Revisin bibliogrfica sobre artculos cientficos relacionados a Aplicaciones industriales de robots, retos actuales y futuros de la relacin humano-robot Samuel

A. Rodrguez Guzmn, Robtica para Manufactura, FIME divisin Posgrado, UANL Resumen En el presente trabajo se revisan una serie de artculos de investigacin relacionados con las aplicaciones prcticas de robots y la relacin humano-robot en el rea de trabajo y en un aspecto social ms general. Se presentan temas generales de actualidad, como los aspectos relevantes en la seleccin del robot ms adecuado con base en un mtodo estadstico; el riesgo que corren las ocupaciones laborales ante el desarrollo informtico y tecnolgico y algunas de las aplicaciones robticas ms importantes y con mayores probabilidades de mostrar avances significativos en el futuro cercano. Al final se presenta una opinin respecto al estado actual de la tecnologa robtica y una visin futura. Introduccin La robtica aplicada es una de las ramas de la tecnologa ms importantes para el avance global de las actividades humanas, abrindose paso entre las actividades fsicas repetitivas, cambia el concepto del requerimiento de capacidades de la mano de obra. En un futuro ideal, dichas actividades debern ser hechas por robots y maquinaria, ocasionando que los humanos eleven su nivel base de conocimientos y habilidades a un nivel ms elevado. Es un tema vital para el desarrollo global de nuestras actividades como civilizacin o especie. La cantidad de personas con preparacin bsica, que realizan trabajos repetitivos o de esfuerzo fsico, es demasiado grande y existe un cierto conformismo por parte de los gobiernos al mantener constante la distribucin de los estratos sociales de su poblacin. Lgicamente los pases ms desarrollados sern los primeros en dar pasos importantes hacia el cambio de concepcin de los recursos necesarios para satisfacer las necesidades de sus comunidades, incluyendo sus recursos humanos. Mientras tanto, los avances tecnolgicos en materia robtica deben usarse en los aspectos ms crticos, tales como en reas mdicas, fabricacin, ensamble e inspeccin de calidad de artculos cuyo uso pueda llegar a suponer un riesgo, seguridad industrial, industria aeronutica y aeroespacial..

Artculos revisados 1. Una solucin a los problemas de seleccin de robot utilizando el anlisis envolvente de datos La seleccin de los robots industriales para las organizaciones de fabricacin del presente es una de las tareas ms difciles, debido a la presencia de una amplia gama de alternativas viables. Los fabricantes de robots estn proporcionando caractersticas avanzadas en sus productos para mantener en el entorno competitivo a nivel mundial. Por esta razn, la seleccin del robot ms adecuado para una aplicacin industrial determinado ahora se convierte en una tarea ms complicada. En este trabajo, cuatro modelos de anlisis envolvente de datos (DEA), es decir Charnes, Cooper y Rhodes (CCR), Banker, Charnes y Cooper (BCC), se aplican modelos aditivos, y el cono de relacin para identificar los robots viables que tengan la ptima medidas de rendimiento, satisfaciendo al mismo tiempo los objetivos de la organizacin con respecto al costo y la optimizacin de procesos. Por otra parte, tambin se emplea el mtodo de clasificacin eficiencia global ponderada de la teora de toma de decisiones con atributos mltiples para llegar a la mejor decisin de seleccin de robot de las alternativas competentes preseleccionadas. Con el fin de demostrar la relevancia y el carcter distintivo del enfoque basado en la DEA adoptado, se resuelven dos problemas de seleccin de robots industriales en tiempo real. Los dos ejemplos de seleccin de robot demuestran que los modelos DEA pueden obtener resultados de clasificacin bastante aceptables y satisfactorias para ayudar a los responsables a adoptar las decisiones apropiadas. Las alternativas de robots ms eficientes son primero identificados por CCR, BCC y modelos aditivos de la DEA y luego, se elige la mejor alternativa robot usando el mtodo ponderado global del ranking de eficiencia. Por lo tanto, este enfoque combinado ayuda a determinar el robot ms apropiado mediante la eliminacin de los no adecuados. El CCR, BCC y modelos aditivos generalmente proporcionan mltiples opciones como las soluciones alternativas eficientes, mientras que, el modelo CRDEA proporciona una nica solucin nica. Sin embargo, en un caso general, el modelo CRDEA tambin puede identificar mltiples alternativas eficientes para ser considerado. La principal desventaja de modelo CRDEA es que es matemticamente riguroso y no fcilmente comprensible. Por lo tanto , el enfoque de dos fases combinando cualquiera de los CCR, BCC y modelos aditivos de la DEA y el mtodo ponderado global del ranking de eficiencia se puede emplear con eficacia a cualquier tipo de toma de decisiones compleja, que implican la seleccin de la alternativa ms adecuada con medidas de rendimiento en conflicto.

2. Interaccin Humano-Robot en entornos de trabajo industriales La dimensin social de la interaccin trabajador - robot en la industria se est convirtiendo en un aspecto decisivo del desarrollo de la robtica. Muchos de los problemas y dificultades de la investigacin en robtica no slo estn relacionados con cuestiones tcnicas, sino enmarcadas por los aspectos sociales. La Interaccin hombre- robot (HRI) como un campo especfico de investigacin de la robtica elimina este problema. El debate sobre la participacin social en el diseo HRI de hace unas dcadas se debe volver a abrir. Un proyecto de puesta en marcha se inici en 2012 en el Instituto de Tecnologa de Karlsruhe (KIT) para definir un nuevo campo de investigacin y establecer un marco conceptual en el HRI. Se relaciona con la evolucin reciente de la industria manufacturera y la robtica de servicios profesionales. El objetivo es cooperar con otros equipos de investigacin para establecer una red de expertos en este campo. Se hizo especial hincapi en el diseo de modelos de organizacin del trabajo y los problemas de diseo de la tecnologa robtica para el trabajador (o el operador) y la interaccin con robots. La necesidad de incluir a los cientficos sociales, polticos, jurdicos y expertos en tica se est convirtiendo en fundamental para una estrategia de implementacin exitosa. El anlisis de HRI en el sector manufacturero requiere mayor evidencia emprica sobre el nivel micro. Estudios de las ciencias sociales sobre los cambios del lugar de trabajo pueden ser puntos de referencia para la mejora de los estndares de calidad y sostenibilidad del mercado. Todos los objetivos del proyecto se lograron, entre ellos: Contribuir a una red nacional de investigacin de los cientficos sociales en el campo de la robtica industrial y profesional Adentrarse en la investigacin de la robtica en la industria manufacturera y de transferir los resultados a otros campos de trabajo Identificar preguntas de investigacin relevantes relacionadas con el desarrollo de sistemas de robots ms seguros en estrecha interaccin hombre-mquina en el taller de fabricacin. Investigar la transferibilidad de los resultados a otros mbitos donde se prev la introduccin de la robtica. Preparar la base para una agenda de investigacin estratgica del Instituto KIT en el campo de las implicaciones sociales de la robtica y sistemas autnomos

3. Conceptos de organizacin y la interaccin entre los humanos y los robots en entornos industriales En este trabajo se discute la interaccin intuitiva con sistemas robticos y la conceptualizacin relacionada con problemas organizativos conocidos. En particular, la atencin se centra en la industria de fabricacin con respecto a su dimensin social. Uno de los objetivos es identificar preguntas de investigacin pertinentes sobre la posibilidad de desarrollo de sistemas de robots ms seguros en sistemas de interaccin hombre-mquina intuitivos al nivel del taller de fabricacin. Trata de contribuir a reducir al mnimo la carga de trabajo cognitivo y perceptual para los operadores de robots en los sistemas de trabajo complejos. En particular, que ser muy relevante cuando varios robots diferentes, con diferentes roles y producidos por diferentes empresas o diseadores se van a utilizar en la industria manufacturera en mayor medida. El enfoque de las ciencias sociales a dicha evaluacin de la tecnologa es de gran relevancia para entender las dimensiones del concepto de interaccin intuitiva. La cantidad de estudios sobre el HRI ha aumentado y el debate sobre la interaccin intuitiva demuestra un alto inters en el campo. La industria de fabricacin robtica tambin es cada vez ms involucrada en esa actividad de investigacin, mientras que el desarrollo de productos tambin requiere ms atencin de los problemas de seguridad. Sin embargo, cuanto ms grande es la necesidad de equipos de automatizacin ms seguros, ms alta es la intensificacin de la investigacin aplicada a la ergonoma y los estudios de condiciones de trabajo. Sin embargo, eso tambin implicara un mayor desarrollo en las ciencias sociales acerca de este mismo tema. Est claro que hay varias limitaciones y condiciones para el desarrollo del enfoque de la interaccin intuitiva, debe ser abordado con el objetivo de mejorar el entorno de trabajo y el proceso de decisin y control. Esas son las necesidades de un lugar de trabajo ms seguro y para los resultados productivos ms elevados. El conocimiento de esas dimensiones sociales tiene que ser aumentada para mejorar las herramientas y sistemas de HRI. 4. El futuro del empleo: Que tan susceptibles son los puestos de trabajo a la informatizacin? Se examin que tan susceptibles son los trabajos a la informatizacin. Para evaluar esto, se empieza por la aplicacin de una nueva metodologa para estimar la probabilidad de que la informatizacin de 702 ocupaciones detalladas, utilizando un proceso clasificador Gauss. Sobre la base de estas estimaciones, se examinan los impactos previstos de la futura informatizacin de los resultados del mercado laboral de Estados Unidos, con el objetivo primordial de analizar el nmero de puestos de trabajo en riesgo y la relacin entre la probabilidad de una

ocupacin de la informatizacin, los salarios y el nivel de instruccin. De acuerdo con nuestras estimaciones, alrededor del 47 por ciento del total de empleo en los EE.UU. est en riesgo. Se ofrece una prueba ms de que los salarios y el nivel de instruccin muestra una fuerte relacin negativa con la probabilidad de una ocupacin de la informatizacin. El modelo propuesto predice que la mayora de los trabajadores de transporte y logstica, junto con la mayor parte de los trabajadores de oficina y de apoyo administrativo, y el trabajo en ocupaciones de produccin, estn en riesgo. Estos hallazgos son consistentes con los recientes avances tecnolgicos documentados en la literatura. Ms sorprendentemente, se encuentra con que una parte sustancial del empleo en ocupaciones de servicios, donde se ha producido el mayor crecimiento de empleo EE.UU. durante las ltimas dcadas, son altamente susceptibles a la informatizacin. Se aportan pruebas de que los salarios y el nivel de instruccin muestran una fuerte relacin negativa con la probabilidad de informatizacin. Tomamos nota de que este hallazgo implica una discontinuidad entre los siglos XIX, XX y el siglo XXI, en el impacto de la intensificacin del capital en la demanda relativa de mano de obra calificada. Si bien las tecnologas de fabricacin del siglo XIX sustituidos en gran parte por mano de obra calificada a travs de la simplificacin de las tareas, la revolucin de la computadora del siglo XX provoc un vaciamiento de puestos de trabajo de ingresos medios. Nuestro modelo predice un truncamiento en la tendencia actual hacia la polarizacin del mercado de trabajo, con la informatizacin que se limita principalmente a las ocupaciones de baja calificacin y de bajos salarios. Los resultados implican que, con las carreras de tecnologa por delante, los trabajadores poco cualificados se reasignarn a las tareas que no son susceptibles a la informatizacin, es decir, las tareas que requieren inteligencia creativa y social. 5. Internet y el futuro de la gestin inteligente IT en sistemas de robtica industrial Basndose en el futuro de Internet y de ITIL (Librera de Infraestructura de Tecnologas de la Informacin), se introducen conceptos de vanguardia y enfoques relacionados con los sistemas de servicios de software en las arquitecturas distribuidas para el manejo de informacin y los procesos en plataformas de robots industriales. Un nuevo enfoque en la definicin de la relacin de negocios para las entidades que tienen diversos intereses relacionados con los robots industriales, as como herramientas que apoyan el nuevo enfoque de negocio tambin se identifican en este trabajo.

Se llega a la idea de que nuestro esfuerzo futuro debe ser dedicado en poner a prueba el potencial de las ideas que definen la Internet del Futuro (confianza, interoperabilidad, centrado en el usuario, de alta complejidad, escalabilidad y fcil intercambio de informacin), en el desarrollo de una plataforma que ofrece servicios de personalizacin para la cooperacin / gestin / tele-mantenimiento dedicado a los sistemas de produccin robotizadas que sigue la filosofa de ITIL (mejores prcticas desarrolladas a partir de cuatro perspectivas : individuos, parejas, procesos, tecnologa). Se supone que la plataforma emergente basada en las nuevas polticas y tecnologas tenga un impacto importante en la comprensin y la gestin de las capacidades industriales. 6. "Maquinado con Robot: descubrimientos recientes y futuros temas de investigacin Se reportaron los primeros estudios sobre el maquinado con robot en la dcada de 1990. A pesar de que existen continuas investigaciones en todo el mundo en el maquinado con robot desde entonces, el potencial de aplicaciones de los robots en el maquinado an no ha sido realizado. En este trabajo, los autores primero observan descubrimientos recientes. Tal desarrollo se puede clasificar a grandes rasgos en las investigaciones sobre el desarrollo del sistema de maquinado robotizado, planificacin de trayectorias de mecanizado robot, anlisis de vibracin incluyendo seguimiento de la trayectoria y la compensacin, dinmico o modelado rgido. Estas investigaciones, obviamente, mejorar la precisin y la eficiencia de maquinado robotizado y proporcionar referencias tiles para el desarrollo de sistemas de maquinado robotizado para tareas una vez se crey que slo seran posibles de realizar por mquinas de control numrico. Con el fin de avanzar en la tecnologa de maquinado robotizado al siguiente nivel para que sistemas ms prcticos y competitivos puedan desarrollarse, los autores sugieren que las futuras investigaciones sobre maquinado robotizado tambin deberan centrarse en el anlisis de la eficiencia del maquinado robotizado, la rigidez, la planificacin de trayectorias, optimizacin del enlace de brazo robtico, la planificacin y programacin para una lnea de robots de maquinado. En este trabajo se proporciona una revisin de recientes investigaciones y descubrimientos relacionados con el maquinado robotizado. Se encuentra que todava hay un largo camino por recorrer antes de que los sistemas de maquinado robotizado sean ampliamente utilizados en aplicaciones prcticas. En las investigaciones actuales, la mayora de los investigadores han optado por utilizar robots industriales existentes que no estn diseados u optimizados para operaciones de maquinado. Los problemas inherentes a la baja precisin dinmica y

vibracin nunca podran resolverse sobre la base de los esfuerzos de investigacin en curso. Esto ha obstaculizado el desarrollo de maquinado robotizado en los ltimos aos. En este trabajo, los autores han sugerido formas de mejorar la precisin y eficiencia para que los sistemas de maquinado robotizado puedan ser ampliamente utilizados en el futuro. Se describen cuatro futuros temas de investigacin sobre el maquinado robotizado que resultaran en avances importantes. 7. Robots mdicos: Sistemas actuales y direcciones de investigacin Utilizado por primera vez en 1985 por razones mdicas, ahora los robots tienen un impacto en la laparoscopia, neurociruga, ciruga ortopdica, la respuesta de emergencia, y varias otras disciplinas mdicas. En este trabajo se presenta una revisin de la historia robtica mdica y examina las capacidades de los sistemas de robots mdicos actuales, centrndose principalmente en los sistemas disponibles en el mercado, mientras cubre unos pocos proyectos de investigacin importantes. Mediante el examen de los sistemas robticos a travs del tiempo y de las disciplinas, las tendencias se distinguen que implican las futuras capacidades de los robots mdicos, por ejemplo, aumento del uso de las imgenes intraoperatorias, la mejora del diseo del brazo robot y retroalimentacin hptica para guiar al cirujano. En la robtica quirrgica, se ha producido una tendencia a alejarse de los movimientos autnomos o incluso semiautnomas, y hacia manipulacin sinrgica y accesorios virtuales. De este modo, el robot acta como un instrumento de orientacin, proporcionando la informacin (y, posiblemente, un empujn fsico) para mantener el cirujano en el blanco. Dicha utilizacin requiere la localizacin precisa de los tejidos en el sitio quirrgico, aun cuando los tejidos son manipulados durante la ciruga. Los robots vern ms uso con fines de formacin mdica, alentado por la mejora de las capacidades de modelado de tejidos, por el aumento de la objetividad en la evaluacin de la salud, por los avances en las simulaciones por computadora, y como resultado de un aumento de la adquisicin de datos que surgen de forma natural a partir de la mejora de la conectividad de datos entre dispositivos y entre instituciones. A pesar de que se han desarrollado robots en nuevas reas mdicas, otras herramientas pueden inmiscuirse en las necesidades mdicas actualmente ocupados por robots. Robots mdicos deben desarrollar una base firme en la mejora de los resultados mdicos, o arriesgarse a ser desplazados por los productos farmacuticos, la ingeniera de tejidos, terapia gnica, y la rpida innovacin en herramientas manuales.

Mejoras en robtica mdica deben abordar y resolver problemas reales en la asistencia sanitaria, en ltima instancia, proporcionar una clara mejora en la calidad de vida en comparacin con las alternativas. 8. Estudio de factibilidad de implementacin de un robot industrial para una mquina de endurecimiento por induccin Se estudiaron y compararon varios robots industriales en la tesis de encontrar un robot adecuado. Tambin se realiz un anlisis de costo en la demostracin prctica usando un humano para el endurecimiento por induccin y el robot adecuado para esa tarea y. Por ltimo, robot articulado fue elegido debido a su buena rea de trabajo y el eje de trabajo suficiente. En este estudio se utiliz el mtodo de investigacin cualitativa. Entrevista en profundidad y el proceso de observacin de los participantes estaban fueron empleados en el logro de los resultados. El resultado del anlisis de costo entre el operador humano y el robot para ejecutar la mquina de induccin demostr que el uso del robot aumenta la produccin y es ms rentable Este estudio fue motivado por la necesidad de analizar el costo de la implementacin de un robot industrial en la planta de tratamiento trmico Bodycote Vaasa. El robot est destinado a ser utilizado para el endurecimiento por induccin, que actualmente est operado manualmente. La implementacin de mquinas automatizadas o especficamente robots incrementan las ganancias de la organizacin empresarial, y tambin hace que el trabajo sea ms fcil. El robot trabajar una hora y media ms que un operador humano cada da de trabajo. Este es el hecho de que el robot debe seguir trabajando durante la jornada de trabajo (ocho horas) sin almuerzo o breaks. Por lo tanto la produccin de trabajo del robot es consistente y predecible como para determinar el tiempo de entrega de produccin.

9. Un mtodo de auto-calibracin basada en la visin de los Sistemas de Inspeccin Visual robticos Se propone un mtodo de auto- calibracin del robot basada en la visin en este trabajo para evaluar los errores de los parmetros cinemticos de un robot utilizando un sensor visual montado en su efector final. Este enfoque se podra realizar en el campo industrial sin, aparato caro externo o una configuracin elaborada. Un robot Tool Center Point (TCP) se define en el modelo estructural de un sensor lser de lnea estructurado, y se alinea a un punto de referencia fijo en el espacio de trabajo del robot. Un modelo matemtico establece la formulacin de los errores de desalineacin con los errores de los parmetros cinemticos y errores de posicin TCP. Con base en las restricciones de punto fijo, los errores de los parmetros cinemticos y errores de posicin TCP se identifican con un algoritmo iterativo. En comparacin con los mtodos convencionales, este mtodo propuesto elimina la necesidad de calibraciones basadas en el marco del robot y calibraciones manuales, se acorta la cadena de propagacin de errores, y hace que el proceso de calibracin ms precisa y conveniente. Un experimento de validacin se realiz en un robot ABB IRB2400. Se obtiene una configuracin ptima en el nmero y distribucin de los puntos fijos en el espacio de trabajo del robot sobre la base de los resultados experimentales. Experimentos comparativos revelan que hay una mejora significativa de la precisin de medicin del sistema de inspeccin visual robtico. En este trabajo, se propone un enfoque de nuevo robot auto-calibracin para calibrar los errores de los parmetros cinemticos de un sistema de inspeccin visual robtico basado en restricciones de punto fijo. Robot TCP est definido y calibrado basado en el modelo de sensor lser de lnea-estructurada, y luego el TCP del robot es controlado para alinear a los puntos fijos en el espacio de trabajo del robot. No hay necesidad de calibrar la transformacin del sistema de coordenadas a la estructura base del robot, as como la transformacin-manoojo, que acorta la cadena de propagacin de errores y aumenta la precisin de los parmetros identificados. La eficacia, exactitud y fiabilidad del mtodo propuesto se han demostrado a travs de los resultados experimentales de calibracin y validacin con un robot ABB IRB2400. El valor mximo del error de medicin de distancia se ha reducido de 2.839 mm a 0.387 mm. La comparacin de la eficacia de la compensacin de parmetros cinemticos calibrados de diferente nmero y distribucin de los puntos fijos ha indicado que el enfoque de auto-calibracin es muy eficaz. Por otra parte, el mtodo propuesto es muy adecuado para los sistemas de inspeccin robtica en lnea del rea industrial, porque no se necesita ningn dispositivo de medicin externo o configuracin complicada en el proceso de auto-calibracin.

Conclusin A nivel global estamos en una poca de desarrollo tecnolgico acelerado. La tendencia es la produccin cada vez ms eficiente y limpia de bienes de consumo. A medida que la globalizacin llega a las naciones subdesarrolladas cada vez se requieren sistemas ms grandes de fabricacin, distribucin y proveedura de servicios. A medida que avanza la tecnologa robtica, se obtienen resultados ms eficientes y ms sustentables de actividades que requieren precisin, esfuerzo fsico o movimientos repetitivos por largos periodos de tiempo usando robots que si lo hicieran humanos. Al extenderse el uso de robots, es necesario que expertos en la materia vean hacia el futuro y regulen la relacin hombre-robot y busquen solucin a las problemticas que implican el reemplazo de la fuerza laboral por la artificial. En los estudios analizados se demuestra que an falta un esfuerzo ms enfocado en lograr la revolucin robtica, los avances son relativamente lentos; en la etapa actual aparentemente el objetivo primordial es aprovechar las ventajas de robots y otros equipos de alta tecnologa, combinadas con la experiencia y criterio humano. La automatizacin est en su apogeo, al integrar sistemas cada vez ms inteligentes y autnomos. Se puede anticipar que dentro de poco el enfoque global ser la bsqueda de tecnologas ms econmicas para lograr una robotizacin amplia en las actividades de menor calificacin y la inversin en educacin media y superior en administracin, mantenimiento, mejora e innovacin de dichas tecnologas, al mismo tiempo que las instituciones y secretarias responsables de los gobiernos profundizan en los efectos sociales, econmicos e implicaciones legales ligadas a la revolucin robtica.

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