Modelado matemtico de un motor CD El motor cd se utiliza para convertir una seal elctrica de entrada en una de salida mecnica; la corriente

que circula por la bobina de la armadura del motor produce la rotacin del eje, y con sta, el giro de la carga (fig. 9.6). En esencia el motor consiste de una bobina, la bobina de la armadura que puede girar libremente. sta se encuentra dentro del campo magntico producido por la corriente que circula en las bobinas de campo o por un imn permanente. Cuando una corriente, , fluye por el devanado de una armadura entonces, como se encuentra en un campo magntico, sobre l actan fuerzas que provocan que gire, (figura 9.7).

La fuerza, , que actan en un alambre de longitud, de un campo magntico con densidad de flujo

, por el que circula una corriente,

, dentro

perpendicular al alambre, est dada por la ecuacin

; si los alambres son , entonces de la armadura producen un torque , , donde

. Las fuerzas en los alambres de la bobina , siendo el ancho de la bobina. Por lo tanto:

El torque resultante es proporcional a (

); los dems factores son constantes. Entonces:

Dado que la armadura es una bobina que gira en un campo magntico, en ellas se induce un voltaje como resultado de la induccin electromagntica. Este voltaje tiene una direccin tal que se opone al cambio que lo produce y que se conoce como fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m). Esta f.c.e.m., es proporcional a la velocidad de rotacin de la armadura y al flujo asociado a la bobina dado por la densidad de flujo, . Por lo tanto:

Donde

es la velocidad angular del eje y

una constante

Suponga un motor de cd con una bobina de campo y una de armadura que se excita por. En un motor controlado por armadura la corriente de campo, controla ajustando el voltaje de armadura, se mantiene constante y el motor se . Una constante significa una densidad de flujo

magntico constante, en la bobina de la armadura. Por lo tanto:

Donde

es constante. Al circuito de armadura se le puede considerar como una resistencia, (figura 9.8).

conectada en serie con una inductancia,

Si

es el voltaje aplicado al circuito de la armadura, entonces existe una fuerza contray de esta manera se obtiene:

electromotriz que corresponde a

Esta ecuacin se puede visualizar mediante un diagrama de bloques como muestra la figura 9.9a.

Figura 9.9 Motores de CD: a) Controlado por armadura, b) controlado por campo.

La entrada al motor es contraelectromotriz

, y a sta se suma una seal de retroalimentacin de la fuerza para dar una seal de error que es la entrada del circuito de la armadura. La se obtiene

ecuacin anterior describe la relacin entre la entrada de la seal de error en la bobina de la armadura y la salida de la corriente de la armadura, . Sustituyendo

La corriente , de la armadura produce un torque, armadura, es constante, entonces:

. Entonces, en el motor controlado por

Donde

es una constante. Este torque se convierte en la entrada de la carga. El torque neto que

acta sobre la carga es:

El torque de amortiguamiento es

, donde es una constante. Por lo tanto, si se desprecian los

efectos de resortes tensoriales del eje de rotacin, se obtiene:

Esto provoca una aceleracin angular

, por lo tanto:

De esta forma se obtienen dos ecuaciones que describen las condiciones presentes en un motor controlado por armadura, es decir: Y As se puede obtener la ecuacin que relaciona la salida . En un motor controlado por campo, la corriente de la armadura permanece constante y el motor se controla mediante la variacin del voltaje de campo. En el circuito de campo (figura 9.8), lo que en con la entrada del sistema al eliminar

esencia se tiene es una inductancia circuito:

en serie con una resistencia,

. Por lo tanto, para este

Imagine que el motor controlado por campo es el que representa el diagrama de bloques de la figura 9.9b. La entrada al sistema es entre e , que el circuito de campo convierte en una corriente , la relacin . Pero la , est dada por la ecuacin anterior. Esta corriente produce un campo magntico y, en es constante, se tiene:

consecuencia, un torque que acta en la bobina de la armadura descrita como densidad de flujo, , es proporcional a la corriente de campo, , y como

Donde

es una constante. La carga del sistema convierte al torque de salida en una velocidad

angular . Al igual que antes, el torque neto que acta sobre la carga es:

El amortiguamiento torsional es

, donde es una constante. Por lo tanto, si los efectos de los

resortes torsionales del eje son despreciables, se tiene:

Esto provocar una aceleracin angular de

, y por lo tanto:

Las condiciones que caracterizan a un motor controlado por campo estn representadas en las ecuaciones: Y Por lo tanto, se obtiene la ecuacin que relaciona la salida eliminar . con la entrada del sistema al

Bibliografa: 1. Mecatrnica Sistemas de control electrnico en la ingeniera mecnica y elctrica, Bolton W., Alfaomega, Segunda edicin, Pag. 214-217.