UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER FACULATAD DE INGENIERIA FISICO-MECANICAS ESCUELA DE INGENIRIA MECANICA Sistemas Trmicos Marzo 19 de 2014, Bucaramanga, Santander,

Colombia PROYECTO DE CONTROL PID

Integrantes: Diego F. Rincn Fernando Parrado Juan C. Mora Cristian Barrera William Fagua Juan A. Daz Cd.: 2093089 Cd.: 2093222 Cd.: 2083741 Cd.: 2093087 Cd.: 2094620 Cd.: 2063450 Grupo: B1 Grupo: B1 Grupo: B1 Grupo: B1 Grupo: B1 Grupo: D1

INTRODUCCION Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de sistemas. Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y, una serie de mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa, transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin, entre otros. Durante el desarrollo de la prctica de control PID se analizaran las etapas que conforman el sistema y a su vez se realizara un programa a travs de
bloques o funciones embebidas en LabView.

constante para el proceso de secado llevando en el banco. Objetivos Especficos Realizar un esquema del circuito elctrico y de control empleados en el diseo del control PID. Generar un cdigo utilizando funciones embebida de LabView con el fin de determinar las constantes caractersticas de control PID (proporcional, integral, derivativa) de forma automtica. Expresar los resultados del control PID en forma grfica donde se muestre la temperatura en el tiempo. Identificar los componentes que integran el banco. MARCO TEORICO

OBJETIVOS Objetivo General Disear un control PID que controle de manera automtica la temperatura y la mantenga El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El

controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema. El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el integral y el derivativo. Cada uno de estos parmetros influye en mayor medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilacin, etc.) pero tambin influye sobre las dems, por lo general sin importar lo mucho que ajustemos no encontraremos un PID que reduzca el tiempo de establecimiento a cero, la sobre oscilacin a cero y el error a cero; sino que se trata ms de ajustarlo a un trmino medio casi aproximado al dado por el setpoint cumpliendo las especificaciones requeridas.

proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional. Accin Derivativa

La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.

DESCIRPCION DEL BANCO El canal de secado tiene como principio de funcionamiento la transferencia de calor por conveccin forzada. El aire es calentado en el ducto de entrada por medio de una resistencia elctrica; despus de ser calentado por la resistencia elctrica el aire es conducido al recinto donde est dispuesto el material a secar (ubicacin del sensor LM35). El sistema es estabilizado de tal forma que la temperatura del recinto se mantenga constante y aproximado al valor de setpoint requerido por el proceso, esto se consigue al implementar un control PID sobre el voltaje que alimenta la resistencia, de esta manera la resistencia se enciende y apaga en intervalos de tiempo muy cortos para conseguir una temperatura estable.

Accin Proporcional

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos. Accin Integral

La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo

Componentes:

Resistencia elctrica: se debe regular el voltaje para

obtener la temperatura deseada.

Software LabView: se usa como dispositivo para el procesamiento de la informacin. Ventilador centrfugo: distribuir el calor hacia el recinto.

DESCRIPCION DEL CIRCUITO ELECTRICO

Tierra del rel de estado solido Seal de control al rel de estado solido

Rel de estado slido: dispositivos ampliamente utilizados en la conmutacin de cargas resistivas con seales de control en DC o AC.

Sensor de temperatura LM35: toma los datos de temperatura a la cual se encuentra el recinto.

Siguiendo las convenciones del esquema del circuito elctrico se toman los colores rojo como positivo (5V), negro como negativo (Gnd) y azul como control (analog o PWM). Inicialmente se realiza la conexin del sensor LM35 a los puertos analgicos de la tarjeta arduino ya que este no necesita de libreras para censar temperatura, este sensor tiene una alimentacin de 5V (cable rojo) e ira conectado al pin de alimentacin de 5V, el cable negro ira al pin Gnd y la pata de la mitad del sensor correspondiente al control o lnea de datos del sensor ira al pin analgico cero (A0).

Tarjeta arduino uno: se emplea como dispositivo para la obtencin y salida de datos.

DESCRIPCION INTERFAZ Y CODIGO DE BLOQUES EN LABWVIEW La interfaz est diseada para mostrar una grfica de temperatura vs tiempo en la que se muestran dos lneas de temperatura; la primera temperatura es la referente al proceso y es constante, ser nuestro valor de referencia ingresado en el setpoint. La segunda temperatura ser los datos que recibiremos del recinto, que son medidos por medio del sensor LM35, el cual enva una seal que es recibida por una tarjeta arduino. Interfaz Programada PID

Se busca un error proporcional cercano a la temperatura de referencia Error= Tref-Treal; Se busca hallar las constantes para cada uno de los procesos proporcional, derivativo e integrativo, con el fin encontrar la salida del control PID para la temperatura real del sensor en el tiempo de 1 sg. Cproporcional=KP*Error; Area=(Error*deltaT)+Erroranterior; Ci=Co+Area; Cintegrativo=Co*KI; derivativo=(Error-Erroranterior)/deltaT; Cderivativo=derivativo*KD; Salida =Cproporcional+Cintegrativo+Cderivativo; Se proporciona el condicional para controlar el PMW (rele) de 0 a 255. Y dar la respectiva estabilidad de la temperatura del sensor con respecto a la temperatura de referencia que en este caso fue de T= 40 if(Salida>255) { Salida=255; } else { if(Salida<0) { Salida=0; } else { Salida=Salida; } }

Se inicia con los flotantes del bucle, es decir las ecuaciones que se van a emplear para el control Cdigo del PID programado:

float Cproporcional; float Cintegrativo; float Cderivativo; float salida; float Error; float Ci; float Area; float derivativo; Se tom un diferencial de tiempo de 1 sg para la toma de datos: int deltaT=1;

Cdigo del Bloque PID

Descripcin del cdigo

una de las constantes del PID, las constantes son las siguientes: contantes proporcional, integral y derivativo. Cada uno de estos parmetros fue establecido a partir de prueba y error, el componente derivativo fue ignorado y se le dio un valor de cero.

Para el desarrollo de este cdigo primero se establece un while loop que permita hacer el proceso de toma de datos en un ciclo, se definen las entradas para que labVIEW reconozca que se va a usar una tarjeta arduino para el proceso de adquisicin de datos.

Lo siguiente es definir los valores entre los cuales debe oscilar la salida del PID, para este caso como se trata de una seal PWM, deben ser cero para el nivel ms bajo y 255 para el nivel ms alto.

Cierre de arduino

El PID necesita tambin de un setpoint que es la referencia para estabilizar el sistema, es decir este ser la seal deseada para el sistema. La salida del PID se conecta a una herramienta Write PWM de arduino, esta seal tratara de estabilizar la seal del proceso para acercarse al setpoint.

Lo siguiente es hacer uso de la herramienta PID de labview, la cual requiere varias especificaciones. Primero se debe definir los parmetros para cada

ANALISIS DE RESULTADOS Grafica del Entorno

CONCLUSIONES Se puede observar que el sensor tiene un rango de 0,5[C] a 25[C] (datasheet), aunque para nuestro control PID se tom un rango de 1 (clculo del error para estabilizacin) lo cual es considerablemente preciso. Los controladores PI se pueden utilizar con resultados satisfactorios para controlar sistemas de respuesta lenta o de primer orden. Un control de temperatura con una buena precisin se puede llevar a cabo sin un costo elevado. El bloque a pesar de la variacion de ensayo y error es mas eficiente al momento de mostrar la grafica en la interfaz que en el PID programada

Grafica del PID programada

BIBLIOGRAFIA Grafica del entorno del Bloque PID

Datasheet sensor LM35 <http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/8866/NSC/LM35.html> LabView. PID and Fuzzy Logic Toolkit User Manual. <http://control-pid.wikispaces.com/>