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Introduction:
Lindustrie actuelle utilise de manire frquente le moteur courant continu particulirement comme actionneur .ceci tient au fait que son fonctionnement est dune grande simplicit Ce mini projet consiste tudie un variateur de vitesse pour moteur courant continu sur quatre quadrants bas sur le principe de la commande numrique et analogique de la modulation de largeur dimpulsion MLI.

Prsentation du processus contrler

_ M
e R L

U = E + R.i + L.di/dt E = k. C = k.i

Variateur de vitesse
Pour faire varier la vitesse d'un moteur courant continu, on utilise systmatiquement un hacheur transistor. La commande du transistor est un signal carr rapport cyclique variable et priode fixe. La priode est adapte la constante de temps du moteur et le rapport cyclique permet de faire varier la vitesse du moteur.

Convertisseur DC-DC
Le hacheur est un convertisseur continu continue variable, grce au hacheur nous pouvons faire varier la vitesse une machine courant continu en faisant varier la tension dinduit du moteur laide dun rapport cyclique qui est facile raliser et est une meilleure prcision pour le rglage de la vitesse

Codeur incrmental
Le codeur optique, le plus rpandu, est li mcaniquement un arbre qui lentrane. Il est constitu dun systme mcanique qui comporte un disque en verre portant des gravures opaques dont lcartement est fonction du pas angulaire que lon veut obtenir. Le faisceau lumineux, traversant le disque, est la plupart du temps gnr par une diode. Le signal lectrique recueilli, proche de la sinusode, est ensuite transform en signal carr plus facile traiter. Les codeurs incrmentaux possdent gnralement 3 voies notes: A B et Z;. En un tour complet, le faisceau est interrompu N fois et dlivre donc N signaux conscutifs. Derrire les pistes, deux phototransistors dlivrent deux signaux A et B dphass de 90 . Ce dcalage permet de dterminer le sens de rotation
Voie A Voie B Voie Z

Diffrent type de commande MLI

la commande MLI analogique

Hacheur quatre quadrants

Le hacheur quatre quadrants est compos de deux bras possdant chacun deux transistors monte en antiparallles avec des diodes, le tout compose pont en H.

La commande de hacheur
Quand le transistor est satur le moteur est aliment a une tension maximal le courant est important dans le transistor mais Vce est presque nulle donc pas dchauffement. Quand le transistor est bloqu le moteur nest plus alliment.la tension Vce maintenant es maximale mais il ny a plus de courant dans transistor Commande continue Pour avoir une loi de commande unique chaque priode T, On commande la fermeture de T1 et T4 pendent T On commande la fermeture de T3 et T2 pendent le reste de la priode

Principe de fonctionnement Ce montage en pont joue, vis--vis de la machine courant continue, le rle dune source de tension variable rversible en tension et en courant. Il permet ainsi le fonctionnement dans les quatre quadrants

La commande MLI numrique

conduction dans un sens

La sortie PWM du microcontrleur est utilise pour commander le transistor, nous disposons des procdures suivantes : PWM_init PWM_change_duty (val) Le rapport cyclique du signal est gal val / 255, PWM_stop arrte le moteur, PWM_change_duty(255) alimente le moteur avec la tension maximale, PWM_change_duty(64) alimente le moteur au quart de la tension.

Ce hacheur est rversible en courant et en tension:

conduction dans le sens inverse Commande squentielle Un seul semi-conducteur assure le hachage de courant.

La courbe de tension et de courant

Conclusion:

Dans ce petit projet on a pu voir quon peut varier la vitesse de moteur courant continu laide dun hacheur rversible en courant et en tension et pour cela il suffit dimposer une tension voulu pour obtenir une vitesse voulu.