Capitulo I.

Estado del arte

Estado del arte.

Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que había tareas repetitivas
que se podían igualar con un complejo sistema, y es así como se comienza a crear máquinas capaces de
repetir las mismas labores que el hombre realizaba, y como ejemplo de estas máquinas podemos citar las
siguientes:
a) La rueda como medio de transporte o como herramienta. Por ejemplo, para un alfarero.
b) El engrane.
c) La catapulta como arma de combate.

Y así una gran variedad de máquinas, que antiguamente se creaban, para facilitar las tareas a los
hombres. Pero no todos estos artefactos tenían una utilidad, algunas máquinas solamente servían para
entretener a sus dueños, y no hacían nada más que realizar movimientos repetitivos ó emitir sonidos. Cabe
mencionar que los árabes fueron unos maestros en la construcción de autómatas y en la precisión de sus
cálculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecánico, así como sus grandes
aportaciones a la astrología. También los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los
autómatas, aunque su interés era más bien hacia el saber humano más que hacia las aplicaciones prácticas.

Historia de los autómatas.

Desde hace cientos de años antes de Cristo, se comenzaron a crear autómatas, antecesores de los
autómatas actuales; en seguida se muestra una lista de autómatas creados, y que se tienen como referencia
para tomarlos como antecesores. Solamente por citar algunos de estos inventos, se mencionan los
siguientes:
En el año 1500 a. C., Amenhotep, hermano de Hapu, construye una estatua de Memon, el rey de
Etiopía, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer.
En el año 500 a. C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bambú y un
caballo de madera que saltaba.
Entre el año 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de
un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el cuelo. Archytar es el inventor del
tornillo y la polea.
Entre el año 300 y 270 a. C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un órgano que
funciona con agua.

1
 Capitulo I. Estado del arte

Entre el año 220 y 200 a. C., Filon de Bizancio inventó un autómata acuático y la catapulta
repetitiva.
En el año 206 a. C., fué encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta
mecánica de muñecos, encontrada por el primer emperador Han.
En el año 62 d. C., Hero de Alejandría hace un tratado de autómatas, un famoso registro de
aplicaciones de la ciencia que pueden ser demostrados por medio de un autómata, así como su teatro
automático en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posición ante los ojos
de los espectadores: pájaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales
que beben, termoscopios, sifones y máquinas que operaban con monedas.
En el año 335 d. C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha
de madera de sándalo.
En el año 700 d. C., Huang Kun construyó barcos con figuras de animales, cantantes, músicos y
danzarines que se movían.
En el año 770 d. C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice "¡Limosna!
¡Limosna!", guardando su recaudación en una bolsa cuando alcanza un peso determinado.
En el año 840 el Príncipe Kaya, hijo del Emperador Kannu, construye una muñeca que derrama agua.
En el año 890, Han Chih Ho hace un gato de madera que caza ratas y moscas, y un tigre que bailan.
En el año 1050 el sabio Príncipe Hindú Bhoja, escribe, el Samarangana-Sutradhara, que incluye
comentarios sobre la construcción de máquinas o yantras.
Alberto Magno (1204 - 1272) crea un sirviente mecánico.
Roger Bacon (1214 - 1294) construye, después de 7 años, una cabeza que habla.
En el año 1235, Villard d’Honnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de
dispositivos mecánicos, como un ángel autómata, e indicaciones para la construcción de figuras humanas y
animales.
Reloj con forma de gallo que canta en la catedral de Strasbourg, que funcionó desde 1352 hasta
1789.
Leonardo Da Vinci construye en el año 1500 un león automático en honor de Luis XII que actúa en
la entrada del Rey de Milán.
Salomón de Caus (1576 - 1626) construye fuentes ornamentales y jardines placenteros, pájaros
cantarines e imitaciones de los efectos de la naturaleza.
En 1640, René Descartes inventó un autómata al que se refiere como "Mi hijo Francine".
En 1662, se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas
Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autómata más conocido; un pato hecho de cobre, que
bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real. Previamente construye un
flautista y un tamborilero en 1738; el primero consistía en un complejo mecanismo de aire que causaba el
movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento normal de una flauta.
Los Maillardet (Henri, Jean-David, Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) hicieron su aparición a
finales del siglo XVIII y principios del XIX, construyen un escritor-dibujante, con la forma de un chico
arrodillado con un lápiz en su mano, escribe en inglés y en francés y dibuja paisajes. Construyen un
mecanismo "mágico" que responde preguntas y un pájaro que canta en una caja.
Robert Houdini construye una muñeca que escribe. También realiza un pastelero, un acróbata, una
bailarina en la cuerda floja, un hombre que apunta con una escopeta y una artista del trapecio.
Thomas Alva Edison construyó en el año 1891 una muñeca que habla.

Como nos podemos dar cuenta, los autómatas construidos hasta este entonces, solamente servían
para entretener a propios y extraños, no tenían aplicación práctica en alguna área en específico. Estas
máquinas funcionaban generalmente por medio de movimientos ascendentes de aire o agua caliente. El
vertido progresivo de un líquido provocaba rupturas de equilibrio (o bien la caída de un peso) en diversos
recipientes provistos de válvulas; otros mecanismos se basaban en palancas o contrapesos. Mediante

2
 Capitulo I. Estado del arte

sistemas de este tipo, se construían pájaros artificiales que podían "cantar" o "volar", o puertas que se
abrían solas. Las construcciones de la escuela de Alejandría se extendieron por todo el Imperio Romano y
posteriormente por el mundo árabe. En el siglo XIII, Al-Djazari apareció como el heredero de todas ellas
con la publicación de su "Libro del conocimiento de los procedimientos mecánicos", uno de cuyos grabados se
reproduce aquí. Se trata de una fuente de distribución de agua.

Ciencia ficción.

Tiempo después, los autómatas fueron los protagonistas principales de una infinidad de relatos de
ciencia-ficción. La mayoría de los novelistas de aquellos tiempos, consideraban a los autómatas como una
amenaza para la existencia de la raza humana. Con este tipo de relatos, el temor hacia los autómatas fue
creciendo considerablemente.
En el año de 1920, el escritor de origen checoslovaco Karel Capek, publicó su novela RUR (Russum’s
Universal Robots), la cual fué presentada en obra de teatro, en el Teatro Nacional de Praga el 25 de Enero
de 1921. Esta obra trata de dos pequeños seres artificiales de forma humana que responden perfectamente
a las órdenes de su creador, aunque al final acaban rebelándose contra él. Para referirse a estos seres, el
autor les llamaba robots, derivación del vocablo checo robota, que significa "trabajo obligatorio". Y es así
como surge la palabra robot para referirse a los autómatas mecánicos de aquellas épocas. Y a partir de esta
novela, se les llama robots a los autómatas.
Existe un miedo a los robots debido a la evolución tan acelerada que se ha proyectado en muchas
de las novelas de ciencia-ficción. Y aunque muchas de estas novelas no están tan fuera de la realidad, no hay
por que tenerles pavor al desarrollo de robots, sino todo lo contrario, ya que estos existen para poder
facilitar las tareas de los humanos. En la obra de Isaac Asimov, “Yo robot” publicada en 1940, postula tres
leyes que los robots deberán de seguir:
a) Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano sufra
daño.
b) Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando
estas órdenes están en contradicción con la primera ley.
c) Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.

3
 Capitulo I. Estado del arte

Aún después de esta publicación de Isaac Asimov, los novelistas seguían cuestionándose en sus
obras acerca de la naturaleza de un robot, tienen la idea de que algún día, el hombre será esclavo de las
máquinas, esta idea la plasman en sus novelas; como por ejemplo la novela de Jack Williamson, “Con las
manos cruzadas”, se muestra como es que la libertad humana se esclaviza por unos robots eficientes que
cumplen todas las órdenes que se les dan.
Una de las primeras películas que tratan el tema de la robótica es la titulada "Metrópolis", la cual
trata de un robot femenino que posee inteligencia propia, obedece todas las ordenes de su creador, y
aunque es una película antigua, es un buen ejemplo de como veían a los robots en aquellas épocas.

Otro buen ejemplo de películas de ciencia-ficción, es la trilogía de Las Guerra de las Galaxias (Star
Wars), de George Lucas, que muestra a los robots de dos maneras: buenos y malos. La novela muestra,
principalmente, a dos robots que respetan y siguen las órdenes de sus dueños, muestra que los robots
pueden tener inteligencia propia y hasta sentido del humor; aunque contradice las tres leyes de Isaac
Asimov, ya que los robots de esta novela pueden llegar a destruir formas de vida, humana y extraterrestre.

4
 Capitulo I. Estado del arte

La imaginación del hombre ha llegado a crear una infinidad de relatos relacionados con los robots;
muchos de estos relatos han sido la punta del iceberg en cuanto a nuevas tecnologías, un ejemplo de ello son
las novelas de Jules Verne, en especial la llamada "Viaje a la Luna" en donde relata con lujo de detalle como
es que tres hombres podrían llegar a la luna, y a pesar de que eran relatos de ciencia-ficción, estas novelas
no están tan fuera de la realidad que hoy vivimos.

Historia del desarrollo de los robots.

La prehistoria.

La palabra robot surge con la obra RUR, los "Robots Universales de Rossum" de Karel Capek, es una
palabra checoeslovaca que significa trabajador, sirviente. Sin embargo podemos encontrar en casi todos los
mitos de las diversas culturas una referencia a la posibilidad de crear un ente con inteligencia, desde el
Popol-Vuh de nuestros antepasados mayas hasta el Golem del judaísmo. Desde la época de los griegos se
intentó crear dispositivos que tuvieran un movimiento sinfín, que no fuera controlado ni supervisado por
personas, en los siglos XVII y XVIII la construcción de autómatas humanoides fabricados con mecanismos
de relojería por Jacques de Vaucanson, Pierre Henri-Louis, Jaquet- Droz, Como el escribiente, “The
Draughtsman”, el músico Henri Maillar Det (1800), Olimpia de la ópera de Offenback de Hoffman,
fortalecieron la búsqueda de mecanismos que auxiliaran a los hombres en sus tareas. Estos autómatas
desataron controversias alrededor de la posible inteligencia que pudieran tener estos dispositivos pesadas y
en la búsqueda de la posibilidad de crear vida artificialmente. El escribiente hacía mofa de la frase de
Descartes de "Pienso luego existo", parafraseándola al escribir "Escribo luego existo".
Los fraudes surgieron como en el caso del ajedrecista, en el que un muñeco mecánico daba
respuesta a jugadas de ajedrez, comprobándose más tarde que era un enano encerrado en la caja del
muñeco el que daba las respuestas y movía el muñeco. Todos estos mitos anteceden a la obra Kapec, en la
que se plantea la construcción de robots para liberar a las personas de la carga pesada de trabajo. Sin
embargo, esta ficción y la creada por Asimov, junto con los desarrollos mecánicos de máquinas como el telar
de Thaillard, motiva a George Devol a crear el origen de los robots industriales, un manipulador que sería
parte de una célula de trabajo.

La historia

La clasificación de los robots se establece de diversas maneras, temporalmente, por su

funcionalidad, por su geometría, por la inteligencia. Por lo que hablar de generaciones de robots se puede
plantear desde esos diversos puntos de vista.
Las características con las que se clasifican principalmente los robots son:
a) Propósito o función.
b) Sistema de coordenadas empleado.
c) Número de grados de libertad del efector formal.
d) Generación del sistema control.

La Clasificación basada en su propósito o función:

a) Industriales.
b) Personales / Educativos.
c) Militares--vehículos autónomos.

Los elementos que constituyen un robot industrial son:

a) Efectores finales Brazos manipuladores.
b) Controladores.

5
 Capitulo I. Estado del arte

c) Sensores.
d) Fuentes de poder.

La Clasificación de los robots basados en las generaciones de sistemas de control:

La primera generación:
El sistema de control usado en la primera generación de robots esta basado en la "paradas fijas"
mecánicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control "bang bang". Podemos
considerar como ejemplo esta primera etapa aquellos mecanismos de relojería que permiten mover a las
cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar al ciclo de control que tienen
algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio al autómata escribiente de H. M. Son útiles
para las aplicaciones industriales de tomar y colocar pero están limitados a un número pequeño de
movimientos.
La segunda generación:
Utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y
botones mecánicos utiliza una secuencia numérica de control de movimientos almacenados en un disco o
cinta magnética. El programa de control entra mediante la elección de secuencias de movimiento en una caja
de botones o a través de palancas de control con los que se "camina", la secuencia deseada de movimientos.
El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los robots de esta generación son de la industria
automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de robots constituyen la clase más grande de
robots industriales en E.U., incluso algunos autores sugieren que cerca del 90 % de los robots industriales
en EU pertenecen a esta 2ª generación de control.
La tercera generación:
Utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algún conocimiento del ambiente
local a través del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con
esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para
escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de "ciclo cerrado".
La cuarta generación:
Ya los califica de inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus
acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y del
ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que
mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisión del
ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la
determinación de tareas y metas.
La quinta generación:
Actualmente está en desarrollo esta nueva generación de robots, que pretende que el control
emerja de la adecuada organización y distribución de módulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumción, cuyo promotor es Rodney Brooks.

Arquitectura de los robots.

La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser metamórfica. El
concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un robot a través del cambio de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite
diversos niveles, desde los más elementales como el cambio de herramienta o de efector terminal, hasta los
más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del robot, tal
como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los

6
 Capitulo I. Estado del arte

mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en su arquitectura,
se hace en los siguientes grupos:
a) Poliarticulados.
b) Móviles.
c) Androides.
d) Zoomórficos.
e) Híbridos.

Poliarticulados.

Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común
es la de ser básicamente sedentarios, aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados, y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de
libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y
algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente
amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el
suelo.

Móviles.

Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o plataformas y

dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus sensores.
Las tortugas motorizadas diseñadas en los años cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de
base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de
Stranford.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados
en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos
y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides.

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático
del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los
trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del robot.

Zoomórficos.

Los robots Zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los
androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a
los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los robots Zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El grupo de
los robots Zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los

7
 Capitulo I. Estado del arte

experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente

entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. En cambio, los robots Zoomórficos caminadores
multípedos son muy numerosos y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos de terrenos, piloteados o autónomos, capaces de evolucionar
en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots serán interesantes en el campo de la
exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

Híbridos.

Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en

combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por
ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los
robots móviles y de los robots Zoomórficos. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos robots
formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los
robots industriales. En parecida situación se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden
clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.

La robótica.

Los primeros robots creados en toda la historia de la humanidad, no tenían más que un solo fin:
entretener a sus dueños. Estos inventores se interesaban solamente en conceder los deseos de entretener
a quien le pedía construir el robot. Sin embargo, estos inventores se comenzaron a dar cuenta de que los
robots podían imitar movimientos humanos o de alguna criatura viva. Estos movimientos pudieron ser
mecanizados, y de esta manera, se podía automatizar y mecanizar algunas de las labores más sencillas de
aquellos tiempos. El origen del desarrollo de la robótica, se basa en el empeño por automatizar la mayoría de
las operaciones en una fábrica; esto se remonta al siglo XVII en la industria textil, donde se diseñaron
telares que se controlaban con tarjetas perforadas.

El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la ciencia o rama de
la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que pueden
estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la información de entrada, ordena al robot que efectúe
una determinada acción. Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben el

8
 Capitulo I. Estado del arte

input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecución de las acciones para las
cuales está concebido. En este último caso, el propio robot es a su vez una computadora.
Al oír la palabra robot, a menudo se produce en nuestra mente la imagen de una máquina con forma
humana, con cabeza y extremidades. Esta asociación es fruto de la influencia de la televisión o del cine,
cuyos anuncios o películas muestran máquinas con forma humana, llamadas androides, que generalmente son
pura ficción, ya que o son hombres disfrazados de máquina o, si realmente son máquinas, no efectúan
trabajos de los que el hombre se pueda aprovechar.
En la actualidad, los avances tecnológicos y científicos no han permitido todavía construir un robot
realmente inteligente, aunque existen esperanzas de que esto sea posible algún día.
Hoy por hoy, una de las finalidades de la construcción de robots es su intervención en los procesos
de fabricación. Estos robots, que no tienen forma humana en absoluto, son los encargados de realizar
trabajos repetitivos en las cadenas de proceso de fabricación, como por ejemplo: pintar al spray, moldear a
inyección, soldar carrocerías de automóvil, trasladar materiales, etc. En una fábrica sin robots, los trabajos
antes mencionados los realizan técnicos especialistas en cadenas de producción. Con los robots, el técnico
puede librarse de la rutina y el riesgo que sus labores comportan, con lo que la empresa gana en rapidez,
calidad y precisión.
En los próximos cien años, seguramente en todas las fábricas del mundo encontraremos robots
trabajando.

Robots impulsados neumáticamente.

La programación de estos robots consiste en la conexión de tubos de plástico a unos manguitos de

unión de la unidad de control neumático. Esta unidad está formada por dos partes: una superior y una
inferior. La parte inferior es un secuenciador que proporciona presión y vacío al conjunto de manguitos de
unión en una secuencia controlada por el tiempo. La parte superior es el conjunto de manguitos de unión que
activan cada una de las piezas móviles del robot. Las conexiones entre manguitos determinan qué piezas
intervendrán en el movimiento, en qué dirección se moverán y los diferentes pasos que deberán efectuar.
Modificando las conexiones de los manguitos de unión se podrán programar otras secuencias de pasos
distintas.

Los robots del tipo descrito son los más simples que existen. Hay quien opina que a este tipo de
máquinas no se les debería llamar robots; sin embargo, en ellas se encuentran todos los elementos básicos
de un robot: estas máquinas son programables, automáticas y pueden realizar gran variedad de movimientos.

9
 Capitulo I. Estado del arte

Robots equipados con servomecanismos.

Otro tipo de robots más sofisticados desde el punto de vista del control y de las presentaciones
que ofrecen son los que llevan servomecanismos.
El uso de servomecanismos va ligado al uso de sensores, como los potenciómetros, que informan de
la posición del brazo o la pieza que se ha movido del robot, una vez éste ha ejecutado una orden transmitida.
Esta posición es comparada con la que realmente debería adoptar el brazo o la pieza después de la ejecución
de la orden; si no es la misma, se efectúa un movimiento más hasta llegar a la posición indicada.

Robots punto a punto.

Añadiendo a los servomecanismos una memoria electrónica capaz de almacenar programas y un

conjunto de circuitos de control digital, se obtienen robots más potentes y de más fácil manejo.
La programación de este tipo de robots se efectúa mediante una caja de control que posee un
botón de control de velocidad, mediante el cual se puede ordenar al robot la ejecución de los movimientos
paso a paso. Se clasifican, por orden de ejecución, los pasos que el robot debe seguir, al mismo tiempo que
se puede ir grabando en la memoria la posición de cada paso. Este será el programa que el robot ejecutará.
Una vez terminada la programación, el robot inicia su trabajo según las instrucciones del programa. A este
tipo de robots se les llama punto a punto, porque el camino trazado para la realización de su trabajo está
definido por pocos puntos. Para ejemplificar este método de programación pensemos en un niño que dirige
un automóvil por control remoto. Si el vehículo dirigido tuviera una memoria que grabase los movimientos
que el niño le ordena, podría realizar los mismos movimientos sin control y ser dirigido por la circuiteria
electrónica que ejecutaría el programa grabado en memoria.
Gracias a la memoria electrónica que poseen estos robots, se pueden tener almacenados varios
programas. El modo de elegir uno de los programas almacenados se hace a través de los recogidos por algún
sensor o por una señal de input que les llega a través de las órdenes dadas por el programador.
Estos robots se usan por ejemplo en las cadenas de soldadura de carrocerías de automóviles. Los
robots están programados para soldar automóviles de varios modelos distintos. El programador, o un sensor,
reconocen el tipo de automóvil y decide el programa que se ha de aplicar en cada caso.
Estos programas constan de pocos pasos, esto significa que no sirven como controladores de
robots para trabajos de continuo movimiento. Para solventar este inconveniente, se usa una cinta en la que
se almacenan miles de pasos de programa que el robot leerá y ejecutará; en estos casos la cinta actúa de
memoria. Robots de este tipo, se pueden encontrar en cadenas de pintura por spray, ya empiezan a trabajar
como si fueran computadoras propiamente dichas.

Robots controlados por computadora.

Estos robots comprenden, aquellos que se pueden controlar mediante computadora. Con ello es
posible programar el robot para que mueva sus brazos en línea recta o describiendo cualquier otra figura
geométrica entre puntos preestablecidos. La programación se realiza mediante una caja de control o
mediante el teclado de la computadora. El movimiento de sus brazos se especifica mediante varios sistemas
de coordenadas según la referencia que se tome: la mesa de trabajo en la que se encuentra apoyado el robot
o el extremo del brazo del robot. La computadora permite además acelerar más o menos los movimientos del
robot, para facilitar la manipulación de objetos pesados.

Robots con capacidades sensoriales

Aún se pueden añadir a este tipo de robots capacidades sensoriales: sensores ópticos,
codificadores, etc. Los que no poseen estas capacidades sólo pueden trabajar en ambientes donde los

10
 Capitulo I. Estado del arte

objetos que se manipulan se mantienen siempre en la misma posición. En el caso de la cadena de soldadura
de carrocerías de automóviles, las carrocerías están en movimiento hasta que llegan delante del robot,
donde quedan inmóviles hasta que éste termina su trabajo; en este momento la cadena se vuelve a poner en
movimiento hasta que vuelve a detenerse cuando otra carrocería está delante del robot, y así
sucesivamente. Si estos robots tuvieran capacidades sensoriales, podrían suprimirse las paradas en la
cadena. Supongamos que hay un codificador sujeto a la línea de movimiento y que el robot está provisto de
un sensor óptico. El primero indicará al robot la velocidad de la carrocería y con el segundo el robot sabrá
cuándo esta carrocería se mueve en su área de trabajo, momento en que empezará a ejecutar las órdenes
que le llegan de la computadora. A partir de este momento, la computadora del robot irá transformando el
sistema de coordenadas con respecto a la carrocería en movimiento para que el robot pueda efectuar las
soldaduras en el lugar apropiado.
Los robots con capacidades sensoriales constituyen la última generación de este tipo de máquinas.
El uso de estos robots en los ambientes industriales es muy escaso debido a su elevado costo. Actualmente,
las compañías industriales están valorando, si económicamente les resulta más ventajoso, mantener los
robots que necesitan tener inmóviles los objetos, o bien, este último tipo de robots. La razón del
encarecimiento de estas máquinas es el alto costo de los aparatos sensoriales y del software utilizado para
el manejo.
A pesar de todo, la investigación sobre los aparatos sensoriales está en pleno auge, lo que
conducirá seguramente a un abaratamiento de éstos y a un aumento de su potencia y de sus capacidades.
Estos robots se usan en cadenas de embotellado para comprobar si las botellas están llenas o si la
etiqueta está bien colocada.

Futuro de la robótica.

A pesar de que existen muchos robots que efectúan trabajos industriales, aquellos son incapaces
de desarrollar la mayoría de operaciones que la industria requiere. Al no disponer de unas capacidades
sensoriales bien desarrolladas, el robot es incapaz de realizar tareas que dependen del resultado de otra
anterior.
En un futuro próximo, la robótica puede experimentar un avance espectacular con las cámaras de
televisión, más pequeñas y menos caras, y con las computadoras potentes y accesibles.
Los sensores se diseñarán de modo que puedan medir el espacio tridimensional que rodea al robot,
así como reconocer y medir la posición y la orientación de los objetos y sus relaciones con el espacio. Se
dispondrá de un sistema de proceso sensorial capaz de analizar e interpretar los datos generados por los
sensores, así como de compararlos con un modelo para detectar los errores que se puedan producir.
Finalmente, habrá un sistema de control que podrá aceptar comandos de alto nivel y convertirlos en
órdenes, que serán ejecutadas por el robot para realizar tareas enormemente sofisticadas.
Si los elementos del robot son cada vez más potentes, también tendrán que serlo los programas
que los controlen a través de la computadora. Si los programas son más complejos, la computadora deberá
ser más potente y cumplir los requisitos mínimos para dar una respuesta rápida a la información que le
llegue a través de los sensores del robot.
Paralelo al avance de los robots industriales era el avance de las investigaciones de los robots
llamados androides, que también se beneficiarán de los nuevos logros en el campo de los aparatos
sensoriales. De todas formas, es posible que pasen decenas de años antes de que se vea un androide con
mínima apariencia humana en cuanto a movimientos y comportamiento.

11
 Capitulo I. Estado del arte

Robots insectos.

La cucaracha metálica (Atila) se arrastra con gran destreza por la arena, como un verdadero
insecto. A pesar de que Atila avanza a 2 km/h, tratando de no tropezar con las cosas, es considerado como
el robot más complejo del mundo, según su creador, Rodney Brooks. Con una estructura de 1,6 kg y 6 patas,
lleva 24 motores, 10 computadores y 150 sensores, incluida una cámara de video en miniatura.
Los descendientes de Atila, que Brooks comienza a diseñar en el Laboratorio de IA del
Massachusetts Institute of Technology (MIT), tendrán la forma de robots mosquitos, mecanismos semi-
inteligentes de 1 mm de ancho. Provistos de minúsculos escalpelos, podrán arrastrarse por el ojo o las
arterias del corazón para realizar cirugía... Vivirán en las alfombras, sacando continuamente el polvo
partícula a partícula. Infinidad de ellos cubrirán las casas.
Atila representa un quiebre con la rama tradicional de la Inteligencia Artificial, que por años buscó
un sistema computacional que razone de una manera matemáticamente ordenada, paso a paso, de arriba
hacia abajo. Brooks incorporó la arquitectura de subsunció que utiliza un método de programación, de abajo
hacia arriba, en el que la inteligencia surge por sí sola a través de la interacción de elementos
independientes relativamente simples, tal como sucede en la naturaleza.
A la década de los ochenta pertenecen progresos en robótica verdaderamente notables. Una tarea
tan simple como la de quitar el polvo con una aspiradora y esquivar convenientemente los obstáculos que
haya, no se programa tan fácilmente en un robot. El punto importante es la detección de los obstáculos (que
no siempre son los mismos ni están en el mismo sitio) y la maniobra para eludirlos y seguir trabajando con la
aspiradora. En comparación, los robots industriales, que realizan operaciones muy precisas y a veces
complejas, no plantean tanta dificultad en su diseño y fabricación. La razón de ello estriba en la fijeza de
sus respectivas tareas. La experimentación en operaciones quirúrgicas con robots abre nuevos campos tan
positivos como esperanzadores. La cirugía, requiere de los médicos, una habilidad, una precisión y una
decisión altamente calificada. La asistencia de ingenios puede complementar algunas de las condiciones que
el trabajo exige.
En operaciones delicadísimas, como las de cerebro, el robot puede aportar mayor fiabilidad.
Últimamente, se ha logrado utilizar estas máquinas para realizar el cálculo de los ángulos de incisión de los
instrumentos de corte y reconocimiento en operaciones cerebrales; así mismo, su operatividad se extiende
a la dirección y el manejo del rebanador quirúrgico para penetrar el cráneo y de la aguja de biopsia para
tomar muestras del cerebro. Estos instrumentos se utilizan para obtener muestras de tejidos de lo que se
suponen tumores que presentan un difícil acceso, para lo que resulta esencial la intervención del robot.

12
 Capitulo I. Estado del arte

El robot industrial.

El robot industrial nace de la unión de una estructura mecánica articulada y de un sistema

electrónico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la programación y control de los
movimientos a efectuar por el robot y la memorización de las diversas secuencias de trabajo, por lo que le
da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptación a muy diversas tareas y medios de trabajo,
El robot industrial es pues un dispositivo multifuncional, es decir, apto para muy diversas
aplicaciones, al contrario de la máquina automática clásica, fabricada para realizar de forma repetitiva un
tipo determinado de operaciones. El robot industrial se diseña en función de diversos movimientos que debe
poder ejecutar; es decir, lo que importa son sus grados de libertad, su campo de trabajo, su
comportamiento estático y dinámico.
La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unida a la versatilidad y
variedad de sus elementos terminales (pinzas, garras, herramientas, etc.), le permite adaptarse fácilmente
a la evolución o cambio de los procesos de producción.
Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños, formas y configuraciones
físicas. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas
cuatro configuraciones básicas:
a) Configuración polar.
b) Configuración cilíndrica.
c) Configuración de coordenadas cartesianas.
d) Configuración de brazo articulado.

La configuración polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posición en términos
de una rotación sobre su base, un ángulo de elevación y una extensión lineal del brazo.
La configuración cilíndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, con los
que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro.
La configuración de coordenadas cartesianas posee tres movimientos lineales, y su nombre
proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son más adecuadas para describir la posición y
movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ, donde las letras
representan a los tres ejes del movimiento.
La configuración de brazo articulado utiliza únicamente articulaciones rotacionales para conseguir
cualquier posición y es por esto que es el más versátil.

Automatización.

Con el nacimiento de la Revolución Industrial, muchas fábricas tuvieron gran aceptación por la
automatización de procesos repetitivos en la línea de ensamblaje. La automatización consiste,
principalmente, en diseñar sistemas capaces de ejecutar tareas repetitivas hechas por los hombres, y
capaces de controlar operaciones sin la ayuda de un operador humano. El término automatización también se
utiliza para describir a los sistemas programables que pueden operar independientemente del control
humano. La mayoría de las industrias has sido automatizadas o utilizan tecnología para automatizar algunas
labores; en la industria de la telefonía, marcación, transmisión y facturación esta completamente
automatizados. Los ferrocarriles son controlados por herramientas automáticas de señalización, las cuales
cuentan con sensores capaces de detectar el cruce de carros en un punto en especial, esto significa que se
puede tener vigilado el movimiento y localización de vagones de tren.
Pero no todas las industrias requieren el mismo grado de automatización. La agricultura es una
industria difícil de automatizar, y con esto se ha vuelto más mecanizada, esencialmente en el procesamiento
y empaque de comida. De manera similar, los doctores pueden dar consulta asistiéndose en una

13
 Capitulo I. Estado del arte

computadora, pero finalmente el doctor, y no la computadora, termina por dar el diagnóstico final al
paciente.
Los robots comenzaron a aparecer en este proceso de automatización industrial hasta la aparición
de las computadoras, en los 40’s. Estos robots computarizados, están equipados con pequeños
microprocesadores capaces de procesar la información que le proveen los sensores externos y así es como
el robot puede tomar, cambiar o mantener una operación en ejecución; a esto se le llama retroalimentación.
La retroalimentación es esencial en cualquier mecanismo de control automático, ya que ayuda a controlar los
factores externos que le afecten en la correcta ejecución de sus operaciones normales.

Cibernética.

La cibernética es una ciencia interdisciplinaria, tratando con sistemas de comunicación y control

sobre organismos vivos, máquinas u organizaciones. El término es una derivación del vocablo griego
kybernetes que significa gobernador o piloto, y fue aplicado por primera vez en 1948 a la teoría del control
de mecanismos por el matemático americano Norbet Wiener.
Para conseguir la ejecución deseada de un organismo humano o de una herramienta mecánica, la
información proveniente de los resultados actuales a través de la acción realizada debe hacerse disponible
como una guía para futuras acciones. En el cuerpo humano, el cerebro y el sistema nervioso funcionan para
coordinar la información, la cual es utilizada para determinar el futuro curso de una acción; controlar los
mecanismos para la autocorrección en máquinas que sirven con un propósito similar. Este principio es
conocido como retroalimentación, el cual es fundamental en el concepto de automatización.
La cibernética también se aplica al estudio de la psicología, servomecanismo, neuropsicología,
ingeniería en sistemas y al estudio de sistemas sociales. El término cibernética no es muy utilizado para
describir por separado a un campo de estudio, y muchas de las investigaciones en el campo ahora se centran
en el estudio y diseño de redes neuronales artificiales.

14
 Capitulo I. Estado del arte

Inteligencia artificial (IA).

Sin embargo, cuando la computación empezó a surgir como una ciencia, se empezaron a dar cuenta
de que los robots podía realizar tareas mucho más complejas de lo que ellos imaginaban; se interesaron en el
concepto del "Razonamiento Humano"; se dieron cuenta de que si pudieran "aprender" de su medio, se podría
realizar el sueño de cualquier científico de aquella época: crear vida artificial, y de esta manera hacer que
los robots pensaran y pudieran razonar.
La inteligencia humana ha maravillado a los hombres desde el principio de los tiempos, siempre ha
tratado de imitarla, igualarla y mecanizarla para sus propios propósitos. Comenzó por desarrollar algoritmos
capaces de resolver problemas específicos, se interesó en aplicar la Lógica Matemática en la resolución de
dichos problemas, y es aquí donde comenzó a desarrollarse la I.A.
Podemos definir la I. A. como el estudio de las maneras en las cuales las computadoras pueden
mejorar las tareas cognoscitivas, en las cuales, actualmente, la gente es mejor. De esta manera podemos ver
que el entendimiento de algún lenguaje natural, reconocimiento de imágenes, encontrar la mejor manera de
resolver un problema de matemáticas, encontrar la ruta óptima para llegar a una objetivo específico, etc.,
son parte del razonamiento humano, y que hasta ahora el hombre ha deseado poder imitarla desarrollando la
I.A.
La evolución de la I.A. se debe al desarrollo de programas para ordenadores capaces de traducir
de un idioma a otro, juegos de ajedrez, resolución de teoremas matemáticos, etc. Alrededor de 1950, Alan
Turing desarrolló un método para saber si una máquina era o no "inteligente" denominado "Test de Turing",
"en el cual un operador tiene que mantener una conversación en dos sentidos con otra entidad, a través de
un teclado, e intentar que la otra parte le diga si se trata de una máquina o de otro ser humano.
Sobre este test circulan muchas historias ficticias, una de ellas es la que trata sobre una persona
que buscaba trabajo y al que se le deja delante de un teclado para que se desenvuelva solo. Naturalmente,
se da cuenta de la importancia de este test para sus perspectivas de carrera y por lo tanto lucha
valientemente para encontrar el secreto, aparentemente sin éxito. Sin embargo, tras cierto tiempo, la
persona que realizaba la entrevista vuelve, le estrecha la mano, y le felicita con estas palabras: ‘Muy bien,
amigo, la máquina no pudo descifrar si Ud. era una persona; precisamente es lo que necesitábamos para un
puesto de Inspector de Hacienda’".

15
 Capitulo I. Estado del arte

Pero de que sirve crear algoritmos capaces de imitar la inteligencia y el razonamiento humano; es
aquí donde la I. A. y la Robótica tienen un punto en común.
La I.A. tiene aplicación en la Robótica cuando se requiere que un robot "piense" y tome una decisión
entre dos o más opciones, es entonces cuando principalmente ambas ciencias comparten algo en común. La
I.A. también se aplica a los ordenadores, ya sean PC’s, servidores de red o terminales de red, ya que su
principal aplicación es desarrollar programas computacionales que resuelvan problemas que implican la
interacción entre la máquina y el hombre, es decir, las máquinas "aprenderán" de los hombres, para realizar
mejor su labor.

Aplicaciones.

Las novelas de ciencia-ficción nos muestran robots dotados de una inteligencia igual o superior a la
de los hombres, capaces de aprender de sus "errores" y mejorar su sistema original, pueden convivir con los
seres humanos de una manera natural. En la actualidad, estos relatos no están distantes de la realidad que
empezamos a vivir. Los robots empiezan a invadir nuestras vidas, comienzan a aparecer en los lugares menos
esperados, comienzan a reemplazar algunas de nuestras labores más difíciles de realizar.
La robótica se ha ido desarrollando a pasos agigantados. Los robots comienzan a formar parte de
nuestras vidas, y no hay que alarmarnos por esto, sino más bien hay que sacarle todo el provecho posible
para que la ayuda que nos puedan dar, sea bien aprovechada.
Uno de los primeros robots fué el llamado SHAKEY, desarrollado por investigadores en el
Instituto de Investigaciones de Stanford en 1960, este robot fue capaz de tomar bloques de una pila
utilizando una cámara de video como un sensor visual, y procesando esta información en una pequeña
computadora.
Tiempo después, a mediados de 1970, la General Motors financió un programa de desarrollo en el que el
investigador Víctor Scheinman del Instituto de Tecnología de Massachusetts inventó un "brazo" mecánico
para producir un llamado "manipulador universal programable para ensamblaje (programmable universal
manipulator for assembly, PUMA)". El PUMA marcó el inicio de la era de los robots.

16
 Capitulo I. Estado del arte

Investigación.

La robótica ayuda mucho en el área de investigación; con ayuda de robots especiales, los
científicos pueden experimentar con robots de prueba antes de implantar algún nuevo programa de control.

17
 Capitulo I. Estado del arte

La medicina también esta siendo invadido por la robótica. Aunque todavía se esta investigando, se
tienen resultados muy satisfactorios, de los cuales a largo plazo se podrán disfrutar.

18
 Capitulo I. Estado del arte

Una de las aplicaciones muchos más aprovechadas de la robótica, y que el hombre se ha seguido
maravillando, es la telerobótica en el espacio extraterrestre. La organización más importante dentro de
este aspecto, y que ha marcado un rumbo muy avanzado en cuanto a tecnologías e investigaciones, es la
NASA (National Aeronautics and Space Administration).

La aplicación más antigua es en el hogar. Los electrodomésticos, como hoy los conocemos, forman
parte del mundo de la robótica, y aunque parezca increíble, éstos son robots domésticos. No se requiere de
una gran programación previa, ni de mecanismos super-complejos para poder caracterizar a un robot
doméstico, puesto que su fin es de facilitar las labores domésticos, y por consiguiente ocupar el menor
espacio posible para poder realizar las tareas.
Uno de los primeros robots domésticos fue la estufa, ya sea de leña o de gas; le siguen el
refrigerador, el lavavajillas, el horno de microondas, el horno eléctrico y así muchos más electrodomésticos
que pasan desapercibidos por la mayoría de nosotros, y no nos damos cuenta de que también son
considerados como robots, robots electrodomésticos.

Bibliografía.

Mobile Robot Specifications. Khepera. K-Team SA. 1997.

Mobile Robot Specifications. Koala. K-Team SA. 1997.
Medical Robotics at UC Berkeley. Documental, Universidad de California en Berkeley.1997
NASA Space Telerobotics Program Home Page. Documental, National Aeronautics and Space
Administration (NASA). 1998.
Robótica Industrial. Groover. Mc Grawll-Hill. 1994
New Tomorrowland – Index. Documental, Disneyland. 1998.

19
 Capitulo I. Estado del arte

20