69 Prof.

Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Objetivo: Aps levantar o modelo matemtico do sistema, o mesmo deve ser analisado quanto ao seu desempenho antes que o mesmo seja executado definitivamente. Para isso analisada a resposta do sistema a algumas entradas padres (degrau, rampa, impulso, senoidais e outras). A resposta de um sistema de controle composta de duas partes: a resposta transitria e a resposta estacionria. A resposta transitria aquela que vai do estado inicial at o sistema atingir a resposta estacionria. A resposta estacionria a aproximao do sistema resposta desejada ou comandada. c(t ) = ctr (t ) + c ss (t ) resposta transitria resposta estacionria

Caractersticas importantes no projeto: - Estabilidade absoluta (se o sistema estvel ou instvel) - Estabilidade relativa (oscilaes em regime transitrio) - Erro estacionrio (Preciso do sistema: a diferena entre a sada em regime estacionrio (ou permanente) e a entrada). Sistemas de 1 e 2 Ordem Ordem do Sistema: A ordem do sistema a mais alta potncia da derivada da equao diferencial, ou a mais alta potncia de s no denominador. Exerccio 1: Quais a ordem dos sistemas abaixo: 1 1 b) G ( s ) = a) G ( s ) = 2 RCs + 1 ms + cs + k

c) G ( s ) =

1 LCs + RCs + 1
2

d) G ( s ) =

1 ( R / L) + RCs 2 + s

d 2h dh e) p = L 2 + RA + 2hg dt dt

f) v =

vc dvc 1 +C + vcdt R dt L

69

70 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Sistemas de 1 Ordem

Forma Geral:

FT ( s ) =

C ( s) 1 = R( s ) Ts + 1

A equao diferencial de primeira ordem dada por:

d [c(t )] + a 0 .c(t ) = b0 r (t ) dt Convertendo para o domnio da freqncia: a1

a1 .s.C ( s ) + a 0 .C ( s ) = b0 .R( s ) Rearranjando os termos para ficar igual forma geral:

T (s) =

b0 b0 / a 0 C (s) 1 = = = G. R( s) a1 .s + a0 (a1 / a0 ).s + 1 Ts + 1

Neste caso T = a1/a0 constante de tempo do sistema. A constante de tempo descrita como o tempo necessrio para que a resposta do sistema alcance 63% do seu valor final.
Resposta ao Degrau Unitrio

A transformada de Laplace para o degrau unitrio 1/s. Inserindo essa entrada em um sistema de primeira ordem, obtm-se:

C ( s) G = R( s ) Ts + 1 C ( s) G FT ( s ) = = 1 / s Ts + 1 1/ T G 1 . = G. C ( s) = s[ s + 1 / T ] Ts + 1 s FT ( s ) = Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por: c(t ) = G.[1 e t / T ]

O grfico dessa funo mostrado acima. Note que quanto menor a constante de tempo , mais rpido o sistema responde.

70

71 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exemplo 1: Um termopar tem como entrada a temperatura e a sada uma tenso. Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de: G ( s) = 30.10 6 10s + 1

Qual ser (a) o tempo gasto para a sada do termopar alcanar 95% de seu valor final e (b) qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau de 100 C? (a) A funo de transferncia dada de primeira ordem, comparando com a forma geral T = 10s. Para atingir 95% (ver grfico) necessrio 3.. Assim ser necessrio 30s para atingir 95%. (b) A sada do sistema para entrada a degrau dada por: G ( s) = C (s) = C ( s ) 30.10 6 = R( s ) 10 s + 1 30.10 6 100 3000.10 6 . = 10s + 1 s s[10s + 1]

Para conhecer o valor final deve-se aplicar o teorema do valor final:

lim s.F ( s) = lim f (t )

s 0 t

logo:

lim f (t ) = lim s.
t s 0

3000.10 6 3000.10 6 = lim = 3000.10 6 s[10s + 1] [10s + 1] s 0

Exerccio 2: a) No grfico seguinte qual a funo de transferncia do sistema?

b) Qual o valor inicial e o valor final quando for aplicado uma entrada degrau com uma amplitude de 7.

71

72 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta Rampa Unitria

A transformada de Laplace para a rampa unitria 1/s2. Inserindo essa entrada em um sistema de primeira ordem, obtm-se:

C ( s) G = R( s ) Ts + 1 C (s) G = FT ( s ) = 2 Ts + 1 1/ s G 1 1/ T C ( s) = . = G. 2 Ts + 1 s s [s + 1 / T ] FT ( s ) = Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por: c(t ) = G.[t (1 e t / T )]

O grfico dessa funo mostrado ao lado Onde: r(t) - sinal de entrada y(t) - sinal de sada Aqui quanto menor a constante de tempo , menor o erro no estado estacionrio. Considerando G=1, o sinal do erro do sistema dado pela sada desejada (no caso a rampa r(t)) e a sada obtida (y(t)):

e(t ) = t [t T (1 e t / T )] e(t ) = T (1 e / T ) e( ) = T

Exemplo 2: Um termopar tem como entrada a temperatura e a sada uma tenso. Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de: G ( s) = 30.10 6 10s + 1

a) Quando o termopar estiver sujeito a uma entrada de temperatura rampa de 5 C/s, qual ser a sada aps ter decorrido 12s?
. 72

73 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Pela equao a constante de tempo T = 10s e G = 30.10-6 O sinal de entrada (rampa) no unitrio, portanto a equao da sada fica: c(t ) = G. A.[t T (1 e t / T )] onde A a inclinao da rampa (5 C/s) Aps 12s a sada ser: c(t ) = 30.10 6.5.[12 10(1 e 12 / 10 )] = 7,5 x10 4 V b) Qual o atraso dessa sada em relao entrada? A entrada uma rampa com inclinao igual a 5, logo aps 12s o valor da entrada ser: r (t ) = G. A.t r (12t ) = 30.10 6.5.12 = 18 x10 4 V A sada aps 12s foi calculada no item anterior, logo o erro (ou atraso) entre a entrada e a sada ser: Entrada Sada = 18.10 4 7,5.10 4 = 10,5 x10 4 V

Resposta ao Impulso

A transformada de Laplace para o impulso unitrio 1. Inserindo essa entrada em um sistema de primeira ordem, obtm-se: C ( s) G = R( s ) Ts + 1 C ( s) G T ( s) = = 1 Ts + 1 1/ T G .1 = G. C (s) = [s + 1 / T ] Ts + 1 T ( s) = Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por: c(t ) = G.(1 / t )e t / T Se o impulso tem uma amplitude A, ento a equao torna-se: c(t ) = G. A.(1 / t )e t / T . 73

74 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

A figura abaixo mostra a resposta para a entrada impulso unitrio: Quanto menor a constante de tempo T, mais rpido o sistema responde.

Exemplo 3: Considerando a funo de transferncia do termopar igual a: G ( s) = 30.10 6 10s + 1

a) Qual ser sua sada aps 5s se o termopar for sujeito a uma entrada de 100 C? Pela equao a constante de tempo T = 10s e G = 30.10-6 O sinal de entrada (impulso) no unitrio, portanto a equao da sada fica:

c(t ) = G. A.(1 / t )e t / T c(t ) = 30.10 6.100.(1 / 10)e 5 / 10 = 1,8 x10 4 V

b) Qual ser o valor inicial e o valor final da sada?

lim
t 0

f (t ) = lim s.F ( s ) = lim s

s s

30.10 6 3000.10 6 .100 = lim = 300 x10 6 10 s + 1 10 + 1 / s s

lim
t

3000.10 6 30.10 6 f (t ) = lim s.F ( s ) = lim s =0 .100 = lim 10 + 1 / s 10 s + 1 s 0 s 0 s 0

74

75 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exerccio 3: Considere no circuito abaixo que a chave seja fechada no instante t=0. Obter a resposta do sistema quando a entrada for: a) Impulso com amplitude 5 V. b) Rampa com inclinao = 5 V/s.

75

76 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Sistemas de 2 Ordem
2 n C ( s) = 2 2 R( s ) s + 2. n .s + n

Forma Geral:

T ( s) =

A equao diferencial de segunda ordem dada por: d 2 [c(t )] d [c(t )] a2 + a1 + a 0 .c(t ) = b0 .r (t ) 2 dt dt A equao diferencial de segunda ordem deve ser escrita na forma padro, isto , em termos da freqncia natural n e do coeficiente de amortecimento . d 2 [c(t )] d [c(t )] 2 2 + 2 n + n .c(t ) = b0 n r (t ) 2 dt dt onde: n freqncia natural, no qual o sistema oscila na ausncia do amortecimento. coeficiente de amortecimento. Convertendo para o domnio da freqncia, considerando que em t=0 temos c(t)=0 e d[c(t)]/dt=0:
2 2 s 2 .C ( s ) + 2. n .s.C ( s ) + n .C ( s ) = b0 . n .R ( s )

Rearranjando os termos: T ( s) =
2 2 bo n n C (s) = 2 = b . o 2 2 R( s) s + 2. n .s + n s 2 + 2. n .s + n

Os sistemas de segunda ordem podem ser apresentados, tambm, das seguintes formas: T (s) = onde: = .wn atenuao
2 2 n n C ( s) = 2 = 2 2 R ( s) s + 2. n .s + n s 2 + 2. .s + n

76

77 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta ao Degrau para um Sistema de Segunda Ordem

A transformada de Laplace para o degrau unitrio 1/s. Inserindo essa entrada em um sistema de segunda ordem, obtm-se:
T (s) =
2 n C ( s) = 2 2 R ( s ) s + 2. n .s + n 2 n .R ( s ) 2 s 2 + 2. n .s + n

C (s) =

2 n C (s) = 2 (s + 2. n .s + n2 )s

Calculando as razes (m1 e m2) da equao de segundo grau:

2 s 2 + 2. n .s + n

s=

2 n 4 4
2 2 n

2 n

s1 = n + n ( 2 1) s 2 = n n ( 2 1)

A funo de transferncia anterior pode ser escrita em funo das razes da equao do segundo grau: C ( s) =
2 n

( s s1 )( s s 2 ) s

O tipo de resposta que ocorre depende do valor do fator de amortecimento . Quando:

sistema sup eramortecido > 1 ( 2 1) nmero real sistema criticamente amortecido = 1 m1 = m2 = n

< 1 ( 2 1)

razes

complexas

sistema

subamortecido

77

78 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta Degrau Unitrio para o Sistema subamortecido (0<<1)

O sistema subamortecido possui plos complexos. Escrevendo a equao em termos de suas razes:
2 2 n n 1 1 C (s) = 2 s (s 2 + 2. n .s + n ) = s (s + n + j d )(s + n j d )

onde:

d = n 1 2

freqncia natural amortecida.

Aplicando a transformada inversa de Laplace tem-se: 1 2 .sen d t + tg 1 2 1 c(t ) = 1 e nt cos( d t ) + .sen( d t ) 1 2 c(t ) = 1 e nt O sinal de erro deste sistema dado por: t0

OU

e(t ) = r (t ) c(t ) e(t ) = e nt cos( d t ) + .sen( d t ) 1 2 Se t

oscilaes senoidais

erro 0

A figura seguinte mostra as razes no plano s de um sistema subamortecido, bem como a resposta do sistema a entrada degrau:

78

79 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Se = 0 (somente parte imaginria) c(t) = 1 cos(wn.t) oscilaes permanentes. A figura seguinte mostra esta condio:

Resposta Degrau Unitrio para o Sistema Criticamente Amortecido (=1)

O sistema criticamente amortecido possui 2 razes (plos) reais e iguais. Para a entrada degrau unitrio:
2 n C ( s) = 2 2 R( s) s + 2. n .s + n

) )

C (s) =

2 n 1 2 s s 2 + 2. n .s + n

Escrevendo a equao acima em termos de suas razes e lembrando que (com = 1) s1 = s2 = -n C ( s) =

2 1 n s (s + n )2

Assim, utilizando a transformada inversa de Laplace, a resposta do sistema dada por:

c (t ) = 1 e n t (1 + n t )

A figura seguinte mostra o comportamento do sistema:

79

80 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta Degrau Unitrio para o Sistema Superamortecido (>1)

Este sistema possui dois plos (razes) reais e negativos. Para entrada degrau unitrio:
2 n C ( s) = 2 2 R( s) s + 2. n .s + n

) )

C (s) =

1 2 2 s s + 2. n .s + n

2 n

Escrevendo em termos das razes do sistema:

2 s 2 + 2. n .s + n

s=

2 n 4 4
2 2 n

2 n

s1 = n + n ( 2 1) s 2 = n n ( 2 1)
2 n

C (s) =

s( s + n + n ( 2 1) )( s + n n ( 2 1) )

Aplicando a transformada inversa de Laplace, a resposta no tempo dada por: c(t ) = 1 + c(t ) = 1 + 1 2 2 1( + 2 1) e s1t e s2t . s2 2 2 1 s1 .e ( +
2 1 ) n t

1 2 2 1( + 2 1)

.e (

2 1 ) n t

OU

O comportamento do sistema mostrado na figura abaixo:

80

81 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau A figura seguinte mostra as curvas de resposta ao degrau unitrio: Um sistema subamortecido com entre 0.5 e 0.8 se aproxima mais rapidamente do valor final do que um sistema amortecido ou superamortecido. Sem oscilao, o sistema criticamente amortecido apresenta uma resposta mais rpida. O sistema superamortecido possui a resposta mais lenta para qualquer tipo de entrada.
Especificao da resposta transitria

A figura ao lado mostra as caractersticas de um sistema de segunda ordem com uma entrada a degrau. Essas caractersticas so importantes para especificar o desempenho do sistema.

81

82 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Pela figura temos: td tempo de atraso (tempo requerido para que a resposta alcance metade de seu valor final). tr tempo de subida (tempo para que a resposta passe de 10% a 90% de seu valor final para sistema supermortecido, ou passe de 5% a 95% ou de 0 a 100% do valor final para sistemas subamortecido).
tr =

wn . 1
2

wd

tp tempo de pico (tempo para atingir o primeiro pico).

tp =

n 1
2

Mp Mximo de sobre-sinal (ou somente sobre-sinal) valor mximo de pico medido a partir da sada em regime permanente. Pode ser calculado por:

c ( ) se o valor final for unitrio:

Mp =

c(t p ) c()

x100%

indica estabilidade relativa

M p = e ( / d ) = e ( /

1 2 )

ts tempo de acomodao (temo necessrio para que a curva alcance os valores em uma faixa (2% ou 5%) do seu valor final.
t s ( 2%) =
4

t s (5%) =

Nmero de oscilaes: o nmero de oscilaes que ocorrem no sistema a razo entre o tempo de estabilizao e o perodo:

n o oscilaes(2%) =

4 / n 2 1 = 1 2 / d 2

n o osci.(5%) =

3 2

82

83 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Objetivo: Fazer que um dado sistema chegue o mais rpido possvel ao seu valor final alterando as caractersticas dadas acima. Exerccio 4: Dada a seguinte funo de transferncia calcular: tempo de subida (tr), tempo de pico (tp), sobre-sinal (Mp) e tempo de acomodao para o critrio de 2% e 5%. Considerar que seja empregada uma entrada degrau unitrio e que o sistema seja subamortecido. FT = 25 s + 6s + 25
2

Exerccio 5: Dado o grfico abaixo, obter a funo de transferncia do sistema:

83

84 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta a Rampa Unitria Resposta Rampa Unitria para um Sistema de Segunda Ordem

A transformada de Laplace para a rampa unitria 1/s2. Inserindo essa entrada em um sistema de segunda ordem, obtm-se:
2 n C (s) = 2 2 R( s) s + 2. n .s + n

) )

C (s) =

1 2 2 2 s s + 2. n .s + n

2 n

Para: a) Sistema subamortecido (0<<1)

c(t ) = t 2 2 1 2 e t + sen n t 1 2 + arctan 2 2 1 n n 1 2
n

b) Sistema criticamente amortecido (=1)

c(t ) = t 2

2 t n t e 1 + 2 n n
n

c) Sistema superamortecido (>1)

2 2 1 2 2 1 ( + c(t ) = t 2 e n 2 n 2 1

2 1 ) n t

2 2 1 + 2 2 1 2 n 2 1

e ( +

2 1 ) n t

O erro nos trs caso dado por: e(t) = r(t) c(t) O erro em regime permanente dado por:
ess = 2

n
A figura ao lado mostra o desempenho do sistema para os trs casos.

84

85 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta ao Impulso Unitrio

A transformada de Laplace para o impulso unitrio 1. Inserindo essa entrada em um sistema de segunda ordem, obtm-se:
2 n C ( s) = 2 2 R( s ) s + 2. n .s + n

C ( s) =

(s + 2. n .s + n2 )
2 n 2

Para: a) Sistema subamortecido (0<<1)

c(t ) =

n
1
2

e nt sen n t 1 2

b) Sistema criticamente amortecido (=1)

2 n t c (t ) = n te

c) Sistema superamortecido (>1)

c(t ) =

n
2 2 1

e (

2 1 ) n t

n
2 2 1

e ( +

2 1 ) n t

A figura seguinte mostra o desempenho do sistema de segundo grau para uma entrada impulso unitrio. Notar que para sistemas superamortecido e criticamente amortecido a resposta sempre positiva e para o sistema subamortecido a resposta oscila em torno de zero.

85

86 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exerccio 6: Dado o diagrama de bloco abaixo, qual o tipo de amortecimento do sistema quando o mesmo sujeito a uma entrada degrau? R(s) 1 . s2 6s -16 C(s)

Exerccio 7: Qual funo de transferncia do sistema abaixo e o seu sobre-sinal quando sujeito a uma entrada degrau: R(s) 2 25 . s2 + 2s +25 C(s)

Resp: Mp = 52,6% Exerccio 8: Qual a resposta do sistema para a funo de transferncia abaixo, quando o mesmo for sujeito a uma entrada impulso unitrio. G ( s) = 2 ( s + 3)( s + 4)

Resp: c(t) = 2(e-3t e-4t) . 86

87 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exerccio 9: A relao entre o sinal de entrada para um captador de um radiotelescpio e a direo na qual ele aponta dada pela funo de transferncia: G(s) = 100 s + 8s + 100
2

Qual o erro em regime permanente quando o sinal de entrada do telescpio for uma rampa, e qual o tempo de estabilizao para o critrio de 2%.

Resp: Erro Estacionrio = 0,08s Exerccio 10: Calcule wn, , ts, tp e Mp da seguinte funo: G ( s) = 121 s + 13,2s + 121
2

ts = 1s

Resp: wn = 11 .

= 0,6

ts = 0,357s

tp = 0,606s

Mp = 9,48% 87

88 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exerccio 11: Dado o diagrama de bloco abaixo, determinar K e b para que o sistema tenha um mximo de sobre-sinal de 25% para uma entrada degrau unitrio, e que o tempo de pico seja de 2s. R(s) + + b C(s)

K. s

1. s

Resp: K = 2,95 .

b = 0,471 88

89 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exerccio 12: Achar a localizao dos plos (razes do polinmio do denominador) para as seguintes condies: a) Mp = 12% e ts = 0,6s

Resp: - 6,66 j 9,885 b) ts = 7s e tp = 3s

Resp: - 0,57 j 1,047 . 89

90 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

SECO MATLAB

Com o matlab as representaes grficas das curvas de resposta em funo do tempo so dadas pelos seguintes comandos:
step(num, den, t) lsim(num, den, r, t) impulse(num, den, t)

entrada degrau entrada rampa entrada impulso

onde t a base de tempo rampa de entrada

Se o comando no for atribudo a alguma varivel, o prprio comando j mostra a representao grfica: num = [0 0 10] den = [1 8 10] t=0:00.1:10; r = t; % reta linear step(num, den, t); % j mostra o grfico da entrada degrau lsim(num, den, r, t); % mostra o grfico da entrada rampa impulse(num, den, t); % mostra o grfico da entrada impulso Se os comandos forem atribudos a alguma varivel deve-se utilizar o comando plot para visualizar os grficos. til quando for plotar vrias formas de onda: plot(t,x)
plota o grfico de x pela base de tempo t.

num = [0 0 10] den = [1 8 10] t=0:00.1:10; r = t; x = step(num, den, t); y = lsim(num, den, r, t); z = impulse(num, den, t);

% reta linear % no mostra o grfico % no mostra o grfico % no mostra o grfico

plot(t,x,t,y,t,z) % mostra os grficos grid % coloca grade no grfico grid % tira a grade do grfico title(estudos entradas) % coloca ttulo no grfico xlabel(tempo) % coloca o rtulo no eixo x ylabel(volts) % coloca o rtulo no eixo y

Utilizando o matlab faa um estudo da seguinte funo de transferncia considerando = 0.4, 1 e 2 100 G= 2 s + 2. .10 s + 100

90

91 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau

Sensor de Proximidade Indutivo SIP- 98 / K-7 Os sensores de proximidade Indutivos SIP-98, so utilizados com vantagens como limites e fim de curso em: -Mquinas operatrizes correias transportadoras, processos de automatizao e indstria em geral. Vantagens - Atuao sem contato fsico. - Inexistncia de manuteno e ajustes. - Acionamento de rels ou controle eletrnicos diretamente com carga em srie. - Tempo de vida til muito longo. - Tenso de alimentao com ampla faixa em corrente alternada. - Unidade encapsulada prova de poeira,leo,gua e vibraes. Princpio de Funcionamento Possui um oscilador de rdio frequncia, cuja oscilao modificada quando algum corpo metlico corta o campo magntico da bobina. No necessrio o contato do corpo com o sensor. Esta modificao na oscilao interpretada em um circuito comparador, que ir ativar o gate de um tiristor, tal como uma chave liga/desliga em estado slido. Dados Tcnicos -Tenso de operao 20 220VAC/60HZ/50HZ. -Mxima distncia sensora: 35mm. -Contatos de sada: Comutao tiristor,corrente mxima 700 miliamper Corrente de consumo: 1,2 miliampr

-Tipo: N.A. ou N.F. (especificar na encomenda) -Faixa de temperatura: 15 70C. -Comprimento do cabo: 2 metros. -Funes N.A. ou N.F.

Dimenses Fsicas DIMETRO..........................................................................54mm ALTURA...............................................................................35mm DISTNCIA ENTRE FUROS................................................68mm DISTNCIA SENSORA........................................................25mm MATERIAL DO INVLUCRO...............................................PLSTICO ABS GRAU DE PROTEO........................................................IPI-67

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