Controladores PID

Virginia Mazzone

Regulador centr fugo de Watt

Control Autom atico 1 http://iaci.unq.edu.ar/caut1 Automatizacion y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes Marzo 2002

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Introduccion

En este cap tulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son los que m as se utilizan en la industria. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambi en su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas un ` miembro de la familia PID). En este inestables que no pueden estabilizadas con ningun de controladores PID. cap tulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseno

Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:
R(s)

j - PID 6

U (s)

G (s)

Y (s) -

Figura 1: Diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. P: accion de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional transferencia queda: al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcion C p (s) = K p (1)

donde K p es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede limitado y error en r controlar cualquier planta estable, pero posee desempeno egimen permanente (off-set). I: accion de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
t

u(t) = Ki

e( )d
0

Ci (s) =

Ki s

(2)

de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la senal de error e(t) La senal es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en r egimen permanente es cero. PI: accion de control proporcional-integral, se dene mediante u(t) = K p e(t) + Kp Ti
t

e( )d
0

(3)

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integral. La funcion donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accion de transferencia resulta: CPI (s) = K p 1 + 1 Ti s (4)

de Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accion integral, un error pequeno positivo siempre nos control distinta de cero. Con accion de control creciente, y si fuera negativo la senal de control ser dar a una accion a decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en r egimen permanente ser a siempre cero. PI. Se puede demostrar que un Muchos controladores industriales tienen solo accion control PI es adecuado para todos los procesos donde la din amica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalon. PD: accion de control proporcional-derivativa, se dene mediante: u(t) = K p e(t) + K p Td de(t) dt (5)

tiene car donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accion acter lo que hace m de control, aunque tiene la desventaja de prevision, as r apida la accion en el acimportante que amplica las senales de ruido y puede provocar saturacion de control derivativa nunca se utiliza por s tuador. La accion sola, debido a que solo transferencia de un controlador es ecaz durante per odos transitorios. La funcion PD resulta: CPD (s) = K p + sK p Td (6)

de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, Cuando una accion permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la ve signicativa antes de que la locidad del cambio del error y produce una correccion magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, anade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor m as grande que la ganancia K, lo cual provoca en estado estable. una mejora en la precision combinada reu PID: accion de control proporcional-integral-derivativa, esta accion ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacion combinada se obtiene mediante: de un controlador con esta accion u(t) = K p e(t) + transferencia resulta: y su funcion CPID (s) = K p 1 + 1 + Td s Ti s (8) Kp Ti
t 0

e( )d + K p Td

de(t) dt

(7)

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Metodos clasicos de ajuste de Ziegler and Nichols

veremos dos m En esta seccion etodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el M etodo de Oscilaci on o M etodo de Respuesta en Frecuencia y el M etodo Basado en la Curva con Reacci on o M etodo de Respuesta al Escal on. El primero se basa en un lazo de control solo ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al per odo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador unitario, PID. El otro m etodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escalon se calculan algunos par ametros, como la m axima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos m etodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la pr actica para desarrollarlos.

3.1

Metodo de Oscilacion
r(t)

- j - Kp 6

u(t)

- Planta

y(t)

Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional Este procedimiento es v alido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos: control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeno, 1. Utilizando solo incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que e stas deben ser observadas en la salida del controlador. de la 2. Registrar la ganancia cr tica del controlador K p = Kc y el per odo de oscilacion salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que Kc G ( j) cruza el punto (1, 0) cuando K p = Kc ). la Tabla 1: 3. Ajustar los par ametros del controlador segun P PI PID Kp 0.50Kc 0.45Kc 0.60Kc Ti Td

Pc 1.2

0.5 Pc

Pc 8

Tabla 1: Par ametros de ajuste (m etodo de oscilacion) Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por calon un modelo de la forma: K0 es0 , donde 0 > 0 (9) G0 (s) = 0 s + 1

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1.2

Pc
0.8

0.4

-0.4

-0.8

-1.2 -1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19

Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia cr tica

Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por: G0 (s) = 1 (s + 1)3 (10)

de Determinar los par ametros de un controlador PID utilizando el m etodo de oscilacion unitario y a una perturbacion Z-N. Obtener un gr aco de la respuesta a una entrada escalon unitario. de entrada escalon Primero debemos calcular la ganancia cr tica Kc y la frecuencia cr tica c . Dichos valores deben satisfacer Kc G0 ( j0 ) = 1 Kc = ( jc + 1)3 , de donde obtenemos Kc =8 y c = 3. El per odo cr tico es entonces Pc = Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores: K p = 0.6 Kc = 4.8; Ti = 0.5 Pc = 1.81; Td = 0.25 Pd = 0.45 transferencia a lazo abierto resulta: De esta forma la funcion G0 (s)C (s) = K p Td s2 + s + s(s + 1)3
1 Ti

(11)
2 c

3.63.

2.16s2 + 4.8s + 2.652 = s(s + 1)3

(12)

unitario aplicaImplementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escalon de entrada escalon unitario en el instante t = 10, da en el instante t = 0 y una perturbacion obtenemos la Figura 4 Como se puede apreciar en el gr aco, el control hallado provoca un sobrevalor signicativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el m etodo de Z-N nos ha

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Controlador PID ajustado con ZN (mtodo de oscilacin) 1.5

1.2

Salida de la planta

0.9

0.6

0.3

10 Tiempo [s]

12

14

16

18

20

Figura 4: Salida del sistema controlado con un PID

proporcionado un punto de partida para una sinton a m as na. En este caso, si utilizamos mejora. Sin embargo, el incremento de accion derivativa el valor Td = 1 el desempeno puede traer inconvenientes si estuvi eramos en presencia de un ruido signicativo en el sis derivativa no amplique ruido tema, y es recomendable vericar que el aumento de accion excesivamente.

3.2

Metodo Basado en la Curva Reaccion

K0 es0 0 s + 1

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo: G0 (s) = donde 0 > 0 (13)

cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experiUna version mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento: normal. Diga1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacion mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0 . desde u0 a u (esto 2. En el instante inicial t0 , aplicar un cambio en la entrada escalon, deber a ser en un rango de 10 al 20% de rango completo). Suponga3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacion. mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se del proceso. llama curva de reaccion Calcular los par ametros del modelo de la siguiente forma: K0 = y y0 ; y u0 0 = t1 t0 ; 0 = t2 t1 (14)

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y0 t0 t1 t2

t[seg]

de la planta Figura 5: Respuesta al escalon

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios m etodos de ajuste de controladores n fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseno es PID. Uno de estos tambi en e de 4:1 para el primer y segundo alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacion Los par pico de la respuesta a una referencia escalon. ametros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2. Kp P PI PID
0 K0 0 0.90 K0 0 1.20 K0 0

Ti

Td

30 20 0.50

Tabla 2: Par ametros de ajuste (m etodo curva de reaccion)

Modicaciones de los esquemas de control PID

En los sistemas de control b asicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un es debido a la presencia del t de control, la variable macalon, ermino derivativo en la accion impulso (una delta). En un controlador PID real, en nipulada u(t) contendr a una funcion lugar del t ermino derivativo TD s emplearemos: Td s D s + 1 (15)

donde D , denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que es D , mejor es la aproximacion entre el t 0.1 D 0.2. Cuanto m as pequena ermino

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(15) y el derivativo Td s, es decir son iguales en el l derivativo ltrado de la Ecuacion mite: lim u PID (t) = K p e(t) + Kp Ti
t t0

d 0

e( )d + K p Td

de(t) dt

(16)

de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en respuesta a Con la inclusion errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por cambios de setpoint (referencia) o mediciones de ruido. El argumento cl asico por el cual se elige D = 0 es, adem as de asegurar un controlador propio, para atenuar ruido de alta frecuencia. Casi ja de Td , en lugar todos los controladores industriales PID denen a D como una fraccion de tomarlo como un par ametro independiente de diseno. transferencia Analicemos nuevamente el Ejemplo 1, pero tomando ahora como funcion del controlador PID a: CPID (s) = K p 1 + 1 Td s + Ti s D s + 1 (17)

transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente Por lo que la funcion

D K p ( Td + D )s2 + (1 + )s + Ti

Go (s)C (s) =

1 Ti

s( D s + 1)

Go (s)

(18)

Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos par ametros de Z-N. Tomando a D = 0.1 y Td = 0.045, la del PID aplicando el m etodo de oscilacion transferencia a lazo abierto resulta: funcion Go (s)C (s) = 52.8s2 + 109.32s + 58.93 s(s + 22.2)(s + 1)3 (19)

de polos Asignacion

de polos es un m de controladores cuando queremos que La asignacion etodo de diseno del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especicaciones de diel desempeno En esta seccion veremos en detalle de qu seno. e se trata y veremos tambi en como podemos de polos. ajustar un controlador PID utilizando asignacion Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias: C (s) = P(s) L(s) G0 (s) = B0 (s) A0 (s) (20)

con P(s), L(s), B0 (s) y A0 (s) polinomios de grados n p , nl , n 1 y n respectivamente (asumimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio).Consideremos que el polinomio a lazo cerrado deseado est a dado por Alc . La pregunta que surge es: Dado un Alc arbitrario, existir a una funci on C (s) propia tal que a lazo cerrado resulte que Alc sea el polinomio caracter stico? Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar mejor la idea:

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Ejemplo 2 (Asignaci on de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador de la forma: G0 (s) = s2 1 + 3s + 2 C (s) = P(s) L(s) (21)

Podemos ver que Alc = A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1 s + l0 ) + ( p1 s + p0 ). Si igualamos los coecientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones: l0 1 0 0 0 1 3 1 0 0 l1 3 (22) 2 3 2 0 p0 = 3 0 2 0 1 1 p1 Podemos vericar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendr a unica: solucion l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1 y p0 = 1. As el polinomio caracter stico es alcanzado transferencia: para un controlador dado por la siguiente funcion C (s) = s+1 s (23)

de polos a lazo cerrado depende de la En el ejemplo anterior vimos como la asignacion no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el resultado anterior, primero necesitaremos algunos resultados matem aticos. Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos los polinomios A ( s ) = a n s n + = a n1 s n1 + . . . + = a 1 s + a 0 , B ( s ) = b n s + b n1 s junto con la matriz a n1 . . . Me = a0 0 . . . 0 an 0 ... 0 bn 0 an . . . 0 b n1 b n . . . . . . .. . . . . . . . a1 . . . an b0 b1 a 0 . . . a n1 0 b0 . . . . . . .. . . . . . . . 0 . . . a0 0 0 ... ... .. . 0 0 . . .
n n1

(24) (25)

+ . . . + = b1 s + b0 ,

. . . bn . . . b n1 . .. . . . . . . b0

(26)

o ra Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en comun ces, si y solo si det( Me ) = 0 Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos requerimientos la asignacion m nimos. de un grado Lema 1 (Asignacion de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentacion de libertad con un controlador C (s) y un modelo nominal G0 (s) dado por (20). Suponiendo que A0 (s) y B0 (s) son coprimos y que sus grados son n y n 1, respectivamente. Sea Alc

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un polinomio arbitrario de grado nc = 2n 1. Entonces existen polinomios P(s) y L(s), con grados n p = nl = n 1 tal que: A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = Alc (s) (27)

para el problema Nota 1. El lema anterior establece bajo qu e condiciones existe solucion de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se requiere un conde asignacion trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) deber a ser n p = n 1 y nl = n, respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir un polinomio a lazo cerrado Alc (s) arbitrario, su grado deber a ser igual a 2n. Nota 2. No est an permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables. Cualquier entre el controlador y la planta aparecer cancelacion a como factor en A0 (s) L(s) y tambi en del lema 1 pueda ser satisfecha, el mismo factor deber en B0 (s) P(s). Para que la condicion a aparecer en Alc (s), pero el polinomio caracter stico a lazo cerrado se debe elegir estable, deber de esta forma, el lazo cerrado nominal por lo que ese factor comun a ser estable. Solo es garant a de ser internamente estable, es decir, las cuatro funciones de sensibilidad ser an estables. veremos una forma m En esta seccion, as moderna que las anteriores para ajustar un de polos. Durante esta seccion concontrolador PID, bas andonos en t ecnicas de asignacion sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI de la siguiente forma Ki (28) CPI (s) = K p + s y la forma del controlador PID CPID (s) = K p + Ki Kd s + s D s + 1 (29)

alternativa de un controlaPara referencias futuras notamos la siguiente representacion dor PID: Lema 2. Cualquier controlador de la forma: n2 s2 + n1 s + n0 d2 s2 + d1 s es id entico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los par ametros: C (s) = n1 d1 n0 d2 d2 1 n0 Ki = d1 2 n2 d2 1 n1 d1 d2 + n0 d2 Kd = d3 1 d2 D = d1 Kp = (30)

(31) (32) (33) (34)

Demostraci on. Desarrollando en fracciones simples (29) y compar andola con (30) se obtienen dichos coecientes.

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Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por de polos para sintoniun modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignacion zar un controlador PID. Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por: G0 (s) = 2 (s + 1)(s + 2) (35)

Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la din amica dominada por: 2 s + 4s + 9 de polos, donde Resolvemos primero el problema de asignacion Alc (s) = (s2 + 4s + 9)(s + 4)2 ; B0 (s) = 2; A0 (s) = s2 + 3s + 2. (36)

de polos tenga solucion, El factor (s + 4)2 ha sido agregado para asegurar que la asignacion es decir que el grado de Alc (s) debe ser 4. Notar que este factor genera modos (polos) que son m as r apidos que los originados por el polinomio deseado. De esta forma, la din amica dominante ser a la de los polos mas lentos. de asignacion de polos, resulta que Resolviendo la ecuacion C (s) = P(s) 14s2 + 59s + 72 = s(s + 9) sL(s) (37)

de donde: K p = 5.67; Ki = 8; Kd = 0.93; D = 0.11. es que la solucion de este problema tiene la estructura Una importante observacion de un controlador PID para el modelo dado G0 (s). Para un modelo de mayor orden, el controlador resultante no ser a, en general, un controlador PID.

Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden, conteniendo un integrador. Descubrimientos emp ricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene la suciente exibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplicaciones. de control El t ermino b asico es el t ermino proporcional, P, que genera una actuacion correctivo proporcional al error. proporcional a la integral del error. Esto El t ermino integral, I, genera una correccion nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suciente, el error de seguimiento se reduce a cero. de control proporcional al cambio de El t ermino derivativo, D, genera una accion rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control grandes.

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de los par Los diferentes m etodos de sintonizacion ametros de un controlador PID, se van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que solo una estructura, dada en la ecuacion (29), y que los m menciono etodos que se estudiaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En caso de tener otra habr a que analizar el m etodo equivalente.