TOPICOS DE CONTROL AVANZADO

EXAMEN PRIMER PARCIAL

Instituto Tecnologico de Quertaro
Alumnos: Mariana Suarez Rubio; Jos Alberto Becerril Gallegos Mecatrnica 9 Semestre

DISCRETIZACIN DE Y HK L U HK L = U HK L =
*** ** Yk -Y Hk -1L Dt *

Yk - Y Hk - 1L Dt = Yk - 2 Y Hk - 1L + yHk - 2L Dt2 Yk - 3 Y Hk - 1L + 3 Y Hk - 2L - Y Hk - 3L Dt3

Y Hk -1L-Y Hk -2L Dt

Dt Dt
Yk -2 Y Hk -1L+ yHk -2L Dt2

U HK L =

Yk -2 Y Hk -1L+ yHk -2L Dt2

EN ESTE PASO SE CONVOLUCIONARAN EN LAZO CERRADO Y LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR, Y LA FUNCION DEL PID.

PID =

kds2 + kps + ki s 1 Ms + Bs + k kds2 + kps + ki Ms3 + Bs2 + ks

2

TF = U HsL Y HsL

U HsL IMs3 + Bs2 + ksM = Y HsL Ikds2 + kps + kiM MUHsL s3 + BUHsL s2 + kUHsL s = kYHsL ds2 + kYHsL ps + Y HsL ki

APLICANDO LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

-1

9MUHsL s3 + BUHsL s2 + kUHsL s = kYHsL ds2 + kYHsL ps + Y HsL ki= d 2 yHtL dt2 + Hks + kpL dyHtL dt3 + yHtL ki = HkdL d 2 uHtL dt2 + HkpL duHtL dt3 + uHtL ki

d 3 yHtL dt3

+ HB + kdL

Examen primer parcial.nb

AHORA SE APLICAN LOS LIMITES A CADA UNA DE LAS DERIVADAS DE yHtL, QUEDANDO DE LA SIGUIENTE MANERA.

Yk - 3 Yk -1 + 3 Yk -2 - Yk -3 Dt3

+ HB + kdL

Y k - 2 Y k -1 + Y k -2 Dt2

+ Hks + kpL

Y k - Y k -1 Dt

+ kiYHk L =

uHk - 2L kd + uHk - 1L kp + uHk L ki M Yk Dt

3

B + kd Dt M Dt
3 2

ks + kp Dt

+ ki = HYk -1 L HYk -1 L B + kd Dt
2

uHk - 2L kd + uHk - 1L kp + uHk L ki + 3

M Dt
3

HYk -1 L +

HYk -3 L + 2

HB + kdL Dt
2

HYk -2 L +

ks + kp Dt

HYk -1 L HYk -1 L

Yk = uHk - 2L kd + uHk - 1L kp + uHk L ki + 3

M Dt3

HYk -1 L + M Dt
3

M Dt3 Dt
2

HYk -3 L + 2 +

HB + kdL Dt2 + ki

B + kd Dt2

HYk -2 L +

ks + kp Dt

B + kd

ks + kp Dt

Yk = uHk - 2L kd + uHk - 1L kp + uHk L ki + HYk -1 LB3 M Dt

3

M Dt3 Dt
2

+2

HB + kdL Dt2 ks + kp Dt

ks + kp Dt

F + HYk -2 LB-

B + kd Dt2

F + Y k -3 B

M Dt3

B + kd

+ ki

Esquema de control

Esquema de control de lazo cerrado con sintonizacin PID. En este esquema de control se representa como es que el sistema se va a ser controlado por un PID.

Caractersticas :
Seales de entrada, Controlador, Planta, Resultado.

Objetivos :
Estabilizar el comportamiento del sistema

Examen primer parcial.nb

La seal de entrada al sistema en si no es una seal escalon ordinaria, para este caso sera una entrada la cual varie respecto al tiempo, y sera la siguiente :

Nuestro sistema tendra esta entrada variable en la cual el controlador PID tendra que estabilizar la respuesta en base a la referencia. Para nuestro controlador PID decidimos usar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols.Primero se grafic la funcin de transferencia obtenida del sistema masa - resorte - amortiguador para ver cmo se comportaba dicho sistema. A continuacin se muestra el diagrama de flujo de la funcin de transferencia, y su respuesta :

Como se puede observar existe una pequea sigmoidal en la respuesta por ello se decidi utilizar el primer mtodo de sintonizacin.Para saber el punto exacto del punto de inflexin, se deriva la funcin de transferencia, para ello nos ayudamos de simulink, ahora se muestra el diagrama con la funcin de derivada y su respuesta, donde se encuentra el pico mximo es donde ocurre la inflexin.

Examen primer parcial.nb

Se trabaja de nuevo con la primera grfica, aadindole una lnea inclinada donde ocurri la derivada, esta lnea se cruzara con otra que indica la estabilizacin del sistema, y de esta manera se obtiene T y L.

Una vez contando con T y L, podemos sustituir en la siguiente tabla los valores para determinar las k del PID.

Recordando que para obtener las ganancias faltantes se seguirn las siguientes formulas :

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Diagrama de flujo modificado

INICIO DEL PROGRAMA

DATOS DE ENTRADA

SIMULACIN CONTROLADOR PID APLICADO AL SISTEMA DE LAZO CERRADO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESLUTADOS CON RESPUESTA A ESCALON

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESLUTADOS

ASIGNACIN DE VARIABLES DE ENTRADA Y CONSTANTES

SIMULACIN LAZO ABIERTO

RESLUTADOS

ENTRADAS KP, KI Y KD PARA CONTROLADOR PID

Examen primer parcial.nb

Programa Explicado
clc;clear all;close all; display(********************************************************************) display(* NOMBRES DE LOS AUTORES: JOS ALBERTO BECERRIL GALLEGOS *) display(* MARIANA SUAREZ RUBIO *) display(* *) display(* ASIGNATURA: TOPICOS DE CONTROL AVANZADO *) display(* CARRERA: MECATRONICA 9 SEMESTRE *) display(* EXAMEN PRIMER PARCIAL *) display(* VERSIN 2.0 (FINAL) *) display(********************************************************************) display(Inicio de programa) display(********************************************************************) %*******************************Variables del sistema*********************** En esta seccin se introducen los valores del sistema masa, resorte amortiguador. Asi como el tiempo de simulacin y muestreo. m= input('Introducir el valor de la Masa "M"'); %Valor propuesto para la masa 0.1 slugs b= input('Introducir constante de amortiguamiento "B"');%Valor propuesto para el amortiguador 0.4 r= input('Introducir Constante del resorte "K"');%Valor propuesto para el resorte 4 tfinal= input('Introducir Valor de tiempo de simulacin "tfinal"'); dt= input('Introducir Valor de muestreo "dt"'); %*******************************Mostrar STEP del sistema******************* En esta seccin del programa los datos de entrada son guardados en variables de vectores para formar la funcin de transferencia del sistema %display('****************************************************************') display('Sistema en lazo abierto') %display('****************************************************************') enter=input('Enter para acceder a la funcin de transferencia'); num=[m b r]; %r=roots(num); den=1; %display('Mostrando funcin de trasnferencia en lazo abierto del sistema') sis1=tf(den,num) enter=input('Enter para acceder a la grafica'); display('Mostrando grafica del sistema') step(sis1) hold; %***********Asignacin de entradas variables al sistema y constantes******* Se procesan las variables de tiempo en una variable global T la cual define una relacin del tiempo de simulacin y de muestreo. Tambien se define la entrada variable del sistema como U, la cual varia respecto al tiempo de simulacin en intervalos establecidos al gusto. Se establecen constantes las cuales seran sustituidas en la etapa de simulacin con el fin de minimzar la ecuacin discretizada del sistema. En esta misma seccin se dan los resultados en forma grafica. T=ceil(tfinal/dt); T1=ceil(T/4); T2=ceil(T/2); T3=ceil(3*T/4); T4=ceil(T); %Seccin de entradas al sistema u(1:T)=5; u(T1+1:T2)=3; u(T2+1:T3)=8; u(T3+1:T)=0;

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y(1)=0 y(2)=0 k1=((2/dt^2)+(b/(m*dt))); k2=(-1/(dt^2)); k3=((1/dt^2)+(b/(m*dt))+(r)); %*******************************Simulacin********************************* a=input(Enter para acceder a la simulacin del sistema); display(Mostrando grafica de simulacin) for k=3:T; y(k)=(((k2*y(k-2))+(k1*y(k-1))+u(k))/(k3)); end plot((1:T)*dt,y); hold; grid %**************Simulacin de sistema en lazo cerrado y PID **************** Esta seccin nuevamente sera de entrada, pero esta vez sern las ganancias encontradas para nuestro controlador PID, su estructura la misma estructura que en la anterior seccin. a=input('Enter para acceder a la simulacin del sistema de lazo cerrado con PID'); display('Introducir los valores de las Ganacias del PID') kd=input('Introducir valor de la ganancia "Kd"'); ki=input('Introducir valor de la ganancia "Ki"'); kp=input('Introducir valor de la ganancia "Kp"'); a=input('Enter para mostrar la grafica'); T=ceil(tfinal/dt); T1=ceil(T/4); T2=ceil(T/2); T3=ceil(3*T/4); T4=ceil(T); u(1:T)=5; u(T1+1:T2)=3; u(T2+1:T3)=8; u(T3+1:T)=0; z(1)=0; z(2)=0; z(3)=0; z(4)=0; w6=(b+kd); w7=(r+kp); w1=((3*m/dt^3)+(2*w6/dt^2)+(w7/dt)); w2=(-w6/dt^2); w3=(m/dt^3); w4=((m/dt^3)+(w6/dt^2)+(w7/dt)+(ki)); %*******************************Simulacin con controlador PID********************************* for k=4:T; z(k)=(((y(k-1)*w1)+(y(k-2)*w2)+(y(k-3)*w3)-(u(k-2)*kd)+(u(k-1)*kp)+(u(k)*ki))/(w4)); end plot((1:T)*dt,z);

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plot((1:T)*dt,z); hold; grid

%**************Simulacin de sistema en lazo cerrado y PID **************** Ultima seccin en la cual se muestra la funcin de transferencia en lazo cerrado y su respectiva grafica en el dominio del tiempo. a=input('Enter para acceder a la simulacin del sistema a la respuesta al escalon'); denz=[kd kp ki]; numz=[m (b+kd) (k+kp) ki]; sisz=tf(denz,numz) %display('Mostrando funcin de trasnferencia con PID del sistema') enter=input('Enter para acceder a la grafica'); display('Mostrando grafica del sistema') step(sisz) hold;

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Resultados e Interpretaciones
1 Grfica
En esta grafica se muestra la respuesta del sistema mecnico traslacional debido a una entrada escaln unitario, esto con el fin de observar su comportamiento y decidir que mtodo de sintonizacin PID se utilizara

2 Grfica
En la siguiente grfica se muestra la respuesta de salida del sistema planta a una variedad de entradas escalon en tiempos determinados.

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3 Grfica
Ahora se muestra la misma grafica pero con sintonizacin PID

4 Grfica
Por ltimo se muestra una representacin grafica de la respuesta al sistema con una entrada escaln unitario pero esta vez, el sistema ya esta controlado por un PID

Se observa que en comparacin con la primer grafica que no tenia control en esta representacin se logra apreciar como es que el controlador PID hacer su trabajo estabilizando su respuesta al valor de referencia desdeado, en este caso una seal escalon. Comparando las graficas 2 y 3 tambien se puede observar que la grafica 2 no da una respuesta como se esperaria normalmente, ya que su respuesta no cincide con nuestros valores de U H5, 3, 8 y 0L , sin embargo la grfica 3 ya sintonizada por un PID muestra valores bastante cercanos a los establecidos en U , que es la entrada al sistema en tiempo variable. Las graficas rojas representan la discretizacin del sistema.

Conclusiones
Se concluye que es posible controlar el sistema con mtodos de control convencionales como el utilizado previamente (sintonizacin de Ziegler-Nichols.), adems fue notable el cambio en la salida dependiendo del valor introducido en la entrada dado que en nuestro problema se proponen entradas aleatorias, gracias a los mtodos de control ya estudiados es posible generar un PID con cdigo, utilizando lmites y teora de control, ahorrando espacio y memoria se determina que es viable introducir este control a un microcontrolador. Es importante mencionar que el cambio en nuestras variables de entrada (masa resorte y amortiguador) afecta totalmente a la salida, adems se pudo observar que hay un notable error en la simulacin del sistema cuando no existe un controlador, sabemos que la funcin del controlador es eliminar el error y los ltimos resultados arrojan que el controlador realizo su trabajo adecuadamente.

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controlador es eliminar el error y los ltimos resultados arrojan que el controlador realizo su trabajo adecuadamente.