ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

12

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

CAPITULO II
2.1 ROBTICA DEL BRAZO MANIPULADOR
Todo lo implementado dentro del proyecto, relacionado con la robtica del brazo
manipulador Lego MindStorms se describe a continuacin, iniciando con las partes que lo
definen, su rea de trabajo y grados de libertad; tambin se hace una explicacin de cmo
se hace el control de movimientos del brazo manipulador para poder llegar de un punto a
otro.

Definicin de Robot
Manipulador programable y multifuncional diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especficos mediante movimientos programados para realizar
diferentes tareas [Fu, Gonzlez y Lee 87]
Un manipulador mecnico consiste en una secuencia de cuerpos rgidos llamados
elementos, conectados mediante articulaciones prismticas o de revolucin.

Cada par

articulacin-elemento constituye un grado de libertad.

Las articulaciones y elementos se enumeran hacia fuera desde la base; as la articulacin
1 es el punto de conexin 1 y la base soporte. Cada elemento se conecta, a lo ms, a otros
dos, as pues no se forman lazos cerrados.
A continuacin se presenta un ejemplo de un robot manipulador industrial de 5 grados de
libertad. Es importante definir que el efector final no se considera un grado de libertad.
Adems, entre mas sean los grados de libertad, es mayor la dificultad para controlarlo,
debido a los requisitos de software para controlarlo.

13

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Z0
Elemento 2
Articulacin 2
Elemento 1

Articulacin 3

X0

Elemento 3

Y0

Articulacin 1

Articulacin 4

Elemento 0

Elemento 5
Elemento 4

Figura 2.1 Partes bsicas de un manipulador industrial de 6 de libertad [Fu, Gonzlez y Lee 87]

En general, dos elementos se conectan mediante un tipo de articulaciones que tiene dos
superficies deslizantes, una sobre la otra, mientras permanecen en contacto como se
muestra en la figura siguiente que es de configuracin Giratoria o Revolution que es la
que se utiliza en esta investigacin.

Articulacin
Giratorio o
Revolution

Figura.2.2 Tipos de Articulaciones [Fu, Gonzlez y Lee 87]

2.2 CLASIFICACIN DE ROBOTS MANIPULADORES

Existen varios tipos de clases de robots manipuladores; sin embargo, lo concerniente a
control de manipulador s centra principalmente en la definicin del Robot Institute of
America, sobre Robot Inteligentes. La tabla 2.1 muestra las diversas clasificaciones. [Fu,
Gonzlez y Lee 87]
14

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

Tipologa y descripcin segn la

acepcin europea y la RIA(1)
1) Manipulador simple
Sistema mecnico poliarticulado y
multifuncional
concebido
para
ayudar al hombre y mandado
directamente por este. Su nivel de
automatizacin es muy pequeo o
nulo.

Clasificacin segn JIRA(2)

A) Manipulador manual
Manipulador operado directamente
por el hombre

CAPITULO II

Clasificacin segn AFRI(3)

A) Manipulador manual
Dispositivo manipulador mandado
por el hombre, con un mnimo de 4
grados de libertad.
A1) Manipulador de asistencia muscular
El mando se hace por accin directa
sobre la carga o en su proximidad.
A2) Telemanipulador
El mando se hace a distancia por
medio de palancas o pulsadores.

B) Robots secunciales
Manipulador cuyas etapas operan
secuencialmente de acuerdo con el
procedimiento
preestablecido,
las
condiciones y las posiciones.

B) Manipulador automtico (MA)

Dispositivo de manipulacin,
Multieje
No servocontrolado
De ciclo automtico

B1) Robot de secuencia fija

La informacin preestablecida no se
puede cambiar fcilmente

B1) MA de secuencia fija

Regulado mecnicamente
topes, levas..

B2) Robot de secuencia variable

La informacin preestablecida se puede
cambiar fcilmente.

B2) MA de secuencia variable

Programable por el usuario mediante
matrices
de
diodos,
autmatas
programables o microprocesadores y en el
que cada eje es ajustado mecnicamente
por medio de topes o levas.

3) Robot de aprendizaje
(Playback Robot)
Manipulador que repite una secuencia
que ha almacenado en su memoria y que
con anterioridad ha aprendido mediante la
enseanza de un operador humano,
existiendo diversas formas de realizarla.

C) Robot de aprendizaje
El operador ensea al manipulador la
forma
de
trabajo,
manejndolo
directamente, para que el robot la
memorice; a continuacin puede repetir
continuamente sus operaciones

4) Robot con control numrico

(NC Robot)
Manipulador que recibe las rdenes
relativas a la secuencias y condiciones de
trabajo directamente en forma numrica.

D) Robot con control numrico

El manipulador puede ejecutar la
operacin encomendada de acuerdo con la
informacin almacenada cerca de la
posicin, secuencia y posicin.

C) Robot programable
Manipulador de 3 o ms ejes,
servorregulado con trayectoria continua o
punto a punto. Programable por
aprendizaje y/o lenguaje simblico.
C1) MA Con menos de 5 ejes y
servorregulado con trayectoria continua o
punto a punto.
C2) MA con 5 o ms ejes y
servorregulado con trayectoria punto a
punto.
C3) MA con 5 o ms ejes, con trayectoria
continua.

5 ) Robot inteligente
(Robot propiamente dicho en sentido
estricto)
Manipulador dotado de un complejo
sistema de control, comportando una
cierta inteligencia artificial y dotado de un
equipo de sensores que le permite
examinar variaciones de su entorno y
decidir en tiempo real, en funcin del
contexto, las acciones a realizar y las
secuencias de trabajo. Robot con el
mximo nivel de automatizacin posible.

E) Robot inteligente
Robot
que
puede
decidir
su
comportamiento a travs de su capacidad
sensorial y de reconocimiento.

2) Manipulador secuencial
Manipulador que realiza paso a paso,
de forma autnoma, tareas repetitivas en
condiciones preestablecidas.
2a) Manipulador de secuencia fija
La de pasos y las condiciones son
difcilmente variables.
2b) Manipulador de secuencia variable
(Pick and Place Robot)
Tanto la secuencia como las
condiciones pueden cambiarse con
facilidad poseyendo cierta flexibilidad.

mediante

D) Robot Llamado Inteligente

MA servorregulado capaz de
analizar las modificaciones de su
entorno y reaccionar de forma
consecuente.
Se excluyen las
modificaciones
triviales
provenientes de los captadores todo
o nada.

TABLA 2.1 Clasificacin de robots por los institutos y asociaciones mundiales [Fu, Gonzlez y Lee 87]

Notas: 1) Robot Institute of America

Robotique Industrielle.

2) Japan Industrial Robot Association 3) Association Francaise de

15

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Los robots inteligentes que se estn utilizando actualmente se encuentran dotados de

diversos tipos de sensores o dispositivos de percepcin lo que los hace muy completos, sin
embargo se presenta una subdivisin de este tipo de robots, los cuales presentan diferencias
entre diseo, precisin precio, tamao, etc. Con la finalidad de presentar un panorama
mayor de los manipuladores y la definicin del uso del robot Lego MindStorms.

Robots Manipuladores de tipo y uso industrial.

Este tipo de Robot, tiene las siguientes caractersticas: es muy veloz en sus movimientos y
con un porcentaje de 99 a 100% en su exactitud, mantiene un ambiente de programacin
muy amplio aunque restringido para enviar mensajes visuales a los usuarios, por lo que se
tiene que desarrollar estas caractersticas en otros lenguajes como MatLab o C++, puede ser
operado en su propio lenguaje de programacin como VAL o VAL II en el caso de los
PUMA; sin embargo tienen un gran costo econmico, desde su adquisicin, instalacin y
mantenimiento, lo cual , hace poco accesibles desarrollos de investigacin, adems
mantienen una arquitectura cerrada, ya que no se pueden modificar para desarrollar otro
tipo de aplicaciones que para lo que fue diseado inicialmente[Ferrate 86]

Figura 2.3: Robot Manipulador de tipo y uso Industrial [Newton 2003]

16

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Robot Manipulador de Diseo propio

Este tipo de manipuladores son lo que se desarrollan con materiales reciclados y son
diseos propios de quien los programa, tienen un bajo costo econmico tanto en
adquisicin, como manteniendo e instalacin, normalmente estn diseados para cumplir
un solo tipo de aplicaciones; por lo que su arquitectura es cerrada, son veloces para cumplir
sus tareas, que normalmente estn definidas, su exactitud es muy variable, debido a la
diversidad de sus materiales con que son construidos, su ambiente de programacin esta
limitado a ciertos movimientos y adquisicin de datos de sus sensores. Por lo que es un
apoyo para desarrollar investigacin en sistemas de control de robots manipuladores,
debido a su fcil acceso econmico, pero esta en relacin su exactitud para desarrollar las
tareas a ejecutar, as como su arquitectura cerrada y sus ambiente de programacin
limitada.

Figura 2.4: Robot Manipulador de Diseo Propio [Chvez 1999]

Robot Manipuladores Comerciales de Uso General

Son robots comerciales, pero que no tienen un diseo propio, si no que se crea el diseo
que las personas le den, es decir son de arquitectura abierta. Tienen un costo econmico
17

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

accesible, pero bajo en manteniendo e instalacin, son lentos, su exactitud esta en relacin
con las partes con que fueron armados, por lo que puede variar de un 70% a un 100% de
exactitud, son robustos en su ambiente de programacin y pueden ser compatibles con la
mayora de lenguajes actuales, como C, Pascal, Java, Basic. Este tipo de proyectos son
ideales para desarrollar investigacin de sistemas de control de manipuladores, debido a
que pueden ser escalados y eso aumenta las variables a investigar en un sistema real, sin
modificar sus partes electrnicas, solamente su programacin se incrementa de igual forma.

Figura 2.5: Robot Comercial de Uso General.

A continuacin se presenta una tabla que extrae las principales caractersticas de esta
clasificacin de Robots Manipuladores Inteligentes.
Clasificacin de Robot Inteligente
Tipo de Robot
Manipulador

Acceso
Econmico

Costo de
instalacin y
mantenimiento

Arquitectura
Abierta

Velocidad

Ambiente de
programacin
Robusto

Exactitud
0-100%

Ejemplos

Tipo comercial
de uso general

Accesible
Costo

Bajo Costo

Si

Lento

Si

70-100%

Lego
Mecano

Tipo Diseo
Propio

Bajo Costo

Bajo Costo

No

Rpido

No

80-100%

Desarrollados con
material reciclado.

Tipo y uso
industrial

Alto Costo

Alto Costo

No

Muy
Rpido

Si

90-100%

Puma
Scara

Tabla 2.2: Comparacin de los Tipos de Robots Manipuladores inteligentes

18

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

La tabla muestra una gran variedad de caractersticas, sin embargo, la decisin de utilizar
un robot de tipo comercial con uso general, es debido a que actualmente es la opcin ms
rentable para este proyecto. Adems, se tienen a nuestro alcance 15 equipos de este tipo de
robot como es Lego MindStorms dentro de la Universidad De las Amricas Puebla, los
cuales se estn probando en otro tipo de investigaciones.

A continuacin se presenta una descripcin completa del robot Lego MindStorms que se
utiliza en el proyecto.

2.3 ROBOT MANIPULADOR LEGO MINDSTORMS

En el caso del Robot lego MindStorms se define un robot de 3 grados de libertad con
movimientos rotacionales, la base que gira sobre su propio eje Z es el 1 grado, el antebrazo,
que esta formado por 2 y 3 articulacin que sube-baja, en forma independiente, en la
parte final lleva un efector para tomar las piezas. El diseo de armado es de tipo libre, ya
que es una caracterstica de los robots Lego MindStorms de poder ser desarrollado en base
a las necesidades del proyecto. [Lego 12]

z
Articulacin 2

x
Articulacin 3

Articulacin1

Figura 2.6: Prototipo del Robot Manipulador de 3 grados de libertad Lego MindStorms

19

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Control del Robot Manipulador

Los clculos para controlar los movimientos del robot Lego MindStorms estn basados en
Cinemtica directa e inversa. Sin embargo se plantean un previo tratamiento matricial y
razonamiento geomtrico.

Coordenadas Homogneas y Matriz de Transformacin

En un espacio tridimensional, un vector de posicin p = (px, py, pz)T se representa por un
vector ampliado p = (wpx, wpy, wpz, w)T en la representacin en coordenadas homogneas.
Las coordenadas fsicas se relacionan con las homogneas como: [Fu, Gonzlez y lee 87]

(2.1)

px = wpx / w, py = wpy / w, pz = wpz / w

La matriz de transformacin homognea es una matriz 4 x 4 que transforma un vector de

posicin expresado en coordenadas homogneas desde un sistema de coordenadas a otro. En
general se representa:

T=

R3 x 3

P3 x1

F1x 3

1x1

Ejemplo de Rotacin

Tx , a

1
0
0 cos
=
0 sen
0
0

0
sen
cos
0

rotacin

translacin

perspectiva

escalado

(2.2)

Ejemplo de traslacin
0
0
0
1

Ttras

1
0
=
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

px
py
pz
1

Los elementos de la diagonal principal de una matriz de transformacin homognea

producen escalado local y global.
20

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Interpretacin Geomtrica de las Matrices de Transformacin Homogneas

En general, una Matriz de Transformacin Homognea para un espacio tridimensional y en
el contexto de robtica, se representar:

Pxyz = Tpuvw
px
py

nz

sz

az

pz

T=

nx sx ax
ny s y a y
0

(2.3)

n s a p

(2.4)

0 0 0 1

Una matriz de transformacin homognea geomtricamente representa la localizacin de

un sistema de coordenadas ligado al cuerpo, con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia. En general la inversa de una matriz de transformacin homognea se puede
representar como:

nx

nz

nT p

s
= x
ax

sy
ay

sz
az

sT p
=
aT p

ny

nT p
sT p
aT p

T
R3 x3

(2.5)

Cinemtica Directa del manipulador Lego MindStorms

Cinemtica: Establece las relaciones entre las posiciones, velocidades y aceleraciones de
las ligaduras de un manipulador.

21

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Bsicamente, los dos problemas a resolver en la cinemtica de posicin se pueden resumir

en la figura siguiente:

Cinemtica Directa
Espacio de
Articulaciones
(qi)

R
R

TH

TH 1

Espacio
Cartesiano
x,y,z, ,,

Cinemtica inversa
Figura 2.7: Relacin de la Cinemtica Directa e Inversa

La Representacin de Denavit-Hartenberg [1955]

La representacin de D-H de un elemento rgido depende de cuatro parmetros geomtricos
asociados con cada elemento:

ai (li): Longitud de la normal comn HiOi

di: Distancia del origen Oi-1 al punto Hi
i:

ngulo entre los ejes Zi-1 y Zi, medido alrededor de Xi en sentido positivo

i:

ngulo entre el eje Xi-1 y la normal comn HiOi, medido alrededor de Zi-1 en sentido

positivo

Una vez establecido el sistema de coordenadas de D-H para cada elemento, se procede a
encontrar la transformacin homognea:

i-1Ai,

que representa la relacin existente entre dos

articulaciones consecutivas del manipulador. De la figura 2.2, empleando {Hi-X' Y' Z'} como
sistema de referencia intermedio, se llega a:
i 1

Ai = Trans ( z ' , d i ) Rot ( z ' , i )Trans ( x i , ai ) Rot ( xi , i )

(2.6)

22

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

ai

Hi

yi

zi

Oi

xi

di
Zi-1
Oi-1

yi-1
i
xi-1

Figura 2.8 Relacin entre sistemas de referencia adyacentes.

Un manipulador con n grados de libertad (n articulaciones), se modelar con n+1 sistemas de

referencia. Considerando las n transformaciones consecutivas sobre la secuencia de barras
adyacentes, se podr obtener la localizacin del elemento terminal con respecto a la base del
robot, es decir:
R

TH = 0 A1 1 A2 ...., n 1An

(2.7)

donde la matriz RTH, describe la posicin y orientacin del elemento terminal (H) con respecto
a un sistema de referencia ligado a la base del manipulador (R). La matriz RTH correspondiente
es:

cos i
sen i
0
0

cos i sen i
cos i cos i
sen i
0

sen i sen i
sen i cos i
cos i
0

a i cos i
ai sen i
di
1

(2.8)

23

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Problema Cinemtico Directo

Algoritmo de Resolucin del Problema Cinemtico Directo
1.- Mover el manipulador a su posicin cero.
2.- Asignar un Sistema de Coordenadas a cada elemento ("link").
3.- Describir las posiciones y orientaciones entre elementos con los parmetros de D-H
correspondientes.
4.- Construir las matrices A que relacionan dichos elementos.
5.- Calcular a partir de aqu la matriz asociada a la transformacin del manipulador: RTH.
6.- Plantear la Ecuacin:
R

TH =

x
0

y z
0 0

p
1

(2.9)

Problemtica Cinemtico Inverso del manipulador Lego MindStorms.

Se trata de resolver un sistema de ecuaciones no lineales, y habr que plantearse:
1.- La existencia o no de soluciones
2.- El que existan soluciones mltiples
3.- Un mtodo general para buscar la solucin

Existencia de soluciones
Est directamente relacionada con el Espacio de Trabajo del manipulador.
Podemos distinguir entre:
a) Espacio de Trabajo Diestro. Volumen del espacio que el robot puede alcanzar con su
TCP 0, en cualquier orientacin.

24

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

b) Espacio de Trabajo Alcanzable. Volumen del espacio que el robot puede alcanzar con su
TCP 0, en, al menos, una orientacin.
Lo anterior implica que el Espacio de Trabajo Diestro es un subconjunto del Espacio de
Trabajo Alcanzable.

Soluciones Mltiples
El hecho de que un manipulador posea mltiples soluciones puede causar problemas debido
a que el sistema tiene que ser capaz de elegir una. Sin embargo se utilizan criterios para
darle una solucin ptima.
Tambin el n de soluciones depende del n de articulaciones del manipulador, pero
teniendo en cuenta que es funcin tambin de los parmetros de D-H asociados ( i, ai, y di
para una articulacin de revolucin), y del rango permitido de movimiento de las
articulaciones.
Un mtodo de solucin
No existe un algoritmo general que pueda emplearse para resolver un sistema de ecuaciones
no lineales. Lo primero ser definir QUE constituye la "solucin" de un manipulador dado.
Un manipulador se considerar resoluble SI las variables de articulacin pueden
determinarse mediante un algoritmo que permite determinar todos los conjuntos de
variables de articulacin asociados con una posicin y orientacin dadas

Podemos dividir todas las posibles estrategias propuestas para encontrar solucin en:

Soluciones en Forma Cerrada

Soluciones Numricas
25

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Nos centraremos exclusivamente en el primer tipo:

Soluciones en forma cerrada

Metodos Albreai cos

MtodosGeomtri cos

En este contexto "forma cerrada" significa un mtodo de solucin basado en expresiones

analticas o en la solucin de un polinomio de grado

4, de manera que clculos no

iterativos sean suficientes para llegar a una solucin.

Una Aproximacin Heurstica para buscar la solucin en Forma Cerrada

Recordemos Qu es lo que se requiere para abordar la construccin de un modelo
cinemtico de un manipulador cualquiera:
Se trata de expresar las variables de articulacin en trminos de las variables que describen
el espacio cartesiano. Vamos a dar un mtodo heurstico para buscar soluciones a partir de
la ecuacin general de transformacin del manipulador.
Pero es importante saber que dicho mtodo no garantiza la existencia de solucin, y adems
algunas soluciones encontradas pueden ser redundantes.

A continuacin se presenta la heurstica de la cinemtica inversa buscando la solucin

general para el manipulador de 2 articulaciones del robot Lego MindStorms definido por la
tabla de parmetros de D-H:

a d
1 2 0 d1
2 0 a2 0

26

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

C1C 2
SC
R
TH = 1 2
S2
0

C1 S 2
S1C 2
C2

S1
C1
0
0

A partir de aqu podemos encontrar

CAPITULO II

l2C2C2
Xx Yx Zx
l 2 S1C 2
Xy Yy Zy
=
d1 + l 2 S 2
Xz Yz Zz
1
0 0 0

px
py
pz
1

(2.10)

dividiendo las expresiones para py y px.

Observemos que podramos calcular 1en trminos de Xy y Xx, pero esto ha de evitarse
siempre que sea posible, pues siempre ser menos eficiente que buscar soluciones en
trminos de pi. Se llega a:
Py I 2 S1C2
=
Px I 2C1C 2

Para resolver

(2.11)

1 = atan 2( py , Px )

2 podramos utilizar la expresin para pz, pero el resultado incluira un

arcsin, y esto origina imprecisiones. Hay que buscar una solucin ms robusta en trminos
de atan2. Para ello hacemos:

(2.12)

A11 R TH = A2
X x C1 + X y S1 Yx C1 + Y y S1
X7
Y7
X x S1 X y C1 Yx S1 Y y C1
0
0

Z x C1 + Z y S1
Zz
Z x S1
0

pxC1 + pyS1 = l2C 2 pz d1 = l2 S 2

pxC1 + pyS1
C2
pz d 1
S2
=
pxS1 pyC1
0
1
0

S2
C2
0
0

0 l2C2
0 l2 S 2
1
0
0
1

2 = atan2( pz d1 , pxC1 + pyS1 )

Algoritmo.- Enfoque Heurstico para la Resolucin del Problema Cinemtico Inverso:

1.- Igualar la Matriz de Transformacin General a la Matriz de Transformacin del

Manipulador.
27

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

2.- Examinar ambas matrices con vistas a encontrar:

Elementos que contengan slo una variable de articulacin.

Pares de elementos que al ser divididos llevarn a una expresin que sea funcin de una
sola variable de articulacin. En particular, buscar divisiones cuyo resultado sea funcin de
atan2.
Elementos, o combinaciones de elementos, que puedan simplificarse usando identidades
trigonomtricas.
3.- Habiendo seleccionado un elemento, igualarlo al correspondiente elemento en la otra

matriz para construir una ecuacin. Resolver esta ecuacin para encontrar una descripcin
de una variable de articulacin en trminos de los elementos de la matriz de transformacin
general.
4.- Repetir el paso 3 hasta que todos los elementos identificados en el paso 2 hayan sido

usados.
5.- S cualquiera de las soluciones encontradas posee imprecisiones, resultados indefinidos

o redundantes (debido a trminos en senos, cosenos etc.), guardarlas aparte y buscar

mejores soluciones. Soluciones en trminos del vector p conducirn a soluciones ms
eficientes que en trminos de los vectores x, y, z, porque encontrar los trminos asociados a
dichos vectores puede involucrar la resolucin de ecuaciones complejas, mientras que la
posicin deseada en el espacio del manipulador es conocida.
6.- S restan por encontrar ms variables de articulacin, premultiplicando ambos lados de

la ecuacin matricial por la inversa de la matriz A para la primera variable de articulacin,

se obtiene un nuevo conjunto de elementos matriciales equivalente.
7.- Repetir los pasos 2 al 6 hasta encontrar solucin para todas las variables de articulacin,

o hasta acabar de premultiplicar (o postmultiplicar) las matrices A requeridas.

28

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

8.- S no se logra encontrar una solucin adecuada para una variable de articulacin, elegir

una de las descartadas en el paso 5, tomando buena nota de las regiones que puedan darnos
problemas.
9.- S no puede encontrarse una solucin para una variable de articulacin en trminos de

los elementos de la matriz de transformacin del manipulador, puede ser que el

manipulador no pueda alcanzar la posicin y orientacin especificadas, lo que implica que
la posicin est fuera del espacio de trabajo del manipulador. Adems, soluciones tericas
pueden no ser fsicamente alcanzables a causa de lmites mecnicos en el rango de
variacin asociado a las variables de articulacin.

2.4 DEFINICIN DE LAS CONFIGURACIONES DEL BRAZO

El control del robot manipulador Lego MindStorms, se lleva a travs de instrucciones a las
cuales se les denomina Configuraciones de Movimiento, donde cada una interiormente esta
formada por un conjunto de tareas definidas. Cada tarea tiene un propsito definido para
mover alguna de las articulaciones del robot manipulador.
Las coordenadas que llevan estas configuraciones, estn dados por los resultados que
genera el sistema de procesamiento de imgenes en tiempo real. De esta forma la
orientacin para desarrollar los movimientos del brazo manipulador dependen del sistema
de control del procesamiento de imgenes.
Para este tipo de robot

giratorio o Revolucin se definen un conjunto de

configuraciones de brazo de acuerdo con la geometra del brazo humano y el sistema de

coordenadas de elementos XYZ. Las configuraciones son:

29

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

Brazo derecho (hombro):

CAPITULO II

Positivo mueve la mueca en la direccin z0 positivo

mientras la articulacin tres no se activa.

Brazo Izquierdo:

Negativo mueve la mueca en la direccin z0 negativa mientras la

articulacin tres no se activa.

Brazo Arriba: (codo por encima de la mueca): Mueve a lo largo de y2 en forma positiva,

que esta en referencia con las coordenadas del hombro

Brazo Abajo: (codo por debajo de la mueca) Mueve a lo largo de y2 en forma negativa,

que esta en referencia con las coordenadas del hombro

Mueca Abajo: Mueve la articulacin con el efector final hacia abajo.
Mueca Arriba: Mueve la articulacin con el efector final hacia arriba.

2.5 PLANEACIN DE TAREAS DEL BRAZO MANIPULADOR

Una tarea es un conjunto de configuraciones, el nmero de tareas esta definido, son 7

mximas y 2 mnimas, de esta forma se puede hacer que el robot ejecute su aplicacin
normalmente.
Las tareas son:
1 a 5: Tomar una pieza y ponerla en una posicin XY.
6: Posicin Inicial.
7: Paro de Emergencia.

Con esto se puede controlar el brazo manipulador, solamente se espera que el sistema de
visin enve las coordenadas iniciales para iniciar su calibracin del brazo. Despus espera
nuevamente, recibir instrucciones para ejecutar las tareas y poder demostrar que se puede
controlar un brazo manipulador por visin.
30

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Sin embargo, existe la posibilidad de que el robot presente problemas de exactitud para
desarrollar sus tareas, por lo cual se propone desarrollar un reajuste por parte del mismo
sistema de procesamiento de imgenes, que consiste en agregarle una variable extra a la
ecuacin de cinemtica inversa, o en su defecto, agregar un mayor valor a las articulaciones
donde su movimiento depende para finalizar la tarea.
El reajuste se desarrolla en el sistema de control de procesamiento de imagen, por lo que se
explica a ms detalle en el siguiente capitulo.

2.6 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE DEL ROBOT MANIPULADOR

El robot Lego Mindstorms, viene con un software robusto para programarlo; inicialmente al
robot se le descarga un programa que se llama Firmware, que funciona como sistema
operativo del propio robot, una vez descargado, se le pueden enviar programas
desarrollados en un lenguaje propio del robot, como es NQC, que tiene mtodos y
funciones para controlar el robot, el dispositivo electrnico que recibe los programas es
llamado RCX o ladrillo, este componente electrnico tiene 3 salidas para conectar
motores, y 3 entradas para conectarle sensores, los cuales pueden ser de Luz, Presin,
temperatura y ngulo de posicin. Adems puede recibir y enviar datos a la PC, o a otro
RCX.
Este tipo de robot permite el control en lnea, y la operacin independiente, sin embargo,
por el tipo de aplicacin donde la respuesta es en tiempo real, se desarrolla una operacin
en lnea o directa, la forma de transmitir las rdenes de control, es a travs de una torre de
salida infrarroja, la cual tiene conector USB.
Cabe mencionar que el lenguaje NQC, es compatible con lenguajes de programacin como
C++, Pascal, Java y Basic.
31

ROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR

CAPITULO II

Conclusin:

Se plante en este capitulo la variedad de Robot manipuladores y la justificacin de usar

Lego MindStorms. As, se define la forma en que operar el mismo robot manipulador a
travs de cinemtica inversa, la cual se representa por configuraciones dentro del software
de control.

Estas calculan los valores recibidos por el mdulo de procesamiento de

imgenes y podrn modificar los movimientos del Robot manipulador Lego MindStorms.

32