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Pierre BOURDET - mars 2010

" Classification des technologies
de numrisation 3D"
Pierre Bourdet
Professeur mrite lENS de Cachan
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Pierre BOURDET - mars 2010
Dimension des objets mesurs
Formes connues (mtrologie contrle) - inconnues (rtro-conception)
Niveau de dtail de la forme : densit de points
Quelles grandeurs mesures avec quelle tolrance
Exactitude (talonnage)
Rptabilit
Accessibilit des surfaces (externes, internes)
Environnement
Rapidit de prparation, dacquisition et de traitement
Cot
Etc
Systmes de Numrisation 3D
Les critres de choix et de performance :
Trs grande diversit de systmes de mesure par coordonnes
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Systmes de Numrisation 3D
Pour mesurer une longueur en bnficiant
de toute la prcision requise de la rgle de
mesure, il faut placer la longueur dans le
prolongement de la rgle de mesure
Respect du principe dAbbe
Principe dABBE
direct
Principe dABBE
reconstitu
Documents de Jean-Marie David et Thierry Coorevits
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Triangulation
Capteur faisceau laser *
Lumi re structure
Photogrammtrie
Par cibl es actives (GPS)
Sans contact dune cible optique projete ou pose sur la surface
Systmes de Numrisation 3D
Imagerie
Tomographie *
Axiale
Interfromtrie l aser *
Tlmtrie par temps de vol *
Chromatique *
Mise au point optique
Avec contact dun palpeur li une chane de mesure mcanique
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
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Chane de mesure mcanique
Guider et mesurer le dplacement relatif palpeur - objet
1 translations 1 rotation - 1 translation
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3 translations orthogonales
Chane de mesure mcanique
Guider et mesurer le dplacement relatif palpeur - objet
Portique
Col de
cygne
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3 translations orthogonales
Chane de mesure mcanique
Guider et mesurer le dplacement relatif palpeur - objet
bras Portique
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Bras articul
Chane de mesure mcanique
Guider et mesurer le dplacement relatif palpeur - objet
Cylindro-polaire
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Types de palpeur
Avec contact dun palpeur li une chane de mesure mcanique
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
0.2 mm
0.08 mm
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Types de palpeur
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
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Types de palpeur
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
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Types de palpeur
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
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Types de palpeur
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
Mesure par balayage de la surface
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Types de palpeur
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
Profil (tats de surface)
Cylindricit
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Types de palpeur
Palpeur
rigi de *
Palpeur
dclenchement
dynamique *
Palpeur
mesure
statique *
Palpeur
mesurant *
Palpeur
fibre optique
*
Matrice - CCD
Pice mesurer
Source de lumire
Fibre optique
Objectif
Palpeur Diamtre : min. 25 m
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Triangulation
Capteur faisceau laser *
Lumi re structure
Photogrammtrie
Par cibl es actives (GPS)
Sans contact dune cible optique projete ou pose sur la surface
Systmes de Numrisation 3D
Imagerie
Tomographie *
Axiale
Interfromtrie l aser *
Tlmtrie par temps de vol *
Chromatique *
Mise au point optique
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Mesures optiques - Par triangulation
z
Amplitude
de mesure
Matrice ou barrette PSD ou CCD
Lentille
Faisceau laser
Diode laser

d et sont des constantes du capteur

Angle mesur (dduit des coordonnes de la
matrice CCD)
Par triangulation on dfinit, dans un repre li au
capteur, la coordonne z du point
Le faisceau laser peut tre :
- une ligne (point dintersection avec la surface)
- un plan (ligne dintersection avec la surface)
Pour dfinir un forme 3D, ncessit de dplacer la
ligne ou le plan laser par rapport lobjet.
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Mesures optiques - Par triangulation
Connaissant les valeurs des 2 angles de
direction ( et ) de la ligne laser et des
coordonnes de la tache laser dans la matrice
de la camera CCD.
Calcul des coordonnes 3D de la tache laser
sur l objet
Ligne laser pilot en
orientation
(2 angles et )
Objet mesur
Exemple : ligne laser - Scanner Soisic
Camra CCD
d observation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Mesures optiques - Par triangulation
Nuage de points saisis
Reconstruction des formes : logiciel 3Dipsos
Exemple : ligne laser - Scanner Soisic
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Mesures optiques - Par triangulation
Exemple : plan laser - Capteur Kreon
aprs informations sur
positionnement ensemble / objet et
assemblage des sections
Obtention dun nuage de points 3D :
Image vido brute
Rglages : puissance laser, temps
dintgration des camras
chantillonnage en points
de la trace laser avec la rsolution
subpixel
Calibration
Passage du mode pixel 2D des camras au
systme mtrique 2D li au capteur
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Mesures optiques - Par triangulation
Par projection de trames en lumire blanche
Projecteur
Camera CCD
d
Mires
projetes
Exemples de srie de mires
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Lumire structure
Par franges dinterfrence
Exemples de srie de mires
Trame
projete
Trame de
rfrence
Franges
dinterfrence
Franges
dinterfrence
Projecteur
Camera CCD
d
Trame
projete
Trame de
rfrence
Mthode effet de Moir
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Mesures optiques - Par triangulation
Exemples de matriel
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Lumire structure
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Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Lumire structure
Exemple de rsultat de mesure : capteur Atos de la socit GOM
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Mesures optiques - Par triangulation
Appareil photo numrique trs Haute dfinition
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Photogrammtrie
Exemple : solution Triptop (socit Gom)
Photographie
des diffrents points de vue de la pice
Prparation de la pice:
Mise en place de vignettes codes et non codes
ainsi que des rgles de calibration
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Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Photogrammtrie
Exemple : solution Triptop (socit Gom)
Avant la photogramtrie
Aprs la photogramtrie
Points cods et non cods rfrencs
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Photogrammtrie
Exemple avec cibles particulires
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Photogrammtrie
Exemple photogrammtrie cibles particulires
Image guided
(Medical vision group)
Metris
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Photogrammtrie
Exemple combinaison photogrammtrie et capteur faisceau laser
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS) Photogrammtrie
Exemple photogrammtrie et capteur faisceau laser autonome (Socit Creaforme)
VIUscan en action
EXAscan en action
Handyscan 3D le fruit de 4 lments
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Cibles rceptrices avec mesure
des intervalles de temps
Angle vert. = f (t2 - t1)
Angle horiz.= g (t1 ou t2)
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Systme Arc Second
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
Emetteur
Rotation rgulire de deux plans laser
lumineux inclins et Flash lumineux
chaque tour
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Systme Arc Second
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
QuickTime et un
dcompresseur
sont requis pour visionner cette image.
Emetteur
Rotation rgulire de deux plans laser
lumineux inclins et Flash lumineux
chaque tour
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Cibles rceptrices avec mesure
des intervalles de temps
Systme Arc Second
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
QuickTime et un
dcompresseur
sont requis pour visionner cette image.
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques - Par triangulation
Capteur faisceau laser Lumire structure Photogrammtrie Par cibles actives (GPS)
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Pierre BOURDET - mars 2010
Sans contact dune cible optique projete ou pose sur la surface
Axiale
Interfromtrie l aser *
Tlmtrie par temps de vol *
Chromatique *
Mise au point optique
Triangulation
Capteur faisceau laser *
Lumi re structure
Photogrammtrie
Par cibl es actives (GPS)
Systmes de Numrisation 3D
Imagerie
Tomographie *
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Mesures optiques axiales
Principe de linterfromtrie
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique Interfromtrie laser
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques axiales
Laser Tracker (Laser de poursuite)
Matrice PSD
Lame semi-rflchissante
laser
codeur Moteur
Miroir dorientation
du faisceau
Rtrorflecteur
(cible mobile)
Miroir de
rfrence fixe
Moteur
codeur
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
Document Bombardier
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Mesures optiques axiales
Laser Tracker
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
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Mesures optiques axiales
Principe : Temps de vol
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
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Mesures optiques axiales
Tracker Radar
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
z
y
x
Sans
cible
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Mesures optiques axiales
Laser Radar
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures optiques axiales
Principe de la mesure chromatique
Lame semi-
rflchissante
Source de lumire
blanche
Filtre spatial
Lentille avec
aberration
Chromatique
Surface de
lobjet
Crayon
optique
fibre
optique
Spectromtre
I

Unit de contrle
Chromatique Interfromtrie laser Mise au point optique Tlmtrie
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Mesures optiques axiales
Exemple de rsultats (logiciel MountainsMap de digital surf)
Surface usines par balayage avec une fraise bout sphrique
Cheveu
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
Plage de
mesure
Distance
de travail
Rsolution
axiale
Exactitude
0,13mm 3,3m 0,005m 0,02m
1,2mm 12,7m 0,025m 0,2m
12mm 29m 0,280m 0,9m
27mm 19,6m 0,6m 3m
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Mesures optiques axiales
Exemple de rsultats
macrogomtrie
Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser Mise au point optique
ZOOM
ZOOM
microgomtrie
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Mesures optiques axiales
Principe
Mise au point optique Chromatique Tlmtrie Interfromtrie laser
Plan focal
Contraste
Image
Dplacement
de la lentille
lentille
Surface
Groupe optique
Plan image
Dplacement
Modification de la focale
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Sans contact dune cible optique projete ou pose sur la surface
Triangulation
Capteur faisceau laser *
Lumi re structure
Photogrammtrie
Par cibl es actives (GPS)
Systmes de Numrisation 3D
Axiale
Interfromtrie l aser *
Tlmtrie par temps de vol *
Chromatique *
Mise au point optique
Imagerie
Tomographie *
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures par Tomographie
En imagerie mdicale : I.R.M.
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures par Tomographie
En mcanique : mode destructif de numrisation
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Pierre BOURDET - mars 2010
Mesures par Tomographie
Tomographie rayons X
Reconstitution de la forme 3D
partir de la mesure de lignes
obtenues dans des plans de
coupes
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Pierre BOURDET - mars 2010
Rfrence : Chap. 2 de louvrage Spcification gomtrique des produits Cotation et Tolrancement ISO , oct 2007
Dunod, collection Technique et Ingnierie, srie Conception, auteurs Pierre Bourdet et Fabien Schneider