1

RpX,
Y, Z, W q xrX, W s, rY, Zsy xrX, Zs, rY, W sy
4
4
1
xrX, Y s, rZ, W sy ` xrrX, Y s, Zs, W y.
2

ONeill , M R
1

RpX,
Y, Z, W q RpX, Y, Z, W q ` xrX, W s, rY, Zsy
4
1
1
xrX, Zs, rY, W sy xrX, Y s, rZ, W sy,
4
2

RpX, Y, Z, W q xrrX, Y s, Zs, W y, RpX, Y qZ rrX, Y s, Zs.

(3.76)

3.6.8. .
Lie G SU pn ` 1q.

In 0
In
: SU pn ` 1q SU pn ` 1q, A
A
0 1
0

SU pn ` 1q
#

B
0

K
B P U pnq .
0 1{pdet Bq
SU pn ` 1q Lie supn ` 1q
supn ` 1q m k,

,
#
m

+
#

n
z P C , k
0

trB

B P upnq .

supn ` 1q xA1 , A2 y 12 trpA1 A2 q, SU pn ` 1q

, CP n SU pn ` 1q{U pnq G{K .

3.6

193

0 z
0 w
,
z
0
w
0

0 z
0 w
0 w
0 z

z
0
w
0
w
0
z
0

w z z w
0

0
wz zw

z pwz zw q pw z z wqz

pwz zw qz zpw z z wq

, m Cn , xz, wy 12 pzw ` wz q .
(3.76)
Rpz, wqz pwz zw qz zpw z z wq.

z, w ,
Rpz, wqz 3wz z ` w,

Rpz, w, z, wq xRpz, wqz, wy 1 3pzw q2 ,

CP n 1 4 .

3.6.9. Grassmann .
Lie G SOpk ` lq,

Ik
0
Ik
: SOpk ` lq SOpk ` lq, A
A
0 Il
0

Il

SOpk ` lq
#

+
B1 0
K
B1 P Opkq, B2 P Oplq, det B1 det B2 . .
0 B2
K K0 SOpkq SOplq.

SOpk ` lq{SOpkq SOplq Rk`l k

k pRk`l q. k 1 S l .
, Grassmann , Gr

194
SOpk ` lq Lie
sopk ` lq m sopkq soplq,

#
m

B T

B P Mkl .

sopk ` lq xA1 , A2 y 12 trpA1 A2 q, SOpk ` lq

, SOpk ` lq{SOpkq SOplq .
(3.71) , X, Y P m , RpX, Y, X, Y q |rX, Y s|2 . m
Mkl ,

A
0
B
,
AT 0
B T 0

0
A
0
B
0

T
T
A
0
B
0
B T

BAT AB T
0

0
B T A AT B
0

0
AT

A
0

RpA, B, A, Bq

1
r|BAT AB T |2 ` |B T A AT B|2 s.
2

k 1 l 1 , 1,


.
. , Lie g,
BpX, Y q trpadX adY q, @ X, Y P g.

, B , Killing . X, Y , Z P g
BprX, Y s, Zq trrpadX adY adY adX qadZ s trpadY adZ adX adY adX adZ q
trpadY adrZ,Xs q BpY, rZ, Xsq,

BpadX pY q, Zq BpY, adX pZqq,

adX B .
: g g Lie ,
rpXq, Y s rpXq, 1 pY qs prX, 1 pY qsq

3.6

195

adpXq adX 1 ,
BppXq, pY qq BpX, Y q.

B , g Lie . Lie [12]. Lie

Lie Lie , Lie .
, Lie . , adX ,
Killing . , B , B G
. G .
G Lie , , 2 id. g
g m k,

B , , m k . B G
, G{K ,
RpX, Y, X, Y q |rX, Y s|2 .

G Lie , , g m k, k ()
,
rk, ks k, rm, ms k, rk, ms m.

, B k , m , G{K .

RpX, Y, X, Y q xrrX, Y s, Xs, Y y BprrX, Y s, Xs, Y q

BprX, Y s, rX, Y sq |rX, Y s|2 .

3.6
1. , , Lie
RpX, Y qZ

1
rrX, Y s, Zs.
4

2. , Lie .
3. , , CP n Einstein .
4. G{H Lie G .
5. , M ,

196
6.
LBr IIBr RpBr , , Br , q II2Br .
7. adrX,Y s radX , adY s.
8. Lie , .
9. Opk, lq{Opkq Oplq , .
10. SLpn, Rq{SOpnq , .

3.7
3.8

Gauss-Bonnet
Chern-Weil

, de Rham
.

4.1

Poincar
e

4.2

4.3

Hodge

4.4

4.5

Euler , Hopf . Thom , .

Morse ?

4.6

197

198

, ,
Laplace , Hodge .

5.1

Sobolev

5.2

Laplace

5.3

Hodge

5.4

5.5

5.6

Dirac

Atiyah-Singer

199

200


A Whitney
B
C Morse

201

202


[1] , , (), , , 2001.
[2] , , , , , 1991.
[3] , , , , , 1993.
[4] , , , , , , 1989.
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203