CINETICA ESPACIAL DE LOS CUERPOS

RIGIDOS

En este capitulo haremos mas nfasis en los aspectos del movimiento del
cuerpo rgido, ya que se sigue cumpliendo la ley :





G
a m F

= E
CONCEPTOS PREVIOS




TENSOR DE INERCIA







} } }
+ = + = + = dm Y X I dm Z X I dm Z Y I
ZZ
YY XX
) ( , ) ( , ) (
2 2 2 2 2 2
) (
) (
) (
2 2
2 2
2 2
G G ZZ ZZ
G G YY YY
G G XX XX
Y X m I I
Z X m I I
Z Y m I I
+ + =
+ + =
+ + =
G G XZ XZ
G G YZ YZ
G G XY XY
Z mX I I
Z Y m I I
Y X m I I
.
. .
. .
+ =
+ =
+ =
= I
MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN
EJE ARBITRARIO

Sea:










k j i k Cos j Cos i Cos
Z y X

. . . . . . | o + = + + = +
y z zx z y yz y x xy z zz y yy x xx aa
I I I I I I I 2 2 2
2 2 2
+ + =
MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA
Sean I1, I2, I3 los momentos principales de
inercia, y se presenta el tensor de Inercia
diagonalizado donde:



I=











I
xy
= I
yz
= I
zx
= 0
z
y
x
n
m

|
o
= =
= =
= =
cos
cos
cos

O
O
I
1
O
I
O
2
(
(
(

(
3
I
O
O
I1, I2 I3
DE:











( )
( )
( ) 0
0
0
= +
= +
=
z zz y zy x zx
z yz y yy x zx
z xz y xy x xx
W I I W I W I
W I W I I W I
W I W I W I I
( )
( )
( )
0 =
(
(
(

I I I I
I I I I
I I I I
zz zy zx
xz yy yz
xz xy xx
De la cual se calcula los momentos
principales












Clculos de los Cosenos, directores de los
ejes :
Principales:


Sabiendo:


Con:













n m, ,
1
2 2 2
= + + n m
( )
( )
( )n I I I I
I m I I I
I I I I
zz zym zx
yzn yy yx
zxn xym xx


=
+

0
MOMENTUM ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO










Tomndolo como un medio discreto de n
particulas al cuerpo de masa m

















Para todo el cuerpo, sumando para todas las n particulas:


n es contable: medio discreto:

Cuando (medio continuo)

















( )
i A A A i A A
m x x x m H A + A = ) ( e u

dm m n
i
A
}

Forma caso GENERAL
Traslacin +rotacin
TRASLACION+ ROTACION










( ) dm x x x dm H
A A A A A
) ( e u

} }
+ =
i A A A i A A
A A i A A
m x x x m H
x m x H
A + A = A
+ A = A
) (
) (
= u
= u

i i A A
m x H u

A = A
A A i
x = u u

+ =
1)

2)
( ) dm x x x dm H
A A A A A
) ( e u

} }
+ =
CASOS QUE SE PRESENTAN:
1) Cuando A se convierte en un punto fijo: O


dm x w x H ) (
0 0 0

} =
0
0 0
p


=














TRASLACION
+
ROTACION
caso general
dm x w x H
G G G
) (

} =
0 0 = } = =
}
}
dm
dm
dm
G G
G
t

G A
u u

=
2) Cuando A se convierte en el centro de masa G
( ) dm x x x dm H
A A A A A
) ( e u

} }
+ =
3)Cuando A es un punto arbitrario cualquiera:


;






( ) dm x w x x dm H
A A A A A
) ( u

} }
+ =
A G G A


+ = cre
A G
=
G A A



+ =
G P A G A


+ =
Luego:
( ) ( )
A G G A G G A A G G A
x w x dm x H u + + } + + } = ) ( ) (

Como:
( )
}
+ dm x w x
G G


dm x dm H
A A G A G A
} + + } + =
}
) ( ) (
0
u u

) ( ) (
0
A G G
x w x dm
}
+

m x w x H m x H
A G A G G A A G A
) ( ) ( u

} + + =
( ) | |
G A G A A G A
H m x w x H

+ + = u
A G A G
x w u u

+ =
dm x w x dm w x
A G A G G A G
} + +
}
) ( ) (
0


G G A G A
H m H

+ = u
Sea:
k z j y i x

+ + =
K w J w I w
z y x

+ + = e
De:
( ) ( ) ( ) | |dm z y x w w wx x z y x H K K K J J J
z y
+ + + + + + + =
}

dm x w x H ) (
0

}
=

( ) | ( ) ( ) ( ) | |dm xw yw zw xw yw zw x z y x H K J J
y x y z z y
K + + + =
}

A)Por cualquiera del cuerpo

rgido










MOMENTUM ANGULAR CONSIDERANDO UN SISTEMA CARTESIANO
a) O: fijo
b) OG:

Sabemos que:
K Z y x
O O O O
H H i H H J

+ + =

Luego:
( )
} } }
+ = dm xzw xydm w dm w z y H
z y x x
2 2
) ( ) ( ) | |
}
+ + + = dm yzw xzw w x wy z w x wy x zxw wx z w x wx y H K J
y x z x y z y y

2 2 2 2 2
( )
} } }
+ = xzdm w xydm w dm z y w H
z y x x
2 2
( ) o
Anlogamente:
z yz y yy x yx y
w I w I w I H + =

( ) |
Reordenando:
z yz y yy x xy y
w I w I w I H + =
Tambin:
z zz y zy x zx z
w I w I w I H + =
( ) t
Ecuacin para un estado
dinmico.
(para un instante)
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
oz
oy
ox
W
W
W
I I I
I I I
I I I
H
H
H
=
o
H
Si los ejes x,y,z de forma que coinciden con los ejes
principales :
o I I I
zx yz xy
= = =

Si:
K J
z z y y x x
w I w I w I H

+ + =
z zz z
y yy y
x xx x
W I H
W I H
W I H
=
=
=
I I I I I I I
z y x
= = = = = =
3 2 1
w I H

=
PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM
(Entre 2 estados dinmicos)
PARA CAMBIOS DE ESTADO
a) Lineal:
2
2
1 1
) ) ( (
G
t
t G
m dt F m u u

= } +
2 1 1
) ) ( (
Gx x
t
t Gx
m dt F m u u

= } +
2
2
1 1
) ) ( (
Gx y
t
t Gy
m dt F m u u

= } +
2
2
1 1
) ) ( (
Gz z
t
t Gz
m dt F m u u

= } +
En un sist. de
Coordenadas
X,Y,Z
F
dt F
t
t
}

2
1

Salen

Del D.C.L
Similar al 2D

b) Angular:
En un sist. de
Coordenadas
X,Y,Z

Salen del
D.C.L. cuyas ecuaciones
son similares a 2D
dt M H d
t
t
H
H

} }
=
2
1
2
1
0 2 0
2
1 0 1
) ) ( (H M H dt
t
t

= } +
M
dT
H d

=
M H

=
2
2
1 1
) ) ( (
X X
t
t X
H M H dt

= } +
2
2
1 1
) ) ( (
Y Y
t
t Y
H M H dt

= } +
2
2
1 1
) ) ( (
Z Z
t
t Z
H M H dt

= } +
M
Desarrollando:
( )
i i i i i i
m m T u u u

.
2
1
2
1
2
A = A = A
i
m A
Para una energa particular de masa y realidad medida segn el marco inicial
X,Y,Z, su energa cintica es:
ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO
(para un instante t)
i
u
A A i
x w u u

+ =
( )( )
A A A A i i
x w x w m T u u

+ + A = A .
2
1
( ) ( )
i A A i A A i
m x w m T A + A = A u u u

. .
2
1
( )( )
i A A
m x w x w A +

.
2
1
Para todo el cuerpo:
( ) ( )
i A A i A A
m x w m T A + A = u u u

. .
2
1
Si:
Medio Continuo
dm m
i
A q

De la propiedad:
( )( )
i A A
m x w x w A +

.
2
1
( ) ( ) ( )( )
} } }
+ + = dm x w x w dm x w m T
A A i A A A A
u u u

.
2
1
. .
2
1
( ) ( ) c x b a c b x a

. . =
( )( ) ( ) | |
A A A A
x w x w x w x w

. . =
( ) ( ) ( )
} }
- + + = dm x w x w dm x w m T
A A A A A A
u u u

2
1
. .
2
1

Caso GENERAL
TRASLACION
+
ROTACION










II
Para un caso t (valida para un estado dinmico)
x z x z z y z y y x y x z zz y yy x xx
w w I w w I w w I w I w I w I T + + =
2 2 2
2
1
2
1
2
1

1) Cuando A se convierte en un punto fijo O sobre el cuerpo:

0 =
A
u

CASOS QUE SE PRESENTAN

, como :
( )dm x w x H
0
0
0

}
=
,
K w J w I wx w
Z Y

+ + =
( ) ( ) ( ) k j
Z y x
H H i H H

0
0
0
0
+ + =
0
2
1
H w T
O

- =
como:
Conociendo las expresiones de H
X
, H
Y
, H
Z
de
o
y
, y reemplazando
Si los ejes coordinados X, Y; Z son los ejes principales:
: 0 = = =
zx yz xy
I I I
2 2 2
2
1
2
1
2
1
z
zz
y
yy
x
xx
w I w I w I T + + =
2)Cuando A se convierte en el centro de masa G:

}
= 0 dm
G

G
G
H w m T

- + =
2
1
2
1
2
u
TRASLACION+
ROTACION
II
x z zx z y yz y x xy z zz y yy x xx G
w w I w w I w w I w I w I w I m T + + + =
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
u
Si los ejes X, Y; Z son los ejes principales para el cuerpo en el pto G:
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
z z y y x x G
w I w I w I m T + + + + + + = u
Para 2 estados dinmicos tambin se determina
en forma similar a 2D
Se cumple la ecuacin escalar para cada cuerpo
2 2 1 1
T W T = +

PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA
Las ecuaciones que rigen el movimiento Tridimensional de un cuerpo rgido conocidas como ecuaciones
de Euler convierten en la segunda ley de Newton y las ecuaciones del movimiento angular:
ECUACIONES DE EULER
Matemtico Suizo Leonhard Euler (1707 1783)
B) ROTACION:
( ) = =
XYZ
H
dt
H d
M 0
0
0

( )
0 0
0
H x H
dt
d
XYZ
M

O + =
( ) = =
XYZ G
G
H
dt
h d
G
M

( )
G XYZ G
H x H
dt
d
G
M

O + =
K H J H H
Z y x
H

0 0 0
0
+ + =

K H J H H
GZ Gy Gx
G
H

+ + =

: O
: =
Velocidad angular
del SISTEMA MOVIL
Velocidad angular
del CUERPO RIGIDO
G
a m F

=
A) TRASLACION:
( )
( )
( )
z
G z
y
G y
x
G x
a m F
a m F
a m F
=
=
=
Siendo : el vector velocidad angular del sistema considerando X Y Z (no necesariamente esta
soldado al cuerpo rgido)
0
H x

O +
dt
k d
H
dt
dH
dt
J d
H
dt
dH
dt
d
H
dt
dH
H
dt
H
Z
Z
y
y
x
x
XYZ
K J

0
0
0
0
0
0
0
0

+ + + + + = =
|
.
|

\
|

K J
dt
dH
dt
dH
dt
dH
Z
y
x

0
0
0

+ +
= =
0
0
H
dt
H d

}
= dt M
0

0
0
0
0
0
H x K
dt
dH
J
dt
dH
dt
dH
M
Z
y
x

O + + + =
K x K
J x J
x

O =
O =
O =
Z x

O J x

O
K x

O
Tomando el sistema de coordenados por cada eje coordenado:
( )
z yz y yy x yx z
z
xz
y
xy
x
xx ox
w I w I w I
dt
dw
I
dt
dw
I
dt
dw
I M + O =
Sale del
D.L.C.
( )
z zz y zy x zx y
w I w I w I + O +
( )
z xz y xy x xx z
z
yz
y
yy
x
yx oy
w I w I w I
dt
dw
I
dt
dw
I
dt
dw
I M O + =
( )
z zz y zy x zx x
w I w I w I + O
( )
z xz y xy x xx y
z
zz
y
zy
x
zx oz
w I w I w I
dt
dw
I
dt
dw
I
dt
dw
I M O =
( )
z yz y yy x yx x
w I w I w I + O +
Sale del
D.L.C.
Sale del
D.L.C.
La aceleracin angular del cuerpo rgido es: cuando
=

= O
Caso General
Escribiendo de forma matricial:
=

= O
Del Cuerpo
Rgido
Sistema Mvil
(
(
(

z
y
x
M
M
M
0
0
0
z y z y z y x x x
w I w I w I M O + O =

0
x z x z x z y y y
w I w I w I M O + O =

0
y x y x y x z z z
w I w I w I M O + O =

0
X Y Z ~absoluto
(

=
dt
d
0

o
e o

x K
dt
dw
J
dt
dw
i
dt
dw
dt
d
Z
y
x
O + + + = =
0
1) Ejes X Y Z que tienen movimientos :
los ejes se escogen con origen en G, de tal manera que los ejes solamente se trasladen con
respecto al marco inicial de referencia XYZ, como , sin embargo el cuerpo puede tener
una rotacin consecuente con los ejes XYZ.
CASOS QUE SE PRESENTAN
0 = O
0 = O
Simplificando la ecuacin III. Estos casos no son muy convenientes de platear solo en
forma restringida su aplicacin.

2) Ejes X,Y,Z, que tienen un movimiento (El sistema mvil esta soldado
al cuerpo rgido)

Los ejes estn fijos al cuerpo y se mueven y giran con el, se usa para (En el caso general
o casos en el cuerpo tiene un punto fijo o es mvil)
( )
( )
G
xyz
G G
xyz
H x H M
H x H M

e
e
+ =
+ =
0 0 0
Luego: de III
e

= O
Haciendo los reemplazos correspondientes:
( ) ( ) ( )
y x z zx z y yz x z y xy z y zz yy x xx x
w w w w w w w w w w w I M I I I I I =

2 2
) (
( ) ( ) ( )
z y x xy x z zx y x z yz x z xx zz y yy y
w w w w w w w w w w w I M I I I I I =

2 2
) (
( ) ( ) ( )
x z y yz y x xy z y x zx y x yy xx z zz z
w w w w w w w w w w w I M I I I I I =

2 2
) (
Si los ejes se escogen como ejes principales:

( )
z y z y x x x
w w w I I I = M

( )
x z x z y y y
w w w I I I = M

( )
y x y x z z z
w w w I I I = M

(
(
(

(
(
(

(
(
(

z
y
x
zz zy zx
xz yy yx
xz xy xx
z
y
x
W
W
W
I I I
I I I
I I I
M
M
M

+
Y
Z
W
W
O
X
Z
W
O
W
(
(
(

(
O
W
W
X
Y
(
(
(

(
(
(

z
y
x
zz zy zx
xz yy yx
xz xy xx
W
W
W
I I I
I I I
I I I
El bloque rectangular de 18kg. Jira con una
velocidad angular constante de 6 rad/s alrededor del
eje AB. El apoyo en A en una chumacera lista que
desarrolla reacciones normales a la flecha. El apoyo
en B es una chumacera lista que desarrolla
reacciones tanto normales como a lo largo del eje de
la flecha (eje z). Determine las componentes de la
reaccin en A y B cuando el bloque esta en la
posicin indicada.
El disco circular de 4kg. Esta montado
excntricamente sobre una flecha que esta apoyada
mediante chumaceras en
Si la flecha esta girando con una rapidez de w=7 rad/s,
determine las reacciones en las chumaceras cuando el
disco esta en la posicin indicada.
B y A
El disco, que tiene una masa de 5kg, esta montado
excntricamente sobre el eje de la flecha AB. Si la
flecha esta girando con una rapidez de 12rad/s,
calcule las reacciones en las chumaceras de apoyo
cuando el disco esta en la posicin indicada.
La placa cuadrada, que tiene una masa de 10kg, esta
montada sobre la flecha AB, del tal manera, que el
plano de la placa forma un Angulo de 0=30 con la
vertical. Si la flecha esta girando con una velocidad
angular de 25 rad/s, determinan reacciones en las
chumaceras de apoyo AyB en el instante en que la
placa esta en la posicin indicada.
Animacin
Resolucin
Resultados
Respecto al nuevo sistema de
coordenadas, se tiene:

=
1
12
20 1.8
2
= 5.4 kg.m
2

= 0

= 5.4 kg.m
2

= 0

Descomponiendo el par motor T en
cada eje:

= 0.8660T

= 0.5

= 0

EN LAS CAUSAS:

Para el eje X:

. 2 cos 60 . 2 cos 60

+ .


Para el eje Y:

. 2 sen60

2 sen60 +0.5

=.

+ .


Para el eje Z:

= 2

EN LOS EFECTOS:
Debido a la eleccin de ejes principales

= 5.4 10.392 0 5.4 3 0

= .

= (0) 3 5.4 0 0 5.196

=

= 5.4 0 5.4 0 5.196 3

= .



Uniendo las ecuaciones que
corresponden a los momentos de
causa y efecto:

+. = . (1)
.

+ . =0(2)

= . ()



Empleando la segunda ley de Newton

= 0 0 = 0

= 0

= 0

= . ()

= 0

= ()

Uniendo todas las ecuaciones desde la (1) hasta la (5):

+ . = .

+ .

+ . =

+ = .

+ = .

+ =


Resolviendo mediante una matriz de 5x5:
0
0
2
1
0
0
0
2
1
0
1
1.7320
0
0
1
1
1.7320
0
0
1
0.8660
0.5
0
0
0

=
28.0584
0
84.1752
196.2
0

= .

= +.

= . = . .

= .


N Resultado numrico Magnitud fsica
07. 119.1438 N
08. -7.0149 N
09. 77.0562 N
10. 7.0149 N
11. 48.5992 N.m
b = 1190,67