T TE EO OR R A A D DE E C CO ON NT TR RO OL L

T Te em ma a 7 7. . A An n l li is si is s d de e l la a r re es sp pu ue es st ta a e en n f fr re ec cu ue en nc ci ia a
I In nt tr ro od du uc cc ci i n n
Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto a una seal sinusoidal de
amplitud (A) fija pero a una frecuencia () variable en cierto rango.

La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma: ( ) | e + t Bsin
La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.

En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la informacin que se
obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de
seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y experimental.
C Ca al lc cu ul lo o d de e l la a r re es sp pu ue es st ta a e en n f fr re ec cu ue en nc ci ia a
Se puede demostrar que cuando un sistema se somete a una entrada sinusoidal ( t A e sin ) la respuesta en estado
estable se puede calcular sustituyendo a x por ] en la funcin de transferencia: ( ) ( ) e j G s G .
Luego la respuesta en estado estable, de la forma ( ( ) | e + t Bsin ), se puede obtener a partir de un valor complejo que
se puede expresar como:
( ) ( )
2 2
Re Im+ = = e e j G M
( ) ( )
|
.
|

\
|
= Z =

Re
Im
tan
1
e e | j G
Donde:
Im: parte imaginaria de ( ) e j G
Re: parte real de ( ) e j G
( )
A
B
M = e se le conoce como relacin de amplitud
( ) e | se le conoce como ngulo de fase.
La respuesta en estado estable del sistema ser de la forma: ( ) ( ) ( ) e | e e + t A M sin

|

t
n
t A e sin
( ) | e + t Bsin
2n
Sistema
t A e sin
( ) | e + t Bsin

Jean-Franois DULHOSTE
2 Teora de Control
Ejemplo 1. Si se tiene un sistema de primer orden cuya funcin de transferencia es:
( )
1
1
+
=
s
s G
t

La respuesta en estado estable para una entrada sinusoidal de la forma Esin(t) se puede hallar sustituyendo a s
por ] como sigue:
( )
1
1
+
=
e tj
s G
Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener trminos imaginarios en el denominador:
( )
1
1
1
1
1
1
2 2
+

+
=
e t
et
e t
e t
e t
j
j
j
j
s G
En este caso la relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
2 2
2
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
t e t e t e
t e
t e t e
et
e e
+
=
+
+
+
=
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+

= = j G M
( ) ( ) ( ) et
t e
t e
et
e e |
1
2 2
2 2
1 1
tan
1
1
1
tan
Re
Im
tan

=
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+

=
|
.
|

\
|
= Z = j G
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser:
( ) ( ) ( ) t t
H
t y
EE
e e
t e
1
2 2
tan sin
1

+
=
Procedimiento para la obtencin de la respuesta en frecuencia
1. Se obtiene la funcin de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones iniciales se
desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable.
2. Se sustituye s por ] en la funcin de transferencia
3. Para varios valores de frecuencia se encuentra la relacin de amplitud H y el ngulo de fase
4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada rectangulares (Diagramas de
Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist)
D Di ia ag gr ra am ma as s d de e B BO OD DE E
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control en
coordenadas rectangulares, este consiste de dos grficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuacin: en donde se grafica la relacin de amplitud H de 0(]) en decibelios (db)
contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor H expresado en decibelios se obtiene como: ( ) e M M
db 10
log 20 =
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ngulo de fase de 0(]) contra el logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
- Como se grafica el logaritmo de , los factores producto y cociente de 0(]) se convierten en sumas de
rectas.
- Los ngulos de fase tambin se suman y restan en forma natural.
- El diagrama de Bode en la mayora de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo cual
simplifica la construccin.

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
3 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Ganancia ( ( ) K s G = )
Amplitud: ctte K M
db
= = log 20
Fase:

<
>
= =

0 si 180
0 si 0
0
tan
1
K
K
K
|

Polos y ceros en el origen ( ( )
P
s s G

= )
Tambin conocidos como factor integral y derivativo. Al sustituir a s por ] se obtiene: ( )
P
j j G

= e e
Amplitud: e e log 20 log 20 = =
P
db
j M
Fase: ( ) P j
P
90 tan
1
= =

e |
La amplitud en este caso es una recta con pendiente _2uP y pasa por H
db
= u para = 1. Es as como la pendiente
ser de 20 db por dcada de frecuencia. Es decir cambia de 20 db cada vez que el valor de la frecuencia es multiplicado
por 10. El ngulo de fase es una recta horizontal que pasa por 9uP.
db
M

|

e log
e log
K log 20
0
-
0 > K
0 < K
0.01 0.1 1 1 100 1000
0.01 0.1 1 10 100 1000

Jean-Franois DULHOSTE
4 Teora de Control

Factores de primer orden ( ( ) ( )
1
1

+ = t s s G )
En el caso del polo simple al sustituir a s por ] se obtiene: ( )
|
|
.
|

\
|
+
=
et
e
j
j G
1
1

Amplitud:
2 2
1 log 20
1
1
log 20 t e
et
+ =
+
=
j
M
db

- Si < 1 se puede aproximar a H
db
= 2ulog1 = u lnea recta horizontal
- Si > 1 se puede aproximar a H
db
= 2ulog () lnea recta con pendiente 20db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se encuentran las
dos rectas se denomina frecuencia de corte y se encuentra en = 1.
Fase: ( ) et et |
1 1
tan tan

= =
- 0 0 = = | e
- 45 1 = = | t e
- 90 = = | e
En el caso del cero simple al sustituir a s por ] se obtiene: (1 +])
Amplitud:
et
et
j
j M
db
+
= + =
1
1
log 20 1 log 20
Fase: ( ) et |
1
tan

=
Se obtienen en este caso curvas idnticas pero con signo invertido
Si se requiere el valor exacto del diagrama de Bode basta con corregir el valor de la amplitud y esto se hace calculando
el error en algunos puntos.
El error mximo se produce a la frecuencia de cruce y es aproximadamente igual a 3db ya que:
db
M

|

0
e log
0.1 1 1 100 1000
e log
0.1 1 1 100 1000
0
-20
-40
20
1 = P
1 = P
2 = P
-180
1 = P
1 = P
2 = P
-90
90

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
5 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
db E 03 . 3 2 log 10 log 20 1 1 log 20
max
= = + + =


Factores de cuadrticos ( ( )
1
2 2
2
2

|
|
.
|

\
|
+ +
=
n n
n
s s
s G
e e
e
)
En el caso de la funcin de transferencia de segundo orden al sustituir a s por ] se obtiene:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n n n
n
j j j j j
j G
e e e e e e e e e e e e
e
e
2 1
1
1 2
1
2
2 2 2 2 2
2
+
=
|
|
.
|

\
|
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+ +
=
Se estudiar aqu el caso en que 1, ya que en los otros casos 0(s) puede descomponerse en el producto de polos
simples.
Amplitud: ( ) ( ) ( )
2 2
2
2
4 1 log 20
n n db
M e e e e + =
- Si <
n
se puede aproximar a H
db
= 2ulog1 = u lnea recta horizontal
- Si >
n
se puede aproximar a H
db
= -2ulog
4

n
= -4ulog (
n
) lnea recta con
pendiente -40db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede aproximar el
diagrama de amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en =
n
.
En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de corte se produce un pico de resonancia el cual
depende del valor de y tiende a crecer cuando decrece.
Fase:
( )
2
1
1
2
tan
n
n
e e
e e
|

=


- 0 0 = = | e
- 90 = = | e e
n

- 180 = = | e
db
M

|

0
t e log
0.1 1 1 100 1000
t e log
0.1 1 1 100 1000
0
-20
-40
20
s t + 1
s t + 1
1
-
-45
45
s t + 1
1
s t + 1
Asntotas
Curva exacta

Jean-Franois DULHOSTE
6 Teora de Control
La curva del ngulo de fase es antisimtrica respecto al punto de inflexin y tambin depende del valor de .

El diagrama de Bode para ( )
|
|
.
|

\
|
+ +
=
2
2 2
2
n
n n
s s
s G
e
e e
se puede obtener invirtiendo las curvas anteriores.
P Pr ro oc ce ed di im mi ie en nt to o g ge en ne er ra al l p pa ar ra a t tr ra az za ar r d di ia ag gr ra am ma as s d de e B Bo od de e
- En primer lugar se rescribe la funcin de transferencia sinusoidal como un producto de los factores bsicos
analizados anteriormente
- Luego se identifican las frecuencias de cruce asociadas con cada uno de esos factores
- Se trazan las curvas asintticas del logaritmo de la magnitud con las pendientes adecuadas entre las
frecuencias de cruce. Esto se hace sumando algebraicamente los aportes de cada uno de los factores. Si se
requiere una curva exacta se puede obtener agregando las correcciones apropiadas.
- Las curvas de ngulo de fase se pueden obtener sumando las curvas de ngulo de fase de cada factor.
Anlisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode
Esto se hace utilizando los conceptos de margen de ganancia y margen de fase que se definen a continuacin.
El mtodo permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo cerrado como se muestra en la
figura con el simple anlisis del sistema de lazo abierto 0(s)E(s).

0(s)
E(s)
u(s) (s)
0(s) E(s)
u(s) (s)
1E(s)

db
M
|

-90
n
e e log
0.1 1 10 100 1000
n
e e log
0.1 1 10 100 1000
0
-40
-80
4
1 =
-180
0
1 . 0 =
05 . 0 =
1 . 0 =
05 . 0 =
1 =

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
7 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
Margen de ganancia (M6)
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recproco de la funcin de transferencia de lazo
abierto y se calcula a la frecuencia
c
a la cual el ngulo de fase es de -180.
( )
( )
C
C
j G
j G
MG e
e
log 20 1 log 20
1
= =
Donde:
( )
rad C
j t e | = = 180
C
e : frecuencia de cruce de fase o frecuencia crtica.
Margen de fase (m)
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 al ngulo de fase
g
de la funcin de
transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
( ) ( )
grados
g
j m e | | + = 180
Donde:
( ) ( ) 0 log 20 1 = =
g g
j G j G e e
g
e se denomina frecuencia de cruce de ganancia.
Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el siguiente
criterio:
Un sistema es estable si 0 > MG y 0 > | m

Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que permiten dar un margen
de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms pequeos se hagan los valores
del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema hacia la inestabilidad y viceversa.
Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los diagramas de BODE

1. Se determina la frecuencia crtica (
C
) trazando para ello una horizontal que pase por -180 hasta cortar el
diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por
C
y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el punto de
corte con 0db da el margen de ganancia (H0).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crtica (
g
), trazando para ello una horizontal que pase por 0db hasta
cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por
g
y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180 y el punto de
corte da el margen de fase.
5. Si H0 > u y m > u se dice que el sistema es estable.

Jean-Franois DULHOSTE
8 Teora de Control
6.
Comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia
Los mrgenes de fase y ganancia adecuados permiten tener una cierta seguridad en cuanto a la estabilidad del
sistema cuando ocurre una variacin en algn parmetro de este. Para tener un comportamiento satisfactorio el
margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el margen de ganancia debe ser superior a 6db. Esto significa que la
pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud a la frecuencia de cruce debe ser ms suave que -40 db/dcada.
Ejemplo 2. Hacer el diagrama de Bode y analizar la estabilidad de:
( )
( )
( )( ) 2 2
3 10
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s G
Se sustituye a s por ] y se obtiene:
( )
( )
( ) ( ) ( ) 2 2
3 10
2
+ + +
+
=
e e e e
e
j j j j
j
s G
Por comodidad para el trazado de las graficas se rescribe la ecuacin en la forma normalizada con los trminos
independientes iguales a 1:
( )
( )( )( )
( )( )( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) 1 2 2 1 2
1 3 5 . 7
1 2 2 2 1 2 2
1 3 3 10
2 2
+ + +
+
=
+ + +
+
=
e e e e
e
e e e e
e
j j j j
j
j j j j
j
s G
Esta funcin se descompone en factores conocidos, que son en este caso:

( )
( ) ( ) ( )


5
2
4
3
2
1
2 2 1
1
2 1
1
3 1
1
5 . 7
e e e
e
e j j j
j
j + + +
+
Grfica asinttica
Seguidamente se hace la grfica con las asntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores 3, 4 y 5:
1. Amplitud: 5 . 17 5 . 7 log 20 = =
db
M : recta horizontal que pasa por 17.5
Fase: 0
5 . 7
0
tan
1
= =

| : recta horizontal que pasa por 0
db
M

|

e log

e log

0
-40
-80
40
-180
0
0 > | m
0 > MG
g
e
C
e

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
9 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
2. Amplitud: e e log 20 log 20
1
= =

j M
db
: con pendiente -20P y pasa por 0 =
db
M para 1 = e .
Fase: ( ) 90 tan
1 1
= =

e | j : recta horizontal que pasa por 90.
3. Frecuencia de cruce t e 1 = como 3 3 1 = = e t
Amplitud:
3 1
1
log 20
3
1 log 20
e
e
j
j M
db
+
= + =
- Si 3 << e se puede aproximar a 0 1 log 20 = =
db
M : lnea recta horizontal
- Si 3 >> e se puede aproximar a
3
log 20
e
=
db
M : lnea recta con pendiente 20db/dcada

Fase:
|
.
|

\
|
=

3
tan
1
e
|
- 0 0 = = | e
- 45 1 = = | t e
- 90 = = | e

4. Frecuencia de cruce 2 = e
Amplitud: ( )
2 2
2 1 1 log 20
1
1
log 20 e
et
+ =
+
=
j
M
db

- Si 2 << e se puede aproximar a 0 1 log 20 = =
db
M : lnea recta horizontal
- Si 2 >> e se puede aproximar a
2
log 20
e
=
db
M : lnea recta con pendiente -20db/dcada
Fase:
2
tan
2
tan
1 1
e e
|

=
|
.
|

\
|
=
- 0 0 = = | e
- 45 1 = = | t e
- 90 = = | e

5. Frecuencia de cruce
n
e e = como 2 2
2
= = e e
n
, y 2 2 1 =
Amplitud: ( ) ( ) ( )
2 2
2
2
2 2 2 1 4 2 1 log 20 e e + |
.
|

\
|
=
db
M
- Si 2 << e se puede aproximar a 0 1 log 20 = =
db
M lnea recta horizontal
- Si 2 >> e se puede aproximar a
2
log 40
2
log 20
4
e e
= =
db
M lnea recta con
pendiente -40db/dcada
Fase:
( )
2
1
2 1
2 2
tan
e
e
|

=


- 0 0 = = | e
- 90 = = | e e
n


Jean-Franois DULHOSTE
10 Teora de Control
180 = = | e
Grafica exacta
Para la grfica exacta se debe calcular el valor exacto de la curva de magnitud y fase en algunos puntos adicionales, los
puntos mnimos necesarios son en general los correspondientes a las frecuencias de cruce.
Magnitud
En 2 = e
61 . 16
2
2
2
2
1 log 20
2
2
1 log 20
3
2
1 log 20 2 log 20 5 . 7 log 20
2
2
2
2
2
2
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ + =
db
db
M
M

En 2 = e
06 . 7
2
2
2
2
1 log 20
2
2
1 log 20
3
2
1 log 20 2 log 20 5 . 7 log 20
2
2
2 2
2
2
2 2
=
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
db
db
M
M


En 3 = e
75 . 5
2
3
2
3
1 log 20
2
3
1 log 20
3
3
1 log 20 3 log 20 5 . 7 log 20
2
2
2
2
2
2
2 2
=
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
db
db
M
M


Fase
En 2 = e
190
2 2 1
2 2
tan
1
2 2
tan
1
3 2
tan
0
2
tan
5 . 7
0
tan
2
1 1 1 1 1
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

|
En 2 = e
143
2 2 1
2 2
tan
1
2 2
tan
1
3 2
tan
0
2
tan
5 . 7
0
tan
2
1 1 1 1 1
=
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

|

En 3 = e
11 . 258
2 3 1
2 3
tan
1
2 3
tan
1
3 3
tan
0
3
tan
5 . 7
0
tan
2
1 1 1 1 1
=
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

|

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
11 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode

Estabilidad en diagrama de Bode

Anlisis de estabilidad
18 ~ MG
50 ~ | m

Por tanto el sistema es inestable

Jean-Franois DULHOSTE
12 Teora de Control
Ejercicios
Hacer el diagrama de Bode de las siguientes funciones:
( )
( )
( )( ) 10 7
10 10
5 2
1 10
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s G
( )
( )
( )( )( )( ) 12 55 77 44 11
2
1 3 1 4 3
2
2 3 4 5 2
+ + + +
+
=
+ + + + +
+
=
s s s s s
s
s s s s s
s
s G


Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
13 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
Determine la estabilidad e las siguientes funciones mediante los diagramas de Bode.
( )
( )
( )( )( )( ) 12 55 77 44 11
2
1 3 1 4 3
2
2 3 4 5 2
+ + + +
+
=
+ + + + +
+
=
s s s s s
s
s s s s s
s
s G


D Di ia ag gr ra am ma a d de e N Ny yq qu ui is st t
El diagrama polar comnmente denominado diagrama de Nyquist de una funcin de transferencia sinusoidal 0(]) es
un diagrama de la magnitud o mdulo de 0(]) en funcin del ngulo de
fase de 0(]) en coordenadas polares al variar el valor de de menos
infinito a infinito. Entonces, el diagrama polar es el lugar de los vectores
|0(])|z0(]) cuando vara de - a .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el diagrama
polar de 0(]) representa el extremo terminal de un vector para un valor
determinado de .
Para construir el diagrama polar se calcula directamente la magnitud
|0(])| y el ngulo de fase z0(]) para cada frecuencia .
Los datos tambin se pueden obtener a partir del diagrama de Bode.
Si se requiere la multiplicacin de dos funciones de transferencia
sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia, las
funciones de transferencia sinusoidales individuales por medio de una
multiplicacin algebraica compleja. Es decir:
Si ( ) ( ) ( ) e e e j G j G j G
2 1
=
Entonces
( ) ( ) ( ) e e e j G j G j G
2 1
=
( ) ( ) ( ) e e e j G j G j G
2 1
Z + Z = Z

En general, si se desea el diagrama polar de 0(]) = 0
1
(]) 0
2
(]), es conveniente trazar primero el diagrama
logartmico de 0(]) y luego convertirlo en un diagrama polar, en lugar de dibujar los diagramas polares de 0
1
(]) y
0
2
(]) y multiplicar ambos en el plano complejo para obtener el diagrama polar de 0(]).

Jean-Franois DULHOSTE
14 Teora de Control
Una ventaja al utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema
en todo el rango de frecuencias, en un solo diagrama, la desventaja es que el diagrama no indica claramente las
contribuciones de cada factor individual de la funcin de transferencia.
Diagramas de Nyquist de Funciones comunes
Factores integral y derivativo ( ) ( )
1
= e e j j G
El diagrama polar de ( ) e e j j G 1 = es el eje imaginario negativo ya que:
( ) 90
1 1 1
Z = = =
e e e
e j
j
j G

El diagrama polar de ( ) e e j j G = es el eje real positivo.
Factores de primer orden ( ) ( )
1
1

+ = T j j G e e
Para la funcin de transferencia sinusoidal
( ) T
T
T j
j G e
e
e
e
1
2 2
tan
1
1
1
1

Z
+
=
+
=
Para 0 = e : ( ) 0 1 0 Z = j G
T 1 = e :
45
2
1 1
Z =
|
.
|

\
|
T
j G
Si tiende a infinito, la magnitud de
0(]) tiende a cero y el ngulo de
fase tiende a 90. El diagrama polar
de esta funcin de transferencia es un
semicrculo, con centro en 0.5 sobre el
eje real y radio igual a 0.5, cuando la
frecuencia vara de cero a infinito, como se puede ver en la figura.
El diagrama polar de la funcin de transferencia ( ) T j j G e e + =1 es
simplemente la mitad superior de la recta que pasa por el punto (1, 0) en
el plano complejo, y es paralela al eje imaginario. El diagrama polar de
( ) T j j G e e + =1 es totalmente diferente al de ( ) T j j G e e + = 1 1 .
Factores cuadrticos ( ) ( ) ( ) ( )
1
2
2 1

+ + =
n n
j j j G e e e e e
Las partes de alta y baja frecuencia del diagrama polar de la funcin de
transferencia sinusoidal:
( )
( ) ( )
2
2 1
1
n n
j j
j G
e e e e
e
+ +
= para 0 >
Estn dadas respectivamente por:
( ) 0 1 lim
0
Z =

e
e
j G y ( ) 180 0 lim Z =

e
e
j G
El diagrama polar de esta funcin de transferencia sinusoidal comienza en 1/0 y finaliza en 0/180 al aumentar de
cero a infinito. Esto indica que la porcin de alta frecuencia de 0(]) es tangente al eje real negativo.

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
15 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
La figura presenta ejemplos de diagramas polares de esta funcin de transferencia. La
forma exacta del diagrama polar depende del valor de la relacin de amortiguamiento ,
pero la forma general es la misma, tanto para el caso subamortiguado (1 > > u) como
para el sobreamortiguado ( > 1).
Para el caso subamortiguado en =
n
se tiene que el ngulo de fase es -90. Por
tanto, se puede ver que la frecuencia a la cual el diagrama corta al eje imaginario, es la
frecuencia natural.
El punto del diagrama polar cuya distancia al origen es mxima, corresponde a la
frecuencia de resonancia

.
Para el caso sobreamortiguado, al incrementar ms all de la unidad, el lugar de 0(]) tiende a ser un semicrculo, lo
que resulta del hecho de que para un sistema fuertemente amortiguado las races caractersticas son reales, y una de
ellas es mucho ms pequea que la otra. Como para un valor de suficientemente
alto la raz ms grande de la respuesta se hace muy pequea, el sistema se
comporta como uno de primer orden.
Para la funcin de transferencia sinusoidal
( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
n n n n
j
j j
j G
e
e
e
e
e
e
e
e
e
2
1 2 1
2
2
2

La porcin de baja frecuencia de la curva es: ( ) 0 1 lim
0
Z =

e
e
j G
La porcin de alta frecuencia es: ( ) 180 lim Z =

e
e
j G

Como la parte imaginaria de 0(]) es positiva y crece en forma montona para > u, y la parte real de 0(])
decrece en forma montona a partir de la unidad, la forma general del diagrama polar de 0(]) es como aparece en la
figura. El ngulo de fase est entre 0 y 180.
Retardo de transporte.
El retardo de transporte, o tiempo muerto ( )
e
T j
j G
e
e

= , se puede escribir como:
( ) T j T j G e e e sin cos 1 Z =
Como la magnitud de 0(]) es siempre la unidad, y el ngulo de fase vara linealmente
con el diagrama polar del retardo de transporte es un crculo unitario, como se
puede ver en la figura.
Formas generales de los diagramas polares
Los diagramas polares de una funcin de transferencia de la forma:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )( )
( ) ( )( )

2 1
1
1 0
1
1 0
1 1
1 1
T j T j j
T j T j K
j a j a
j b j b
j G
a a
n n
m m
e e e
e e
e e
e e
e

+ +
+ +
=
+ +
+ +
=

Donde n > m o el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendrn las siguientes formas
generales:
1. Para z = u o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corresponde a = u) es finito y est
sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar en = u es perpendicular al eje real. El punto
terminal, que corresponde a = z, est en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para z = 1 o sistemas de tipo 1: el trmino ] en el denominador contribuye con - 90 al ngulo de fase total
de 0(]) para u . Para = u, la magnitud de 0(]) es infinita, y el ngulo de fase es igual a menos
90. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje imaginario negativo.
En = z, la magnitud es cero, la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes.

Jean-Franois DULHOSTE
16 Teora de Control
3. Para z = 2 o sistemas de tipo 2: el trmino (])
2
en el denominador contribuye con -180 al ngulo de fase
total de 0(]) para u . En = u la magnitud de 0(]) es infinita, y el ngulo de fase es igual a
menos 180. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje real negativo.
En = z, la magnitud se hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes.
En la figura se pueden ver las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares de los
sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo
2.
Ntese que si el grado del
polinomio denominador de 0(])
es mayor que el del numerador,
los lugares de 0(]) convergen
hacia el origen en sentido
horario. En = z, los lugares
son tangentes a uno de los ejes,
como se ve en la figura para
altas frecuencias.

La tabla siguiente muestra diagramas
polares de diversas funciones de
transferencia comunes.

Bajas frecuencias Altas frecuencias

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
17 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia
Ejemplos
1. Considere la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:
( )
( ) 1
1
+
=
Ts s
s G
Trace el diagrama polar para esta funcin de transferencia.
Como la funcin de transferencia sinusoidal se puede escribir como
( )
( ) ( )
2 2 2 2
1
1
1 1
1
T
j
T
T
T j j
j G
e e e e e
e
+

+
=
+
=
La porcin de baja frecuencia del diagrama polar es:
( ) 90 lim
0
Z = =

j T j G e
e

La porcin de alta frecuencia es:
( ) 180 0 0 0 lim Z = =

j j G e
e

En la figura aparece la forma general del diagrama polar de 0(]).
Este es asinttico a la lnea vertical que pasa por el punto (-I, u).
Como esta funcin de transferencia incluye un integrador (1s), la
forma general del diagrama polar difiere de las funciones de trans-
ferencia de segundo orden que no tienen un integrador.
2. Obtenga el diagrama polar de la funcin de transferencia siguiente:
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=

T j T j
j G
e
e
L j
L j
e e
e
e
e
1
1
1

La magnitud y el ngulo de fase son, respectivamente,
( )
2 2
1
1
1
1
T
T j
j G
e
L j
e
e
e
e
+
=
+
=


y
( ) ( ) T L
T j
j G
e
L j
e e
e
e
e
1
tan
1
1

=
|
|
.
|

\
|
+
Z + Z = Z
Como la magnitud decrece en forma montona a partir de la unidad y el ngulo de fase tambin decrece
montona e indefinidamente, el diagrama polar de la funcin de transferencia dada es una espiral, como
aparece en la figura.
Ntese que en los ejemplos mostrados anteriormente se desarrollo el diagrama polar para una frecuencia entre 0 e
infinito. El diagrama polar para una frecuencia entre menos infinito y cero ser la imagen espejo respecto al eje
real del diagrama para frecuencias de cero a infinito. Y el diagrama entre infinito y menos infinito ser siempre
el origen de coordenadas.
Anlisis de estabilidad utilizando diagramas de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo cerrado
como se muestra en la figura con el simple anlisis del diagrama de Nyquist del sistema de lazo abierto 0(s)E(s).

0(s)
E(s)
u(s) (s)
0(s) E(s)
u(s) (s)
1E(s)

Jean-Franois DULHOSTE
18 Teora de Control
Criterio de estabilidad de Nyquist
(Para un caso especial en que 0(s)E(s) no tiene polos ni ceros sobre el eje ])
En el sistema que aparece en la figura, si la funcin de transferencia de lazo
abierto 0(s)E(s) tiene k polos en el semiplano derecho del plano s y
lim
s-
0(s)E(s) = Ctc, entonces para que haya estabilidad, la grfica de
0(])E(]) al variar de - a debe rodear k veces al punto -1 + ]u en
sentido anti horario.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist
1. Este criterio se puede expresar como Z = N + P
Donde:
Z = cantidad de ceros de 1 + 0(s)E(s) en el semiplano derecho del plano s
N = cantidad de rodeos alrededor del punto - 1 + ]u en sentido horario
P = cantidad de polos de 0(s)E(s) en el semiplano derecho del plano s
Si P no es cero, para que un sistema de control sea estable, se debe tener Z = u, o N = -P, lo que significa
que hay que tener P rodeos antihorarios alrededor del punto -1 + ]u.
Si 0(s)E(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z = N. Por lo tanto, para que haya
estabilidad, no debe haber rodeos alrededor del punto - 1 + ]u por parte de la grfica 0(])E(]). En este
caso no es necesario considerar la grfica para el eje ] completo, pues basta solamente con la porcin de
frecuencia positiva. La estabilidad de tal sistema se puede determinar viendo si el punto - 1 + ]u queda
rodeado por el diagrama de Nyquist de 0(])E(]). En la figura se puede ver la regin encerrada por el
diagrama de Nyquist. Para que haya estabilidad, el punto - 1 + ]u debe quedar fuera de la regin sombreada.
2. Se debe tener mucho cuidado al verificar la estabilidad de sistemas con lazos mltiples, ya que pueden incluir
polos en el semiplano derecho del plano s. (Ntese que aunque un lazo interior sea inestable, se puede hacer
que todo el sistema de lazo cerrado sea estable con un diseo adecuado). Para determinar la inestabilidad de
sistemas con lazos mltiples no basta la simple inspeccin de los rodeos alrededor del punto - 1 + ]u por la
grfica 0(])E(]). En esos casos, sin embargo, se puede determinar fcilmente si hay o no algn polo de
1 + 0(s)E(s) en el semiplano derecho del plano s, al aplicar el criterio de estabilidad de Routh al
denominador de 0(s)E(s).
3. Si el lugar de 0(])E(]) pasa por el punto - 1 + ]u, hay ceros de la ecuacin caracterstica o polos de
lazo cerrado, ubicados sobre el eje ]. Esto no es deseable para sistemas de control prcticos. En un sistema
de control de lazo cerrado bien diseado, ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe quedar sobre
el eje ].
En los diagramas de Nyquist se puede obtener tambin en forma grfica los valores del margen de ganancia y del
margen de fase definidos para los diagramas de Bode, la obtencin de estos valores se muestra en la figura siguiente.
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, se pueden
presentar tres posibilidades:
1. No hay rodeo del punto - 1 +]u. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de 0(s)E(s) en el
semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay un rodeo en sentido anti horario o rodeos del punto -1 +]u. En este caso el sistema es estable si la
cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de 0(s)E(s) en el semiplano derecho
del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto -1 +]u en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.

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19 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia

Ejemplos
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia K y de las constantes de tiempo (como I, I
1
, y I
2
)
son todos positivos.
1. Considere un sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto est
dada por:
( ) ( )
( )( ) 1 1
2 1
+ +
=
s T s T
K
s H s G
Examine la estabilidad del sistema.
La figura muestra un diagrama de Nyquist de 0(])E(]). C
Como 0(s)E(s) no tiene ningn polo en el semiplano derecho del plano s,
y el punto -1 + ]u no est rodeado por el lugar de 0(])E(]), este
sistema es estable para cualquier valor positivo de K, I
1
, y I
2
.
2. Considere el sistema con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
( )
( )( ) 1 1
2 1
+ +
=
s T s T s
K
s G
Determine la estabilidad del
sistema para dos casos:
(1) la ganancia K es pequea,
(2) K es grande.
En la figura aparecen los
diagramas de Nyquist de la
funcin de transferencia de
lazo abierto con un valor
pequeo de K y un valor grande
de K.
La cantidad de polos de
0(s)E(s) en el semiplano
derecho del plano s es cero. Por
lo tanto, para que este
Sistema Estable Sistema Inestable
K pequea
K grande

Jean-Franois DULHOSTE
20 Teora de Control
sistema sea estable, es necesario que N = Z = u o que el lugar de 0(s)E(s) no rodee al punto -1 + ]u.
Para valores pequeos de K, no hay rodeo al punto -1 + ]u. Por lo tanto, el sistema es estable.
Para valores grandes de K, el lugar de 0(s)E(s) rodea al punto -1 + ]u dos veces en sentido horario, lo que
indica dos polos en el semiplano derecho del plano s y el sistema es inestable.
Para lograr buena exactitud, K debe ser grande. Sin embargo, desde el punto de vista de la estabilidad un valor
elevado de K brinda estabilidad pobre, incluso inestabilidad. Se debe hallar una solucin de compromiso entre
exactitud y estabilidad.
3. La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto
( ) ( )
( )
( ) 1
1
1
2
2
+
+
=
s T s
s T K
s H s G depende de las magnitudes relativas de I
1
y I
2
.
Trace los diagramas de Nyquist y determine la estabilidad del sistema.
En la figura se muestran diagramas de 0(s)E(s) para tres casos, I
1
< I
2
, I
1
= I
2
, y I
1
> I
2
.

Para I
1
< I
2
, el lugar de 0(s)E(s) no rodea al punto -1 + ]u, y el sistema de lazo cerrado es
estable.
Para I
1
= I
2
, el lugar de 0(s)E(s) pasa por el punto -1 + ]u, lo que indica que los polos de lazo
cerrado estn ubicados sobre el eje ].
Para I
1
> I
2
, el lugar de 0(s)E(s) rodea al punto - 1 + ]u dos veces en sentido horario. Entonces,
el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s, el
sistema es inestable.
4. Considere el sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de
transferencia de lazo abierto
( ) ( )
( ) 1
=
Ts s
K
s H s G
Determine la estabilidad del sistema.
La funcin 0(s)E(s) tiene un polo (s = 1I) en el semiplano derecho del
plano s. Por tanto, P = 1.
El diagrama de Nyquist de la figura indica que el punto -1 + ]u es
rodeado una vez en sentido horario por la grfica de 0(s)E(s).
Entonces N = 1. Como Z = N + P, resulta que Z = 2.
Esto significa que el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho del plano s y es inestable.
T
1
<T
2
Estable
T
1
=T
2
T
1
>T
2
Inestable

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
21 Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia

5. Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo
abierto:
( ) ( )
( )
( ) 1
3

+
=
s s
s K
s H s G

La funcin de transferencia de lazo abierto tiene un polo (s = 1) en el
semiplano derecho del plano s,
o sea P = 1. El sistema de lazo abierto es inestable.
El diagrama de Nyquist que se ve en la figura indica que el punto -1 + ]u
es rodeado por la grfica de 0(s)E(s) una vez en sentido antihorario. Por
lo tanto, N = -1. Entonces, se determina que Z = N + P es igual a
cero, lo que indica que no hay cero de 1 + 0(s)E(s) en el semiplano
derecho del plano s, y el sistema de lazo cerrado es estable. Este es uno de
los ejemplos donde un sistema inestable de lazo abierto se vuelve estable
cuando se cierra el lazo.
6. Considere el sistema de control de la figura, que incluye dos lazos.

Se pide determinar el rango de ganancia K que hace al sistema estable utilizando el criterio de estabilidad de
Nyquist. (La ganancia K es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistema de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de 0(s), donde
( ) ( ) ( ) s G s G s G
2 1
=
Sin embargo, en este punto no se conocen los polos de 0(s). Por lo tanto, hay que examinar el lazo menor por
posible presencia de polos en el semiplano positivo del plano s. Esto es fcil de realizar utilizando el criterio de
estabilidad de Routh. Como:
( )
1
1
2 3 2
+ +
=
s s
s G
La tabla de Routh es:
0 0 1
0 0 1
0 1 1
0 0 1
0
2
3

s
s
s
s


Ntese que hay dos cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, hay dos polos de 0
2
(s) en el
semiplano derecho del plano s.
Una vez hallada la cantidad de polos de 0
2
(s) en el semiplano derecho del plano s se traza el diagrama de
Nyquist de 0(s), donde:

Jean-Franois DULHOSTE
22 Teora de Control
( ) ( ) ( )
( )
1
5 . 0
2 3 2 1
+ +
+
= =
s s
s K
s G s G s G

El problema consiste en determinar el rango
de ganancia K para la estabilidad. Por
tanto, en lugar de trazar lo s diagramas de
Nyquist de 0(])para diversos valores de
K, se dibuja el diagrama de Nyquist de
0(])K. En la figura se puede ver un
diagrama de Nyquist o diagrama polar de
0(])K.
Como 0(s) tiene dos polos en el semiplano
derecho del plano s, se tiene que P
1
= 2.
Como Z
1
= N
1
+P
1,
para la estabilidad se
requiere que Z
1
= u o N
1
= -2.
Es decir, el diagrama de Nyquist de
0(])K debe rodear al punto - 1 +]u
dos veces en sentido anti horario. De la
figura se ve que, si el punto crtico queda
entre u y - u.S, entonces el diagrama de
0(])K rodea al punto crtico dos veces
en sentido antihorario. Por lo tanto, se
requiere que -u.SK < -1
Entonces el rango de ganancia de K por
condicin de estabilidad es 2 < K.