TRABAJO COLABORATIVO 1

JORGE DAVID CUELLAR AGUDELO Cd. 1075254485

PRESENTADO A: ING. DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA TUTOR DEL CURSO: CONTROL DIGITAL 299006_179

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA INGENIERA ELECTRNICA NEIVA 2014

Ejercicio terico 1: El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el siguiente modelo de funcin de transferencia

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u, y la salida es la velocidad v, y suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos, encuentre (a) la funcin de transferencia discreta en lazo abierto cuando se utiliza un retenedor de orden cero, y (b) determine la respuesta del sistema con realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario A) Lo primero es dividir la funcin continua en s porque estamos utilizando un retenedor de orden 0

Divido el denominador y numerador en m

Transformada inversa de laplace

Reemplazamos t por KT para dejar nuestra funcin discreta

Reemplazamos t= 0.02

Realizamos las operaciones internas y sacamos la transformada Z

Ahora multiplicamos por 1-z^-1

b) determine la respuesta del sistema con realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario. Para esto utilizamos a funcin de transferencia global del sistema de control en lazo cerrado

Luego, para encontrar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln unitario, multiplicamos G(z) por la representacin discreta de un escaln unitario U(z).

Ejercicio practica 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW para: (a) Convertir la funcin de transferencia continua en lazo abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH), (b) obtener las respuestas del sistema continuo y el sistema discreto con realimentacin unitaria ante una entrada escaln u = 500, junto con las caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario, (compare las dos grficas) y (c) dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos grficas). Para ello, suponga que los parmetros del sistema son: 1000

a) Convertir la funcin de transferencia continua en lazo abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH)

b) Obtener las respuestas del sistema continuo y el sistema discreto con realimentacin unitaria ante una entrada escaln u = 500, junto con las caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estaestacionario.

COMPARACIN DE LAS DOS GRFICAS:

c) Dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto

COMPARACIN DE LAS DOS GRFICAS: