Asservissements linaires

Reprsentations graphiques

5.2

REPRSENTATION DE NYQUIST

5.2.1 Dfinition Le diagramme de Nyquist est la reprsentation la plus immdiate de la fonction complexe rponse harmonique: on reporte dans le plan la partie relle selon l'axe horizontal et la partie imaginaire selon l'axe vertical. G ( j ) = Re( ) + j Im( ) (5.2)

5.2.2 Mthode de trac Pour obtenir le trac du diagramme de Nyquist, on se sert habituellement d'un outil logiciel. On rappellera cependant la procdure qui permet d'obtenir rapidement un trac manuel approximatif, et qui a pendant longtemps t la seule possible: on calcule certaines valeurs remarquables, puis on interpole " l'il" entre elles. La premire tape est un calcul littral qui permet d'exprimer partir de la fonction de transfert la rponse harmonique sous forme d'un nombre complexe: partie relle et partie imaginaire .On prend un exemple.

G0 ( s ) =

(1 3 s)(1 + 20 s) (1 + s)(1 + 2 s)(1 + 10 s)

(1 + 249 2 2260 4 ) + j 4 (1 326 2 + 300 4 )

(5.3)

(5.4) (1 32 2 ) 2 + (13 20 2 ) 2 2 On calcule ensuite les valeurs limites pour les pulsations qui tendent vers zro ou infini. Ensuite, on recherche les intersections avec les axes: on recherche les pulsations qui annulent la partie relle ou la partie imaginaire. On peut encore s'aider en calculant la valeur de G0(j ) pour quelques pulsations particulires selon (5.4). Autrefois, on appliquait encore les connaissances du calcul complexe pour dterminer des extrma de la partie relle, de la partie imaginaire, du module ou de l'argument. On calculait mme des intersections avec des droites passant par l'origine, correspondant une valeur particulire d'argument. On a appliqu cette mthode l'exemple (5.3), mais on ne donne pas ici le dtail des calculs.

G0 ( j ) =

Fig. 5.2 Diagramme de Nyquist de la fonction de transfert (5.3). Jean-Marc Allenbach 52 021008

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Deux inconvnients sont mentionner pour ce mode de reprsentation: il faut reporter sur la courbe les valeurs de et la dfinition est faible pour les pulsations leves.

5.2.3 Assistance de trac par ordinateur Pour obtenir le trac de Nyquist, la fonction MATLAB ncessaire est facile mmoriser: >> nyquist(num,den,omega)

On doit dfinir auparavant la plage de frquence en crant le vecteur omega car on ne parcourt pas toute la plage de 0 : on prcise les bornes, le nombre de points et leur rpartition (linaire ou logarithmique). Les variables num et den sont des vecteurs qui contiennent les coefficients des polynmes dvelopps numrateur N0(s) et dnominateur D0(s) de la fonction de transfert tudier. Les coefficients sont crits dans lordre dcroissant des puissance de s. On peut aussi introduire numrateur et dnominateur sous forme de variable symbolique comme en (5.3).
>> No='(13*s)*(1+20*s)'; >> Do='(1+s)*(1+2*s)*(1+10*s)' >> syms s; >> Nfact=sym(No);%Conversion de variable string en 'symbolic' >> Dfact=sym(Do);% >> omega=logspace(-1,2,500); %Plage de pulsation >> Ndev=expand(Nfact);%Dveloppement du polynme symbolique >> Ddev=expand(Dfact); >> num=[sym2poly(Ndev)];Conversion du polynme symbolique en vecteurs de ses coefficients >> den=[sym2poly(Ddev)]; >> [RE,IM,W]=nyquist(num,den,omega);

On a dvelopp au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affnyq qui contient tout cet environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du rsultat. En outre, on affiche sur le mme graphique le cercleunit et la droite dfinie par la marge de phase recherche. La notion de la marge de phase est dfinie au chapitre suivant ( 6.3.3).
1 (1-3*s)*(1+20*s) D iagram m e de N yquist : G o (s)= ----------------------------------------------(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5 -2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Fig. 5.3 Trac de Nyquist (5.3) obtenu avec affnyq. Jean-Marc Allenbach 53 021008