Universidad de Ibagu e Programa de Ingenier a Electr onica Guia de Laboratorio No.

2 Dise no y Montaje de Compensadores Digitales Basados en PIC Control Electr onico II

Oscar Barrero Mendoza, PhD. Profesor Asociado, Programa Automatizaci on Industrial 6 de marzo de 2014

Objetivo
Aplicar y validar conceptos de dise no de compensadores en tiempo discreto

Sesiones de Trabajo
Este laboratorio esta dise nado para ser desarrollado en tres sesiones, de la siguiente manera: 1. Adecuaci on y conversi on de se nales an alogas-digitales-an alogas usando el conversor DAC0808 y el PIC16F877. 2. Dise no e implementaci on de un compensador digital PID usando el m etodo basado en la respuesta en el tiempo. 3. Dise no e implementaci on de un compensador digital usando el m etodo basado en la respuesta en frecuencia.

Conocimientos Previos
Muestreo, retenci on y discretizaci on de se nales en tiempo continuo, y programaci on del PIC16F877.

Materiales
Para este laboratorio se necesitan los siguientes elementos: 1. Montaje laboratorio No.1 2. Un PIC16F877 con el kit de programaci on y desarrollo 3. Un DAC0808 4. Un LF351 o LF353 5. Resistencias y condensadores de acuerdo a los esquemas denidos en el desarrollo del laboratorio. 6. Fuente dual, osciloscopio, generador, puntas de conexi on, etc.

Desarrollo
Primera Sesi on (2 clases) - Adecuaci on y conversi on de se nales an alogas - digitales - an alogas
En esta sesi on el objetivo es hacer la adecuaci on de las se nales que va a ser muestreadas, adem as de hacer el montaje completo de la conversi on an alogo-digital con el DAC0808. 1. Programar el PIC de tal forma que este pueda: leer los voltaje V1 , V2 y V3 que se muestran en la Figura 1. C2 Vin R1 V1 C1 R2 R3 V2 C3
R5
+

Vout R4 V3

Figura 1: Sistema din amco de 3er orden. Luego, calcule internamente el valor promedio de los voltaje de entrada. Finalmente, programe el PIC de tal manera que con un pulsador externo se pueda seleccionar la salida de la siguiente manera: por cada pulsaci on, la salidad por el puerto digital debe corresponder a la siguiente secuencia: V1 , V2 , V3 , Promedio de voltajes. La salida seleccionada debe ser enviada por el puerto digital de salida del PIC al conversor digital-analogo DAC0808, como se muestra en la Figura 2, para que la se nal pueda ser visualizado nalmente en el osciloscopio.

Figura 2: Esquema de conexiones recomendada del DAC0808 2. Despues de tener el montaje listo, observar en el osciloscopio el voltaje V3 medido directo sobre la planta y a la salida del DAC. Aqu se debe analizar: Efecto del retenedor de orden zero. Efecto de la conversi on an alogo-digital y digital-an alogo. 3. Ahora, realice una simulaci on del sistema montado en el punto anterior, de acuerdo al esquema mostrado en la Figura 3, y compare los resultados. Tenga en cuenta que la se nal de entrada tanto en el modelo como en el sistema real deben ser iguales. Entrada Planta H(s) Retenedor ZOH Cuantizador V3

Figura 3: Esquema de muestreo y retenci on de la salida de la planta H(s)

Segunda Sesi on (2 clases) - Dise no e implementaci on de un compensador digital PID usando el m etodo basado en la respuesta en el tiempo.
En esta sesi on el objetivo es poner en pr actica la teor a de dise no de compensadores digitales usando el m etodo del lugar geom etrico de las ra ces, con el n de controlar el nivel de voltaje a la salida del ltro. Por tal raz on, se tendr an que trabajar los siguientes puntos: 1. Programar un controlador PID discreto en el PIC, donde f acilmente se puedan asignar los valores de las ganancias kp , ki y kd . 2. Dise nar un controlador PI por el m etodo del lugar geom etrico de las ra ces, tal que no haya sobreimpulso, que el tiempo de establecimiento sea igual al de lazo abierto, y que siga una entrada de referencia constante. Denir el tiempo de muestreo T con base a la frecuencia natural de oscilaci on en lazo cerrado d , osea que Td /30 T Td /10 donde Td = 2/d . 3. Simular el sistema completo en lazo cerrado, tenga en cuenta los efectos de la DAQ (cuantizador y zoh) y que su planta real funciona en tiempo continuo. 4. Asignar los valores de las ganancias kp y ki, al c odigo del controlador PID del PIC. Tenga en cuenta que kd = 0. 5. Sintonizar el controlador PID a prueba y error, para tratar de hacer la respuesta mas r apida que la del controlador PI dise nado. Sugerencia, empezar con una ganancia kp = 1, ki = 0 y kd = 0. 6. Analizar las respuestas obtenida del sistema (Vout ) en lazo cerrado para los dos controladores, estas deber an corresponder con las especicaciones dadas en el punto 2, si no, vericar el dise no de nuevo y la implementaci on en el PIC.

Tercera sesion (1 clase) - Dise no e implementaci on de un compensador digital usando el m etodo basado en la respuesta en frecuencia.
En esta sesi on el objetivo es dise nar e implementar un compensador digital usando el m etodo basado en la respuesta en frecuencia, con el n de controlar el nivel de voltaje a la salida del ltro. Los siguientes son los puntos a desarrollar: 4

1. Dise nar un compensador tal que la respuesta en frecuencia tenga un margen de fase = 60 y uno de ganancia Kg 10dB, adicionalmente, el tiempo de establecimiento no puede ser menor que el de lazo abierto. 2. Simular el dise no usando Matlab y Proteus. 3. Hacer el montaje del sistema de control en lazo cerrado. 4. Analizar la respuesta obtenida y compararla con los resultados de la simulaci on.