Pr actica 3. Interfases, Perif ericos y Programaci on II. Simulaci on de leyes de control para robots manipuladores. Apartado A.

Control de Posici on
M.I. Genaro J. Islas L opez 8 de mayo de 2013

 Indice general
1. 2. Control de Posici on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1. Modelo del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Simulaci on 1. Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Simulaci on 2. Control Proporcional + Retroalimentaci on de 2.3. Simulaci on 3. Control Proporcional Derivativo (PD) . . . . 2.4. Simulaci on 4. Control PD con compensaci on gravitatoria . An alisis de Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3 3 4 4 4 4

3.

1.

Control de Posici on

Se emplear a Simulink para simular cuatro leyes de control para la posici on de un robot manipulador. Los esquemas a simular se basan en los siguientes algoritmos: Control Proporcional Control Proporcional + Retroalimentaci on de Velocidad Control Proporcional Derivativo (PD) Control PD con compensaci on gravitatoria

1.1.

Modelo del Sistema

Se simular a la din amica del brazo manipulador de dos grados de libertad mostrado en la gura (1).

Figura 1: Robot planar experimental. F. Reyes, R. Kelly/Mechatronics 11 (2001) 267-282 La din amica de un manipulador serie de n eslabones es descrita como: D(q ) q + C (q, q )q + g (q ) + f (q ) = (1)

Rn es el vector de velocidades articulares, Donde q Rn es el vector de posiciones articulares, q es el vector de fuerzas externas generalizadas, D(q ) Rnn es la matriz de inercias del manipulador, C (q, q ) Rnn es la matriz de fuerzas centr fugas y de Coriolis, g (q ) Rn es el vector de pares gravitacionales on. y f (q ) Rn es el vector de pares de fricci Considerando el modelo descrito por la ecuaci on (1), las matrices para la din amica del robot planar de dos grados de libertad son las siguientes: D(q ) = 2.351 + 0.168 cos(q2 ) 0.102 + 0.084 cos(q2 ) 0.168 sin(q2 )q 2 0.084 sin(q2 )q 1 0.102 + 0.084 cos(q2 ) 0.102 0.084 sin(q2 )q 2 0 (2) (3) (4)

C (q, q ) = g (q ) = g

3.921 sin(q1 ) + 0.186 sin(q1 + q2 ) 0.186 sin(q1 + q2 )

Con el vector de pares de fricci on descrito como:

f (q ) =

b1 q 1 + fc1 sgn(q 1 ) b2 q 2 + fc2 sgn(q 2 )

(5)

Donde fc1 y fc2 representan los coecientes de fricci on de Coulomb. Por su parte, los par ametros b1 y b2 represnetan los coecientes de fricci on viscosa. De an alisis experimentales se determinan los siguientes valores para todos estos par ametros: b1 = 2.288N ms b2 = 0.175N ms (6) (7)

fc1 =

7.17N m si q 1 > 0 8.049N m si q 1 < 0 fc2 = 1.734N m

(8)

(9)

2.

Simulaciones

Para todas las simulaciones realizadas se considera que el manipulador parte de las condiciones iniciales dadas por: q (0) = q (0) = 0 0 0 0 (10) (11)

Con los siguientes valores deseados para las articulaciones: qd = 90 90 q d = = 0 0 /2 /2 (12) (13)

2.1.

Simulaci on 1. Control Proporcional

La ley de control basada en un controlador proporcional se describe como: = Kp (q qd )

T Donde Kp = Kp > 0 es una matriz de ganancia proporcional dada por:

(14)

Kp =

300 0 0 300

(15)

2.2.

Simulaci on 2. Control Proporcional + Retroalimentaci on de velocidad

Este control se describe como: = Kp (qd q ) Kv q Donde Kp =

T Kp

(16)

> 0 y Kv =

T Kv

> 0 son matrices de ganancia dadas por: Kp = Kv = 300 0 0 300 100 0 0 20 (17) (18)

2.3.

Simulaci on 3. Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control se describe como: d q ) = Kp (qd q ) + Kv (q

T T Donde Kp = Kp > 0 y Kv = Kv > 0 son matrices de ganancia dadas por:

(19)

Kp = Kv =

300 0 0 300 100 0 0 20

(20) (21)

2.4.

Simulaci on 4. Control PD con compensaci on gravitatoria

Este control se describe como: d q ) + g (q ) = Kp (qd q ) + Kv (q Donde Kp =

T Kp

(22)

> 0 y Kv =

T Kv

> 0 son matrices de ganancia dadas por: Kp = Kv = 300 0 0 300 100 0 0 20 (23) (24)

3.

An alisis de Resultados

Incluir las gr acas correspondientes a las siguientes variables: q1 , q2 , x, y , Par1 y Par2. De esta forma se tendr an seis gr acas en total. Se deben incluir los resultados de todos los controladores simulados en una misma gr aca. Por ejemplo, en una gr aca se deben mostrar los resultados para q1 correspondientes a cada uno de los controladores estudiados. De esta manera, se tendr a que en una gr aca habr a seis curvas distintas. Para distinguir cada controlador se deben gracar los resultados con los siguientes colores: Control Proporcional. Azul Control Proporcional + Retroalimentaci on de Velocidad. Verde Control PD. Rojo Control PD con compensaci on gravitatoria. Negro

Por ejemplo, suponga que se han obtenido ya los reultados para q1 con los controles Proporcional y Proporcional con retroalimentaci on de velocidad. Los datos obtenidos se han trasladado al workspace de MATLAB con los siguientes nombres (t es el dato correspondiente al tiempo): q1prop. Para el control proporcional q1prv. Para el control proporcional con retroalimentaci on de velocidad t. Tiempo Para gracar estos resultados en una misma gr aca se escribe en MATLAB lo siguiente: >>plot ( t , q1prop , b ) >>hold on >>plot ( t , q1prv , g ) Las letras b yg corresponden a la indiciaci on de color empleada por MATLAB. Para los colores establecidos se tendr a: b. Azul g. Verde r. Rojo k. Negro Se debe incluir una breve discusi on sobre los resultados obtenidos