1

Uma breve introduo aos sistemas de controle

1.1

Introduo

Este captulo tem por objetivo introduzir os conceitos fundamentais de sistemas de controle em malha fechada, tentando enfatizar a importncia e suas principais conseqncias.

1.2

Sistemas de controle - uma denio

Um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma congurao que fornece um desempenho desejado. Um componente ou processo a ser controlado pode ser representado como um diagrama de blocos como o da Figura 1.1. A relao entrada-sada representa a relao causa-efeito do processo, em geral descrita matematicamente atravs de equaes diferenciais, equaes de diferena, funes de

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Figura 1.1: Representao de um sistema ou processo a ser controlado.

Notas de Aula PMR2360 transferncia, etc.

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1.2.1

Sistema de controle em malha aberta (open loop)

Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo atuador para controlar o processo diretamente sem a utilizao de realimentao (feedback). Um diagrama de blocos representando um sistema de controle em malha aberta est ilustrado na Figura 1.2.
R(s) referencia
H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador

Figura 1.2: Representao de um sistema de controle em malha aberta.

Exemplos de sistemas de controle em malha aberta: O sistema convencional de injeo de combustvel num automvel, utilizando um carburador, utiliza um sistema de controle de malha aberta para o controle da marcha lenta do motor de combusto. O objetivo do sistema de controle manter o motor numa velocidade relativamente baixa (para economia de combustvel) independentemente da carga aplicada (transmisso, direo hidrulica, etc.). Sem a utilizao de um sistema de controle de marcha lenta em malha fechada qualquer mudana repentina na carga aplicada pode provocar uma mudana no valor da velocidade do motor. Neste caso, as variveis de entrada do sistema so o ngulo de abertura da vlvula de combustvel e o torque aplicado TL e a sada do sistema a velocidade do motor (Figura 1.3).

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Figura 1.3: Sistema de controle para a marcha lenta do motor.

Numa mquina de lavar roupa todos os ciclos do processo (lavar, enxaguar, etc.) so controlados atravs do tempo de durao de cada tarefa. Nenhuma varivel medida para controlar a qualidade do processo.

1.2.2

Sistema de controle em malha fechada

Um sistema de controle em malha fechada usa uma medida da sada e uma realimentao deste sinal para uma comparao com a sada (resposta) desejada (referncia). A Figura 1.4 ilustra um diagrama de blocos para um sistema de controle em malha fechada.
R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador referencia

Figura 1.4: Representao de um sistema de controle em malha fechada.

Alguns exemplos: Robs Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a ferramenta do rob (por exemplo: um sistema de soldagem) com trajetria e orientao precisas no espao 3D. Desta forma, so necessrios seis graus de liberdade (3 para posio e 3 para orientao). 19 de Agosto de 2004 - 10:51 AM 3 DRAFT V 4.0

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Avies: os sistemas de controle de trajetrias de avies so denominados sistemas de controle de atitude. Sistema de leitura de discos rgidos: para discos rgidos necessrio o posicionamento da cabea de leitura com bastante preciso (Veja Figura 1.5).

Figura 1.5: Sistema de leitura para discos rgidos.

Controle manual: algumas vezes a malha fechada pode ser executada atravs de um operador, como pode ser observado na Figura 1.6, onde um operador controla o nvel dgua de um tanque.

Figura 1.6: Controle de nvel dgua realizado manualmente.

Uma das operaes manuais mais sosticadas realizadas pelo homem a direo de um automvel, onde a informao de realimentao so imagens que so realimentadas atravs do sistema de viso humanos (Veja Figura 1.7). 19 de Agosto de 2004 - 10:51 AM 4 DRAFT V 4.0

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Figura 1.7: Direo de um automvel.

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Figura 1.8: Sistema de controle de velocidade para mquina a vapor.

1.3

Alguns fatos histricos

(300-1AC) Primeiras aplicaes de controle na Grcia: Ktesibios desenvolve um relgio dgua que utiliza um regulador utuante. (250AC) Philon desenvolve uma lamparina a leo que utiliza um regulador utuante para manter o nvel de leo constante. (1DC) Heron de Alexandria publica um livro denominado Pneumatica que contm vrias formas de utilizao de reguladores utuantes para controlar o nvel dgua. (1769) O sistema de controle de velocidade para uma mquina a vapor desenvolvido por James Watt considerada a primeira aplicao industrial (Veja Figura 1.8). (1868) J.C. Maxwell formula um modelo para o regulador de velocidade da mquina a vapor. 19 de Agosto de 2004 - 10:51 AM 6 DRAFT V 4.0

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(1927) H.W. Bode analisa amplicadores realimentados. (1932) H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas. (1952) Mquinas CNC desenvolvidas no MIT. (1954) George Devol desenvolve o primeiro rob industrial. (1970) Modelos de varivel de estado e controle timo so desenvolvidos. (1980) Controle robusto desenvolvido.

1.4

Uma anlise do conceito de malha fechada

As caractersticas de um sistema no domnio do tempo e freqncia podem ser descritos atravs de equaes diferenciais (domnio do tempo) ou funes de transferncia (domnio da freqncia). Uma funo de transferncia G1 (s) de um sistema pode ser escrita genericamente como:
m1 1 + . . . + bo bo sm1 + bo Y (s) m1 1s = G1 (s) = 0 n1 , n1 1 + . . . + ao U (s) s + ao s n1 1

n1 > m1 .

(1.1)

o Onde bo k , k = 0, . . . , m1 so os coecientes do polinmio do numerador e ai , i = 1 . . . , n1 so os coecientes do denominador, e o ndice o utilizado para indicar uma congurao de malha aberta (open loop).

Obviamente, a funo de transferncia pode ser decomposta numa representao de plos e zeros explcita:
o )(s z o ) . . . (s z o (s z0 Y (s) 1 m1 1 ) = G1 (s) = . o o U (s) (s p0 )(s p1 ) . . . (s po n1 1 )

(1.2)

o , k = 0, 1, . . . , m 1 so os zeros do sistema e po , i = 0, 1, . . . , n 1 so os plos do Onde zk 1 1 i sistema. A introduo do controlador H (s) no caminho direto, alm de uma realimentao negativa permitem construir um novo sistema, obviamente descrito por uma nova equao diferencial (ou funo de transferncia). A funo de transferncia em malha fechada pode agora ser escrita como:

m2 1 + . . . + bc bc sm2 + bc Y (s) G1 (s)H (s) m2 1s = G2 (s) = = 0 n2 , n2 1 + . . . + ac R(s) 1 + G1 (s)H (s) s + ac s n2 1 c )(s z c ) . . . (s z c (s z0 1 m2 1 ) , = c c (s p0 )(s p1 ) . . . (s pc n2 1 )

(1.3) n2 > m2 . (1.4)

Onde o ndice c utilizado para indicar a congurao de malha fechada (closed loop). A Figura 1.4 ilustra o diagrama de blocos do sistema em malha aberta e em malha fechada aps a introduo do controlador H (s). 19 de Agosto de 2004 - 10:51 AM 7 DRAFT V 4.0

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U(s)

G1(s)

Y(s)

H(s)

R(s)

E(s) H(s)

U(s) G1(s)

Y(s)

G2(s)

Figura 1.9: Introduo do controlador H (s) em malha fechada.

Em ltima instncia, a idia fundamental do projeto de sistemas de controle alterar as caractersticas do sistema no domnio do tempo (e conseqentemente no domnio da freqncia) atravs da introduo do controlador dado por H (s). A interao entre H (s) e G(s) em malha fechada permite realocar os plos e zeros do sistema de tal forma a tentar satisfazer os requisitos desejados. O objetivo primordial de sistemas de controle a imposio de determinados objetivos de desempenho para a operao do sistema. Em ltima instncia, os objetivos de desempenho de um sistema podem ser traduzidos atravs da imposio dos seus plos e zeros.

Mas anal, quais seriam os objetivos de desempenho ? Usualmente, os objetivos de desempenho so representados atravs de suas caractersticas no domnio do tempo: Erro esttico (ess ): ess = limt e(t) para uma entrada padronizada Tempo de subida (tr ) : tempo que a sada do sistema y (t) demora entre 0 e 100% do valor nal y (). Tempo de assentamento (ts ): O tempo de assentamento ts denido como o instante de tempo tal que o sinal de erro e(t) passa a ser menor que um determinado valor percentual, em geral, denido como 2% ou 5%. Mximo sobresinal (Mp ): O mximo sobresinal o maior erro percentual em relao ao valor nal y (). O maior valor de y (t) denomiando y (tp ) onde tp o instante de ocorrncia do valor de pico. O mximo sobresinal denido da seguinte forma: Mp = y (tp ) y () 100%, y ()

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(a)
R(s) q(s)

E(s) 1/k(s)

U(s) G(s)

Y(s)

2DOF

h(s)

(b)
R(s)

E(s) H(s)=h(s)/k(s)

U(s) G(s)

Y(s)

1DOF

q(s)=h(s)

Figura 1.10: (a) Controlador de dois graus de liberdade (2DOF) - (b) controlador de 1 grau

de liberdade (1DOF). A vida no to simples ! Em princpio poderamos imaginar que seja possvel atravs da introduo de H (s) alterar os plos e zeros para qualquer nmero e valor que desejarmos. Entretanto, vrias limitaes tericas e fsicas no permitem tal exibilidade. Muitos fatores podem contribuir para no ser possvel se alcanar os objetivos de desempenho.

Complexidade do controlador A complexidade do controlador se refere a topologia da estrutura de controle e ao grau dos polinmios utilizados para implementar o controlador. A utilizao de estruturas de controle com complexidade polinomial pr-denida pode ser uma restrio para se atingir os objetivos de desempenho. Alm disso, sabido que a estrutura de controle linear mais geral possvel representada pelo controlador de dois graus de liberdade apresentado na Figura 1.4. Entretanto, usualmente se utiliza o controlador de 1 grau de liberdade por ser de projeto mais simples.

No linearidades em atuadores Os atuadores (por exemplo: vvulas pneumticas, vlvulas hidrulicas, amplicadores, motores eltricos, etc.) possuem sempre algum comportamento no linear, principalmente saturao e histerese.

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Sinais de distrbio na entrada da planta Usualmente, sistemas de controle sofrem a ao de distrbios, tais como atrito e folgas por exemplo. Tais distrbios podem ser representados como sinais de entrada no sistema que afetam diretamente a planta a ser controlada.

Erros de modelagem Os modelos de planta utilizados para o projeto de sistemas de controle so apenas aproximaes da planta real. Erros de modelagem esto sempre presentes. Obviamente, quanto mais perfeito for o modelo, melhor ser a possibilidade de se projetar um sistema de controle que atenda aos requisitos desejados. Os modelos utilizados so em geral os mais simples possveis, optando-se com freqncia por modelos lineares invariantes no tempo representados por funes de transferncia com polinmios de baixa ordem. Alm disso, despreza-se comportamentos no lineares e parmetros variantes no tempo quando estes no so signicativos.

Rudos de medida Processos de medida utilizando sensores usualmente geram rudos de alta freqncia no sistema.

1.5

O problema de controle redenido

Como pode ser observado, o projeto de sistemas de controle deve procurar atender aos objetivos de desempenho pr-estabelecidos. Entretanto, muitos fatores contribuem para que tais objetivos no sejam facilmente alcanveis. O projeto de sistemas de controle deve portanto incorporar os conceitos de estabilidade robusta e desempenho robusto. Ou seja, o projeto deve ser realizado de tal forma a manter a estabilidade e os objetivos de desempenho, mesmo sob condies adversas. Para tal, uma anlise no domnio da freqncia atravs do ganho em malha aberta G(s)H (s) deve ser realizada.

1.5.1

Uma anlise mais detalhada da malha fechada

Uma representao mais realista de um sistema de controle seria a apresentada atravs do diagrama de blocos da Figura 1.11 abaixo:

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D(s) perturbacao

R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador referencia

N(s)

+
erro de medida ou ruido

Figura 1.11: Sistema de controle em malha fechada.

Onde: R(s - sinal de referncia, E (s) - sinal de erro, U (s) - sinal de controle, D(s) - sinal de distrbio, Y (s) - sinal de sada, N (s) - sinal de erro (rudo) de medida. A utilizao de um sistema de controle em malha fechada no apenas reduz o erro do sistema mas tambm provoca mudanas importantes em outras propriedades como: o ganho do sistema, a estabilidade, a sensibilidade a variaes da planta, a sensibilidade a distrbios externos e a rudos de medida, etc. Para o sistema de controle acima, a funo de transferncia agora com trs entradas pode ser escrito como: Y (s) = G(s)H (s) G(s) G(s)H (s) R(s) + D(s) N (s). 1 + G(s)H (s) 1 + G(s)H (s) 1 + G(s)H (s) (1.5)

Note que agora temos trs funes de transferncia distintas correspondentes a cada uma das entradas. Vamos examinar agora como um sistema de controle em malha fechada pode inuenciar algumas das propriedades que so consideradas importantes para o projeto de sistemas de controle.

Ganho do sistema O sistema de controle em malha fechada afeta o ganho do sistema G(s)1 de um fator, H (s) . (1.6) 1 + G(s)H (s)
muitas vezes a funo de transferncia G(s) denominada de ganho do sistema, j que em regime permanente senoidal para cada freqncia o sistema assume um ganho distinto.
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G(s) D(s) perturbacao Incerteza

R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

+ +

Y(s) saida N(s)

Controlador referencia

+
erro de medida ou ruido

Figura 1.12: Representao do sistema de controle considerando a incerteza G(s).

Estabilidade Como j observado, o sistema de controle em malha fechada modica os plos e zeros que representam o sistema. Desta forma, a condio de estabilidade do sistema pode ser modicada. Um sistema pode passar de estvel a instvel e vice-versa. Atravs da anlise de G(s)H (s) possvel analisar a margem de estabilidade do sistema ,ou seja, a distncia que o sistema se encontra do limiar da instabilidade.

Acompanhamento do sinal de referncia Considerando apenas a contribuio de R(s) para o sinal de erro E (s) temos: E (s) = 1 R(s). 1 + G(s)H (s) (1.7)

Desta forma, se for desejado que o erro E (S ) = 0 necessrio fazer com que |G(s)H (s)| 1

Sensibilidade a variaes da planta Um sistema de controle adequado requer que o mesmo seja insensvel a variaes da planta ao mesmo tempo que seja sensvel ao sinal de referncia R(s). Inicialmente, veriquemos o efeito da variao de G(s) sobre a sada Y (s). Vamos considerar que a variao de G(s) seja representada por G(s). Aqui G(s) pode ser entendido como um termo aditivo que representa a incerteza no modelo da planta. Ou seja, a planta real est no intervalo entre G(s) e G(s) + G(s). Neste caso, poderamos representar a planta do sistema como ilustrado na Figura 1.12 A funo de malha fechada, neste caso, pode ser escrita como:

Y (s) + Y (s) =

(G(s) + G(s))H (s) R(s) (1.8) 1 + (G(s) + G(s))H (s) G(s)H (s) G(s)H (s) = R(s) + R(s). (1.9) 1 + (G(s) + G(s))H (s) 1 + (G(s) + G(s))H (s) 12 DRAFT V 4.0

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Utilizando a equao correspondente a malha fechada com o valor nominal de G(s): Y (s) = G(s)H (s) R(s), 1 + G(s)H (s) (1.10)

obtemos: G(s)H (s) R(s). (1 + G(s)H (s) + G(s)H (s))(1 + G(s)H (s))

Y =

(1.11)

Como em geral, G(s)H (s) G(s)H (s) ento: G(s)H (s) R(s). (1 + G(s)H (s))2

Y (s) =

(1.12)

Dividindo a Equao 1.12 pela Equao 1.10 obtemos: Y (s) 1 G(s) = . Y (s) 1 + G(s)H (s) G(s)

(1.13)

Ou seja, a variao relativa do sinal de sada Y (s)/Y (s) devido a variao relativa da planta G(s)/G(s) diminuda pelo fator 1 + G(s)H (s). Desta forma, se zermos |G(s)H (s)| 1, podemos diminuir o efeito da variao relativa da planta sobre a sada do sistema.

Sinais de distrbios na entrada da planta A parcela de contribuio do sinal de distrbio na entrada da planta pode ser escrita como: Y (s) = G(s) D(s), 1 + G(s)H (s) (1.14)

Admitindo que, |G(s)H (s)| 1, ento podemos escrever: 1 D(s). H (s)

Y (s) =

(1.15)

Para que a contribuio de D(s) para Y (s) seja reduzida o ganho de H (s) deve ser grande para valores de s onde D(s) possui valores signicativos.

Rejeio de rudo A parcela de contribuio do rudo N (s) pode ser escrita como: G(s)H (s) N (s). 1 + G(s)H (s) 13

Y (s) = 19 de Agosto de 2004 - 10:51 AM

(1.16) DRAFT V 4.0

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Admitindo que |G(s)H (s)| 1 ento |1 + G(s)H (s)| = 1 e neste caso Y (s) = 0. Ou seja, o ganho de malha G(s)H (s) deve ser pequeno para os valores de s onde o erro de medida grande.

Alguns comentrios importantes Nesta seo, foram analisados com mais detalhes como a utilizao de um sistema de controle de malha fechada pode afetar algumas grandezes importantes que esto relacionadas com o desempenho dos sistemas de controle. Como pode ser observado, o ganho da malha direta G(s)H (s) a principal grandeza a ser analisada para a anlise de desempenho do sistema em malha fechada. muito importante notar que os requisitos de acompanhamento do sinal de referncia, rejeio de perturbaes e insensibilidade a variaes da planta exigem que G(s)H (s) seja grande, enquanto que o requisito de rejeio do erro de medida requer que G(s)H (s) seja pequeno. Esta situao de conito, em geral, pode ser evitada, pois os sinais de referncia, as perturbaes e as variaes da planta se referem a regies de baixa freqncia (s pequeno) enquanto que os rudos de medida se referem a regies de alta freqncia (s grande). O controlador ideal aquele onde o ganho de malha aberta G(s)H (s) projetado como ilustrado na Figura 1.5.1.

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dB

111111 000000 |G(s)H(s)| 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 0 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 baixa frequencia
acompanhamento do sinal de referencia rejeicao de disturbios dinamicas nao modeladas

11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 alta frequencia
ruidos de medida

Figura 1.13: Projeto do ganho de malha aberta G(s)H (s) para desempenho robusto.

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