Modelado y control de un canal hidrulico

Antonio lvarez Romero

2. MODELADO SOFTWARE DE CANALES HIDRULICOS

La obtencin de un modelo que recoja todas las caractersticas geomtricas, hidrulicas y dinmicas de un canal es un requisito imprescindible para que un proyecto como el que se aborda tenga xito. No es una materia sencilla de estudiar, ya que es un problema que involucra diversas cuestiones donde juega un papel predominante la fsica de fluidos y donde las condiciones de contorno juegan un papel fundamental. Los diversos paquetes software especializados en la gestin de canales de riego han sido desarrollados principalmente en empresas con una clara vocacin investigadora, en organismos pblicos de investigacin, como pueden ser las universidades o en entornos militares. Las soluciones ofrecidas son diversas, pero existe un trasfondo comn que es el modelado de las ecuaciones de Saint Venant, de las que se ofrece una resea en este apartado. Tambin se har una resea de algunos de los paquetes software existentes en el mercado relacionados con el mundo de los canales hidrulicos y se ver en profundidad el software que se ha empleado en este proyecto, que es el software SIC (Systeme dIrrigation de Canaux), desarrollado en Francia [14][15].

2.1.

Las ecuaciones de Saint-Venant

Para el modelado de la dinmica de los canales de irrigacin se suelen emplear sistemas de primer orden con un retraso [8]. Estas dinmicas se obtienen mediante la aplicacin de las ecuaciones de Saint-Venant [8][9][11]. Se pueden ver como simplificaciones de las ecuaciones de Navier-Stokes [10] para modelos donde el agua es un elemento fundamental. Estas ecuaciones en la mayor parte de los casos slo pueden resolverse mediante mtodos numricos, ofreciendo soluciones analticas slo casos muy concretos. Se trata de ecuaciones no lineales en derivadas parciales que, por facilidad, se linealizan en torno a un punto de trabajo. Estas linealizaciones son bsicas si se quiere llegar a una solucin para el problema del control del canal. Existen dos ecuaciones distintas de Saint-Venant: la ecuacin de continuidad y la ecuacin de momento.

Figura 1. Esquemtico de canal de riego

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La ecuacin de continuidad es una consecuencia del principio de conservacin de la masa: en una determinado volumen infinitesimal de control se cumple que la diferencia entre la variacin del flujo de agua que entra en ese volumen de manera lateral y del flujo de agua que lo atraviesa en la direccin de la corriente equivale a la variacin temporal del rea transversal que queda cubierta por el agua. Puede verse la ecuacin en (1). + = (1) En esta ecuacin, el primer trmino se refiere a la variacin longitudinal del flujo de agua que atraviesa el volumen de control, el segundo se refiere a la variacin con el tiempo del rea transversal que cubre el agua. El otro miembro de la ecuacin es la variacin del flujo de agua que entra de manera lateral en el volumen de control. La ecuacin del momento, que puede verse en (2) es la representacin matemtica de la conservacin de la cantidad de movimiento longitudinal:

+ + = 0 (2)

En esta ecuacin, Q es el flujo de agua en el volumen de control, A es la superficie lateral de dicho volumen de control, x es la coordenada longitudinal, g es la fuerza de la gravedad, Z es la profundidad del agua, mientras Sf y So son las pendientes de friccin y del fondo del canal respectivamente. Estas ecuaciones se formulan bajo los siguientes supuestos [10]: La distribucin de la presin es hidrosttica. La velocidad se distribuye uniformemente en cualquier seccin del canal. La pendiente media del fondo del canal es pequea. El flujo de agua es homogneo.

Por otra parte, la pendiente de friccin del canal debe ser modelada. Existen dos posibles alternativas para ello: por un lado la ecuacin de Manning-Strickler, reflejada en (3) y por otra parte la ecuacin (4). =
/

(3)

|| (4)

En estas ecuaciones, n es el coeficiente de Manning, medido en //, C es el coeficiente de friccin de Chzy, medido en / / , Rf es el radio hidrulico medido en metros en A sobre el permetro que queda ocupado por el agua. El coeficiente de Manning se deduce habitualmente del material del canal. 7

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Para concluir esta pequea aproximacin a las ecuaciones de Saint Venant (que tienen una ingente cantidad de teora asociada) es necesario establecer las ecuaciones iniciales y de contorno bajo las que son aplicadas. Las condiciones iniciales vienen expresadas en la ecuacin (5) y las de contorno se recogen en la (6). (, 0) = (), (, 0) = (( )5) (0, = ) (), (0, = ) (), , = (), , = (( )6) Como se puede ver, las condiciones iniciales estn relacionadas con el caudal y la profundidad del agua a lo largo del canal en el instante cero. Por su parte, las condiciones de contorno estn relacionadas con la evolucin temporal del caudal y la profundidad del canal al principio y al final del mismo, siendo la coordenada longitudinal del punto final del canal.

2.2.

Paquetes software para el trabajo con canales hidrulicos

En este apartado se relaciona una serie de paquetes software empleados en la gestin y control de canales hidrulicos. De la mayora se har una resea breve pero en el caso de dos de ellos se proporcionar mayor informacin: el software HEC-RAS (Hydrologic Engineering Centers River Analysis System) [16] y el SIC. En el primer caso, la razn es su gran influencia mundial y el ser el software elegido en una gran mayora de casos; en el segundo caso, por ser el elegido para este proyecto. Se realizar un detallado anlisis de cada mdulo del programa SIC y de su importancia en la realizacin de este proyecto. Existen dos motivos principales para escoger SIC: uno es que es un software muy especfico para lo que se pretende hacer, mientras HEC-RAS es un software ms de propsito general (simula no slo canales hidrulicos, sino otras estructuras como ros o presas), recayendo en el usuario el trabajo de saberlo adaptarlo a sus necesidades particulares. El otro motivo es que SIC ofrece una pequea interfaz con Matlab a la que se le puede sacar mucho partido mientras HEC-RAS es ms cerrado en ese sentido. Adems SIC es un software ms ligero y que ocupa menos espacio en un ordenador. Algunos de los paquetes software existente en el mercado son los siguientes: MIKE 11: Es un software dans desarrollado en el DHI (Danish Hydraulic Institute) [17]. Proporciona mtodos computacionales para el anlisis de flujos tanto estacionarios como transitorios en canales. Es muy til para el diseo de planes de actuacin en inundaciones. Se puede aplicar en escenarios diversos como canales abruptos o estuarios estrechos. En este software se recogen estructuras complejas como presas, que pueden ser simuladas. Ha llegado a ser un estndar en pases como Australia, Nueva Zelanda, Bangladesh y varios pases europeos. Tiene la desventaja de no ser un software libre y de que es necesaria la colaboracin del DHI para su configuracin. SOBEK: Desarrollado en Delft Hydraulic (Holanda) [18]. Abarca aspectos tales como prevencin de inundaciones, sistemas de drenaje, morfologa de ros, control de aguas subterrneas, inundaciones en alcantarillas, control de calidad del agua o de excesos de sal en la misma. Puede simular en 1D o 2D. 8

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DAMBRK (Dam Break Forecasting Model) [19]: Software desarrollado por BOSS International, es un software pensado para el modelado hidrodinmico de situaciones de inundacin, especialmente pensado para estimar las consecuencias de la rotura de una presa, y analizar la manera de encaminar el agua hacia aliviaderos que deben haber sido previamente dimensionados. FLDWAV: es una mejora de DAMBRK, anteriormente mencionado, que ofrece nuevas herramientas para la simulacin de estructuras.

HEC-RAS es un software de gestin de sistemas hidrulicos de propsito general, desarrollado por el ejrcito de Estados Unidos que puede ser usado de manera interactiva en entornos multiusuario y multitarea. El software consta de una interfaz grfica de usuario, de componentes separados de anlisis hidrulico, de capacidad de almacenamiento de datos, generacin de grficos con los resultados y herramientas de reporting para mostrar dichos resultados de manera ptima. HEC-RAS realiza anlisis de rgimen permanente, de rgimen transitorio, de transporte de sedimentos y de calidad del agua. Estos cuatro tipos de anlisis, usan una representacin geomtrica de los datos comn y tambin es comn la rutina de clculo geomtrico e hidrulico que emplea. HEC-RAS es compatible con los sistemas GIS (Geographical Information System). Adems, se ha desarrollado una potente base de datos llamada HEC-DSS (HEC Data Storage System) para el almacenamiento y recuperacin de manera eficiente de datos cientficos estructurados de manera secuencial como, por ejemplo, series de datos temporales, curvas o datos en forma de texto. Se pueden programar interfaces con HEC-DSS en lenguajes de programacin como C++, Visual Basic y Java. De esta manera, gracias a HEC-DSS se puede cargar e importar datos con diferentes formatos, exportarlos, crear grficas a partir de ellos y manipularlos matemticamente. HEC-DSS es compatible con Windows, Apple y con varias versiones de Linux y no es necesario pagar licencia para su uso. Al software empleado en este proyecto, el software francs SIC, se le dedica el siguiente apartado.

2.3.

El software SIC

El software SIC es un software desarrollado en Francia pensado para ser usado tanto por ingenieros como por operadores dedicados a la gestin de canales. La primera versin de este software fue desarrollada en el seno del IIMI (International Irrigation Management Institute) [20] en un canal real situado en la costa sur de Sri Lanka. Se pretenda que fuese fcil de usar por los operadores y que tuviese la funcin de herramienta de soporte a la hora de tomar decisiones sobre la operacin del canal. Como los resultados obtenidos fueron prometedores, el CEMAGREF [15] junto a otros socios tomaron la decisin de desarrollar una nueva versin ms ambiciosa del programa, con el objetivo de que se convirtiese en un estndar aceptado a nivel mundial.

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El modelo SIC fue concebido para simular el comportamiento hidrulico de canales de riego en flujo subcrtico. Para ello se emplean las ecuaciones completas de Saint Venant y es necesaria una descripcin completa del canal para que el modelo tenga suficiente precisin. Este programa procesa los datos del canal con un paso configurable que por defecto es de 200 m. Tambin se puede configurar el tiempo de muestreo, que puede escogerse entre 0.6 y 60000 segundos. Con la evolucin de las versiones se ha ido logrando una interfaz cada vez ms amigable con el usuario. SIC est dividido en tres mdulos o unidades: Unidad topogrfica dedicada a la descripcin del canal. Se emplea para introducir los datos geomtricos y topolgicos del mismo. Unidad dedicada a la realizacin de clculos en rgimen permanente, dadas las condiciones de contorno (descargas, aperturas de compuertas, etc). Unidad dedicada a los clculos en rgimen transitorio, en la que se tiene en cuenta la evolucin temporal de las condiciones de contorno. A continuacin se estudiarn con detalle cada uno de estos mdulos.

2.3.1. Mdulo de topologa y geometra del canal

Este primer mdulo ofrece un editor grfico donde se introducen todos los datos necesarios relativos al canal que se pretende simular. Estos datos pueden ser obtenidos de una fuente topogrfica del canal o desde planos. Cuando se describe la topologa de un canal es necesario indicar los puntos (nodos) donde existe inyeccin o salida de caudal de agua. Estos puntos reciben el nombre de offtakes. La porcin de canal entre dos nodos es llamada tramo. Los canales se describen en base a secciones cruzadas, donde se indican datos relevantes como la forma de la seccin (circular, cuadrada, trapezoidal), las coordenadas (tomando como referencia el comienzo del canal para la coordenada longitudinal y el nivel del mar para la altura) de los puntos significativos de la misma, el coeficiente de Manning o las prdidas por filtracin. A continuacin se explica lo que significa cada parmetro que define una seccin cruzada: RS: es el nombre de la seccin, que es un nmero que expresa una referencia kilomtrica. Cuatro puntos expresados en sus coordenadas (X,Y): son puntos que describen la geometra de la seccin. La forma normal de la geometra es rectangular o trapecial. X1 vale siempre 0 metros y el resto de valores X estn expresados respecto a ese punto. Los valores de la coordenada Y se expresan en valores absolutos (respecto al nivel del mar). Los datos estn en metros. Longitud hasta la siguiente seccin, expresada en el extremo derecho de la misma, en el centro y en el extremo izquierdo. 10

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Coeficiente de Manning: es un coeficiente de rugosidad del canal y se indica en el extremo derecho, en el centro y en el izquierdo de la seccin. Modela la friccin del canal Coeficientes de contraccin y expansin Ancho de fondo Pendiente de bordo: es el inverso de la pendiente de los lados de la seccin que no son paralelos al suelo. Un caso particular es el de las secciones cuadradas, cuya pendiente es 0. Cota de bordo: cota de la parte superior de la seccin. Cota de fondo: cota de la parte inferior de la seccin.

En las tablas 2, 3 y 4 pueden consultarse los valores de todos estos parmetros en cada seccin cruzada que define el canal. Existen secciones especiales llamadas singulares que sirven para especificar estructuras que pueden contener compuertas y presas. En el caso de este proyecto se emplea una sla compuerta por seccin singular. Una compuerta se caracteriza por parmetros como la anchura, la altura o el coeficiente de descarga.

Figura 2. Canal editado con EDITAL

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La introduccin de los datos del canal se realiza mediante el editor grfico EDITAL (Figura 2). El resultado de emplear este editor es un archivo de extensin .TAL que guarda todos los datos topogrficos, geomtricos y grficos del sistema. Este fichero es chequeado mediante el programa TALWEG que adems crea otros archivos necesarios para el resto del proceso, con extensiones .MIN, .GEO, .TIT, .DIS y .LST. Los resultados de este chequeo pueden ser consultados mediante RESTAL, que es el visor que completa este mdulo.

2.3.2. Mdulo de rgimen permanente o de flujo estable

El segundo mdulo sirve para trabajar con el canal en rgimen permanente. Tiene un editor, llamado EDIFLU, que se emplea para crear el fichero con todos los datos hidrulicos que hacen falta para los clculos en flujo estable. En este proyecto se emplea bsicamente para detallar los offtakes (Figura 4) y definir las compuertas (Figura 3), una vez se estableci en el primer mdulo su ubicacin en el canal.

Figura 3. Definicin de una compuerta con EDIFLU

Cuando se describe una seccin cruzada singular que va a contener una estructura (cross device), se pueden incluir en ella compuertas rectangulares, compuertas de tipo GecAlsthom o presas (weirs). Los parmetros se especifican en el cuadro de dilogo (Figura 3) y son los siguientes:

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Anchura de la compuerta Altura de la compuerta Elevacin de la misma respecto al nivel del mar Coeficiente de descarga Apertura de la compuerta en el punto de equilibrio. Ecuacin que gobierna el funcionamiento de la compuerta. Existen varias opciones que son detalladas en la documentacin terica proporcionada por el software SIC [21]. La que se utiliza en este proyecto es la opcin CEM88, que se corresponde con la Weirundershot gate equation en el caso de una compuerta rectangular, que son las que se emplean en este proyecto.

Existe adems la opcin de especificar una compuerta ajustable, indicndole la apertura mxima y el valor objetivo del nivel aguas arriba. Sin embargo, eso se dejar para la parte de control de este proyecto. El cuadro de dilogo para especificar los offtakes viene reflejado en la figura 4. Bsicamente en este proyecto se tendrn offtakes activables y donde se puede indicar la cantidad de caudal que toman del canal. Sern offtakes del tipo Imposed Discharge. En este tipo de offtake la descarga es fija independientemente de las condiciones de flujo del canal tanto aguas arriba como aguas abajo. Al ser caudal saliente, debe ser indicado con signo negativo. El resto de opciones para configurar el offtake s tienen en cuenta las condiciones del flujo del canal. Son las siguientes: canal abierto (Open Flume), APM (Adjustable Proportional Module), tubera (pipe) ley Q(z) y compuerta (Gate). Se puede obtener ms informacin en [22].

Figura 4. Definicin de un offtake con EDIFLU

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Es necesario especificar tambin en EDIFLU las condiciones de contorno en los nodos finales del canal (nodos de descarga). Tambin se puede configurar la precisin de los parmetros de computacin. Una vez se introducen los datos, se procede a su verificacin. A no ser que ocurra un error grave, se crea un fichero de extensin .DON que se usa para los clculos en flujo estable. De esta forma se tienen los elementos necesarios para invocar el programa FLUVIA, tambin del mdulo de rgimen permanente, que se encarga de calcular el perfil del flujo del sistema completo para condiciones de flujo estable, usando los archivos de datos hidrulicos. Los resultados se representan en un archivo de extensin .SRF, que pueden visualizarse de forma grfica o en forma de valores numricos. Para ello se usa el programa RESFLU. En la figura 5 se muestra un perfil de agua en rgimen permanente calculado con FLUVIA y mostrado con RESFLU.

Figura 5. Curva de agua calculada con FLUVIA

2.3.3. Mdulo de rgimen transitorio o de flujo inestable

Las simulaciones en condiciones de flujo estable son la base para realizar simulaciones de flujo inestable, o de rgimen transitorio. En este mdulo se introduce la variable tiempo para las simulaciones, y se pueden definir cambios dinmicos en el escenario de simulacin. Por una parte, se puede indicar la evolucin temporal de un offtake, indicando qu da y a qu hora se produce un cambio en el caudal de agua tomado en ese offtake (figura6). Por otra parte, se puede indicar la evolucin temporal de la apertura de cada una de las compuertas (figura 7), indicando tambin el da y la hora de la simulacin en que se producen los cambios en las aperturas. Una vez hecho esto se podra lanzar la simulacin de flujo inestable. No obstante, en este proyecto slo se indicarn los cambios en los offtakes, ya que las compuertas sern gobernadas por los controladores que se implementen y, por tanto, su evolucin temporal no estar especificada de antemano. La granularidad de estas especificaciones vendr marcada, como es lgico, por el tiempo de muestreo que se tome. La especificacin de 14

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cmo varan con el tiempo estos parmetros puede realizarse mediante la creacin de un fichero .SIR. En este fichero tambin se proporcionan datos fundamentales como son la duracin de la simulacin y el tiempo de muestreo que se va a emplear. De esta manera se puede simular el comportamiento del canal y detectar posibles situaciones peligrosas como que el canal desborde en algn punto o se quede seco. El editor que se utiliza para indicar las condiciones de la simulacin es EDISIR, y una vez creado el correspondiente fichero se puede invocar al programa SIRENE, tambin de este mdulo para realizar la simulacin de estas condiciones. Cuando se invoca el programa SIRENE, es necesario proporcionarle un fichero .GEO, generado anteriormente, un fichero .SIR, que es el que se ha generado previamente con EDISIR, un fichero de regulacin, de extensin .LST, y en caso de emplear el mdulo de regulacin de SIC (que aplica en este caso, ya que se van a disear controladores para el canal), se le proporciona un fichero .REG, con los parmetros de regulacin que se aplican en la simulacin. En el siguiente apartado se hace una descripcin del mdulo de regulacin de SIC.

Figura 6. Especificacin de la evolucin de descarga de agua en un offtake mediante EDISIR

Una vez realizada la simulacin los resultados se almacenan en un fichero de extensin .RES, que puede emplearse para visualizarse de forma grfica o simplemente ver los valores numricos. Para ello se emplea el programa RESIR, que tambin forma parte de este mdulo. RESIR ofrece resultados a nivel global y a nivel local, siendo posible ver la evolucin temporal para un punto determinado del nivel de agua o del caudal que pasa a travs del mismo. Si se consultan puntos donde hay compuertas tambin se muestra cmo vara la apertura de dichas compuertas. En la figura 8 se puede ver cmo se muestran los resultados de la simulacin en el caso de un punto en el que se encuentra una compuerta.

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Figura 7. Especificacin de la apertura de una compuerta durante la simulacin

Figura 8. Grficas de resultados mostradas con RESIR

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Modelado y control de un canal hidrulico 2.3.4. Mdulo de regulacin

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Existe un mdulo especial para el desarrollo de controladores automticos para el canal. El aspecto de este mdulo se muestra en la figura 9. En este mdulo se especifican los siguientes datos:

Figura 9. Aspecto del mdulo de regulacin de SIC

Ubicacin de los lugares donde se realiza el control del canal. Normalmente son compuertas o, en el caso del comienzo del canal, el lugar por donde fluye el caudal entrante Si las variables de control se consideran en valor absoluto, relativo o por incrementos Relacionado con la primera, se especifica si la variable de control es la apertura de una compuerta, el caudal Se indica el valor mximo y mnimo de la variacin que puede sufrir la seal de control y el valor mximo y mnimo en valor absoluto que puede tener. No obstante, en este proyecto no se especifican mediante el mdulo de regulacin, ya que los controladores se implementan en Matlab, y todos estos parmetros quedan recogidos en los ficheros .m desarrollados. Ubicacin de los lugares a ser controlados. Normalmente lo que se controla es el nivel de agua en ese lugar y el caudal que pasa por dicho punto. La variable controlada puede ser expresada en valor absoluto, de forma incremental, en valor relativo respecto a un punto de operacin, con respecto al fondo del canal o con respecto a una referencia. Cul es la variable que se controla, ya se ha dicho que normalmente es el nivel de agua o el caudal en el punto.

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Cul es el cambio mximo que puede sufrir la seal de salida. Esto tambin se reserva para el fichero Matlab, por lo que en este proyecto no se indica a travs de esta interfaz. Referencia para la salida. Tambin se le indica por Matlab en este proyecto, pero el programa ofrece la posibilidad de especificarla mediante el mdulo de control. Finalmente, se especifican qu variables van a ser medidas y donde. Normalmente coinciden con las controladas (salidas), lo que ocurre en este proyecto.

El software SIC ofrece una librera de controladores a aplicar, entre los que se encuentra, por ejemplo, el PID. No obstante, es ms cmodo implementar a medida un controlador en Matlab y emplearlo gracias a la interfaz Matlab-SIC. Esta es una de las grandes fortalezas de SIC, que permite la existencia de una interfaz en Matlab para el control mediante el intercambio de informacin de 4 variables: valor de variable medida, valor de variable controlada, valor de referencia y valor de variable de control. Durante la simulacin, el fichero de control implementado en Matlab es invocado en cada iteracin, dando lugar a la actualizacin de las variables. Esto se ver en la parte del proyecto dedicada a los controladores implementados.

2.3.5. Dos aspectos fundamentales: el tiempo de muestreo y las limitaciones del software

Un parmetro de trabajo fundamental es el tiempo de muestreo. Como quiera que el buffer de muestras del que se dispone en la versin de SIC con la que se realiza este proyecto es bastante limitado, eso implica que si se quiere un tiempo de muestreo bajo para capturar bien determinadas dinmicas, no se podrn hacer simulaciones largas. De igual manera, si se desean simulaciones largas, es necesario usar tiempos de muestreo mayores para no desbordar el buffer de muestras. Por tanto, se tiene una limitacin de trabajo importante y es necesario alcanzar un compromiso entre duracin de la simulacin y tiempo de muestreo en funcin de los intereses de cada momento concreto. Pese a que se proporcion una detallada descripcin del canal de unas 300 secciones, no se han podido incluir todas en el software empleado, ya que ste tiene limitaciones de computacin establecidas en 50 secciones y 10 offtakes, por lo que ha sido necesario realizar una seleccin de las secciones ms representativas. En la tabla 1 se puede ver el resumen de las aplicaciones disponibles en cada mdulo de SIC y en la figura 10 la pantalla principal de SIC, donde aparecen los desplegables de cada mdulo.

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Modelado y control de un canal hidrulico MDULO 1. TOPOLOGA y GEOMETRA MDULO 2. RGIMEN PERMANENTE o FLUJO ESTABLE EDIFLU FLUVIA RESFLU
Tabla 1. Resumen de mdulos y programas de SIC

Antonio lvarez Romero MDULO 3. RGIMEN TRANSITORIO o FLUJO INESTABLE EDISIR SIRENE RESIR

EDITAL TALWEG RESTAL

Figura 12. Pgina principal de SIC con sus mdulos

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