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Eduardo E. Espinosa N.

2014- 1
Universidad de Concepcin
Departamento de ingeniera Elctrica
Capitulo 1
Introduccin a los Sistemas de Control
Sistemas de Control
(543244-0)
Eduardo E. Espinosa N.
Ingeniero Civil Electrnico
eespinosa@udec.cl
2014- 1
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Contenido del Capitulo
Introduccin a los Sistemas de Control
I. Conceptos bsicos de control:
Introduccin.
Definiciones.
Representacin Matemtica
II. Estrategias de Control:
Control por Prealimentacin
Control de Razn.
Control en Cascada.
Controladores Adaptativos
Clasificacin de Sistemas de Control
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Introduccin
La Ingeniera trata del conocimiento y control de los materiales y fuerzas de la naturaleza en
beneficio de la humanidad.
El desafo para los ingenieros de control es el modelado y control de sistemas interrelacionados
modernos y complejos, como los de control de trafico, los de procesos qumicos y los de regulacin
econmica.
Quizs la cualidad ms caracterstica de la ingeniera de control sea la oportunidad de control
maquinas y procesos industriales y econmicos en beneficio de la sociedad.
La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la retroalimentacin y el
anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de teora de redes y de comunicacin. Por lo
tanto, la ingeniera de control no est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sino que es
igualmente aplicable a las ingenieras aeroespacial, qumica, mecnica, civil, telecomunicaciones,
elctrica y electrnica.
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Introduccin
Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una configuracin del
sistema que proporcionar una respuesta deseada del sistema. La base para el anlisis de un
sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, la cual supone una
relacin causa efecto para los componentes de un sistema. Por tanto, un componente o proceso
que vaya a ser controlado puede representarse mediante un bloque como el de la figura 1.1
Fig. 1.1 Proceso a controlar
La relacin entrada salida representa la relacin de causa y efecto del proceso, la cual a su
vez representa el procesamiento de la seal de entrada para proporcionar una variable de seal de
salida, frecuentemente con una amplificacin de potencia. Un sistema de control de lazo abierto
utiliza un controlador con el fin de obtener una respuesta deseada, como el que se muestra en la
figura 1.2
Fig. 1.2 Sistema de Control de Lazo Abierto
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Introduccin
En contraste con un sistema de control de lazo abierto, el de lazo cerrado utiliza una medicin
adicional de la salida real, para compararla con la referencia de salida deseada. En la figura 1.3 se
muestra un sistema de control de lazo cerrado con retroalimentacin.
La definicin estndar de un sistema de control con retroalimentacin es la siguiente: un
sistema de control con retroalimentacin es aquel que tiende a mantener una relacin prescrita de
una variable del sistema con otra, comparando funciones de estas variables y usando las
diferencias como medio de control.
Fig. 1.3 Sistema de Control de Lazo Cerrado con retroalimentacin
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Ejemplos de sistemas modernos de Control
El control por retroalimentacin es un hecho fundamental de la industria y la sociedad
moderna. Es agradable conducir un automvil que responde rpidamente a las rdenes del
conductor. Muchos automviles tienen direccin y frenos asistidos con amplificadores con el fin de
aumentar la fuerza de los frenos, la distribucin de esta fuerza en cada rueda y adems en la
direccin del volante. En la figura 1.4 se muestra un sencillo diagrama en bloques del sistema de
control de un automvil. El rumbo deseado se compara con una medicin del rumbo real para
generar una medida de error. Esta medicin se obtiene por retroalimentacin visual y tctil
(movimiento del cuerpo). Hay una retroalimentacin adicional de la sensacin percibida por la
mano (sensor) sobre la direccin del volante. Este sistema de retroalimentacin es una versin
familiar del sistema de control de la direccin en un barco o lo controles de vuelo en un gran avin.
Fig. 1.4 Sistema de Control de la direccin de un automvil
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Ejemplos de sistemas modernos de Control
Estos sistemas operan con una secuencia de lazo cerrado, como la que se muestra en la figura
1.5. Las salidas real y deseada se comparan, y se usa una medida de la diferencia para accionar el
amplificador de potencia. Este amplificador hace que el actuador module el proceso para reducir el
error. La secuencia es tal que si la nave deriva incorrectamente hacia la derecha, se acta sobre el
timn para dirigirla hacia la izquierda. El sistema de la figura 1.5 es un sistema de control con
retroalimentacin negativa, ya que la salida se resta de la entrada y la diferencia se usa como
seal de entrada para el amplificador de potencia.
Fig. 1.5 Sistema bsico de control de lazo cerrado
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Ejemplos de sistemas modernos de Control
En la figura 1.6 se muestra un sistema bsico de lazo cerrado de control manual para regular el
nivel del lquido dentro de un estanque. La entrada es un nivel de referencia de lquido que debe
mantener el operador. (El operador memoriza esta referencia.) El amplificador de potencia es el
operador y el sensor es visual. El operador compara el nivel real con el deseado y abre o cierra la
vlvula (actuador) para mantener el nivel deseado.
Fig. 1.6 Sistema de control manual para regular el nivel de lquido de un
depsito mediante el ajuste de la vlvula de salida. El operador observa el
nivel del lquido a travs de una mirilla lateral del deposito
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Definiciones
a) La variable controlada es la cantidad que se mide y se controla.
b) La variable manipulada es la cantidad que se modificada a fin de afectar la variable
controlada.
c) Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no
pueden ser manipuladas directamente.
d) Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que
se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.
e) La variable de salida es la o las variables controladas o funcin de ellas que se desea limitar
dentro de mrgenes pre-establecidos durante rgimen transiente y/o estacionario.
f) Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen con un
objetivo determinado. Los hay fsicos, biolgicos, econmicos, etc. y combinacin de ellos.
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Definiciones
f) Proceso es una operacin natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales,
progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos
dirigidos sistemticamente hacia determinado resultado o fin.
g) Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operacin determinada.
h) Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin pre-
establecida entre la salida y la referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de
control. (tambin conocido como sistema de control en L.C.), ver figura 1.7
i) Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la
accin de control.
Fig. 1.7 Estructura general de control con realimentacin
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Representacin Matemtica
La representacin de un sistema se puede realizar mediante dos formas. La primera de estas
es a travs de variables de estado y la segunda es a travs de la Funcin de Transferencia.
1.-Representacin en Variables de Estado.
Se considera a x(t)=[x
1
(t)x
n
(t)]
T
el vector de variables de estado, u(t) la entrada, y(t) la salida,
p(t) la perturbacin, entonces
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) x t Ax t bu t ep t y t cx t fp t
-
= + + = +
Por otro lado se considera como una ganancia k
a
al actuador y la combinacin
sensor/transmisor como una ganancia k
st
. Adems si se asume que el controlador tiene por
variables de estado al vector (t) y que reacciona al error e(t)=y
d
(t)-y
s
(t), donde su entrada es e(t) y
salida v(t) y la relacin entre estas cantidades es,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
c c c c
t A t b e t v t c t d e t , , ,
-
= + = +
Combinando las dos expresiones se tiene que
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
a
x t Ax t bk v t e p t y t cx t fp t
-
= + + = +
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( )
c c d s c c d s
t A t b y t y t v t c t d y t y t , , ,
-
= + = +
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Representacin Matemtica
Luego, dado que y
s
(t)=k
st
y(t)
Lo que se reduce a
En forma matricial esto puede ser expresado de la siguiente forma
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
a c c d s
x t Ax t bk c t d y t y t e p t y t cx t fp t ,
-
= + + + = +
( )
( ) ( ) ( ) ( ) , ,
-
= +
c c d st
t A t b y t k y t
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
,
, ,
-
-
= + + +
= +
= + +
a c st a c a c d a c st
c st c c d c st
x t A b k d k c x t b k c t b k d y t e b k d k f p t
y t cx t fp t
t b k c x t A t b y t b k f p t
| |
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) 0 ( )
( )
,
,
,
-
-
(

( ( ( (
(
= + +
( ( ( (
(



(
= +
(

a c st c st a c a c st
d
a c c c c st
A b k d k c b k c b k d e b k d k f x t x t
y t p t
b k c A b b k f t
t
x t
y t c fp t
t
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Representacin Matemtica
2.-Representacin con Funciones de Transferencia (F.de T.).
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre una variable de
salida y una variable de entrada. Para el caso de trabajar en el plano de Laplace se consideran las
condiciones inciales iguales a cero.
Como se dijo anteriormente la F. de T. es una descripcin entrada - salida del comportamiento
de un sistema. Por tanto, la descripcin de la funcin de transferencia no incluye ninguna
informacin concerniente a la estructura interna del sistema y a su comportamiento.
( )
1
( ) ( ) ( ) ( )

= =
yu
y s c sI A bu s h s u s
La F.de T. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) est dada por
Similarmente existe una F.de T. que relaciona la salida y(s) con una perturbacin p(s)
( )
{ }
1
( ) ( ) ( ) ( )

= + =
yp
y s c sI A e f p s h s p s
Por lo que se puede escribir,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
yu yp
y s h s u s h s p s
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Representacin Matemtica
Si para cada elemento de un sistema de control realimentado se le asocia una F.de T., para el
caso del actuador u(s)=h
a
(s)v(s), la combinacin de sensor / transmisor y
s
(s)= h
st
(s)y(s).
Finalmente si se asume que el controlador tiene por entrada a e(s)=y
d
(s)-y
s
(s) y una F.de T. dada
por v(s)=h
c
(s)e(s) la relacin entre la cantidades es,
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
= +
= +
= +
= +
= +
yu yp
yu a yp
yu a c yp
yu a c d s yp
yu a c d st yp
y s h s u s h s p s
y s h s h s v s h s p s
y s h s h s h s e s h s p s
y s h s h s h s y s y s h s p s
y s h s h s h s y s h s y s h s p s
( )
)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
= +
yu a c d st yp
yu a c d yu a c st yp
y s h s h s h s y s h s y s h s p s
y s h s h s h s y s h s h s h s h s y s h s p s
Lo cual se puede expresar de la siguiente forma,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
= +
+ +
yu a c yp
d
yu a c st yu a c st
h s h s h s h s
y s y s p s
h s h s h s h s h s h s h s h s
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Estrategias de Control
Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. En el caso del estanque, la
estrategia de control prealimentada permitir eliminar la perturbacin f
s
en estado estacionario,
alterando la altura solo en el rgimen transiente. Si uno desea disminuir aun ms el efecto de f
s
se
puede colocar un controlador Prealimentado como se muestra en la figura 1.8
1.- Control Prealimentado
Fig. 1.8 Control de Estanque que incluye realimentacin y prealimentacin
Con esta estrategia de control la perturbacin es totalmente eliminada de la salida. Esto
corresponde a la situacin ideal y se da cuando se conoce totalmente la F.de T. de cada elemento
que forma el sistema de control y adems es posible medir la totalidad de las perturbaciones, lo
cual no es muy comn en la practica.
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Estrategias de Control
Este tipo de control se utiliza cuando dos o ms componentes deben ser empleados en una
determinada proporcin.
2.- Control de Razn
Fig. 1.9 Control de Razn para un estanque mezclador
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Estrategias de Control
Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a
dos. La razn es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. Lo
usual es limitar alguna variable de dinmica rpida respecto de la variable controlada. As, se
asegura la integridad del sistema por cuanto todas las variables y no slo la salida estarn
acotadas.
3.- Control en Cascada
Fig. 1.10 Control Proporcional del motor c.c
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Estrategias de Control
Al modelar el motor de corriente continua se
obtienen las siguientes ecuaciones
3.- Control en Cascada
Fig. 1.11 Control en Cascada del motor c.c
a l
a a a a a e l l
di d
v R i L e t J d t
dt dt
e
e = + + = + +
Una primera alternativa es plantear la estrategia de control mostrada en la Fig. 1.10. En este
caso para cambios bruscos de va para ajustar la velocidad, la corriente de armadura excede su
valor mximo del motor.
La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Bsicamente,
hay un lazo interno, en donde fija la referencia del interno, ver figura 1.11. En el motor de c.c. el
lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor
mximo/mnimo. El lazo de corriente fija la tensin de armadura, la que tambin es limitada a un
valor mximo / mnimo, de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor
entregado por el controlador de velocidad.
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Estrategias de Control
Cuando los parmetros del sistema (masa, rea, capacitancia, etc) cambian con el tiempo por
acciones no programadas o estipuladas, el sistema cambiar su comportamiento para mejor o
peor. Si se desea mantener el comportamiento de diseo, se debera realizar una actualizacin de
los parmetros del controlador en funcin de los cambios producidos en los parmetros de manera
de cancelar los cambios.
4.- Controladores Adaptativos
Fig. 1.12 Control adaptativo
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Clasificacin de Sistemas de Control
En la mayora de los casos los sistemas de control son No lineales. Sin embargo, en un punto
de operacin puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se
puede trabajar.
A.- Sistemas Lineales No Lineales
B.- Sistemas Invariantes Variantes.
Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta
no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo.
C.- Sistemas Continuos - Discretos
En un sistema continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos.
D.- Sistemas SISO - MIMO
Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen
varias entradas y salidas.
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Clasificacin de Sistemas de Control
Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con
parmetros concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales
son con parmetros distribuidos (temperatura en una barra).
E.- Sistemas de Parmetros Concentrados - Distribuidos
F.- Sistemas Determinsticos - Estocsticos
Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta
no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo.
( ) ( )
, , T x t T x t
k
x x
c c | |
=
|
c c
\ .
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Clasificacin de Sistemas de Control
G.- Sistemas Hbridos
Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente, lo natural es encontrar
combinaciones de stos. Por ejemplo, es comn encontrar plantas no-lineales combinados con
controladores lineales, Fig. 1.13(a), en este caso la planta queda modelada por,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , , , , t t u t p t y t h t u t p t = = x f x x
o en sus componentes,
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
1
, ,
, , ,
, ,
n n
t u t p t
x t
t h t u t p t
x t t u t p t
(
(
(
(
= =
(
(
(
(

(

f x
y x
f x

Fig. 1.13 Estructura general de control a


estudiar en este curso;
(a) Control y planta tiempo continuo,
(b) Planta tiempo continuo y controlador
tiempo discreto.
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Clasificacin de Sistemas de Control
En el caso del controlador se puede escribir,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
d s c d s
t t y t y t v t t d y t y t = + = +
c c c
A b c

en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) =yd(t) - ys(t). Si este
fuera el caso en estudio, se optar por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se
podrn utilizar las herramientas a revisar.
Por otro lado, existe la combinacin ms recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo
controlado por un sistema digital, Fig. 1.13(b), que puede ser un computador personal, un
microcontrolador, un PLC (programmable logic computer), un DSP (procesador de seales
digitales), o algn hardware digital dedicado a estas funciones. Por la relevancia de esta
combinacin, el tema se, tratar en el captulo siguiente.
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Capitulo 1
Introduccin a los Sistemas de Control
Sistemas de Control
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