Alumno: Alan Badillo Salas Profesor: Alexander Schaum Universidad Autnoma Metropolitana Unidad Cuajimalpa 03 de julio de 2013.

Modelado

Sistema Masa Resorte

Figura 1.
El sistema se compone de una masa m unida a un resorte con un coeficiente de rigidez k y un coeficiente de amortiguamiento d. Sujeto a una fuerza externa u(t).

Ley de elasticidad de Hooke:

Para un resorte descrito como en la Figura 1:

Donde x es la distancia del centro de masa al punto de equilibrio.

Modelado

Sistema Masa Resorte

Figura 1.
El sistema se compone de una masa m unida a un resorte con un coeficiente de rigidez k y un coeficiente de amortiguamiento d. Sujeto a una fuerza externa u(t).

Modelo de amortiguamiento:

Podemos modelar la fuerza de amortiguamiento como proporcional a la velocidad del cuerpo:

Modelado

Sistema Masa Resorte

Figura 1.
El sistema se compone de una masa m unida a un resorte con un coeficiente de rigidez k y un coeficiente de amortiguamiento d. Sujeto a una fuerza externa u(t).

Entonces por la ley de conservacin de momento de fuerzas: = + Por otro lado: = = = = =

Modelado

Sistema Masa Resorte

Figura 1.
El sistema se compone de una masa m unida a un resorte con un coeficiente de rigidez k y un coeficiente de amortiguamiento d. Sujeto a una fuerza externa u(t).

As el sistema masa-resorte es dominado por una ecuacin diferencial ordinaria, lineal de segundo orden homognea y de coeficientes constantes. Por lo que deben existir dos condiciones iniciales que determinen el estado del sistema y si tomamos en cuenta su posicin y velocidad iniciales tenemos: = 0 = 0 0 = 0

(1)

Solucin Analtica

Sistema Masa Resorte

La solucin analtica a la ecuacin diferencial es la siguiente: + + = 0

+ 2 + 2 = 0

2 =

, =

Suponemos que > 0 y > 0 por lo que es siempre positiva. Proponemos la solucin: = ( 2 + 2 + 2 ) = 0 Como , () podemos cancelar la exponencial y obtenemos la ecuacin caracterstica asociada al sistema. 2 + 2 + 2 = 0

Solucin Analtica

Sistema Masa Resorte

Entonces el polinomio tiene dos soluciones posibles (que son los valores principales del sistema): 1,2 = 2 2 Con las siguientes posibilidades del sistema: Si 2 < 2 el sistema es sub-amortiguado u oscilatorio Si 2 > 2 el sistema es sobre-amortiguado Si 2 = 2 el sistema es crticamente amortiguado

En los casos sub-amortiguado y sobre-amortiguado 1 y 2 son distintos, en el primer caso son ambos complejos y en segundo caso son reales. Si = 0 se tiene el caso del oscilador armnico. Si = 0 entonces la solucin se reduce a una ecuacin diferencial de primer orden con las mismas caractersticas.

Solucin Analtica: Caso Sub-amortiguado

Proyecto: Teora de Control

En el caso de un sistema sub-amortiguado tenemos 2 < 2 , entonces: 1,2 = 2 2 La solucin es de la forma: = 1 cos 2 2 + 2 sen 2 2 Otra forma de escribir la solucin es: = cos Con = 1 2 + 2 2 y = arctan
1 2

2 2 +

Solucin Analtica: Caso Sub-amortiguado

Proyecto: Teora de Control

Figura 2.1 En el sistema subamortiguado podemos observar

el comportamiento oscilatorio que se apaga exponencialmente en el tiempo. De azul un coeficiente mayor, de gris las asntotas que acotan la solucin. Si es negativa puede pensarse la solucin como la grfica al invertida sobre x, es decir, creciente.

Solucin Analtica: Caso Sobre-amortiguado

Proyecto: Teora de Control

En el caso de un sistema sobre-amortiguado tenemos 2 > 2 , entonces: 1,2 = 2 2 La solucin es de la forma: = 1

+ 2 2

+ 2

2 2

Podemos observar que ser decreciente si es positivo y ser creciente si es negativo. Por la condicin impuesta siempre es real x.

Solucin Analtica: Caso Sobre-amortiguado

Proyecto: Teora de Control

Figura 2.2 En el sistema

sobre-amortiguado observamos
distintos tipos de solucin: la azul tiene un mximo local, la roja tiene un mnimo local y la verde ninguno. Todas ellas se asientan rpidamente a cero.

Solucin Analtica: Caso crticamente amortiguado

Proyecto: Teora de Control

En el caso de un sistema crticamente amortiguado tenemos 2 = 2 , entonces:

1,2 =
La solucin es de la forma: = 1 + 2 La solucin se puede encontrar usando el Wronskiano y observando que son linealmente independientes.

Solucin Analtica: Caso crticamente amortiguado

Proyecto: Teora de Control

Figura 2.3 En el sistema

crticamente amortiguado
vemos grficas muy similares al caso sobre-amortiguado.