Facultad de Ingeniera

CONTROL
Cdigo: Docente: Asistente: OBJETIVOS Los estudiantes deben poder identificar los elementos de un sistema realimentado, interpretando los distintos efectos del control en lazo cerrado sobre la dinmica del sistema. Al final del curso se debe poder identificar los distintos elementos que componen el controlador, identificando las necesidades y definiendo cual es la estrategia mas adecuada. De esta forma se puede seleccionar la mejor configuracin que se adapte a las necesidades de diseo. Para este fin se debe definir el comportamiento deseado, traducindolos a una serie de necesidades en el espacio del tiempo o frecuencia. De esta manera se definen los criterios de desempeo de nuestro sistema de control, lo cual permite interpretar de forma metdica las caractersticas que deseamos imprimir en nuestro lazo de control. Por ultimo, el estudiante de ser capaz de aplicar la metodologa de diseo mas apropiada, seleccionando los elementos de control necesarios que permitan una adecuada ejecucin de la estrategia de control, y por los tanto el alcance de los objetivos propuestos. 1. Conceptos de la Realimentacin Identificar, definir discutir interpretar aplicar 2. Conocer Configuraciones y arquitecturas de control reconocer identificar 3. Anlisis y seleccin de elementos de control 4. Identificar definir seleccionar 5. Planteamiento y Anlisis de criterios de desempeo definir establecer, interpretar traducir elegir 6. Diseo de controladores aplicar seleccionar demostrar utilizar 7. Experimentar en simulacin interpretar aplicar ejecutar preparar explicar METODOLOGA Este se basa en el trabajo de los estudiantes en simulacin y diseo de sistemas. Para ello se requiere el uso de software especializado. A medida que se van presentando los temas en el 2017261-1 Jorge Sofrony David Herrera

email: jsofronye@unal.edu.co email: dherreraa@unal.edu.co

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curso, los estudiantes pueden ir analizando sistemas mediante simulaciones y otras herramientas. El curso tiene una componente prctica de laboratorio en la que se implementarn controladores digitales y anlogos. Examen Parcial Examen Final Tareas Practicas 20% 20% 45% (3) 15% (1)

CONTENIDO DETALLADO 1. El problema de control Introduccin Perspectiva histrica Sistemas en lazo abierto vs. Sistemas en lazo cerrado Elementos de un sistema de control. Perturbaciones e incertidumbre Efectos fundamentales de la realimentacin sobre las perturbaciones e incertidumbre Ejemplos de pequea escala y de gran escala en sistemas de control. Panormica de los controladores analgicos y digitales LTI Propiedades de los controladores LTI (estabilidad interna y buen planteamiento).

2. Anlisis de sistemas realimentados en el dominio de la frecuencia Repaso de la respuesta en frecuencia Criterio de estabilidad de Nyquist Efectos de la realimentacin y funciones de sensibilidad Cifras de mrito de robustez en sistemas dinmicos realimentados continuos (margen de fase, margen de ganancia, Ms, Mt)

3. Limitaciones de la realimentacin y sntesis de controladores en el dominio de la frecuencia Redes elementales de compensacin (adelanto, atraso). Integrales de Bode. Limitaciones debidas a polos, ceros, saturacin del actuador y sensores

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Controladores de dos parmetros en el dominio de la frecuencia por maximizacin de la realimentacin. Traduccin de controladores analgicos a digitales y eleccin del tiempo de muestreo para sistemas de control.

4. Mtodos de Diseo Frecuencial Plantillas de diseo en el dominio de la frecuencia para robustez. Sntesis de controladores polinomiales para sistemas discretos Realizacin computacional de controladores digitales polinomiales discretos. 5. Diseo de controladores en variables de estado Controlabilidad Ubicacin de polos en el espacio de estados Observabilidad y observadores de estado Controladores de dos parmetros en variables de estado. Anlisis de robustez mediante el retorno de la funcin de lazo. Diseo de controladores por variables de estado para sistemas discretos. Realizacin computacional de controladores por variables de estado con observador. 6. Control PID Importancia del PID en el control de procesos Reglas clsicas de sintona de PID para procesos Regiones de estabilidad en un PID. Importancia de la accin derivativa. PID ponderado y filtrado de la derivada Mtodos robustos de diseo de PID Implementacin analgica y digital de PID. 7. Panormica de mtodos avanzados de control Control inteligente Control adaptativo Control no lineal.