ANLISIS, DISEO Y FABRICACIN DE UNA LEVA INDUSTRIAL MEDIANTE TCNICAS AVANZADAS DE MANUFACTURA

Fernando Snchez-Elas Burstein

Piura, 09 de Junio de 2009

FACULTAD DE INGENIERA
rea Departamental de Ingeniera Mecnico-Elctrica

Junio 2009

ANLISIS, DISEO Y FABRICACIN DE UNA LEVA INDUSTRIAL MEDIANTE TCNICAS AVANZADAS DE MANUFACTURA

Esta obra est bajo una licencia Creative Commons AtribucinNoComercial-SinDerivadas 2.5 Per Repositorio institucional PIRHUA Universidad de Piura

UNIVERSIDAD DE PIURA
FACULTAD DE INGENIERA Departamento de Ingeniera Mecnica

Anlisis, diseo y fabricacin de una leva industrial mediante tcnicas avanzadas de manufactura

Tesis para obtener el ttulo de Ingeniero Mecnico Elctrico

Fernando Eduardo Snchez Elas Burstein

Asesor: Ing. Jorge Yaksetig Castillo

Piura, mayo 2009

A Dios y a mi familia, porque sin ellos nada sera posible.

PRLOGO

En nuestro pas, al igual que en todo el mundo, existe una creciente demanda de energa elctrica, la cual se ha acentuado en la actualidad debido a un vertiginoso crecimiento de la economa nacional. El exceso de potencia que consumimos en horas punta del da es cubierto casi en su totalidad por centrales trmicas repartidas en todo el Per, que brindan una generacin alternativa mediante grupos electrgenos movidos por motores de combustin interna. Por ello, estas centrales toman gran importancia y es esencial que tengan listos sus equipos para entrar en marcha en todo momento. La presente tesis surge de la solicitud de la empresa de generacin ElectroPer-Tumbes a la Universidad de Piura para reparar, o si se daba el caso reemplazar, una leva daada que pertenece al sistema de inyeccin de combustible del motor endotrmico de uno de los grupos electrgenos MAK de la ciudad de Tumbes. Partiendo de esto dedicamos un estudio minucioso a este caso en particular. La utilidad de esta tesis radica en todos los procedimientos realizados para estudiar en detalle la pieza, hacer un aporte en cuanto a tcnicas para determinar y ajustar correctamente su complicada geometra y adems proponer nuevos mtodos de fabricacin, de tal manera que el resultado sea una pieza durable y de calidad, con excelentes caractersticas mecnicas y dinmicas. En la rama de ingeniera mecnica el desarrollo de este tema es muy interesante, ya que la Universidad de Piura afronta el reto de confeccionar una pieza que no se fabrica en el Per, innovando en tecnologas de diseo y manufactura. Por la oportunidad de permitirme exponer esta investigacin y apoyarme durante el proceso de realizacin del presente trabajo, agradezco al equipo de personas del Laboratorio de Tecnologa Mecnica de la universidad, en especial al ingeniero Jorge Yaksetig Castillo por su paciencia y asesoramiento constante.

Resumen de Tesis

Aspecto metodolgico
Planteamiento del problema La presente tesis surge de la solicitud de la empresa de generacin ElectroPer-Tumbes a la Universidad de Piura para reparar, o si se daba el caso reemplazar, una leva daada que pertenece al sistema de inyeccin de combustible del motor endotrmico de uno de los grupos electrgenos MAK de la ciudad de Tumbes. Objetivos El objetivo central de este trabajo es el anlisis cuidadoso, la correcta fabricacin y el reemplazo de la leva industrial averiada, para cumplir con la solicitud de la empresa generadora ElectroPer-Tumbes. Para ello se debe realizar un estudio y ajuste detallado de la pieza original, y as asegurar un correcto funcionamiento y evitar una falla en el futuro. Por otro lado, se debe plantear un proceso de manufactura con el fin de procurar un gran ahorro econmico, al fabricar la pieza aqu en el Per. Hiptesis Se cree que la falla se produjo debido a la existencia de una zona crtica en el tramo de ascenso del seguidor, donde el ngulo de presin sobrepasa los valores recomendados para evitar cargas laterales excesivas. Esta es una caracterstica inevitable en este tipo de motores ya que la subida brusca y empinada se da debido al corto tiempo que es requerido para la inyeccin de combustible. Ya que no es posible cambiar la geometra del elemento, se obligara a una eleccin apropiada del material de fabricacin, de lo contrario la leva tendera a fallar una y otra vez en el mismo lugar.
Se realizar el estudio del material de la pieza mediante anlisis microgrficos y pruebas de dureza. Se determinar su perfil a travs de un proceso de digitalizacin de coordenadas y se perfeccionar utilizando una tcnica especial de ajuste de curvas: el mtodo de Bzier; tomando en cuenta el radio de curvatura, el ngulo de presin y las derivadas de orden superior resultantes del movimiento del seguidor. Asimismo, se propondr alternativas en cuanto a los materiales de manufactura, proceso de fabricacin y mecanizados; utilizando herramientas y maquinaria de ltima generacin, de tal manera que el resultado sea una pieza durable y de calidad, con excelentes caractersticas mecnicas y dinmicas.

NDICE

Dedicatoria Prlogo Resumen ndice Introduccin I. La realidad actual de la energa en el Per II. Sntesis del problema III. Objetivos Captulo I. Conceptos previos I. Descripcin de la mquina II. El sistema de alimentacin III. La bomba de inyeccin IV. La inyeccin Captulo II. Diseo de levas I. Conceptos bsicos II. Tipos de levas y seguidores III. Trminos asociados al mecanismo IV. Leyes de desplazamiento del seguidor V. Tcnicas avanzadas de diseo: las curvas de Bzier VI. Obtencin del perfil de leva VII. Comprobacin del perfil de leva VIII. Teora de contacto Captulo III. Desmontaje, anlisis y ajuste de la leva original I. Desmontaje de la leva II. Identificacin del material III. Determinacin y ajuste del perfil IV. El mtodo de Bzier modificado V. Comprobacin del perfil

iii v vii ix 1 1 2 3 5 5 6 8 9 11 11 12 14 14 20 24 24 27 29 29 29 32 40 45

Captulo IV. Fabricacin de la leva nueva y reemplazo de la pieza daada I. Mejoras en la estructura fsica del elemento II. Elaboracin del plano constructivo y del modelo slido final III. Procedimiento de fabricacin y mecanizados IV. Montaje de la leva Conclusiones y recomendaciones I. Conclusiones II. Aportes III. Recomendaciones Referencias Bibliogrficas Anexos 1. Datos originales de desplazamiento completo y sus derivadas. 2. Datos obtenidos despus de utilizar el mtodo de Bzier. 3. Datos obtenidos despus de usar el mtodo de Bzier modificado. 4. Desviacin entre datos iniciales y los obtenidos por Bzier modificado. 5. Valores del ngulo de presin a lo largo del desplazamiento. 6. Parmetros para el proceso de fabricacin de la leva.

47 47 49 52 54 57 57 59 59 61 63 65 69 73 77 79 81

INTRODUCCIN

I. La realidad actual de la energa en el Per

Actualmente, el Sistema Elctrico Interconectado Nacional (SEIN) presenta una mxima demanda de potencia (en horas punta) de alrededor de 4200 MW (1). En diciembre del 2008 esta energa provino principalmente de dos fuentes: un 60,2% de plantas hidroelctricas y un 39,8% de plantas trmicas; en menor proporcin se dio el aporte de las energas elica y solar, un 0,01%. De los 4200 MW, hasta un 15% est destinado para uso propio de la red (subestaciones, prdidas en lneas de alta y baja tensin, y otros); y lo restante slo sera obtenible si todos los equipos funcionaran sin parar por mantenimiento programado o fallas, y si los ros tuvieran un caudal a plenitud, como sucede en poca de lluvias. En tiempo de sequa, la generacin hidrulica slo alcanza valores de un poco ms de 1500 MW. Por otro lado, el gas, visto siempre como solucin inmediata para el vertiginoso crecimiento de la economa y su consiguiente sed de energa, hoy se encarga de generar unos 1400 MW, y al igual que el agua ya no puede aumentar su aporte, pues el gaseoducto simplemente ya no soporta ms carga. Por ello las centrales de generacin alternativa (diesel, carbn o residual) toman gran importancia. Las empresas que forman parte de la red son responsables de la calidad de energa con la que abastecen a sus clientes. Hay mala calidad de energa cuando existe un alejamiento significativo (en magnitud y duracin) en el nivel de tensin, frecuencia o forma de onda que conduce a una interrupcin en el servicio, al dao, fallo o mal funcionamiento de equipos dependientes de la energa elctrica. En resumen, el crecimiento constante de la demanda de energa en el Per (alrededor del 8% anual), la escasez de agua en los ros, el exceso de potencia que se consume en ciertas horas del da, as como ciertos imprevistos (fallas tcnicas u otros), son factores que influyen directamente en la calidad de energa y pueden ser causa de serios problemas en nuestra realidad nacional; y en el caso de las centrales trmicas, las obligan a tener disponibles sus equipos en todo momento. Los elementos principales que conforman las plantas trmicas son los grupos electrgenos, mquinas industriales movidas por motores de combustin interna. Su disponibilidad depende de que cada uno de sus componentes se encuentre listo para intervenir en el momento indicado.

(1) Fuente: Ministerio de Energa y Minas. Estadstica elctrica. Diciembre 2008.

II. Sntesis del problema

La planta trmica que suministra energa elctrica a la ciudad de Tumbes posee dos grupos electrgenos, que deben estar disponibles para entrar en marcha en el momento que el Comit de Operacin Econmica del Sistema Interconectado Nacional (COES-SINAC) (COES lo considere necesario. Sin embargo, debemos tomar en cuenta algo importante: por el simple hecho de tener los equipos disponibles para cualquier eventualidad, an en el caso de que las mquinas no estn en funcionamiento, la empresa, ElectroPer, percibe ciertas ganancias econmicas. El motor de uno de los grupos present present fallas en el sistema de inyeccin. Este sistema es accionado por medio de varios mecanismos compuestos por una leva, un seguidor de rodillo y un vstago; unos se encargan de abrir y cerrar las vlvulas, otros controlan el ingreso de carburante a travs de los inyectores hacia la cmara de combustin. El problema se present en una de las levas del mecanismo, la cual se avera con frecuencia frecuenci y causa la indisponibilidad del equipo y naturalmente prdidas econmicas. Como puede verse en la figura 1, la leva en cuestin presenta gran desgaste en su superficie, y una grave lesin, con un deterioro localizado en la zona de rodadura.

Figura 1. Imagen de la leva daada. El grado del dao y el desgaste ocasionado por el constante trabajo hacen imposible la reparacin de la leva para un funcionamiento a largo plazo, por lo que es necesario reemplazarla. Para resolver el problema la empresa pens en en importar una leva, leva del propio fabricante, lo cual era lo ms recomendable, ya que ellos tienen el conocimiento y las herramientas necesarias para fabricar un elemento mecnico de gran calidad y confiabilidad, pero supona una alta inversin econmica y una una demora de unos 4 meses, tiempo durante el cual la mquina quina estara parada e indisponible. aboratorio de Tecnologa Mecnica de la Universidad de Piura, por En este contexto el Laboratorio invitacin de ElectroPer, asumi el reto y propuso la fabricacin de una leva l nueva, aqu en el Per. El inters del tema radica en la explicacin de todos los procedimientos y anlisis matemticos, qumicos y fsicos que se llevaron a cabo para cumplir con el objetivo. Este trabajo explicar con detalle cada uno de ellos.

III. Objetivos

Con el fin de hacer un aporte significativo en el estudio y anlisis previos a la fabricacin de una leva, as como proponer alternativas para su correcta fabricacin y mecanizados posteriores, la tesis tiene los siguientes objetivos: Generales - Estudiar el diseo de levas, resumiendo los aspectos ms importantes para esta tesis, para el caso de una leva plana con seguidor de rodillo, de manera que este estudio pueda servir como gua para futuras investigaciones. - Realizar un estudio detallado de la pieza original mediante anlisis microgrficos y pruebas de dureza, y as determinar las propiedades mecnicas y fsicas que deber poseer para un correcto funcionamiento. - Determinar perfil propio de la leva mediante un proceso de digitalizacin de coordenadas; luego perfeccionarlo utilizando software de diseo geomtrico asistido por computador, mediante una tcnica especial de ajuste de curvas: el mtodo de Bzier. - Plantear un aporte en cuanto a ajuste y suavizacin de curvas para este caso en particular: el de reconstruir y corregir un contorno previamente diseado, de manera sencilla e intuitiva, haciendo una variante al mtodo de Bzier. - Efectuar una comprobacin minuciosa del perfil obtenido, tomando en cuenta el radio de curvatura, el ngulo de presin y las derivadas de orden superior resultantes del movimiento del seguidor, y as identificar las zonas crticas de la pieza. - Hacer una simulacin virtual del mecanismo para mostrar el comportamiento dinmico de la pieza ya fabricada. - Proponer nuevas alternativas en cuanto a los materiales de manufactura del elemento, proceso de fabricacin y mecanizados posteriores utilizando herramientas y maquinaria de ltima generacin; y evitando en lo posible cualquier tipo de tratamiento trmico, que mal aplicado puede daar la estructura interna de la pieza.

Especficos - El anlisis cuidadoso, la correcta fabricacin y el reemplazo de una de las levas correspondiente al sistema de inyeccin del motor de combustin que pertenece a uno de los grupos electrgenos de la empresa ElectroPer, en la ciudad de Tumbes. - Procurar un gran ahorro econmico, al fabricar la pieza aqu en el Per.

CAPTULO I CONCEPTOS PREVIOS

I. Descripcin de la mquina

La mquina averiada es un grupo electrgeno marca Mak Motorem, modelo 8M601C, identificado como el nmero 2 en la central de Tumbes, tiene una capacidad de generacin elctrica de 9 MW. Los grupos electrgenos son equipos formados esencialmente por un motor de combustin interna y un generador. En este caso el equipo est conformado por un motor de encendido por compresin, de 4 tiempos, 8 cilindros, con una potencia al eje aproximada de 9,6 MW (1,2 MW/cilindro) y que gira a una velocidad de 400 RPM; esta mquina va acompaada de un generador que produce energa a una tensin de 10 kV, con una potencia aparente de alrededor de 11200 KVA. Este generador diesel es un equipo de alta potencia y de gran tamao, por lo que se encuentra siempre en instalaciones fijas; y est preparado para un funcionamiento constante durante periodos largos de tiempo. Aunque se trata de un modelo antiguo, tiene ventajas como su duracin, costo de mantenimiento relativamente bajo, y menor consumo de combustible en comparacin con los que utilizan gas natural, propano o gasolina por ejemplo; adems el motor se considera ms seguro ya que, a diferencia de los que funcionan a gas o gasolina, no utilizan chispa, el diesel que se emplea no es inflamable a condiciones normales, la ignicin se da al someter al fluido a altas presiones dentro de la cmara de combustin. Durante la fase de combustin, en la cual se da una serie de explosiones en los cilindros en forma cclica, la presin alcanza valores muy altos concentrados en un espacio de tiempo muy breve, lo cual da lugar a trepidaciones. Adems, la alta velocidad de giro del rotor, su propia masa y las fuerzas que van asociado a ello son los principales motivos para la generacin de altos esfuerzos sobre cada miembro del mecanismo. Consecuencia directa de ello es el peso elevado de estos motores, ya que a causa de la rudeza de su funcionamiento, las estructuras fijas y mviles y cada rgano de transmisin de potencia deben ser lo suficientemente robustos para soportar las vibraciones y los golpes a los que estarn sometidos.

Figura 1.1. Vista del grupo electrgeno Mak 2. Ciudad de Tumbes. Tumbes Aunque los motores son mquinas muy complejas complejas formadas por cientos de piezas distintas agrupadas en varios mecanismos y sistemas, se puede considerar al motor Diesel compuesto de los siguientes elementos: - rganos principales: comprenden la estructura fija (bancada, bastidores, el cilindro con la camisa, y la culata); el sistema biela-manivela biela manivela (eje cigeal, biela, pistn y vstago) y el sistema de distribucin con sus correspondientes accionamientos. - El aparato de inyeccin: bomba de inyeccin, pulverizadores y accesorios. - rganos auxiliares: circuitos ircuitos de refrigeracin y de lubricacin, sistema de arranque y maniobra, filtros, compresores para la sobrealimentacin (si se da el caso), etc. La leva en cuestin pertenece al aparato de inyeccin del motor, el cual forma parte del sistema de alimentacin acin de combustible. Para fines de este estudio se considera importante hablar brevemente de este sistema y especificar la funcin que cumple la leva dentro de l, y as definir el trabajo que realiza, para entender mejor el tipo de esfuerzos a los que est es sometida, y quiz intuir el porqu de la falla.

II. El sistema de alimentacin

Uno de los mecanismos principales dentro de un motor de combustin es el sistema de alimentacin de combustible, esencial en el funcionamiento del motor, ya que tiene la tarea de suministrar el fluido carburante e introducirlo dentro de los cilindros en las condiciones ideales para lograr una combustin eficaz y lo ms regular posible para el correcto desarrollo del ciclo. Para lograr esto, se debe cumplir varios requerimientos: requerimientos: - Dosificar el combustible, es decir ingresar la cantidad exacta y necesaria a cada cilindro segn la carga y la velocidad del motor.

- Entregar el combustible perfectamente limpio. - Introducir el fluido en el momento preciso, cuando el aire dentro del cilindro haya alcanzado la presin y temperatura adecuadas. - Regular el gradiente de inyeccin, comunicndole al fluido la energa cintica y presin suficientes para su penetracin en la masa de aire comprimido. - Pulverizar el combustible, es decir dividirlo en pequesimas gotas del modo ms uniforme posible. Una buena pulverizacin facilita el encendido. - Asegurar una buena difusin del fluido, para que pueda reaccionar con el oxgeno necesario para la ignicin, evitando zonas de aire no utilizado dentro de la cmara. Una serie de elementos forman parte de este sistema y hacen posible todo lo antes mencionado. En la figura 1.2 se muestra el esquema del circuito de combustible del motor en estudio. Se puede observar cinco elementos principales:

1. 2. 3. 4. 5.

Depsito de combustible Bomba de alimentacin Filtros Bomba de inyeccin Inyector

Figura 1.2. Esquema del circuito de alimentacin de combustible. Durante su funcionamiento se puede diferenciar dos apartados fundamentales: - El circuito de baja presin, formado bsicamente por el depsito de combustible, la bomba de alimentacin y una serie de filtros y tuberas. La funcin que cumple la bomba de alimentacin es la de succionar el fluido del depsito y enviarlo a travs de rejillas y filtros, que eliminan las impurezas, hacia la bomba de inyeccin a una presin conveniente, que normalmente oscila entre 1 y 2 bar. - El circuito de alta presin, formado, en sntesis, por la bomba de inyeccin y los inyectores. La bomba de inyeccin se encarga de impulsar el combustible hacia los inyectores a una presin adecuada, para luego introducirlo totalmente pulverizado dentro de la cmara de combustin. Normalmente, vlvulas de descarga dosifican el fluido, de tal manera que el sobrante vuelve al depsito a travs de tuberas de retorno, representadas mediante lneas punteadas en la figura 1.2. Es conveniente tener una idea clara del circuito de alimentacin, no obstante detallar su funcionamiento y explicar cada uno de sus componentes sera una exposicin muy extensa. Para proseguir con este estudio no ser necesario hacerlo; sin embargo, s es de inters el circuito de alta presin, y en particular la bomba de inyeccin.

III. La bomba de inyeccin El motor Mak posee un sistema de inyeccin mecnico, formado por un tipo de bomba de inyeccin llamada bomba de elementos en lnea, cuya caracterstica principal es la de disponer de tantos elementos de bombeo como cilindros tenga el motor. En la figura 1.3 se muestra el montaje de la bomba en forma simplificada. Como puede verse, cada elemento de bombeo est compuesto por un cilindro y su correspondiente mbolo, movido por una leva (sta es la pieza que se estudia en la presente tesis), que a su vez va montada sobre un rbol de levas que recibe el movimiento del cigeal mediante engranajes o correas dentadas. Varios accesorios adicionales complementan este mecanismo, en la figura 1.3 se muestra algunos de ellos; sin embargo en la actualidad existen distintos tipos y montajes ms complejos.

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

rbol de levas Rodillo del seguidor Seguidor de empuje Platillo inferior Resorte Pie del mbolo Platillo superior mbolo

Figura 1.3. Vista simplificada del montaje de la bomba de inyeccin. El equipo de inyeccin, compuesto de una bomba y de un inyector por cada cilindro, dosifica y enva el combustible pulverizado a los cilindros del motor en la cantidad y presin adecuadas. Generalmente la bomba de alimentacin va acoplada recibiendo el movimiento de una leva adicional instalada en el mismo rbol de levas. El arranque del mecanismo se obtiene mediante aire comprimido. Este tipo de bombas de inyeccin tiene una constitucin robusta y gran fiabilidad mecnica, sus inconvenientes son su tamao, peso (casi todos sus componentes son fabricados de acero) y que estn limitadas por su lentitud, un bajo nmero de revoluciones que las hacen aptas para vehculos pesados y aplicaciones industriales, pero no para vehculos rpidos. Para este ltimo caso a lo largo del tiempo se han visto reemplazadas por las bombas de inyeccin rotativas, que poseen un solo elemento de impulsin para todos los cilindros, tienen una constitucin ms ligera, menor costo de fabricacin y mayor velocidad. Actualmente, las bombas lineales generalmente se utilizan en motores diesel de alta potencia, desde vehculos pesados como camiones, autobuses, tractores, mquinas agrcolas, maquinarias de construccin como excavadoras, niveladoras y dumpers, hasta motores navales y grupos electrgenos.

IV. La inyeccin En resumen, el mecanismo funciona de la siguiente manera: El mbolo se desplaza hacia arriba y hacia abajo en el interior de su cilindro, esto se debe al movimiento oscilatorio del seguidor al cual se encuentra acoplado. El impulso de ascenso proviene del rbol de levas, cuando la leva al girar vence el empuje del resorte y levanta el seguidor; el descenso est mandado por el resorte, que entra en accin cuando el saliente de la leva en su giro deja de actuar sobre el seguidor. El mbolo, al descender, destapa las lumbreras del conducto de alimentacin y a la vez crea una depresin dentro de su cilindro, que sumada al efecto de la presin en los conductos provocada por la bomba de alimentacin, permite la entrada de combustible al cilindro, llenndolo totalmente. La subida del mbolo causa la impulsin del combustible hacia los inyectores, al comienzo de la subida las lumbreras no estn tapadas, y por ello una parte del fluido es devuelto hacia el conducto de alimentacin, otra parte sobrante sale a travs de las tuberas de retorno hacia el depsito. Mientras el combustible no salga por el inyector, la presin ir aumentando a medida que el mbolo vaya subiendo. En la figura 1.4 se muestra un detalle de la zona entre el mbolo y la salida al inyector. Una vlvula de resorte situada antes del inyector est debidamente regulada para que la cantidad de fluido y el momento de inyectarlo sean precisos, con el fin de obtener una mezcla perfecta aire-combustible y asegurar un buen funcionamiento del motor. En el momento que la presin causada por el mbolo vence la resistencia del resorte de la vlvula, comienza la inyeccin.

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

mbolo Lumbrera de admisin Conducto de alimentacin Pared del cilindro de la bomba Tapn de la vlvula Resorte de la vlvula Conducto de salida al inyector

Figura 1.4. Detalle de la zona entre el mbolo y la salida del inyector. Por otro lado el aire, previamente filtrado, se encuentra ya en el interior del cilindro del motor (donde se dar la explosin) y va siendo comprimido, de este modo alcanza una presin aproximada de 40 bar y una temperatura de alrededor de los 600C, condiciones ideales para la inflamacin. Es en este instante cuando el combustible se inyecta, pulverizado y a una presin altsima (de 150 a 300 kg/cm2), mezclndose ambos fluidos en la cmara de combustin.

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En esta breve introduccin se ha tratado conceptos bsicos, importantes para entender el funcionamiento del sistema de alimentacin del motor Diesel. Durante la explicacin se ve con claridad la importancia de las levas, encargadas de accionar los mecanismos del sistema de alimentacin como son la bomba de alimentacin y la bomba de inyeccin. Convirtiendo el movimiento de rotacin en movimiento oscilatorio, absorben e impulsan combustible, y abren y cierran vlvulas de admisin o escape; sin ellas no sera posible esto. He aqu la importancia del tema, de definir una geometra correcta y un material adecuado para su fabricacin, ya que de ellas depende en un principio el buen o mal funcionamiento del motor. Con esto se puede seguir adelante y empezar el estudio detallado de las levas de inyeccin.

CAPTULO II DISEO DE LEVAS

I. Conceptos bsicos

Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar a otro, llamado seguidor, para que ste desarrolle un movimiento especfico. Tiene una superficie adecuada para transmitir potencia por contacto directo, transformando un movimiento de entrada conocido (usualmente rotatorio) en oscilacin, traslacin o ambos, del seguidor. En la figura 2.1 se puede observar una vista del montaje ms comn del mecanismo: una leva de disco acoplada a un seguidor de rodillo. Las levas desempean un papel muy importante dentro de la maquinaria moderna, y son elementos vitales en el funcionamiento de cualquier motor, ya que se encargan de transmitir movimiento y potencia. Las numerosas aplicaciones de este elemento van desde pequeos automatismos mecnicos usados en juguetera, todo tipo de vehculos motorizados, hasta grandes mquinas industriales, como en el caso de esta tesis.

Figura 2.1. Vista del montaje de una leva de disco y un seguidor de rodillo. Como se puede observar en la figura 2.1, un mecanismo leva seguidor consiste en dos miembros mviles que se encuentran en contacto directo, cada uno de ellos con un solo grado de libertad. Esto establece una ley de dependencia entre sus movimientos, llamada ley de desplazamiento del seguidor. Los mecanismos de leva y seguidor son, en general, sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas mviles y pueden ocupar espacios muy

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reducidos. Adems, se puede disear levas para obtener casi cualquier ley de desplazamiento deseada, ajustando las diversas geometras y combinaciones de leva y seguidor. Por ello son sumamente verstiles, y son ampliamente utilizados en todo el campo de la mecnica moderna. Las levas pueden ser de diferentes formas y tamaos dependiendo del uso que se les dar, por ello se requiere todo un proceso de fabricacin en particular para cada una. El material que se emplear en su fabricacin debe ser elegido con mucho cuidado, sobre todo en el caso de mquinas industriales. Normalmente fabricadas de una aleacin de acero, deben estar preparadas para un trabajo pesado y constante de gran friccin y desgaste, debido a los grandes esfuerzos a los que estarn sometidas. Sumado a esto se encuentra el principal detalle del diseo: el perfil fsico de la leva, muchas veces se trata de una geometra compleja que necesita todo un estudio fsico y matemtico de alto nivel para su correcta definicin. Hoy en da, los perfiles pueden ser mecanizados por electroerosin, por mquinas de control numrico, etc. Y si el volumen de produccin o el material lo justifican, pueden obtenerse por moldeo, sinterizacin o fusin. Otro punto importante que el diseador debe tomar en cuenta, es el de asegurar el contacto permanente del seguidor y la leva, ya que, debido a la inercia y a las altas velocidades durante el funcionamiento, se pueden producir saltos del seguidor que perjudicaran la buena marcha del sistema. Esto casi siempre se consigue de dos maneras: por medio de una fuerza (ya sea el mismo peso del seguidor o un resorte acoplado), o a travs de una restriccin mecnica, segn la configuracin geomtrica de los elementos.

II. Tipos de levas y seguidores

Existen tipos variados de perfiles y formas de las levas, por ello es necesario utilizar cierta terminologa para distinguir unas de otras. Los ms comunes son: De disco, de placa o radial (Figura 2.2 a) Cilndrica o de tambor (Figura 2.2 b) De cua o de traslacin (Figura 2.2 c) Lateral o de cara (Figura 2.2 d)

Figura 2.2. Tipos de levas.

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Adems de estas, hay otras muy poco utilizadas, como son las levas cnicas, esfricas y globoides; para ellas se que requiere un estudio aparte, y debido a su manufactura complicada y costosa, son estudiadas casi siempre solo tericamente. Entre las que se muestran en la figura 2.2 la menos comn en aplicaciones prcticas es la leva de cua, debido a que necesita un movimiento alternativo de traslacin como entrada en lugar de un movimiento continuo de rotacin. Las levas de cara y las cilndricas, a pesar de que su diseo y fabricacin es poco difcil debido a su geometra compleja, se pueden encontrar en diversos mecanismos en la actualidad. De todas ellas la ms usada en el mercado es la leva de disco o de placa. Por otro lado, los seguidores o palpadores pueden clasificarse de maneras distintas, de tal manera que un mismo seguidor puede encajar en ms de una clasificacin segn sus caractersticas. Algunos autores los diferencian segn el movimiento que realizan como consecuencia del contacto con la leva, que puede ser de rotacin (oscilatorio) o traslacin (alternativo); otra forma es fijndose en la direccin del movimiento del seguidor respecto al eje de giro de la leva, as pueden ser excntricos, radiales o axiales. Sin embargo, la mayora de textos distinguen los tipos de seguidor de acuerdo a su geometra: circular o de rodillo, puntual, de cara plana, de cua, de cara esfrica, etc. A continuacin se ilustran algunos de ellos: Seguidor de rodillo, en traslacin (Figura 2.3 a) Seguidor de cara plana, en traslacin (Figura 2.3 b) Seguidor de cara esfrica, en rotacin (Figura 2.3 c) Seguidor de rodillo, en rotacin (Figura 2.3 d) Seguidor puntual, en traslacin (Figura 2.3 e)

Figura 2.3. Tipos ms comunes de seguidores. De estos tipos, el ms utilizado es el seguidor de rodillo, que posee la ventaja de tener bajo desgaste por friccin (rodante), y presenta una distribucin aceptable de esfuerzos por contacto; a diferencia de los seguidores de cara plana o cara esfrica (deslizantes) que presentan un desgaste considerable en corto tiempo, y an ms los de contacto puntual, que debido a las fuerzas concentradas en un solo punto tienen esfuerzos de contacto muy elevados, y por ello su estudio es puramente terico. En conclusin, normalmente se prefiere que el seguidor tenga una forma geomtrica simple, que le permita seguir fcilmente el contorno de la leva, y as el diseo pueda centrarse en obtener un perfil adecuado de ella. En lo sucesivo, el desarrollo del tema se centrar en las levas de disco con seguidor de rodillo en traslacin, aunque los principios puedan ser aplicados al diseo de cualquiera de ellos.

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III. Trminos asociados al mecanismo

Los mecanismos leva seguidor tienen una nomenclatura asociada a ellos. Antes de continuar con el diseo de levas se debe observar la figura 2.4, en ella se pueden ver los trminos rminos que he considerado importantes para el desarrollo de esta tesis.

seguidor Figura 2.4. Nomenclatura del mecanismo leva seguidor. Punto de trazo. Es un punto terico ubicado en el centro del seguidor de rodillo o en el punto medio de la superficie de un seguidor de cara plana. Curva de paso. Es el lugar geomtrico generado por el punto de trazo, y describe una trayectoria similar al perfil de la leva, leva, pero separada de sta por el radio del rodillo. Crculo primario. Es el crculo ms pequeo que se puede trazar con centro en el eje de rotacin de la leva y tangente a la curva de paso. con centro en el eje de Crculo base. Es el crculo ms pequeo que se puede trazar con rotacin de la leva y tangente al perfil de ella. ngulo de presin. Es el ngulo comprendido entre la direccin del desplazamiento del seguidor y la normal a la superficie de la leva en ese punto de tangencia.

IV. Leyes de desplazamiento del seguidor

Durante la rotacin de la leva, el seguidor ejecuta una secuencia de movimientos de subida y bajada. Al producirse un ciclo de movimiento completo, es decir un giro de 360, el seguidor se mueve describiendo una forma similar a la que se muestra en el diagrama de la figura 2.5. En este diagrama tpico se ha elegido como ejemplo un perfil arbitrario de leva, el eje de las abscisas representa el ngulo de giro () con una longitud total igual al permetro del crculo primario desarrollado desarrollado (la grfica muestra doce partes, cada una de 30); y el eje de las ordenadas representa el recorrido del seguidor (y). En la figura se

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puede distinguir los distintos tramos del ciclo, en un primer momento el seguidor realiza un movimiento de subida, tiende a alejarse del centro de rotacin de la leva hasta llegar a un punto mximo donde se mantiene esttico por un instante, realizando una primera detencin, y luego emprende el retorno acercndose al centro de rotacin la leva hasta llegar al punto mnimo, donde se puede identificar una segunda detencin.

Figura 2.5. Diagrama de desplazamiento del seguidor. El seguidor debe cumplir con unas leyes de desplazamiento deseadas, stas se disean a partir de especificaciones de movimiento preestablecidas. Por ejemplo, las caractersticas esenciales de un diagrama de desplazamiento tales como la duracin de los tramos de subida, bajada o detencin, y la elevacin total del seguidor, casi siempre son dictadas por las necesidades de la aplicacin. Uno de los pasos clave en el diseo de la leva es la eleccin de las formas apropiadas para los movimientos de subida y bajada, la tarea del proyectista es seleccionar qu tipos son preferibles dependiendo de la situacin. El diagrama de desplazamiento se puede construir con precisin una vez que la relacin y = y() haya sido especificada, esta ecuacin describe en forma exacta el perfil de la leva, y a partir de ella se puede determinar su comportamiento dinmico. No se debe olvidar que la leva y el seguidor forman parte de un sistema mecnico dinmico con propiedades inerciales y de impacto, por tanto la velocidad, aceleracin, y en algunos casos las derivadas de mayor orden del desplazamiento del seguidor son de gran importancia. Por ejemplo, una discontinuidad en la velocidad o aceleracin originara variaciones extremas en las fuerzas, que podran ocasionar la prdida de contacto entre leva y seguidor, desajustes, ruidos, vibraciones, y por ltimo provocar la falla o destruccin del mecanismo. Por lo antes mencionado, se debe procurar un movimiento suave del seguidor. Se asegura una velocidad constante mediante un movimiento de entrada uniforme, cuyo diagrama de desplazamiento es una recta con pendiente constante, como se ilustra en la figura 2.6. Se muestra tambin los diagramas de la primera y segunda derivadas (velocidad y aceleracin). Sin embargo este movimiento no es til para aplicaciones de media y alta velocidad de la leva, debido a los vrtices que presenta en ciertos puntos, donde se producen aceleraciones infinitas y excesivas fuerzas de inercia.

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Figura 2.6. Diagrama de desplazamiento uniforme (y), velocidad (y), aceleracin (y). Esta grfica puede modificarse para corregir el comportamiento antes descrito, los cambios bruscos de velocidad se eliminan curveando los vrtices. En la figura 2.7 (a) se muestra el primer tramo del diagrama de desplazamiento uniforme modificado, donde el inicio y final de la subida se ha trazado utilizando un movimiento parablico, el cual produce una aceleracin constante. En la figura 2.7 (b) se incluye un detalle del mtodo grfico utilizado para el trazado de la parbola.

(a) (b) Figura 2.7. Diagrama de desplazamiento uniforme modificado. Desafortunadamente, este diagrama tampoco exhibe caractersticas muy atractivas, esta vez la aceleracin presenta cambios escalonados que son inaceptables. La derivada de sta, llamada sobreaceleracin o pulso tiene picos infinitos en varios puntos. Esta derivada es una medida de la razn de cambio respecto al tiempo de la fuerza de inercia, que indica los niveles de impacto. El impacto acorta la vida til del mecanismo, debido al desgaste de las superficies y a la fatiga de los componentes adyacentes. La bsqueda de un mejor perfil de elevacin y cada, condujo a los diseadores de levas a estudiar algunas funciones alternativas. Hay varios tipos de curvas posibles que se usan para suavizar el desplazamiento, entre las ms conocidas tenemos: la parbola, el armnico simple y la cicloide, que a continuacin sern descritas. Otras curvas son los polinomios algebraicos con base cannica y los polinomios trigonomtricos en base Fourier. Adems existen mtodos ms avanzados de diseo como son las curvas de Nurbs y los polinomios algebraicos con base Bernstein que definen las leyes de desplazamientos por curvas de Bzier, de los que se tratar ms adelante. stos ltimos se utilizan usualmente con un tipo de software de diseo geomtrico que provee tcnicas de ajuste de curvas asistida por computador (CAGD).

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La siguiente seleccin de perfiles para corregir las desventajas antes mencionadas es la de aceleracin constante; que se obtiene mediante una curva de desplazamiento enteramente parablica. En la figura 2.8 (a) se muestra el tramo de subida del diagrama de desplazamiento con su primera derivada (velocidad), en la figura 2.8 (b) se muestra la segunda y tercera derivadas (aceleracin y sobreaceleracin). Se puede observar que la aceleracin tiene valores finitos, es una constante positiva en la primera mitad de la elevacin y es una constante negativa en la segunda mitad. Sin embargo el perfil de sobreaceleracin tiene tres picos infinitos debido a los cambios sbitos de pendiente de la velocidad y a la discontinuidad de la curva de aceleracin. Cuando la leva gira a baja velocidad, las fuerzas de inercia que se generan pueden despreciarse; sin embargo en aplicaciones de velocidad moderadamente alta y en maquinaria de gran tamao y peso, este perfil no sera una seleccin apropiada.

Figura 2.8 (a). Diagramas de desplazamiento parablico (y) y velocidad (y). (b). Diagramas de aceleracin (y) y sobreaceleracin (y). Para una leva pesada de alta velocidad, como la que se estudia en esta tesis, es muy importante cerciorarse que su perfil sea descrito por un diagrama continuo y en lo posible con cambios ligeros de pendiente. Otra representacin algebraica que se acerca a estos requisitos es el movimiento armnico simple. Para una elevacin L, y durante el tramo ascendente del seguidor, las curvas de desplazamiento y velocidad se muestran en la figura 2.9 (a), la aceleracin y sobreaceleracin se pueden ver en la figura 2.9 (b). Se observa que, aunque la forma de la aceleracin es tambin armnica, al inicio y final de la elevacin hay cambios bruscos que ocasionan dos picos tericamente infinitos en la curva de sobreaceleracin.

Figura 2.9 (a). Diagramas de desplazamiento armnico simple (y) y velocidad (y). (b). Diagramas de aceleracin (y) y sobreaceleracin (y).

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Aunque presenta esta deficiencia, disear un perfil de leva siguiendo este diagrama es ms recomendable que utilizar una curva parablica. En la actualidad se usa mucho para aplicaciones de baja y media velocidad y en mecanismos poco pesados, debido a que es fcil de fabricar. La construccin grfica para el perfil armnico simple se ilustra en la figura 2.10 (a). El procedimiento se explica por s solo, el semicrculo de dimetro L debe dividirse en tantos segmentos angulares como divisiones se harn en las abscisas, luego se trazan una serie de rectas partiendo unas del semicrculo y otras de las abscisas, las cuales se entrecruzan y definen puntos de la curva. En la figura 2.10 (b) se adjunta las ecuaciones que rigen este movimiento, y sus derivadas.
y= y' = y' ' = L 1 cos 2

L sen 2 2L cos 2 2 3L sen 2 3

y' ' ' =

Figura 2.10 (a). Mtodo grfico para trazar la curva ascendente armnica simple. (b). Ecuacin de desplazamiento ascendente armnico simple y derivadas. Otro tipo de movimiento que asegura derivadas suaves" es el movimiento cicloidal. En las figuras 2.11 podemos ver esta funcin y sus derivadas. Tanto la velocidad como la aceleracin son nulas en el inicio y fin de la elevacin, lo cual es ideal debido al empalme con las detenciones. Se observa tambin, por primera vez, que la curva de sobreaceleracin tiene una magnitud finita durante todo el ciclo. Aunque la aceleracin mxima se ve ms alta que en los perfiles anteriores, la cicloide rene las caractersticas ms adecuadas en conjunto, por ello, hasta ahora, es la mejor curva para aplicaciones de alta velocidad.

Figura 2.11 (a). Diagrama de desplazamiento cicloidal (y) y velocidad (y). (b). Diagramas de aceleracin (y) y sobreaceleracin (y). Grficamente, la cicloide se puede generar del siguiente modo: se traza un crculo de radio L/2 con centro en el punto A, como se muestra en la figura 2.12 (a). Luego se divide este crculo en tantos segmentos como se dividirn las abscisas, y se proyecta estos puntos desde la periferia del crculo horizontalmente hacia la lnea vertical que pasa por B. Desde

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estas intersecciones obtenidas se trazan rectas paralelas a la diagonal OB, hasta intersecar la correspondiente ordenada numerada, obteniendo as puntos sobre la curva cicloidal del desplazamiento. En la figura 2.10 (b) se ven las ecuaciones que rigen el movimiento cicloidal ascendente, y sus derivadas.
1 2 y = L 2 sen L 2 1 cos 2L 2 y ' ' = 2 sen y' =

y' ' ' =

4 L
2

cos

Figura 2.12 (a). Mtodo grfico para trazar la curva ascendente cicloidal. (b). Ecuacin de desplazamiento ascendente cicloidal y derivadas. Las funciones antes descritas ajustan los perfiles usuales de levas para un requisito bsico de elevacin y descenso; sin embargo, en muchos casos, se utiliza ms de una funcin para detallar el perfil deseado, se toman partes de una parbola o trozos de movimiento armnico o cicloidal, que se combinan para formar curvas ms adecuadas dependiendo de la aplicacin. De esta manera el movimiento trapecial modificado, por ejemplo, es una combinacin de curvas parablicas y cicloidales, que logra minimizar los valores mximos de la curva de aceleracin, asegurando su continuidad al mismo tiempo. Otro es el movimiento de seno modificado, una mezcla de curvas armnicas y cicloidales que asegura picos de velocidad menores en comparacin con otros perfiles, y fuerzas de contacto mnimas entre leva y seguidor. Desafortunadamente, para conseguir cualquier tipo de movimiento del seguidor, no siempre es suficiente combinar los movimientos antes mencionados, por ello otra opcin que se utiliza cada vez ms son los polinomios algebraicos con base cannica. Los polinomios son muy tiles ya que se pueden expresar como aproximacin de otras funciones, y se pueden disear a la medida para que se ajusten a casi cualquier perfil requerido; la desventaja es que los clculos analticos a veces resultan muy largos y tediosos. La ecuacin polinomial estndar es la siguiente:
y = a n n = a 0 + a1 + a 2 2 + ... + a n 2 n 2 + a n1 n1 + a n n
i =0 n

donde y es el desplazamiento del seguidor, es el ngulo de rotacin de la leva, y a0, a1, a2, etc. son constantes que dependen de las condiciones de frontera. Con un ejemplo se explica mejor esta alternativa: supongamos que deseamos obtener un polinomio para el tramo de elevacin, que cumpla con los siguientes requisitos: Para: = 0 Para: =
y=0 y=L
y' = 0 y' = 0 y'' = 0 y'' = 0

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los cuales son los mismos que cumple la curva cicloidal. Con estas seis condiciones de frontera se puede escribir un polinomio de quinto grado. Las ecuaciones sern:
y = a 0 + a1 + a 2 2 + a 3 3 + a 4 4 + a 5 5 y' = a1 + 2a2 + 3a3 2 + 4a4 3 + 5a5 4 y'' = 2 2a2 + 6 2 a3 + 12 2a4 2 + 20 2a5 3

stas son las ecuaciones de desplazamiento, velocidad y aceleracin. Se puede ver que la derivada correspondiente a d/dt se ha sustituido por (velocidad angular), que es una constante. En estas ecuaciones se debe reemplazar las condiciones antes mencionadas, quedando seis expresiones, segn como sigue:
0 = a0 0 = a1 0 = 2 2 a 2

L = a0 + a1 + a 2 2 + a 3 3 + a 4 4 + a 5 5 0 = a1 + 2a 2 + 3a 3 2 + 4a 4 3 + 5a 5 4 0 = 2 2 a 2 + 6 2 a 3 + 12 2 a 4 2 + 20 2 a 5 3

de las cuales se puede deducir fcilmente que:

a0 = 0 a1 = 0 a2 = 0

y luego realizando una serie de operaciones, podemos obtener los dems coeficientes:
a3 = 10 L

a4 =

15 L

a5 =

6L

Finalmente, se sustituye las constantes halladas en la ecuacin inicial, obteniendo como resultado la ley de desplazamiento:
y= 10 L

15 L

6L

Esta expresin describe un diagrama de desplazamiento muy parecido a una curva cicloidal, y puede verificarse que los valores extremos que se presentan en velocidad, aceleracin y sobreaceleracin, son comparables. Se puede obtener un mejor perfil con un polinomio de mayor grado; por ejemplo, para crear un polinomio de octavo grado se incluye entre las condiciones de frontera los requisitos para y. En todo caso, a medida que el nivel de dificultad va aumentando, se hace necesario el uso de un software, ya que en una computadora se puede manejar curvas ms complicadas que se ajusten ms a un tipo de aplicacin en particular.

V. Tcnicas avanzadas de diseo: Las curvas de Bzier

Para el estudio y elaboracin de las leyes de desplazamiento del seguidor, se puede utilizar diversos tipos de funciones; la mayor parte de bibliografa define estas leyes mediante el uso de mtodos tradicionales, que son los descritos anteriormente. Sin embargo en el caso de levas de aplicacin industrial de alta velocidad, como el que se

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estudia en la presente tesis, se recomienda utilizar procedimientos ms avanzados. Con el fin de investigar y probar nuevas tcnicas para el diseo de este tipo de levas, se presentan a continuacin las curvas de Bzier. Una desventaja de los mtodos tradicionales es que sus coeficientes no tienen un significado geomtrico, por lo tanto la modificacin de un coeficiente no produce un efecto intuitivo sobre la forma de la funcin. Si se presenta la necesidad de editar o ajustar un perfil, se obliga a cambiar la funcin que describe la curva; esto no es prctico ya que la menor modificacin necesitara de nuevos clculos y operaciones matemticas. La idea que presenta el mtodo de Bzier es encontrar una funcin que no necesite cambiarse, sino que para modificar su trayecto slo se necesite variar ciertos parmetros, cuyo efecto en la forma de la curva sea predecible. Es decir, una funcin en la que el diseador pueda intuir los valores que debe ir cambiando para obtener poco a poco la forma de curva deseada. El mtodo de Bzier, al igual que la mayora de mtodos avanzados de diseo de curvas y superficies, se basa en la utilizacin de puntos de control y una funcin base. Esta es una tcnica especial de diseo que se define sobre un dominio unitario, como una funcin polinmica b( u) de grado n, expresada de la siguiente manera:
b( u ) = b i B in ( u )
i =0 n

u [0 ,1]

donde los n+1 coeficientes bi son los puntos de control, que en este caso se denominan ordenadas de Bzier; cada ordenada define un punto de coordenadas bi = (1/n,bi), que se encuentran equiespaciados en el eje de las abscisas. Por otro lado, el trmino Bin ( u) representa la funcin base Bernstein, cuyo desarrollo matemtico es:
n Bin ( u ) = u i (1 u) n i i
n donde = i n! i!(n i )!

que constituye una base numrica estable y cumple con las siguientes propiedades: - Satisface la frmula recursiva Bin ( u) = (1 u)Bin1 ( u) + uBin11 ( u) - Es una particin de la unidad

Bin ( u) = 1
i =0

n - Posee positividad: Bin (u ) 0 para u [0,1] , y simetra: Bin ( u) = Bn i (1 u)

En la figura 2.13 se puede ver las curvas Bin ( u) generadas por los polinomios de base Bernstein de grado dos y tres. Este polinomio se puede interpretar como la influencia de cada coeficiente bi en la curva resultante de Bzier b( u) . Por ejemplo, si observamos la 3 figura 2.13 (b), de la curva B0 podemos deducir que la influencia del coeficiente b0 ser mxima para u = 0 y luego ir disminuyendo junto con el valor de la curva hasta hacerse 0 3 3 y B2 hacen que b1 y b2 tengan una influencia creciente desde en u = 1 . Las curvas B1 u = 0 hasta llegar a un mximo y luego disminuyan hasta 0 en u = 1 . Por ltimo, al 3 observar la curva B 3 se deduce que la influencia del coeficiente b3 ser nula en u = 0 e ir aumentando hasta hacerse mxima en u = 1 .

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Figura 2.13. Curvas generadas por los polinomios de base Bernstein. (a) De grado 2. (b) De grado 3. Estas caractersticas se cumplen siempre para los polinomios con base Bernstein. Generalizando entonces, se puede decir que todas estas funciones son nulas al inicio n que alcanza su valor mximo en ese punto, de la misma manera todas son excepto B0 n que alcanza el mismo valor mximo que la funcin anterior en nulas al final excepto Bn ese punto; y que adems de ellas ninguna otra llega a tener un valor mximo tan alto en algn punto. Esto implica que solamente al inicio y al final la curva de Bzier b( u) pasa por los puntos de control (b0 y bn). Sin embargo, como se muestra en la figura 2.14, los puntos de control intermedios (b1, b2, b3,) s dejan sentir su influencia, de tal manera que al desplazar verticalmente un punto cualquiera bi modificando el valor de su ordenada, la curva b(u) tiende a seguirlo, deformndose en sus proximidades. De esta manera, la curva b(u) sigue la forma poligonal descrita por los puntos de control, pero ms suavemente.

Figura 2.14. Ejemplo de curvas de Bzier con sus puntos de control respectivos. La grfica de la funcin b(u) se llama curva de Bzier no paramtrica. En la figura podemos observar tambin que el valor mximo de la curva no sobrepasa el valor del punto de control ms alto. En general, y debido a las caractersticas antes mencionadas, se puede afirmar que la curva estar formada por el mnimo polgono convexo que contiene a los puntos de control. Otra caracterstica que es importante resaltar es que la modificacin de un solo punto de control afecta a toda la curva. No se debe perder de vista que el estudio de este mtodo en la presente tesis es con el fin de utilizarlo para el diseo de levas, cuyas leyes de desplazamiento estn dadas en funcin de la variable independiente . Para precisar la funcin b() definida en el dominio [i , f ] utilizando curvas de Bzier b(u) que se desarrollan en un dominio unitario, es necesario realizar un cambio lineal de variable:

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u( ) =

i f i

i , f u [0,1]

Una cuestin primordial para el diseo, ya visto antes, es la continuidad. El grado de continuidad indica el nmero de veces que se puede derivar una ecuacin obteniendo una funcin continua. Por ejemplo, una curva C0 es continua pero su derivada no. Si la continuidad es C1 la curva y su derivada son continuas. En el caso de las curvas de Bzier, las derivadas r-simas en los extremos ( u = 0 ; u = 1 ) slo dependen de los r + 1 puntos de control ms prximos; por lo tanto la imposicin de condiciones de continuidad entre dos curvas es ms sencilla que en la base cannica. De esta manera, una curva Bzier bien elaborada llega a tener un alto grado de continuidad, condicin ideal para un perfil de leva. Por ello, este mtodo permite tener un buen control sobre las tres primeras derivadas de la ley de desplazamiento, que son las que intervienen en la descripcin cinemtica y dinmica del mecanismo. Adems, debido a la suavidad y flexibilidad que presentan las curvas obtenidas, se tienen resultados ptimos al disear la ley de desplazamiento, ya sea por tramos o por trayectos completos, siempre y cuando los puntos de control utilizados y la continuidad obtenida sean los correctos. En la figura 2.15 se presenta el diagrama de desplazamiento del tramo de subida completa para una elevacin L y un ngulo de giro arbitrario , utilizando las curvas de Bzier de grados 5, 7 y 9, y continuidades C2, C3 y C4 respectivamente. Asimismo se presentan sus tres primeras derivadas respecto al ngulo , que, debido a que la velocidad angular de la leva es constante, coinciden con la velocidad, aceleracin y sobreaceleracin.

Figura 2.15 (a). Diagrama de desplazamiento de subida completa con curvas de Bzier (b, c, d). Diagramas de velocidad (y), aceleracin (y) y sobreaceleracin (y) correspondientes. Si se analiza la curva de sobreaceleracin (ntimamente relacionada con la generacin de vibraciones en el sistema), se puede observar que carece de picos infinitos, esto es una condicin muy importante. De esta manera se ve claramente que las curvas de Bzier presentan mejores caractersticas que la parbola, la cicloide o la curva armnica. Naturalmente, un mejor manejo de este mtodo y mayor exactitud en la elaboracin de las curvas se obtiene mediante el uso de un software apropiado, que ayudar a minimizar el error en el diseo final de la leva.

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VI. Obtencin del perfil de leva

El trazado del perfil se puede realizar de dos maneras: grficamente o analticamente. El mtodo visto en la mayor parte de bibliografa consultada es el mtodo grfico, que se desarrolla de la forma mostrada en la figura 2.5. En resumen se explica de esta forma: despus de elegir el diagrama de desplazamiento, se dibuja el crculo base de la leva, y ambos de dividen en partes y secciones iguales respectivamente. Luego para cada divisin dibujada sobre la circunferencia base se debe aadir en direccin radial el valor correspondiente a la ordenada del diagrama, y por ltimo se procede a unir todos los puntos hallados. Todo esto se realiza en sentido contrario al giro de la leva, y como se puede deducir, del nmero de divisiones depende el grado de precisin del perfil que se obtendr. Sin embargo, aunque este mtodo tradicional es ms sencillo, resulta inexacto. Para obtener una exactitud adecuada en el trazado de una leva real, se debe hacer muchas divisiones; y al mismo tiempo, el dibujo debe hacerse a una escala de al menos diez veces el tamao final de la leva. En la actualidad, debido al uso de computadoras, el mtodo analtico poco a poco est sustituyendo al mtodo grfico. Esto se debe al surgimiento de nuevos software que utilizan este mtodo que, adems de trabajar con gran velocidad y precisin, pueden realizar simulaciones del mecanismo antes de fabricarlo y ayudarnos en el anlisis de esfuerzos y pruebas de resistencia. Tambin pueden darnos ciertos datos muy tiles como ngulos de presin, velocidad, aceleracin, sobreaceleracin o fuerzas en determinados puntos de una manera muy aproximada. Otra ventaja es que a partir de la informacin que contiene la computadora se puede programar una mquina de control numrico para la fabricacin de la pieza. El perfil de una leva cuyo seguidor se desplaza en direccin radial a su eje de giro (no excntrica), se describe analticamente utilizando la funcin de desplazamiento y(), y el radio del crculo base RB, mediante la abscisa m y la ordenada n, segn las siguientes ecuaciones en coordenadas polares:
m = (R B + y ( ) )cos n = (R B + y ( ) )sen

VII. Comprobacin del perfil de leva

La comprobacin del perfil es el ltimo paso en el diseo de levas. Despus que el perfil se ha sintetizado mediante un diagrama continuo y procurando cambios ligeros de pendiente; es decir, tomando en cuenta los valores de velocidad, aceleracin y sobreaceleracin, se debe revisar que el diseo geomtrico sea aceptable. Existen dos factores principales que deben tomarse en cuenta para que las caractersticas fsicas de la pieza sean correctas: el ngulo de presin y el radio de curvatura. Como ya se ha mencionado, el ngulo de presin es un ngulo que vara durante el ciclo de movimiento de la leva, y es comprendido entre la direccin de desplazamiento del seguidor (que para nuestro caso es la direccin radial al eje de giro de la leva), y la perpendicular a la superficie de la leva que atraviesa el punto de paso en ese instante. Esta

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lnea perpendicular a la superficie, es la lnea de accin de la fuerza ejercida por la leva sobre el seguidor. Un ngulo de presin grande producir una apreciable fuerza lateral ejercida sobre el vstago del seguidor que tender a flexionar al seguidor sobre su gua, provocando un desgaste mayor, y vibracin por un aumento de la fuerza de friccin, e impedir un avance suave del seguidor. La experiencia demuestra que para un correcto funcionamiento del mecanismo, es recomendable que el valor de este ngulo no supere los 30. Para el caso desarrollado en esta tesis, el ngulo de presin se puede calcular mediante la siguiente expresin:
y ' ( ) = arctg y ( ) + R P

donde y() es la ecuacin de desplazamiento y RP es el radio del crculo primario. Esta expresin se puede derivar con respecto al ngulo de giro (d/d) e igualar a cero para encontrar los mximos valores de . Para la solucin de problemas prcticos, varios autores relacionan los ngulos y con la relacin RP/L obtenida al derivar la funcin; de esta manera, por ejemplo, para un desplazamiento total L en un ngulo de giro dado, se puede hallar un valor para el radio primario de la leva RP de manera que el ngulo de presin no exceda los 30. O de otra forma, la relacin RP/L especificada servira para calcular el ngulo de rotacin que debe tener un tramo para que el ngulo de presin no exceda un valor recomendado. En su tesis doctoral, C. H. Acevedo Pealoza desarrolla una serie de grficos que relacionan un valor cualquiera del ngulo de giro de una leva con la relacin RP/L, para que el ngulo de presin no sobrepase los valores de 25, 28 y 30. La figura 2.16 muestra uno de esos grficos, ajustado para un movimiento de subida completa de una curva de Bzier de grado 9 y continuidad C4. Se debe tomar en cuenta que en este caso, para hallar la derivada d/d correctamente utilizando ecuaciones de Bzier, se debe hacer el cambio de variable u = / .

Figura 2.16. ngulo de presin en el movimiento de subida completa de una curva de Bzier de grado 9. Otro parmetro importante a tomar en cuenta es el radio de curvatura. Si este radio tiene valores incorrectos se pueden presentar dos situaciones: el doble contacto de la superficie del seguidor sobre la leva, que ocurre cuando el radio del rodillo es mayor que el radio de curvatura de la leva en tramos cncavos; y la presencia de puntas en el perfil de la leva, si el radio de curvatura de la superficie es igual a cero. En la figura 2.17 se muestran ambas situaciones, en cualquiera de ellas habr problemas para que el seguidor cumpla con el

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movimiento deseado. En general se recomienda que el radio de curvatura mnimo de la curva de paso sea mayor que el radio del rodillo ( mn > Rr ).

(a) (b) Figura 2.17. Problemas por valores incorrectos del radio de curvatura.

Figura 2.18. Nomenclatura para verificar la existencia de puntas en levas. En la figura 2.18 se ve que el radio de curvatura de la superficie de paso es igual al radio de curvatura del perfil de la leva ms el radio del rodillo ( = C + Rr ). El clculo de en funcin del ngulo de giro se realiza utilizando la siguiente frmula:
( ) =

(R P + y( ))

[(R

P 2

+ 2(y' ( ))2 (R P + y( ))(y'' ( ))

+ y( ))2 + (y' ( ))2

3/ 2

El clculo de esta ecuacin utilizando curvas de Bzier es facilitado en la tesis de C. H. Acevedo Pealoza, que para este caso desarrolla grficos cuyo propsito es hallar el radio de curvatura mnimo para un valor cualquiera del ngulo de giro de la leva, y para distintos valores de RP/L. La figura 2.18 muestra dos de esos grficos, para un movimiento de subida completa de una curva de Bzier de grado 9 y continuidad C4. Para este caso tambin es necesario hacer el cambio de variable u = / .

Figura 2.19. Radio de curvatura en el movimiento de subida completa de una curva de Bzier de grado 9.

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VIII. Teora de contacto

Debido a que el mecanismo leva seguidor es un sistema que cumple su funcin mediante el contacto directo, es importante resaltar la presencia de esfuerzos sobre ambos miembros por las fuerzas generadas sobre la superficie de rodadura debido a las masas en movimiento, los cuales producen deflexiones y conllevan poco a poco al deterioro de las piezas. Estos esfuerzos dependen principalmente de la geometra de las superficies en contacto, de las cargas y del material que constituye a cada parte. Las levas en su mayora son elementos considerados axialmente cortos, debido a que casi siempre su espesor es mucho menor que el radio del crculo base. De este espesor, la superficie de rodadura ocupa slo una parte. Por ello, aunque la teora de contacto permite hacer un estudio tridimensional de cualquier geometra, con frecuencia el anlisis de este mecanismo se hace tomando en cuenta esfuerzos bidimensionales o planos, con sus dos componentes principales: normal y tangencial. Si se considera a la leva y al seguidor de rodillo como dos slidos de rigidez infinita, se podra decir que el rea de contacto entre ellos es una lnea, aunque en la realidad esto no es cierto. Por la accin de las fuerzas y debido a la elasticidad de los cuerpos, ambos materiales se deforman desarrollando un rea suficiente para soportar la carga que acta sobre ellos. Sin embargo estas reas son muy pequeas, haciendo que los esfuerzos por compresin tiendan a ser extremadamente altos. En la figura 2.20 se muestra la huella de contacto para el caso en estudio, as como su distribucin de presiones, que tiene forma semielptica, con un mximo en la lnea central de la huella y valores nulos en los bordes.

Figura 2.20. Huella de contacto y su distribucin semielptica de presiones. Como se puede ver, para una fuerza normal de contacto FC esta huella se convierte en un rectngulo de rea terica 2.a.l, siendo 2a el ancho de la huella y l el ancho del camino de rodadura. La expresin para hallar a en el caso de dos materiales distintos en contacto es:
2 (1 12 ) (1 2 ) + 4 FC E1 E2 1 1 l + R1 R2

a=

donde 1, 2 y E1, E2 son los mdulos de Poisson y los mdulos de elasticidad de cada material respectivamente; y R1, R2 son los radios de curvatura de cada elemento en el punto de estudio. Este radio es importante ya que influye directamente en la geometra de la huella, haciendo que vare a durante el giro de la leva.

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De la figura 2.20, para calcular la presin en cualquier punto de la semielipse para un valor de x dentro del rango a x a se utiliza la ecuacin:
P= 2FC x 1 al a
2

de lo que se deduce que se alcanzar un mximo en el centro de la huella, donde x = 0 , y valores nulos en los bordes, donde x = a y x = a . Los prrafos anteriores muestran una vista rpida de la teora de contacto en el caso de dos elementos curvos compuestos por material elstico. El anlisis se ha realizado tomando en cuenta slo la carga normal y slo sobre la superficie, pero para el caso de levas y seguidores se debe tomar en cuenta otros factores diversos, como por ejemplo las fuerzas generadas por deslizamiento o las fuerzas tangenciales, cuyo efecto es notorio sobre todo por debajo de la superficie de rodadura; asimismo se debe recordar que la accin de una fuerza en un punto afecta a toda la pieza. En general, analizar la leva como un todo, observando su geometra y como un mecanismo dinmico, se torna en un estudio ms complejo que se realizar ms adelante mediante el uso de una computadora para el caso particular de la leva que es motivo de esta tesis.

CAPTULO III DESMONTAJE, ANLISIS Y AJUSTE DE LA LEVA ORIGINAL

I. Desmontaje de la leva

Como una solucin temporal, los primeros trabajos de reparacin de la leva in situ consistieron en la reconstruccin de la superficie de rodadura mediante un proceso de recargue con soldadura de acero de alta resistencia Tenacito 80, y posteriormente Citodur 600; estos trabajos dieron muy buenos resultados, cumpliendo largamente con el tiempo de garanta establecido. Sin embargo, un cierto tiempo despus, se present otra anomala, y debido a que el material haba sido ya maltratado por los mecanizados y calentamientos sucesivos durante las operaciones de soldeo, la leva dur slo unos pocos das y volvi a fallar. En este punto hacer otra reparacin resultaba intil, era necesario fabricar una nueva y reemplazarla. Con el fin de construir una pieza idntica al modelo original era fundamental tener cierta informacin, era de vital importancia obtener su perfil fsico, as como averiguar el material del que haba sido forjada y los tratamientos a los que haba sido sometida. Se deba desacoplar la leva para realizar el cambio, y as se aprovech para hacerle los estudios correspondientes. Para este propsito, un inconveniente que se present es que el eje de levas del motor Mak tiene 8 metros de longitud, 150 milmetros de dimetro, y un peso aproximado de cuatro toneladas; veinticuatro levas vienen instaladas en el eje una tras otra. Desacoplar la leva en cuestin significaba extraer todo el eje. Para evitar una excesiva maniobra de desmontaje y montaje de todo el pesado sistema, que implicaba un importante tiempo de parada del equipo (con las consecuencias econmicas que acarrea), se opt por seccionar con un esmeril manual la leva fallada, y sacarla en dos mitades.

II. Identificacin del material

El primer paso fue el anlisis metalogrfico para identificar el material de fabricacin de la pieza. En el laboratorio se procedi a extraer, limpiar y pulir una muestra de acero de la leva original que, luego de ser atacada con Nital al 2%, permiti observar a simple vista la presencia de una capa oscura en el exterior de unos 2,5 milmetros de espesor, como se muestra en la figura 3.1. Por experiencia se seal que este color intenso sobre la superficie de rodadura se deba a un tratamiento de cementacin. La cementita (Fe3C) es

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un compuesto que se forma durante un tratamiento trmico cuando hay un exceso de carbono en el acero, y su caracterstica principal es su gran dureza (que aumenta de acuerdo al contenido de carbono), por lo que le confiere al metal esta importante propiedad para evitar el desgaste superficial.

Figura 3.1. Muestra de la capa superficial de cementacin de la leva en estudio. Para determinar con ms precisin la causa de las dos coloraciones se utiliz una vista microscpica. En ella se pudo observar que, en general, la estructura corresponde a un acero bonificado, es decir sometido a dos tratamientos trmicos consecutivos: templado y revenido. Durante un tratamiento trmico, se somete al material a una serie de cambios de temperatura controlados, alterando as su estructura microgrfica con el fin de mejorar sus propiedades para una aplicacin en particular. El temple consiste en un fuerte calentamiento del metal (mayor a 1000C), y luego en un enfriamiento sbito (en agua o en aceite). Este proceso produce una transformacin casi instantnea del acero, resultando una microestructura llamada martensita. La martensita es muy dura, pero muy frgil. La fragilidad se disminuye aplicando un tratamiento de revenido, que consiste primero en un calentamiento ligero y despus en un enfriamiento lento, con el que se consigue mejorar la tenacidad a costa de una disminucin en la dureza. La estructura final de martensita revenida es tenaz y resistente a la deformacin y el desgaste, muy recomendable para este tipo de trabajo. Las imgenes obtenidas mediante el microscopio Nikon Epiphot, con una ampliacin a mil veces el tamao real de la muestra, corresponden a las mostradas en la figura 3.2. La capa oscura presenta una microestructura de martensita revenida con presencia de cementita, tpica de un acero de alto carbono que ha sido sometido a un tratamiento trmico de cementacin; mientras que el material base presenta una microestructura de martensita revenida con islas de ferrita.

(a) (b) Figura 3.2 (a). Muestra de la microestructura de la capa superficial de color oscuro. (b). Muestra de la microestructura del metal base.

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La diferencia en la microestructura se debe principalmente al contenido de carbono. Para aclarar este argumento, se realiz el anlisis qumico del material. Por combustin mediante un analizador de carbono y azufre se comprob el alto contenido de carbono de la capa superficial, alrededor de 0,9495%, mientras que en la base la concentracin era menor, aproximadamente 0,1697%; el promedio de contenido de azufre era de slo 0,0292%. El azufre no es un elemento propio de la aleacin, sino que se presenta como una impureza del proceso de fabricacin, y en una proporcin tan baja (<0,1%) que no altera las caractersticas del material. Por otro lado, los aceros, adems de Fe y C, presentan en su constitucin otros elementos que se agregan para conseguir o mejorar determinadas propiedades especficas; de esta manera se puede obtener un acero inoxidable, ms duro, templable, soldable, ms resistente, etc. Los ms comunes son el nquel, cromo, molibdeno, manganeso, vanadio y silicio. Para completar el anlisis, se realiz por ltimo un ensayo de dureza. Este ensayo mide la resistencia del material a la deformacin plstica localizada (aplastamientos, raspones, abolladuras). La tcnica se basa en un penetrador de rea muy pequea, compuesto de un material superduro, que es forzado a ingresar lentamente en un punto sobre la superficie del metal. La mquina utilizada, el durmetro Rockwell, est provista de un software que relaciona todas las variables durante la aplicacin de la carga con la profundidad o tamao de la huella resultante, para calcular un valor de dureza. Para la capa superficial se us la escala Rockwell C, que utiliza un penetrador de punta de diamante, y dio como resultado una dureza de 47 HRC. Para el material base se us la escala Rockwell B, que utiliza como penetrador una esfera de acero de 1/16 de dimetro, arrojando como resultado un valor de 97 HRB. A continuacin, como una forma de comprobar los resultados anteriores, se recurri a una escala alternativa. El microdurmetro Vicker y Knoop usa como penetrador una pirmide de diamante, y se vale de un procedimiento similar al anterior. El anlisis de la muestra en varios puntos ratific los resultados del ensayo de dureza Rockwell, y deriv en el grfico siguiente:

En conclusin: el material base de fabricacin de la leva en estudio es un acero con bajo contenido de carbono (0,1697%), sometido a tratamientos trmicos de templado y revenido, con una dureza de 97 HRB. La superficie de rodadura ha sido cementada, y tiene un espesor de capa dura de alrededor de 2,5 milmetros, con un valor de dureza de 47 HRC. Estos resultados son importantes como gua en el proceso de fabricacin de la leva nueva, y durante los tratamientos trmicos y mecanizados posteriores. Sin embargo en este trabajo se desea proponer alternativas para mejorar las propiedades mecnicas del elemento y as optimizar su funcionamiento.

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III. Determinacin y ajuste del perfil Como se ha visto en el captulo anterior, disear el perfil de una leva no es sencillo, no puede reducirse e slo a obtener una ecuacin que permita al seguidor elevarse una cierta altura; la continuidad de la curva de desplazamiento y sus primeras derivadas es un requisito muy importante, que debe cumplirse. De esta manera, si la curva es elegida correctamente, , se podr reducir al mnimo los efectos inerciales y de impacto propios del sistema mecnico dinmico leva seguidor. Por otro lado, una vez elegidas las curvas, se debe verificar que no existan problemas debido al radio de curvatura; y tener cuidado de que el ngulo de presin no exceda los valores permitidos. Por ltimo es necesaria una simulacin virtual del mecanismo, que mostrar las cargas dinmicas y los esfuerzos mximos a los que estara sometida la pieza ya fabricada. En este caso, no se tenan datos numricos ni grficos de la curva de desplazamiento del seguidor; la informacin que se necesitara deba sacarse directamente de las levas. Por ello, de la mitad superior de la leva extrada, mostrada en la figura 3.3 (a), se dibuj su contorno y se hizo una plantilla de aluminio. La mitad inferior no se tom en cuenta porque corresponde a un arco de circunferencia. Sin embargo la pieza tena lesiones sobre su pista de rodadura, por lo que este perfil slo era aproximado. Para mejorarlo se molde el perfil de una leva en buenas condiciones: se recubri con resina epxica el borde de la plantilla anterior y se coloc, como se ve en la figura 3.3 (b), sobre una leva del eje (previamente aceitada para evitar la adherencia).

(a) (b) Figura 3.3 (a). Vista de perfil de la mitad superior de la leva extrada. (b). Colocacin de la plantilla recubierta con resina sobre una leva del eje. De esta manera el contorno de la leva qued grabado. Se eligi una resina epxica ya que, por sus propiedades, iedades, al endurecerse conserva su forma original, no se contrae ni se agrieta. La razn de este procedimiento es que una vez obtenido el molde, con un eje de referencia se puede identificar las coordenadas de varios puntos del contorno, luego introducir esta informacin a una computadora y as digitalizar el perfil. Tener el perfil digitalizado es ms prctico, ya que podemos visualizarlo y modificarlo a voluntad, obtener el diagrama de desplazamiento y sus derivadas en forma ms rpida, suavizar la curva para mejorar el comportamiento dinmico, obtener las ecuaciones respectivas, etc. Y una vez hecho esto, se tiene la gran ventaja de poder modelar la pieza y enlazar el programa con una mquina de control numrico para su fabricacin y mecanizados. Actualmente ente existe gran cantidad de software especializado en el manejo de curvas y simulacin 3D con los que nos podemos ayudar para cumplir con estos objetivos.

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Para ubicar las coordenadas exactas de los puntos se utiliz un proyector de perfiles, una mquina electrnica que es capaz de especificar la posicin de un punto cualquiera sobre su plataforma de trabajo con una precisin de hasta cinco cifras decimales. Este proyector, acoplado a un capturador de datos, puede transmitir las coordenadas a una computadora mediante un programa de comunicacin basado en lenguaje C++, y por medio de un puerto serial RS-232. Ambos artefactos se ven en la figura 3.4.

(a) (b) Figura 3.4 (a). Proyector de perfiles Nikon, modelo V-12A . (b). Tablero del capturador de datos Quadra-Chek. Los datos se obtuvieron en coordenadas polares, es decir, se identific el desplazamiento del seguidor en funcin del ngulo de giro, en una posicin inicial arbitraria y utilizando como referencia el radio del crculo base de la leva, igual a 130 milmetros. As se ubic la posicin de 129 puntos sobre el contorno de la plantilla en un giro de 144, el cual incluye los tramos de subida y retorno del seguidor. Los resultados se pueden ver en el cuadro de datos iniciales mostrado a continuacin en la tabla 3.1. Estos resultados revelan un perfil para un ascenso mximo de 45 milmetros durante un giro de 40 (entre 5 y 45) y un descenso total durante un giro de 95 (entre 45 y 140). Se observ tambin que no existe un tramo de reposo entre ambos movimientos; hay una sola detencin, extensa, entre 140 y 360. Cabe resaltar que, usando esta referencia de ngulos, la lesin que sufri la leva se encuentra localizada entre los 20 y los 40. Posteriormente, para analizar mejor el conjunto, los datos fueron transferidos a una hoja de clculo de Microsoft Excel, donde se complet los puntos intermedios faltantes a travs de una aproximacin lineal, y se pudo ver en una curva continua los puntos dispersos de la digitalizacin. Luego, considerando una velocidad angular media de la leva igual a 225 RPM, se hall adems mediante derivacin numrica las grficas de velocidad, aceleracin y sobreaceleracin del seguidor, que se muestran en la figura 3.5. Los valores completos de desplazamiento, as como los valores que definen cada una de sus derivadas se muestran en el anexo 1.

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Tabla 3.1. Datos iniciales tomados a partir de la digitalizacin del perfil de la leva en estudio.
N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 36 37 38 39 40 41 42 43 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.230 0.530 0.950 1.430 2.000 2.670 3.380 4.130 4.980 5.880 6.910 8.000 9.220 10.550 11.950 13.420 15.100 16.800 18.500 20.250 22.020 23.830 25.630 27.390 29.090 30.720 32.280 33.790 35.270 36.700 39.450 40.820 41.940 42.880 43.630 44.190 44.600 44.940 N ngulo Desplazam. [mm] Pto [sexag.] 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 44.960 44.997 44.970 44.940 44.890 44.830 44.750 44.660 44.550 44.440 44.310 44.160 44.000 43.830 43.630 43.420 43.200 42.970 42.720 42.450 42.170 41.880 41.570 41.250 40.970 40.560 40.200 39.820 39.410 39.000 38.530 38.080 37.610 37.150 36.680 36.180 35.680 35.160 34.620 34.050 33.470 32.870 32.260 N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 116 118 120 122 124 126 128 130 132 134 136 138 140 142 144 31.630 31.000 30.370 29.680 29.000 28.280 27.560 26.810 26.060 25.280 24.480 23.670 22.850 22.000 21.140 20.270 19.360 18.450 17.490 16.550 15.580 14.650 13.740 12.850 12.000 11.200 10.410 9.650 8.250 6.960 5.780 4.720 3.760 2.930 2.200 1.570 1.070 0.640 0.350 0.150 0.000 0.000 0.000

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[mm]

Desplazamiento del seguidor

50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0
[m/s]

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Velocidad del seguidor

2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 -1 -1.5

[m/s] [grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Aceleracin del seguidor

500 400 300 200 100 0 -100 0 -200 -300 -400 -500 -600

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

[m/s]

Sobreaceleracin del seguidor

900000 700000 500000 300000 100000 -100000 -300000 -500000 -700000 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
[grados sexag.]

130

140

Figura 3.5. Grficas obtenidas a partir de la digitalizacin del perfil de la leva en estudio.

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Como se puede ver, en general las grficas de las derivadas presentan irregularidades: cambios bruscos en distintos puntos, notorios en la segunda y tercera derivadas; y varios picos que se pueden considerar infinitos (en el caso de la sobreaceleracin se observa un valor mximo de alrededor de 800000 m/s3). Sera un fracaso si se fabricara una leva a partir de estos datos, ya que las alteraciones se dan debido a que la digitalizacin arroja una nube de puntos dispersos que slo aproximan la forma. Se necesita hacer ajustes para obtener una curva ms suave; pero este ajuste tiene limitaciones: este elemento pertenece a un mecanismo en el que trabajan ocho levas idnticas que se encargan de la inyeccin de combustible. La curva que define el perfil no puede tener cambios pronunciados, ya que esto llevara a un desorden total del rbol de levas del motor. Para obtener una curva con ecuaciones bien definidas, que sirva para el proceso de fabricacin, lo primera idea fue comparar la nube de puntos con geometras conocidas. La figura 3.6 muestra las grficas de desplazamiento real sobrepuestas a las grficas de los desarrollos clsicos de los movimientos del seguidor, ya estudiados en el captulo anterior: parablico, armnico simple y cicloidal.

(a)

(b)

(c) Figura 3.6. Comparacin de la nube de puntos del perfil digitalizado con las curvas tradicionales. (a) Con la parablica. (b) Con la armnica simple. (c) Con la cicloidal.

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Se puede apreciar que, aunque los desarrollos se aproximan en cierta forma al perfil real (en el tramo de subida la curva parablica y la cicloidal se le asemejan mucho), ninguno de ellos se ajusta exactamente a lo encontrado en la digitalizacin. Por otro lado, intentar hallar una polinomial que se adecue a estos requerimientos es difcil, ya que la precisin depende del grado de las ecuaciones (y a mayor grado mayor dificultad), y adems una ligera modificacin implica hacer los clculos nuevamente. Incluso si se lograra encontrar varias expresiones algebraicas que definan el perfil por tramos, la continuidad de la funcin y sus derivadas no se garantiza. Lo ms recomendable en este caso era utilizar directamente los puntos digitalizados, enlazarlos para formar una curva continua y luego suavizarla, siguiendo de esta manera el perfil original. Aqu es donde toman importancia las tcnicas de ajuste por computador, las cuales presentan mtodos sencillos e intuitivos, utilizando geometras de alto nivel, que permiten mayor flexibilidad en el manejo de curvas. El ajuste se realiz con ayuda de Microsoft Excel, donde se pudo desarrollar un programa basado en el mtodo de Bzier. A continuacin se explicar cmo con esta herramienta auxiliar se pueden obtener ptimos resultados en cuanto a la forma del perfil y sus derivadas. Se procedi a ingresar a la hoja de clculo la frmula que define los polinomios de base Bernstein, vista en el captulo anterior:
n Bin ( u ) = u i (1 u) n i i
n donde = i n! i!(n i )!

donde i variar entre 0 y n, siendo n + 1 una constante igual al nmero de puntos de control que se utilizarn ; y asimismo u variar entre 0 y 1, a intervalos separados por una distancia igual a 1 / n . De esta manera, para cada valor de u habr n + 1 coeficientes obtenidos, dando como resultado una matriz de (n + 1) x(n + 1) . Luego, se ingres a la hoja de clculo los valores de cada uno de los puntos de control, que son en un principio los datos obtenidos de la digitalizacin (se debe tomar en cuenta que a ms puntos de control ms exacta ser la curva obtenida). Y se escribi la ecuacin que define el mtodo de Bzier, tambin ya vista antes:
b( u ) = b i B in ( u )
i =0 n

primero haciendo la multiplicacin bi Bin (u ) , y luego las sumatorias correspondientes. Cabe aclarar que se trabaj los movimientos de subida y el retorno por separado. As el perfil digitalizado se modific automticamente punto por punto, variando el valor de cada uno en pequeas cantidades para afinar el recorrido. Los n + 1 coeficientes resultantes son los puntos de la curva Bzier, es decir, los que conforman la nueva curva ya suavizada. Estos puntos se pueden ver en la tabla 3.2. Una vez realizado este procedimiento, era sencillo variar la curva de Bzier simplemente modificando los puntos de control, sin necesidad de hacer clculos complicados. Fue fcil tambin hallar las grficas de velocidad, aceleracin y sobreaceleracin mediante derivacin numrica. Esta primera solucin se puede observar en las grficas de la figura 3.7. Los valores que definen cada una de estas derivadas se muestran en el anexo 2.

38

Tabla 3.2. Datos resultantes al utilizar el mtodo de Bzier en los puntos hallados en la digitalizacin del perfil de la leva en estudio.
N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 1 0 0.000000 2 1 0.000898 3 2 0.017402 4 3 0.082681 5 4 0.225231 6 5 0.458742 7 6 0.785346 8 7 1.201360 9 8 1.701356 10 9 2.280450 11 10 2.935457 12 11 3.665341 13 12 4.471119 14 13 5.355329 15 14 6.321256 16 15 7.372071 17 16 8.510039 18 17 9.735864 19 18 11.048202 20 19 12.443374 21 20 13.915304 22 21 15.455659 23 22 17.054191 24 23 18.699184 25 24 20.377937 26 25 22.077247 27 26 23.783876 28 27 25.485064 29 28 27.169078 30 29 28.825750 31 30 30.446869 32 31 32.026239 33 32 33.559230 34 33 35.041758 35 34 36.468795 36 35 37.832699 37 36 39.121877 38 37 40.320393 39 38 41.409084 40 39 42.368285 41 40 43.181556 42 41 43.838934 43 42 44.338167 44 43 44.683706 45 44 44.886292 46 45 44.968369 47 46 44.970000 48 47 44.931162 N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 49 48 44.876585 50 49 44.807365 51 50 44.724103 52 51 44.627182 53 52 44.516645 54 53 44.392253 55 54 44.253669 56 55 44.100600 57 56 43.932879 58 57 43.750466 59 58 43.553421 60 59 43.341860 61 60 43.115909 62 61 42.875673 63 62 42.621199 64 63 42.352450 65 64 42.069288 66 65 41.771487 67 66 41.458764 68 67 41.130827 69 68 40.787446 70 69 40.428497 71 70 40.054003 72 71 39.664132 73 72 39.259171 74 73 38.839476 75 74 38.405402 76 75 37.957245 77 76 37.495189 78 77 37.019281 79 78 36.529433 80 79 36.025448 81 80 35.507051 82 81 34.973938 83 82 34.425811 84 83 33.862398 85 84 33.283468 86 85 32.688826 87 86 32.078302 88 87 31.451741 89 88 30.808994 90 89 30.149915 91 90 29.474362 92 91 28.782207 93 92 28.073344 94 93 27.347703 95 94 26.605260 96 95 25.846057 N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 97 96 25.070220 98 97 24.277994 99 98 23.469785 100 99 22.646221 101 100 21.808214 102 101 20.957039 103 102 20.094393 104 103 19.222448 105 104 18.343869 106 105 17.461789 107 106 16.579742 108 107 15.701552 109 108 14.831182 110 109 13.972563 111 110 13.129428 112 111 12.305152 113 112 11.502639 114 113 10.724253 115 114 9.971799 116 115 9.246550 117 116 8.549317 118 117 7.880539 119 118 7.240381 120 119 6.628823 121 120 6.045744 122 121 5.490977 123 122 4.964338 124 123 4.465653 125 124 3.994748 126 125 3.551453 127 126 3.135591 128 127 2.746976 129 128 2.385414 130 129 2.050710 131 130 1.742669 132 131 1.461106 133 132 1.205835 134 133 0.976650 135 134 0.773289 136 135 0.595365 137 136 0.442304 138 137 0.313329 139 138 0.207585 140 139 0.124400 141 140 0.063494 142 141 0.024543 143 142 0.005501 144 143 0.000305 145 144 0.000000

39

[mm]

Desplazamiento del seguidor

50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0
[m/s]

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Velocidad del seguidor

2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 -1 -1.5

[m/s] [grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Aceleracin del seguidor

200 150 100 50 0 -50 0 -100 -150 -200 -250 -300

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

[m/s]

Sobreaceleracin del seguidor

100000 75000 50000 25000 0 -25000 0 -50000 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140
[grados sexag.]

Figura 3.7. Grficas obtenidas despus de utilizar el mtodo de Bzier sobre los puntos hallados en la digitalizacin del perfil de la leva en estudio.

40

Segn los resultados, se comprueba la eficacia del mtodo de Bzier para el manejo de este tipo de geometras: en ninguna de las derivadas se observan cambios sbitos, adems los picos infinitos han sido eliminados, slo en el caso de la sobreaceleracin se ve dos picos de aproximadamente 80000 y 100000 m/s3 (la octava parte de lo que se tena antes); pero por deduccin estos valores mximos indican posibles saltos del seguidor, lo cual se puede corregir utilizando un resorte adecuado que pueda mantener en contacto permanente a la leva y el seguidor. Siguiendo con la sobreaceleracin, la cual indica los golpes de inercia que sufre el mecanismo, la zona crtica del perfil de la leva se localiza entre los 20 y los 40 (justo donde fall la pieza), ya que aunque esta zona se encuentra suavizada, se nota un punto de -32500 m/s3 a los 23 y otro de -48400 m/s3 a los 36, esto significa una fuerte presin del seguidor contra la leva en estos lugares, sobre todo a los 36. Se presume que el desgaste y la lesin que presenta la superficie de rodadura de la leva se deben a la existencia de este punto crtico, que tena un valor mayor al que se encontr en esta simulacin. Las grficas ya no presentaban irregularidades mayores, los nuevos datos eran adecuados para proseguir con la manufactura. El proceso de fabricacin sigui adelante, se model el slido partiendo de la hoja de clculo, luego se enlaz con la mquina de control numrico y la leva empez a ser mecanizada; todo esto se explicar con detalle en el siguiente captulo. Sin embargo, con el fin de que la presente tesis sirva como una buena base para una futura reparacin de la leva, es conveniente seguir adelante con la investigacin. Lo que se tratar a continuacin son estudios posteriores que sugieren aadir una variante para el mtodo antes utilizado; luego de su explicacin y desarrollo se podr comprobar que este nuevo mtodo mejora en gran medida las propiedades dinmicas del elemento.

IV. El mtodo de Bzier modificado

La idea es reducir al mnimo el valor de la sobreaceleracin en los puntos crticos que causaron la lesin de la pieza, de esta manera disminuira la fuerza de impacto entre la leva y el seguidor, y se podra asegurar una mayor vida til de la pieza. Continuando con el mtodo de Bzier, y mediante un procedimiento minucioso, se opt por ir modificando manualmente cada uno de los puntos de control (cuidando que no se alejen demasiado de los valores reales), e ir viendo qu suceda con las derivadas de la funcin. Pero aqu se present un problema: al modificar varios puntos de control de manera arbitraria, variaba la concavidad en zonas reducidas de la curva de desplazamiento, formando un recorrido irregular, y presentando cambios bruscos notorios en las derivadas; y, en vez de mejorar, alteraban el orden inicial que se tena en las grficas. Para solucionar este inconveniente se pens en una variante para este mtodo, que fue muy efectiva: tomar los datos resultantes de la curva suavizada como puntos de control para aplicar otra vez el mtodo de Bzier; tomar los nuevos resultados y aplicarles por tercera vez el mtodo de Bzier, y as sucesivamente, iterando, hasta encontrar la curva deseada. Se hizo doce repeticiones, algunas se muestran en la figura 3.8 junto con el perfil original. Despus de un rpido proceso de prueba y error se obtuvo una solucin ptima, que se puede ver en la tabla 3.3. La curva obtenida y sus derivadas se exhiben en la figura 3.9. Los valores que definen cada una de estas derivadas se muestran en el anexo 3.

41

[mm]

Puntos de control

70 60 50 40 30 20 10 0 -10 0
[mm] [grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Primera iteracin

50 40 30 20 10 0 0
[mm]
[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Cuarta iteracin

50 40 30 20 10 0 0
[mm]

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Octava iteracin

50 40 30 20 10 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

[grados sexag.]

130

140

Figura 3.8. Grficas de algunas iteraciones obtenidas despus de utilizar el mtodo de Bzier modificado sobre los puntos de control alterados manualmente.

42

Tabla 3.3. Resultados finales obtenidos al utilizar el mtodo de Bzier modificado sobre los puntos de control alterados manualmente.
N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 0.000000 0.017756 0.071163 0.167121 0.312648 0.514740 0.780232 1.115666 1.527163 2.020299 2.599988 3.270373 4.034730 4.895376 5.853592 6.909554 8.062279 9.309585 10.648059 12.073047 13.578652 15.157752 16.802030 18.502022 20.247184 22.025968 23.825928 25.633834 27.435808 29.217479 30.964164 32.661060 34.293467 35.847028 37.308003 38.663558 39.902092 41.013592 41.990016 42.825721 43.517927 44.067214 44.478084 44.759558 44.925836 44.997020 44.999900 44.961130 N ngulo Desplazam. [mm] Pto [sexag.] 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 44.906261 44.835980 44.750790 44.651049 44.537016 44.408878 44.266778 44.110830 43.941136 43.757797 43.560912 43.350586 43.126927 42.890040 42.640027 42.376979 42.100968 41.812042 41.510217 41.195470 40.867736 40.526899 40.172794 39.805199 39.423838 39.028383 38.618453 38.193621 37.753417 37.297342 36.824869 36.335456 35.828560 35.303647 34.760205 34.197756 33.615876 33.014201 32.392449 31.750427 31.088046 30.405339 29.702461 28.979710 28.237529 27.476515 26.697423 25.901173 N ngulo Desplazam. Pto [sexag.] [mm] 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 25.088846 24.261689 23.421107 22.568664 21.706069 20.835174 19.957960 19.076524 18.193064 17.309866 16.429283 15.553716 14.685599 13.827372 12.981464 12.150270 11.336128 10.541300 9.767951 9.018125 8.293731 7.596520 6.928073 6.289782 5.682841 5.108232 4.566720 4.058842 3.584909 3.145001 2.738972 2.366453 2.026858 1.719397 1.443085 1.196762 0.979104 0.788649 0.623811 0.482911 0.364196 0.265868 0.186108 0.123105 0.075083 0.040326 0.017211 0.004226 0.000000

43

[mm]

Desplazamiento del seguidor

50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0
[m/s]

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Velocidad del seguidor

2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 -1 -1.5

[m/s]

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Aceleracin del seguidor

200 150 100 50 0 -50 0 -100 -150 -200 -250 -300

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

[m/s]

Sobreaceleracin del seguidor

70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0 -10000 0 -20000 -30000 -40000

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Figura 3.9. Grficas obtenidas despus de utilizar el mtodo de Bzier modificado sobre los puntos de control alterados manualmente.

44

Al observar las grficas finales se advierte la suavidad con la que van variando las curvas de las tres derivadas, las irregularidades y los cambios reiterados de concavidad han sido anulados; a pesar de ello la forma inicial del perfil se conserva, cada coordenada se alter como mximo en dcimas de milmetro. Sin embargo, las derivadas se calcularon teniendo en cuenta la velocidad de giro real de la leva, igual a 225 RPM; a esta velocidad cada dcima de milmetro cuenta para advertir cambios notorios en los resultados. En el anexo 4 se adjunta un cuadro comparativo que indica la desviacin entre los datos iniciales de la digitalizacin y los valores hallados luego de aplicar el mtodo de Bzier modificado. El objetivo principal se realiz con xito: se logr afinar la curva de la tercera derivada reduciendo el valor del punto crtico ubicado a 36 (-48400 m/s3). El nuevo punto crtico se ubica a 28 y tiene un valor de -36400 m/s3, una reduccin de aproximadamente 25%, lo cual es ms recomendable. Adems, el pico de 80000 m/s3 se redujo a 17000 m/s3, y el de 100000 m/s3 pas a ser 65900 m/s3, una disminucin aproximada de 78% y 34% respectivamente, lo que tericamente indica que la compresin ejercida del seguidor sobre el resorte debido a la inercia disminuye bastante. Esta conclusin evidencia la validez del mtodo de Bzier modificado para este tipo de problemas: el de copiar y corregir un perfil ya diseado, de manera sencilla e intuitiva. Finalmente, para dibujar el perfil real, la curva de desplazamiento del seguidor se llev a coordenadas polares, dibujndose alrededor del crculo base de la leva (de radio igual a 130 milmetros). El producto de este procedimiento se muestra en la figura 3.10.
[mm]

Contorno de la leva

170 160 150 140 130 120 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 -100 -110 -120 -130 -140 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60

[mm]

80 100 120 140

Figura 3.10. Grfica final del perfil en coordenadas polares.

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V. Comprobacin del perfil

Dentro del tema de comprobacin del perfil de la leva se ven dos asuntos importantes: el radio de curvatura y el ngulo de presin. Como se ha explicado en el captulo anterior, dos defectos se pueden originar debido a un radio de curvatura incorrecto: el doble contacto del rodillo del seguidor con la leva, y la existencia de puntas en el perfil (Figura 2.17). Para el caso en estudio no ser necesario hacer un examen riguroso para descartar estos dos ltimos inconvenientes. Primero porque mediante el tratado anterior se comprueba que no existen puntas en el perfil. Y segundo, la leva ha funcionado durante varios aos; un doble contacto a la velocidad de trabajo transformara al seguidor en un martillo que destruira la pista de rodadura en un instante, si se hubiera presentado este problema todo el sistema hubiera fallado poco tiempo despus de arrancar. An con ello, con el fin de confirmar lo antes dicho, se ha dibujado la figura 3.11, donde se ve el rodillo del seguidor, de 60 milmetros de dimetro, en su camino de rodadura. Se puede notar que en ningn momento el radio del rodillo es mayor que el radio de curvatura del contorno de la leva.

Figura 3.11. Verificacin de la ausencia de defectos debido a un radio de curvatura incorrecto. Lo que s es de inters es observar el comportamiento del ngulo de presin. Partiendo de los datos del perfil mejorado, tomando en cuenta que cada dato est separado por una distancia igual a un grado sexagesimal, y que el radio del crculo base es 130 milmetros, se pudo obtener una aproximacin del valor de este ngulo, la cual se ve en la figura 3.12.
[grados sexag.]

ngulo de presin

35 30 25 20 15 10 5 0 -5 0 -10 -15 -20

[grados sexag.]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

Figura 3.12. Grfica de aproximacin del ngulo presin para el caso en estudio.

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La pendiente del ngulo de presin se calcul de la siguiente forma: el cateto opuesto es la diferencia entre dos puntos contiguos de la curva de desplazamiento; el cateto adyacente se acerca mediante la longitud de arco, que es igual al producto de 0.0174533 radianes (un grado sexagesimal) por la distancia desde el punto menor hasta el eje de giro de la leva. Mediante estos clculos se obtiene una muy buena aproximacin, y se realizaron debido a que no se tiene una frmula que defina el recorrido del perfil. La tabla que indica los valores numricos del ngulo de presin se puede ver en el anexo 5. Para una ptima marcha del sistema, la experiencia recomienda que el ngulo de presin no exceda los 30 para evitar cargas laterales excesivas sobre el eje del seguidor y por consiguiente sobre la superficie de rodadura; que adems podran provocar vibraciones y golpeteo, impidiendo la buena marcha del equipo. Sin embargo el perfil del elemento estudiado en esta tesis sobrepasa dicho valor entre los ngulos de giro 18 y 30 como se aprecia en la figura 3.10; alcanzando un valor mximo aproximado de 34. Esto confirma la hiptesis de que esta es una zona crtica, y que la leva tender a fallar en este lugar. No obstante, debido a que el objetivo es hacer una pieza idntica a la original, no hay mucho que se pueda hacer con respecto a la geometra, la solucin adecuada sera por un lado lograr una adecuada lubricacin del mecanismo, y por otro lado mejorar el material base, que precisamente es el reto que se plantear en el siguiente captulo.

CAPTULO IV FABRICACIN DE LA LEVA NUEVA Y REEMPLAZO DE LA PIEZA DAADA

I. Mejoras en la estructura fsica f del elemento

Luego de hallar el perfil correcto y realizar un anlisis minucioso de la geometra, estructura y comportamiento dinmico del elemento, el siguiente paso es iniciar el proceso de manufactura. Aunque bien se poda fabricar la pieza exactamente igual a la original, se opt por hacer los siguientes ientes cambios, que optimizaran sus caractersticas: caracterstica 1. Para evitar el trabajo de mover el mecanismo y desacoplar el pesado eje al reemplazar la leva, es conveniente elaborar una que sea fcil de colocar (y y extraer en caso de falla). Para una instalacin sencilla encilla se pens en fabricarla en dos partes: : un lado semicircular, y otro que incluya el perfil de subida y retorno; ambas mitades unidas por tornillos. La experiencia revela que para estos es casos se debe hacer cuatro agujeros (de no ser as se obstruye el camino de rodadura), rodadura y, debido a que todo vaciado de material debilita al elemento, se debe tener r especial cuidado en hacerlos lejos de la zona crtica. La figura 4.1 muestra dos imgenes virtuales en 3D de la leva, de 165 milmetros de espesor, espesor en forma simplificada, desarrolladas en el software SolidWorks, donde se ve la ubicacin de las cuatro perforaciones, perforaciones para pernos M27 x 2 milmetros, que ingresarn desde el lado semicircular.

pernos Figura 4.1. Vista 3D de la leva en dos partes, mostrando perforaciones para pernos.

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2. Como ya se ha mencionado, la leva posee un ngulo de presin que excede los valores adecuados en ciertos lugares lugare y puntos crticos donde sufre fuertes golpes de inercia; inercia sin embargo su geometra a no debe alterarse. Por ello el siguiente aporte fue la mejora del material, mediante la eleccin de un material base tenaz y resistente y la construccin de un nuevo camino de rodadura compuesto por un metal superduro. Para el material principal se utiliz acero fino al carbono AISI 1045, 1045, un metal de alta calidad y gran pureza de fabricacin, con un 0,45% de carbono, 0,7% de manganeso y 0,3% de silicio. Posee una dureza media, alrededor de 91 HRB (200 HV). Aunque las propiedades de este tipo de aceros dependen esencialmente de su contenido contenid de carbono, el contenido de manganeso y silicio aumentan su resistencia mecnica. Se trata de un acero tenaz, resistente, mecaniz ecanizable able y soldable, adecuado para partes de maquinaria que se encuentren sometidos a esfuerzos que puedan causar fallas por fatiga. fati El rodillo del seguidor tiene un espesor de 65 milmetros, es decir, el camino real de rodadura se encuentra en la zona central de la superficie de la leva. La idea fue eliminar esta zona mediante mecanizado, profundizando unos milmetros por debajo de d la superficie para dejarla en bajo relieve, y luego rellenarla con soldadura Citodur 600, un acero aleado de alta dureza (54HRC, (54 580 0 HV) y muy buena resistencia al desgaste, que ha presentado ptimos resultados en reparaciones anteriores de la pieza en estudio. e 3. Lo siguiente fue determinar las perforaciones que se necesitaban para una apropiada lubricacin y refrigeracin del mecanismo: dos agujeros de 16 milmetros de dimetro a ambos lados de la pista de rodadura y otros dos de 4 milmetros de dimetro dimetr en los lados laterales de la leva, , comunicados entre s. La ltima variante consisti en corregir los ngulos vivos, es decir, contornear los bordes de manera que no existan aristas con ngulos de 90 ni cambios bruscos de dimetro, dimetro para evitar que se produzcan concentraciones de esfuerzos y tensiones superficiales en el acero. Estas modificaciones se hicieron con el fin de mejorar la performance del elemento en estudio, proponiendo una nueva alternativa en cuanto a este tema. En la figura 4.2 se puede observar sealados con flechas rojas estos ltimos cambios. La 4.2 (a) muestra la nueva pista de rodadura y los bordes rebajados; en la 4.2 (b) los agujeros para la lubricacin.

(b) (a) Figura 4.2 (a). Vista de la parte semicircular, , mostrando nueva pista y bordes. (b). Vista de la parte perfilada, mostrando agujeros de lubricacin.

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II. Elaboracin del plano constructivo y del modelo slido final

Las coordenadas de los puntos obtenidos despus de utilizar el mtodo de Bzier fueron transferidas ansferidas al software SolidWorks, un potente programa de dibujo tcnico, diseo y simulacin mecnica. Aqu se complet el contorno de la leva y, sumado a los cambios ya mencionados, se prepar el modelo slido y los planos correspondientes, que se pueden observar en la figura 4.3 y 4.4 respectivamente. A continuacin se escribe un resumen de las caractersticas fsicas del mecanismo, importantes en el diseo de la pieza: pieza acin mxima del seguidor: 45 milmetros. Elevacin Tramo de elevacin del seguidor durante durante un giro de 40 (entre 5 y 45). Tramo de descenso del seguidor durante un giro de 95 (entre 45 y 140). nico tramo de reposo del seguidor durante un giro de 225 (entre 140 y 365). Dimetro del crculo base de la leva: 260 milmetros. Espesor de la leva: 165 milmetros. Dimetro del rodillo del seguidor: 60 milmetros. Espesor del rodillo del seguidor (pista de rodadura): : 65 milmetros. Dimetro del eje de levas: 150 milmetros. Velocidad angular media de la leva: 225 RPM. Defectos debido al radio radi de curvatura: ninguno. Sobrepasa levemente el nivel recomendado de ngulo de presin entre los 18 y 30. Zona crtica (falla): tramo de ascenso del seguidor, entre los 20 y los 35. 35 Agujeros para refrigeracin: refrigerac 2 de 16 milmetros, 2 de 4 milmetros. Perforaciones: 4 para pernos M27 x 2 milmetros, 2 para pines gua de 28 milmetros. Material de fabricacin: acero al carbono AISI 1045. Material para la nueva pista de rodadura: soldadura Citodur 600.

terminada Figura 4.3. Simulacin del modelo slido de la leva terminada.

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Figura 4.4 (a). Plano constructivo de la leva en estudio. Parte 1.

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Figura 4.4 (b). Plano constructivo de la leva en estudio. Parte 2.

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III. Procedimiento de fabricacin y mecanizados

El procedimiento de fabricacin en su totalidad se llev a cabo en el Laboratorio de Tecnologa Mecnica de la Universidad de Piura. Partiendo de la experiencia ganada en varios servicios anteriores de reparacin y asesoramiento tcnico que se brind a la empresa ElectroPer, el equipo de trabajo plante la nueva alternativa para la manufactura de la leva. Esta se bas en obtener una matriz tenaz y resistente y una superficie dura y fuerte contra el desgaste, utilizando herramientas de ltima generacin; y evitando en lo posible cualquier tipo de tratamiento trmico, que mal aplicado puede daar la estructura interna de la pieza. En los prrafos siguientes se tratar de mostrar en detalle cada una de las actividades que fueron necesarias para lograr estos objetivos. El instrumento que se utiliz para la obtencin del elemento fue la fresadora MAHO, una mquina CNC (control numrico computarizado) que funciona con programacin en cdigos G, un conjunto de datos alfa-numricos que generan una serie de rdenes a lo largo de los ejes cartesianos X, Y, Z. Esta mquina ha sido uno de los ms importantes adelantos en manufactura en los ltimos tiempos, al desarrollar nuevas tcnicas de produccin que optimizan la calidad de los productos y a la vez reducen costos. Algunas de las ventajas que presenta para el diseo y la fabricacin son: Habilita la confeccin de prototipos ms precisos. Puede elaborarse un modelo de la pieza en un software de diseo y procesarla a travs de un software CAD/CAM para generar las secuencias de fabricacin. Permite un mejor planeamiento de operaciones y un mejor control del proceso en s, todo desde un computador. Disminuye el tiempo de programacin de las instrucciones, ya que utiliza un lenguaje sencillo como lo es el cdigo G. Reduce la dificultad para manufacturar piezas complejas, manejando casi cualquier tipo de geometra y cumpliendo correctamente con las especificaciones de diseo. Puede automatizar varios procedimientos, disminuyendo el tiempo de manufactura y aumentando la productividad. Aminora los costos por herramientas, la misma mquina es capaz de realizar distintos tipos de mecanizado: fresado, taladrado, torneado, esmerilado, punzonado y otros. Incrementa la seguridad para el usuario, ya que las operaciones se llevan a cabo en un espacio cerrado dentro de la mquina, pero que, debido a sus paredes transparentes, permite observar todo el proceso.

El acero AISI 1045 necesario fue provedo por la empresa Aceros Bhler, que garantiza un buen producto y estricto control de calidad. Se parti de un cilindro de 320 milmetros de dimetro y 165 milmetros de espesor. El primer paso fue hacer una perforacin central de 140 milmetros de dimetro (10 milmetros por debajo de la medida real), que corresponde al lugar ocupado por el eje de levas. En seguida se le seccion en dos pedazos, para formar las dos partes de las que estara compuesta la pieza final, siguiendo una recta que pasara por el centro de la perforacin anterior. Luego se procedi a hacer los agujeros para los pernos de sujecin, pasantes en el meridiano donde se moldeara el lado semicircular, y roscados para pernos M27 x 2 milmetros en el otro lado. Ya ensamblados los fragmentos, se complet la perforacin anterior a la medida real de 150 milmetros de dimetro. As el cilindro perforado qued listo para hacer el mecanizado del perfil.

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Desde el SolidWorks, el archivo que contena el dibujo del perfil de la leva lev se export al software de integracin SurfCam para procesarlo y generar la trayectoria ria de la herramienta en cdigos G, para ser ejecutado por la mquina fresadora. Esta secuencia de instrucciones tiene decenas de miles de bloques de programacin, programacin por lo que ser imposible presentarla; lo que se puede mostrar son algunas imgenes extradas del SurfCam durante la generacin de la trayectoria de la herramienta, que se exponen en la figura 4.5.

herrami para el mecanizado. Figura 4.5. Generacin de la trayectoria de la herramienta e utiliz una herramienta de corte de plaquita de metal duro, Para el procedimiento se revestida con nitruro de titanio-aluminio, titanio aluminio, y de punta semiesfrica. Debido al recubrimiento multiestrato, esta herramienta posee estabilidad qumica y trmica, es recomendada para aceros resistentes y tiene una respuesta muy favorable a altas velocidades de corte. Para lubricar y refrigerar se utiliz el fluido especial para maquinados SPSP-1440, un lquido a base de agua que no oxida, , no ensucia y no se descompone. Antes de empezar se hizo la respectiva simulacin del mecanizado, lograda con el comando verify del SurfCam. En la figura 4.6 se puede ver algunos algun momentos de esta simulacin.

Figura 4.6. Imgenes de simulacin del mecanizado del d l perfil de la leva. Ya verificado el trabajo que realizara la mquina, se procedi a montar y fijar el cilindro hueco en la fresadora CNC. La fijacin de la pieza es un tema muy importante, se debe tener especial cuidado para evitar deslizamientos de la pieza o colisiones de la herramienta con los dispositivos de sujecin durante el maquinado. Para esto se utiliz un eje fabricado especialmente para este propsito, donde la pieza qued bien sujeta. El siguiente paso fue contornear el perfil de la leva. leva Pero se debe tomar en cuenta que se planeaba hacer un recargue en la zona de rodadura, por ello, para no alterar la forma final, se opt por rebajar el contorno. Despus del rectificado, rectificado, todo el perfil qued 1,65 milmetros por debajo de la medida real. Adicionalmente, se maquin el rea de lo que sera la nueva pista de rodadura, , un ancho de 67 milmetros, milmetros quedando edando en un bajo relieve de 2 milmetros. La franja que qued puede verse como imagen virtual en la figura 4.7.

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imulacin del modelo slido de la leva con la Figura 4.7. Simulacin zona de rodadura en bajo relieve. De esta manera, la preforma qued lista para el recargue con soldadura; para ello se le desmont y llev a la estacin de soldeo. Antes de iniciar la soladura se precalent la pieza hasta una temperatura de 250C y en un ambiente libre de corrientes de aire, para favorecer la fusin de los metales e impedir que se generen tensiones internas en el material. material Despus se inici el procedimiento. Por experiencia se sabe que, para obtener mejores resultados, resultados antes de colocar un capa protectora protector de alta dureza es recomendable aplicar un cojn o amortiguador de un material tenaz y que conserve sus propiedades a altas temperaturas. temperaturas Ideal para esto es el acero inoxidable 29/9 cuyo electrodo est especialmente diseado para soldar aceros de alta resistencia. Mediante un procedimiento SMAW se efectu este primer recargue. Luego se volvi a la fresadora para uniformizar la superficie; finalmente finalm la cama de acero inoxidable qued de un espesor parejo de 2 milmetros. De regreso a la estacin n de soldeo se calent la pieza a 250C y, nuevamente uevamente mediante un proceso de soldadura manual de arco elctrico, elctrico se aplic dos pases de Citodur 600. Todo con on un riguroso control, revisando los espesores mediante calibradores especiales y monitoreando constantemente la temperatura con un pirmetro ptico para evitar que descienda por debajo de los lmites permisibles. La capa dura qued con una altura de 1,75 milmetros (se incluy un offset de 0,1 milmetros para acabados). En el anexo 6 se ofrece un cuadro resumen de los parmetros del de proceso. Finalmente se e llev la pieza a la fresadora para dar los acabados respectivos: trabajar los agujeros para la lubricacin, icacin, contornear los bordes, rectificar el camino de rodadura con una piedra a esmeril y realizar las ltimas pasadas de desbaste y pulido manual; manual cada accin fue controlada desde una computadora. As la a leva qued lista para su entrega. En la figura 4.8 se puede apreciar dos tomas de la fase final del maquinado real.

IV. Montaje de la leva

La pieza terminada fue trasladada a Tumbes, Tumbes colocada y asegurada en el eje de levas del motor del grupo electrgeno Mak 2. El equipo se puso en funcionamiento, namiento, se examin la marcha del sistema por varias horas. horas Todo qued conforme.

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(a)

(b) Figura 4.8. Imgenes reales de los acabados finales de la leva.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

I. Conclusiones La presente tesis parte de un evento en particular: la solicitud de la empresa ElectroPerTumbes a la Universidad de Piura con el fin de reemplazar una pieza daada, una leva industrial perteneciente al sistema de inyeccin de combustible del motor de uno de los grupos electrgenos Mak de la ciudad de Tumbes. A raz de ello, el equipo del Laboratorio de Tecnologa Mecnica se dedic al estudio detallado de este caso en particular. En esta investigacin se incluye el anlisis metalogrfico y los ensayos de dureza de la pieza original, la obtencin, ajuste y anlisis del perfil, y la fabricacin respectiva de la leva. Cada uno de estos temas desarrollados y explicados en detalle; con aportes significativos en cuanto a mtodos de ajuste y comprobacin del perfil, y procedimientos de fabricacin alternativos. De esta manera se logr alcanzar los objetivos inicialmente planteados. Las conclusiones extradas se pueden resumir de la siguiente manera: - Para el estudio y la elaboracin de las leyes de movimiento del seguidor, la mayor parte de la bibliografa desarrolla los mtodos tradicionales: parablico, armnico, cicloidal, y los polinomios algebraicos. Sin embargo, su gran desventaja es que sus funciones no presentan un significado geomtrico; la modificacin de un coeficiente no produce un efecto predecible sobre la forma de la curva. Para el caso en estudio, en que se presenta la necesidad de editar varias veces un perfil para que siga la forma de un movimiento ya diseado, todo se complica ya que la menor modificacin implica un nuevo clculo y una funcin distinta (o varias, si se desea hacerlo por tramos). - Se concluye que el procedimiento de digitalizacin de coordenadas del perfil fue muy beneficioso y se recomienda en el caso de piezas mecnicas de geometra complicada. Tener el contorno digitalizado fue mucho ms prctico, se pudo visualizar el diagrama de desplazamientos, observar sus caractersticas y modificarlo a voluntad, se obtuvo las grficas de velocidad, aceleracin y sobreaceleracin de forma ms rpida, se logr suavizar la curva e incluso se hizo la comprobacin respectiva del perfil; todo el proceso simplificado mediante el uso de una computadora. Una vez hecho esto, se tuvo la gran ventaja de poder modelar la pieza y enlazar el programa con la mquina de control numrico para los mecanizados respectivos.

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- Se determina que el ajuste mediante curvas de Bzier presenta ptimos resultados para el caso que se estudia en esta tesis: el de reconstruir y corregir el perfil de una leva ya diseada. La idea que presenta esta tcnica es encontrar una curva de fcil manejo que se base en el modelo original, en la cual el diseador pueda intuir los parmetros que debe ir cambiando para obtener poco a poco la forma deseada. De esta manera se logra mejorar la curva de desplazamiento sin alejarse de la forma inicial. - Para levas de aplicacin industrial de alta potencia se recomienda usar procedimientos ms avanzados, que generen curvas precisas y con mejor comportamiento dinmico. Debido a esta exigencia se propuso una variante en el mtodo de Bzier modificado, y mediante la ayuda de una hoja de clculo, se pudo mejorar la curva de desplazamientos a travs de la optimizacin de las caractersticas de las derivadas de orden superior y mediante un anlisis del radio de curvatura y el ngulo de presin. Se identific los puntos crticos en las derivadas y se disminuy sus valores mximos con mnimas desviaciones del perfil, del orden de las dcimas de milmetro; sin alterar adems los ngulos de giro que marcan el inicio y fin de la inyeccin de combustible. - De los resultados del estudio del ngulo de presin de la leva original se deduce que existe una zona crtica ubicada en la zona central del tramo de ascenso, en donde se sobrepasa el valor recomendado por varios autores (30) para evitar cargas laterales excesivas. Se concluye que esta es una caracterstica inevitable en este tipo de motores ya que la subida brusca y empinada se da debido al corto tiempo que es requerido para la inyeccin de combustible. Ya que no es posible cambiar la geometra del elemento se obliga a una eleccin apropiada del material de fabricacin, de lo contrario la leva tender a fallar una y otra vez en el mismo lugar. - El anlisis metalogrfico mostr un acero bonificado como el metal que forma la pieza original, con una microestructura de martensita revenida, y con una capa cementada de 2 milmetros sobre la superficie de rodadura. En el ensayo de dureza se obtuvo 47 HRC en esta capa. Como resultado un material base tenaz y resistente, y una superficie dura y fuerte contra el desgaste. Estas caractersticas sirvieron como gua para la eleccin del acero AISI 1045 que, por sus propiedades, cumple con los requerimientos, ms una pista de rodadura reconstruida con acero inoxidable 29/9 y reforzada con soldadura Citodur 600, cuya dureza se encuentra alrededor de los 50 HRC. - El procedimiento de fabricacin utilizando acero al carbono AISI 1045 como metal base de la pieza, su mecanizacin mediante una fresadora CNC para alcanzar una preforma seccionada en dos partes, posteriormente la construccin de un nuevo camino de rodadura compuesto por material superduro mediante recargue con soldadura de acero inoxidable 29/9 y luego Citodur 600, realizando los detalles y acabados mediante herramientas de corte y rectificado de ltima generacin, dio muy buenos resultados. La leva contina operando satisfactoriamente; a la fecha lleva siete meses trabajando 14 horas diarias, aproximadamente 3000 horas en operacin. - Finalmente se cumpli con el objetivo principal: la correcta fabricacin y el reemplazo de una de las levas del sistema de inyeccin del motor de combustin que pertenece a uno de los grupos electrgenos de la empresa ElectroPer, en la ciudad de Tumbes. As se demostr que, utilizando tcnicas de ajuste de curvas asistidas por computador y tecnologas modernas de fabricacin, se puede afrontar trabajos muy complejos que

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requieren un nivel de precisin importante y a la vez ahorrar tiempo y dinero a las empresas peruanas. Un anlisis econmico simple demuestra que traer la pieza del extranjero hubiera ocasionado un gasto tres veces mayor a lo que cost, por lo que fue rentable para ElectroPer-Tumbes optar por la fabricacin de la leva en el Per.

II. Aportes

Los aportes logrados con el desarrollo del presente trabajo son los siguientes: - Se determin tablas y grficas referidas a las tres primeras derivadas del movimiento del seguidor y al ngulo de presin del perfil de una de las levas que conforma el mecanismo de inyeccin de combustible del motor del generador Mak; las que pueden ser aprovechadas para investigaciones posteriores. - Se ha definido el mtodo de Bzier modificado, como una nueva tcnica de carcter iterativo que sirve especialmente en el caso de copiar y mejorar una curva ya diseada. - Mediante el mtodo propuesto se han obtenido nuevas coordenadas del perfil, que pueden utilizarse para fabricar otra leva en el futuro. Estas coordenadas han sido ajustadas de tal manera que mejoran el comportamiento dinmico de la pieza.

III. Recomendaciones

Una vez concluida esta tesis, se considera importante hacer las siguientes sugerencias: 1. En cuanto a investigaciones posteriores: - Extender los estudios realizados al anlisis del seguidor correspondiente a la leva en estudio: determinar los esfuerzos ocasionados por el peso del mismo, la friccin, la fuerza del resorte y la presin de inyeccin sobre la superficie de rodadura, y su influencia sobre la estructura y el funcionamiento de la leva. - Debido a que el ngulo de presin sobrepasa los lmites en cierta zona, determinar si existe esfuerzos excesivos debido a la flexin del vstago del seguidor sobre las guas; ya que esto puede producir vibraciones perjudiciales y ms an causar una falla por deslizamiento entre leva y seguidor. - A partir de datos reales crear un modelo dinmico de todo el mecanismo de inyeccin de combustible en un software de simulacin, para precisar de manera verdica el comportamiento del sistema. 2. En cuanto al mantenimiento:

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- Se recomienda verificar el correcto arranque del motor, ya que un arranque violento producira altas aceleraciones y esfuerzos irregulares que conduciran a una falla rpida del mecanismo. - Someter al mecanismo de inyeccin a un mantenimiento programado, que incluya una buena limpieza y lubricacin, as como la inspeccin general y comprobacin de los parmetros de funcionamiento. - Al menos cada seis meses, se recomienda realizar un examen con tintes penetrantes sobre la superficie de rodadura de todas las levas de inyeccin, para descartar grietas o microfisuras. Esto es una medida del desgaste superficial, que servir como indicador para decidir entre la reparacin o el cambio de la pieza. - Una vez al ao verificar el buen estado y buena marcha del eje que sostiene las levas.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Anexo 1 (inicio). Datos originales de desplazamiento completo y sus derivadas.

*Velocidad angular de la leva = 225 RPM = 23.56 rad/seg = 1350 grad. sex./seg Sobreacelerac. [m/s] 0.000 0.000 565886.250 -393660.000 123018.750 -147622.500 73811.250 24603.750 -147622.500 0.000 147622.500 -123018.750 196830.000 -172226.250 172226.250 -49207.500 -98415.000 0.000 344452.500 -467471.250 -49207.500 123018.750 -73811.250 49207.500 -123018.750 -73811.250 -49207.500 -24603.750 0.000 49207.500 49207.500 -49207.500 -12301.875 135320.625 -12301.875 -602791.875 172226.250 -24603.750 0.000 98415.000 196830.000 -615093.750 787320.000 -73811.250 24603.750 0.000 24603.750

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 0.000000 0.000741 0.001481 0.002222 0.002963 0.003704 0.004444 0.005185 0.005926 0.006667 0.007407 0.008148 0.008889 0.009630 0.010370 0.011111 0.011852 0.012593 0.013333 0.014074 0.014815 0.015556 0.016296 0.017037 0.017778 0.018519 0.019259 0.020000 0.020741 0.021481 0.022222 0.022963 0.023704 0.024444 0.025185 0.025926 0.026667 0.027407 0.028148 0.028889 0.029630 0.030370 0.031111 0.031852 0.032593 0.033333 0.034074 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.230 0.530 0.950 1.430 2.000 2.670 3.380 4.130 4.980 5.880 6.910 8.000 9.220 10.550 11.950 13.420 15.100 16.800 18.500 20.250 22.020 23.830 25.630 27.390 29.090 30.720 32.280 33.790 35.270 36.700 38.075 39.450 40.820 41.940 42.880 43.630 44.190 44.600 44.940 44.960 44.980 44.970

Velocidad [m/s] 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.31050 0.40500 0.56700 0.64800 0.76950 0.90450 0.95850 1.01250 1.14750 1.21500 1.39050 1.47150 1.64700 1.79550 1.89000 1.98450 2.26800 2.29500 2.29500 2.36250 2.38950 2.44350 2.43000 2.37600 2.29500 2.20050 2.10600 2.03850 1.99800 1.93050 1.85625 1.85625 1.84950 1.51200 1.26900 1.01250 0.75600 0.55350 0.45900 0.02700 0.02700 -0.01350 -0.04050

Aceleracin [m/s] 0.0000 0.0000 0.0000 419.1750 127.5750 218.7000 109.3500 164.0250 182.2500 72.9000 72.9000 182.2500 91.1250 236.9250 109.3500 236.9250 200.4750 127.5750 127.5750 382.7250 36.4500 0.0000 91.1250 36.4500 72.9000 -18.2250 -72.9000 -109.3500 -127.5750 -127.5750 -91.1250 -54.6750 -91.1250 -100.2375 0.0000 -9.1125 -455.6250 -328.0500 -346.2750 -346.2750 -273.3750 -127.5750 -583.2000 0.0000 -54.6750 -36.4500 -36.4500

66

Anexo 1 (continuacin). Datos originales de desplazamiento completo y sus derivadas.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 0.034815 0.035556 0.036296 0.037037 0.037778 0.038519 0.039259 0.040000 0.040741 0.041481 0.042222 0.042963 0.043704 0.044444 0.045185 0.045926 0.046667 0.047407 0.048148 0.048889 0.049630 0.050370 0.051111 0.051852 0.052593 0.053333 0.054074 0.054815 0.055556 0.056296 0.057037 0.057778 0.058519 0.059259 0.060000 0.060741 0.061481 0.062222 0.062963 0.063704 0.064444 0.065185 0.065926 0.066667 0.067407 0.068148 0.068889 0.069630 0.070370 44.940 44.890 44.830 44.750 44.660 44.550 44.440 44.310 44.160 44.000 43.830 43.630 43.420 43.200 42.970 42.720 42.450 42.170 41.880 41.570 41.250 40.970 40.560 40.200 39.820 39.410 39.000 38.530 38.080 37.610 37.150 36.680 36.180 35.680 35.160 34.620 34.050 33.470 32.870 32.260 31.630 31.000 30.370 29.680 29.000 28.280 27.560 26.810 26.060 Velocidad [m/s] -0.06750 -0.08100 -0.10800 -0.12150 -0.14850 -0.14850 -0.17550 -0.20250 -0.21600 -0.22950 -0.27000 -0.28350 -0.29700 -0.31050 -0.33750 -0.36450 -0.37800 -0.39150 -0.41850 -0.43200 -0.37800 -0.55350 -0.48600 -0.51300 -0.55350 -0.55350 -0.63450 -0.60750 -0.63450 -0.62100 -0.63450 -0.67500 -0.67500 -0.70200 -0.72900 -0.76950 -0.78300 -0.81000 -0.82350 -0.85050 -0.85050 -0.85050 -0.93150 -0.91800 -0.97200 -0.97200 -1.01250 -1.01250 -1.05300 Aceleracin [m/s] -18.2250 -36.4500 -18.2250 -36.4500 0.0000 -36.4500 -36.4500 -18.2250 -18.2250 -54.6750 -18.2250 -18.2250 -18.2250 -36.4500 -36.4500 -18.2250 -18.2250 -36.4500 -18.2250 72.9000 -236.9250 91.1250 -36.4500 -54.6750 0.0000 -109.3500 36.4500 -36.4500 18.2250 -18.2250 -54.6750 0.0000 -36.4500 -36.4500 -54.6750 -18.2250 -36.4500 -18.2250 -36.4500 0.0000 0.0000 -109.3500 18.2250 -72.9000 0.0000 -54.6750 0.0000 -54.6750 -36.4500 Sobreacelerac. [m/s] -24603.750 24603.750 -24603.750 49207.500 -49207.500 0.000 24603.750 0.000 -49207.500 49207.500 0.000 0.000 -24603.750 0.000 24603.750 0.000 -24603.750 24603.750 123018.750 -418263.750 442867.500 -172226.250 -24603.750 73811.250 -147622.500 196830.000 -98415.000 73811.250 -49207.500 -49207.500 73811.250 -49207.500 0.000 -24603.750 49207.500 -24603.750 24603.750 -24603.750 49207.500 0.000 -147622.500 172226.250 -123018.750 98415.000 -73811.250 73811.250 -73811.250 24603.750 24603.750

67

Anexo 1 (final). Datos originales de desplazamiento completo y sus derivadas.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 0.071111 0.071852 0.072593 0.073333 0.074074 0.074815 0.075556 0.076296 0.077037 0.077778 0.078519 0.079259 0.080000 0.080741 0.081481 0.082222 0.082963 0.083704 0.084444 0.085185 0.085926 0.086667 0.087407 0.088148 0.088889 0.089630 0.090370 0.091111 0.091852 0.092593 0.093333 0.094074 0.094815 0.095556 0.096296 0.097037 0.097778 0.098519 0.099259 0.100000 0.100741 0.101481 0.102222 0.102963 0.103704 0.104444 0.105185 0.105926 0.106667 25.280 24.480 23.670 22.850 22.000 21.140 20.270 19.360 18.450 17.490 16.550 15.580 14.650 13.740 12.850 12.000 11.200 10.410 9.650 8.950 8.250 7.605 6.960 6.370 5.780 5.250 4.720 4.240 3.760 3.345 2.930 2.565 2.200 1.885 1.570 1.320 1.070 0.855 0.640 0.495 0.350 0.250 0.150 0.075 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 Velocidad [m/s] -1.08000 -1.09350 -1.10700 -1.14750 -1.16100 -1.17450 -1.22850 -1.22850 -1.29600 -1.26900 -1.30950 -1.25550 -1.22850 -1.20150 -1.14750 -1.08000 -1.06650 -1.02600 -0.94500 -0.94500 -0.87075 -0.87075 -0.79650 -0.79650 -0.71550 -0.71550 -0.64800 -0.64800 -0.56025 -0.56025 -0.49275 -0.49275 -0.42525 -0.42525 -0.33750 -0.33750 -0.29025 -0.29025 -0.19575 -0.19575 -0.13500 -0.13500 -0.10125 -0.10125 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 Aceleracin [m/s] -18.2250 -18.2250 -54.6750 -18.2250 -18.2250 -72.9000 0.0000 -91.1250 36.4500 -54.6750 72.9000 36.4500 36.4500 72.9000 91.1250 18.2250 54.6750 109.3500 0.0000 100.2375 0.0000 100.2375 0.0000 109.3500 0.0000 91.1250 0.0000 118.4625 0.0000 91.1250 0.0000 91.1250 0.0000 118.4625 0.0000 63.7875 0.0000 127.5750 0.0000 82.0125 0.0000 45.5625 0.0000 136.6875 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Sobreacelerac. [m/s] 0.000 -49207.500 49207.500 0.000 -73811.250 98415.000 -123018.750 172226.250 -123018.750 172226.250 -49207.500 0.000 49207.500 24603.750 -98415.000 49207.500 73811.250 -147622.500 135320.625 -135320.625 135320.625 -135320.625 147622.500 -147622.500 123018.750 -123018.750 159924.375 -159924.375 123018.750 -123018.750 123018.750 -123018.750 159924.375 -159924.375 86113.125 -86113.125 172226.250 -172226.250 110716.875 -110716.875 61509.375 -61509.375 184528.125 -184528.125 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000

69

Anexo 2 (inicio). Datos obtenidos despus de utilizar el mtodo de Bzier.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 0.000000 0.000741 0.001481 0.002222 0.002963 0.003704 0.004444 0.005185 0.005926 0.006667 0.007407 0.008148 0.008889 0.009630 0.010370 0.011111 0.011852 0.012593 0.013333 0.014074 0.014815 0.015556 0.016296 0.017037 0.017778 0.018519 0.019259 0.020000 0.020741 0.021481 0.022222 0.022963 0.023704 0.024444 0.025185 0.025926 0.026667 0.027407 0.028148 0.028889 0.029630 0.030370 0.031111 0.031852 0.032593 0.033333 0.034074 0.034815 0.000000 0.000898 0.017402 0.082681 0.225231 0.458742 0.785346 1.201360 1.701356 2.280450 2.935457 3.665341 4.471119 5.355329 6.321256 7.372071 8.510039 9.735864 11.048202 12.443374 13.915304 15.455659 17.054191 18.699184 20.377937 22.077247 23.783876 25.485064 27.169078 28.825750 30.446869 32.026239 33.559230 35.041758 36.468795 37.832699 39.121877 40.320393 41.409084 42.368285 43.181556 43.838934 44.338167 44.683706 44.886292 44.968369 44.970000 44.931162 Velocidad [m/s] 0.001212 0.022280 0.088126 0.192443 0.315239 0.440916 0.561618 0.674995 0.781777 0.884259 0.985344 1.087799 1.193684 1.304001 1.418600 1.536258 1.654864 1.771655 1.883483 1.987105 2.079479 2.158019 2.220740 2.266317 2.294067 2.303949 2.296605 2.273419 2.236507 2.188511 2.132150 2.069538 2.001413 1.926500 1.841270 1.740389 1.617997 1.469732 1.294922 1.097916 0.887460 0.673964 0.466478 0.273491 0.110804 0.002202 -0.052432 -0.073678 Aceleracin [m/s] 28.441900 88.892003 140.827687 165.775177 169.663715 162.947144 153.058847 144.155866 138.351398 136.464675 138.314373 142.943554 148.928578 154.709049 158.837624 160.117873 157.668718 150.967752 139.888767 124.705649 106.028361 84.674410 61.528840 37.462415 13.340422 -9.915134 -31.300687 -49.831668 -64.794268 -76.087153 -84.526227 -91.968109 -101.133387 -115.059767 -136.189222 -165.229279 -200.158074 -235.993098 -265.958915 -284.115188 -288.219380 -280.106632 -260.531921 -219.628096 -146.612483 -73.755552 -28.682416 -26.688853 Sobreacelerac. [m/s] 81607.639428 70113.172914 33679.111598 5249.526409 -9067.370996 -13349.200913 -12019.024425 -7836.032012 -2547.075617 2497.091877 6249.394447 8079.783258 7803.635832 5573.575833 1728.336382 -3306.360325 -9046.303352 -14956.629434 -20497.210081 -25214.338752 -28827.833910 -31246.519660 -32489.673445 -32564.690928 -31394.999773 -28870.497300 -25016.824200 -20199.509911 -15245.394480 -11392.749887 -10046.540600 -12373.125565 -18800.613124 -28524.764412 -39204.076744 -47153.873095 -48377.282793 -40453.852175 -24510.968633 -5540.659038 10952.209129 26425.859670 55220.163886 98571.078042 98356.856245 60848.734315 2691.309228 1481.864686

70

Anexo 2 (continuacin). Datos obtenidos despus de utilizar el mtodo de Bzier.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 0.035556 0.036296 0.037037 0.037778 0.038519 0.039259 0.040000 0.040741 0.041481 0.042222 0.042963 0.043704 0.044444 0.045185 0.045926 0.046667 0.047407 0.048148 0.048889 0.049630 0.050370 0.051111 0.051852 0.052593 0.053333 0.054074 0.054815 0.055556 0.056296 0.057037 0.057778 0.058519 0.059259 0.060000 0.060741 0.061481 0.062222 0.062963 0.063704 0.064444 0.065185 0.065926 0.066667 0.067407 0.068148 0.068889 0.069630 0.070370 0.071111 44.876585 44.807365 44.724103 44.627182 44.516645 44.392253 44.253669 44.100600 43.932879 43.750466 43.553421 43.341860 43.115909 42.875673 42.621199 42.352450 42.069288 41.771487 41.458764 41.130827 40.787446 40.428497 40.054003 39.664132 39.259171 38.839476 38.405402 37.957245 37.495189 37.019281 36.529433 36.025448 35.507051 34.973938 34.425811 33.862398 33.283468 32.688826 32.078302 31.451741 30.808994 30.149915 29.474362 28.782207 28.073344 27.347703 26.605260 25.846057 25.070220 Velocidad [m/s] -0.093448 -0.112404 -0.130842 -0.149226 -0.167929 -0.187089 -0.206642 -0.226424 -0.246258 -0.266010 -0.285608 -0.305033 -0.324318 -0.343540 -0.362812 -0.382268 -0.402031 -0.422177 -0.442714 -0.463565 -0.484581 -0.505567 -0.526326 -0.546697 -0.566589 -0.585999 -0.605012 -0.623776 -0.642476 -0.661294 -0.680381 -0.699836 -0.719702 -0.739972 -0.760607 -0.781555 -0.802767 -0.824208 -0.845857 -0.867708 -0.889757 -0.911996 -0.934409 -0.956965 -0.979616 -1.002297 -1.024924 -1.047380 -1.069506 Aceleracin [m/s] -25.591176 -24.891590 -24.818263 -25.248698 -25.865804 -26.397053 -26.705169 -26.775806 -26.666379 -26.457035 -26.223962 -26.034425 -25.949077 -26.017742 -26.265830 -26.679151 -27.197794 -27.724928 -28.148847 -28.371051 -28.331590 -28.024603 -27.500396 -26.854126 -26.204361 -25.667092 -25.331696 -25.244606 -25.404211 -25.767326 -26.264451 -26.818937 -27.364611 -27.857561 -28.279950 -28.636313 -28.944801 -29.226859 -29.498575 -29.765780 -30.023334 -30.257537 -30.449673 -30.578563 -30.620530 -30.546279 -30.315285 -29.869380 -29.127780 Sobreacelerac. [m/s] 944.441530 98.990894 -581.086641 -833.093698 -717.186114 -415.957014 -95.360144 147.726399 282.615330 314.647916 255.875130 115.220461 -92.698670 -334.918448 -557.982834 -700.168559 -711.631336 -572.289544 -299.975545 53.271244 414.433231 707.679687 872.463908 877.182834 725.313137 452.785155 117.571599 -215.467334 -490.204902 -671.119538 -748.555262 -736.660040 -665.482418 -570.225711 -481.089489 -416.458805 -380.778409 -366.817044 -360.727098 -347.697747 -316.172941 -259.384523 -174.000696 -56.656472 100.239699 311.840868 601.971832 1001.159998 1541.419635

71

Anexo 2 (final). Datos obtenidos despus de utilizar el mtodo de Bzier.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 0.071852 0.072593 0.073333 0.074074 0.074815 0.075556 0.076296 0.077037 0.077778 0.078519 0.079259 0.080000 0.080741 0.081481 0.082222 0.082963 0.083704 0.084444 0.085185 0.085926 0.086667 0.087407 0.088148 0.088889 0.089630 0.090370 0.091111 0.091852 0.092593 0.093333 0.094074 0.094815 0.095556 0.096296 0.097037 0.097778 0.098519 0.099259 0.100000 0.100741 0.101481 0.102222 0.102963 0.103704 0.104444 0.105185 0.105926 0.106667 24.277994 23.469785 22.646221 21.808214 20.957039 20.094393 19.222448 18.343869 17.461789 16.579742 15.701552 14.831182 13.972563 13.129428 12.305152 11.502639 10.724253 9.971799 9.246550 8.549317 7.880539 7.240381 6.628823 6.045744 5.490977 4.964338 4.465653 3.994748 3.551453 3.135591 2.746976 2.385414 2.050710 1.742669 1.461106 1.205835 0.976650 0.773289 0.595365 0.442304 0.313329 0.207585 0.124400 0.063494 0.024543 0.005501 0.000305 0.000000 Velocidad [m/s] -1.091082 -1.111812 -1.131309 -1.149087 -1.164572 -1.177125 -1.186082 -1.190808 -1.190763 -1.185557 -1.175000 -1.159135 -1.138233 -1.112773 -1.083392 -1.050821 -1.015814 -0.979086 -0.941264 -0.902850 -0.864214 -0.825603 -0.787156 -0.748937 -0.710961 -0.673226 -0.635721 -0.598448 -0.561414 -0.524630 -0.488108 -0.451851 -0.415855 -0.380110 -0.344617 -0.309399 -0.274538 -0.240197 -0.206633 -0.174116 -0.142755 -0.112299 -0.082224 -0.052584 -0.025706 -0.007014 -0.000412 0.000000 Aceleracin [m/s] -27.985988 -26.320517 -24.000415 -20.905118 -16.946516 -12.091585 -6.380974 0.061065 7.028896 14.251142 21.418242 28.217680 34.370750 39.664241 43.971464 47.259405 49.581741 51.060265 51.859222 52.157772 52.125391 51.903640 51.596077 51.266360 50.943302 50.630659 50.318969 49.996613 49.657607 49.304606 48.947013 48.595565 48.255144 47.916197 47.543473 47.063019 46.359485 45.312151 43.898174 42.336651 41.115655 40.601765 40.012962 36.285488 25.234121 8.913276 0.556076 0.000000 Sobreacelerac. [m/s] 2248.385903 3132.137970 4178.651008 5344.112238 6554.156939 7709.324477 8696.752863 9406.571721 9750.031991 9675.585571 9179.241066 8306.644709 7146.212867 5814.751224 4438.720152 3135.153079 1996.008433 1078.591206 403.042738 -43.714983 -299.362979 -415.210579 -445.117385 -436.128759 -422.068476 -420.780377 -435.181067 -457.657706 -476.551363 -482.751360 -474.454452 -459.568881 -457.577420 -503.178331 -648.612408 -949.771317 -1413.900076 -1908.869196 -2108.056662 -1648.344251 -693.751928 -794.884050 -5032.089428 -14919.346043 -22033.140224 -11282.219467 -750.703043 0.000000

73

Anexo 3 (inicio). Datos obtenidos despus de usar el mtodo de Bzier modificado.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 0.000000 0.000741 0.001481 0.002222 0.002963 0.003704 0.004444 0.005185 0.005926 0.006667 0.007407 0.008148 0.008889 0.009630 0.010370 0.011111 0.011852 0.012593 0.013333 0.014074 0.014815 0.015556 0.016296 0.017037 0.017778 0.018519 0.019259 0.020000 0.020741 0.021481 0.022222 0.022963 0.023704 0.024444 0.025185 0.025926 0.026667 0.027407 0.028148 0.028889 0.029630 0.030370 0.031111 0.031852 0.032593 0.033333 0.034074 0.034815 0.000000 0.017756 0.071163 0.167121 0.312648 0.514740 0.780232 1.115666 1.527163 2.020299 2.599988 3.270373 4.034730 4.895376 5.853592 6.909554 8.062279 9.309585 10.648059 12.073047 13.578652 15.157752 16.802030 18.502022 20.247184 22.025968 23.825928 25.633834 27.435808 29.217479 30.964164 32.661060 34.293467 35.847028 37.308003 38.663558 39.902092 41.013592 41.990016 42.825721 43.517927 44.067214 44.478084 44.759558 44.925836 44.997020 44.999900 44.961130 Velocidad [m/s] 0.023971 0.072099 0.129544 0.196462 0.272824 0.358414 0.452836 0.555522 0.665733 0.782579 0.905020 1.031882 1.161873 1.293592 1.425549 1.556179 1.683862 1.806940 1.923734 2.032567 2.131785 2.219775 2.294990 2.355968 2.401359 2.429947 2.440673 2.432664 2.405257 2.358025 2.290810 2.203749 2.097308 1.972316 1.829999 1.672021 1.500524 1.318172 1.128203 0.934477 0.741538 0.554674 0.379990 0.224476 0.096099 0.003887 -0.052339 -0.074074 Aceleracin [m/s] 64.973266 77.550110 90.339802 103.088547 115.546575 127.470406 138.625044 148.786092 157.741762 165.294794 171.264262 175.487263 177.820495 178.141721 176.351115 172.372507 166.154529 157.671669 146.925254 133.944366 118.786724 101.539537 82.320362 61.277981 38.593336 14.480551 -10.811943 -37.000126 -63.762918 -90.740494 -117.532326 -143.694919 -168.739199 -192.127499 -213.270100 -231.521276 -246.174797 -256.458823 -261.530157 -260.467781 -252.265630 -235.824545 -209.943345 -173.308958 -124.485553 -75.906131 -29.341165 -28.086789 Sobreacelerac. [m/s] 16978.739227 17266.084994 17210.805768 16818.337183 16097.171357 15058.762370 13717.414209 12090.154013 10196.593493 8058.781572 5701.051291 3149.864159 433.655151 -2417.318379 -5371.120561 -8394.270316 -11451.860750 -14507.661267 -17524.199042 -20462.816491 -23283.701429 -25945.886584 -28407.215234 -30624.269747 -32552.259878 -34144.867727 -35354.046395 -36129.769330 -36419.727664 -36168.972641 -35319.500671 -33809.778340 -31574.205068 -28542.511041 -24639.088277 -19782.252730 -13883.435485 -6846.301191 1434.207960 11072.904403 22195.464990 34939.619848 49456.421701 65911.596888 65582.219528 62862.704156 1693.407187 1232.400559

74

Anexo 3 (continuacin). Datos obtenidos despus de usar el mtodo de Bzier modificado.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 0.035556 0.036296 0.037037 0.037778 0.038519 0.039259 0.040000 0.040741 0.041481 0.042222 0.042963 0.043704 0.044444 0.045185 0.045926 0.046667 0.047407 0.048148 0.048889 0.049630 0.050370 0.051111 0.051852 0.052593 0.053333 0.054074 0.054815 0.055556 0.056296 0.057037 0.057778 0.058519 0.059259 0.060000 0.060741 0.061481 0.062222 0.062963 0.063704 0.064444 0.065185 0.065926 0.066667 0.067407 0.068148 0.068889 0.069630 0.070370 0.071111 44.906261 44.835980 44.750790 44.651049 44.537016 44.408878 44.266778 44.110830 43.941136 43.757797 43.560912 43.350586 43.126927 42.890040 42.640027 42.376979 42.100968 41.812042 41.510217 41.195470 40.867736 40.526899 40.172794 39.805199 39.423838 39.028383 38.618453 38.193621 37.753417 37.297342 36.824869 36.335456 35.828560 35.303647 34.760205 34.197756 33.615876 33.014201 32.392449 31.750427 31.088046 30.405339 29.702461 28.979710 28.237529 27.476515 26.697423 25.901173 25.088846 Velocidad [m/s] -0.094879 -0.115007 -0.134650 -0.153944 -0.172986 -0.191836 -0.210530 -0.229086 -0.247508 -0.265794 -0.283940 -0.301941 -0.319797 -0.337517 -0.355115 -0.372615 -0.390050 -0.407464 -0.424908 -0.442441 -0.460129 -0.478042 -0.496253 -0.514837 -0.533864 -0.553406 -0.573524 -0.594274 -0.615702 -0.637839 -0.660707 -0.684309 -0.708633 -0.733647 -0.759305 -0.785538 -0.812260 -0.839366 -0.866730 -0.894213 -0.921656 -0.948885 -0.975714 -1.001945 -1.027369 -1.051774 -1.074938 -1.096641 -1.116662 Aceleracin [m/s] -27.173900 -26.517625 -26.047409 -25.705828 -25.447390 -25.237346 -25.050505 -24.870059 -24.686448 -24.496243 -24.301079 -24.106624 -23.921615 -23.756941 -23.624801 -23.537919 -23.508846 -23.549329 -23.669760 -23.878708 -24.182524 -24.585040 -25.087328 -25.687557 -26.380906 -27.159566 -28.012792 -28.927036 -29.886125 -30.871499 -31.862494 -32.836665 -33.770143 -34.638026 -35.414780 -36.074663 -36.592156 -36.942384 -37.101551 -37.047338 -36.759308 -36.219265 -35.411601 -34.323597 -32.945694 -31.271719 -29.299062 -27.028813 -24.465843 Sobreacelerac. [m/s] 885.971451 634.791291 461.135202 348.891095 283.558464 252.236573 243.601889 247.874819 256.775952 263.472311 262.514036 249.762291 222.309100 178.390041 117.290725 39.248116 -54.652298 -162.582339 -282.078905 -410.152511 -543.395606 -678.089434 -810.308576 -936.022023 -1051.189972 -1151.855356 -1234.229402 -1294.770458 -1330.255405 -1337.843217 -1315.130095 -1260.195910 -1171.641635 -1048.617649 -890.842822 -698.614418 -472.808983 -214.874376 73.186669 388.841117 729.057832 1090.346859 1468.805180 1860.168265 2259.866680 2663.087014 3064.836244 3460.008814 3843.455439

75

Anexo 3 (final). Datos obtenidos despus de usar el mtodo de Bzier modificado.

ngulo Tiempo Desplazam. [grad. sex.] [seg] [mm] 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 0.071852 0.072593 0.073333 0.074074 0.074815 0.075556 0.076296 0.077037 0.077778 0.078519 0.079259 0.080000 0.080741 0.081481 0.082222 0.082963 0.083704 0.084444 0.085185 0.085926 0.086667 0.087407 0.088148 0.088889 0.089630 0.090370 0.091111 0.091852 0.092593 0.093333 0.094074 0.094815 0.095556 0.096296 0.097037 0.097778 0.098519 0.099259 0.100000 0.100741 0.101481 0.102222 0.102963 0.103704 0.104444 0.105185 0.105926 0.106667 24.261689 23.421107 22.568664 21.706069 20.835174 19.957960 19.076524 18.193064 17.309866 16.429283 15.553716 14.685599 13.827372 12.981464 12.150270 11.336128 10.541300 9.767951 9.018125 8.293731 7.596520 6.928073 6.289782 5.682841 5.108232 4.566720 4.058842 3.584909 3.145001 2.738972 2.366453 2.026858 1.719397 1.443085 1.196762 0.979104 0.788649 0.623811 0.482911 0.364196 0.265868 0.186108 0.123105 0.075083 0.040326 0.017211 0.004226 0.000000 Velocidad [m/s] -1.134785 -1.150799 -1.164503 -1.175708 -1.184239 -1.189939 -1.192670 -1.192317 -1.188788 -1.182015 -1.171958 -1.158606 -1.141976 -1.122113 -1.099092 -1.073017 -1.044022 -1.012265 -0.977932 -0.941235 -0.902404 -0.861692 -0.819370 -0.775722 -0.731042 -0.685635 -0.639810 -0.593875 -0.548139 -0.502901 -0.458453 -0.415073 -0.373020 -0.332536 -0.293838 -0.257115 -0.222531 -0.190215 -0.160265 -0.132743 -0.107676 -0.085054 -0.064830 -0.046921 -0.031206 -0.017530 -0.005705 0.000000 Aceleracin [m/s] -21.618839 -18.500282 -15.126375 -11.516927 -7.695173 -3.687560 0.476521 4.765044 9.143694 13.576250 18.024999 22.451172 26.815409 31.078228 35.200515 39.144007 42.871779 46.348723 49.542012 52.421536 54.960326 57.134935 58.925790 60.317493 61.299088 61.864268 62.011533 61.744291 61.070899 60.004642 58.563657 56.770788 54.653382 52.243028 49.575233 46.689048 43.626638 40.432810 37.154497 33.840203 30.539430 27.302071 24.177799 21.215453 18.462424 15.964063 7.701378 0.000000 Sobreacelerac. [m/s] 4210.052875 4554.773734 4872.755485 5159.367795 5410.277398 5621.509666 5789.506178 5911.177499 5983.950607 6005.810273 5975.333953 5891.719645 5754.806396 5565.087092 5323.713354 5032.492357 4693.875542 4310.939257 3887.357429 3427.366493 2935.722880 2417.653432 1878.799220 1325.153321 762.993160 198.808135 -360.776733 -909.080268 -1439.446866 -1945.329532 -2420.373245 -2858.497640 -3253.977956 -3601.523174 -3896.350264 -4134.253446 -4311.667362 -4425.723083 -4474.295873 -4456.043651 -4370.435157 -4217.766812 -3999.167353 -3716.589360 -3372.786832 -11154.624853 -10396.860544 0.000000

77

Anexo 4. Desviacin entre datos iniciales y los obtenidos por Bzier modificado.
Datos Datos Desviac. iniciales alterados [mm] [mm] [mm] 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.230 0.530 0.950 1.430 2.000 2.670 3.380 4.130 4.980 5.880 6.910 8.000 9.220 10.550 11.950 13.420 15.100 16.800 18.500 20.250 22.020 23.830 25.630 27.390 29.090 30.720 32.280 33.790 35.270 36.700 38.075 39.450 40.820 41.940 42.880 43.630 44.190 44.600 44.940 44.960 44.980 44.970 44.940 0.000000 0.017756 0.071163 0.167121 0.312648 0.514740 0.780232 1.115666 1.527163 2.020299 2.599988 3.270373 4.034730 4.895376 5.853592 6.909554 8.062279 9.309585 10.648059 12.073047 13.578652 15.157752 16.802030 18.502022 20.247184 22.025968 23.825928 25.633834 27.435808 29.217479 30.964164 32.661060 34.293467 35.847028 37.308003 38.663558 39.902092 41.013592 41.990016 42.825721 43.517927 44.067214 44.478084 44.759558 44.925836 44.997020 44.999900 44.961130 0.000000 0.017756 0.071163 0.167121 0.312648 0.284740 0.250232 0.165666 0.097163 0.020299 -0.070012 -0.109627 -0.095270 -0.084624 -0.026408 -0.000446 0.062279 0.089585 0.098059 0.123047 0.158652 0.057752 0.002030 0.002022 -0.002816 0.005968 -0.004072 0.003834 0.045808 0.127479 0.244164 0.381060 0.503467 0.577028 0.608003 0.588558 0.452092 0.193592 0.050016 -0.054279 -0.112073 -0.122786 -0.121916 -0.180442 -0.034164 0.017020 0.029900 0.021130 Datos Datos Desviac. iniciales alterados [mm] [mm] [mm] 44.890 44.830 44.750 44.660 44.550 44.440 44.310 44.160 44.000 43.830 43.630 43.420 43.200 42.970 42.720 42.450 42.170 41.880 41.570 41.250 40.970 40.560 40.200 39.820 39.410 39.000 38.530 38.080 37.610 37.150 36.680 36.180 35.680 35.160 34.620 34.050 33.470 32.870 32.260 31.630 31.000 30.370 29.680 29.000 28.280 27.560 26.810 26.060 44.906261 44.835980 44.750790 44.651049 44.537016 44.408878 44.266778 44.110830 43.941136 43.757797 43.560912 43.350586 43.126927 42.890040 42.640027 42.376979 42.100968 41.812042 41.510217 41.195470 40.867736 40.526899 40.172794 39.805199 39.423838 39.028383 38.618453 38.193621 37.753417 37.297342 36.824869 36.335456 35.828560 35.303647 34.760205 34.197756 33.615876 33.014201 32.392449 31.750427 31.088046 30.405339 29.702461 28.979710 28.237529 27.476515 26.697423 25.901173 0.016261 0.005980 0.000790 -0.008951 -0.012984 -0.031122 -0.043222 -0.049170 -0.058864 -0.072203 -0.069088 -0.069414 -0.073073 -0.079960 -0.079973 -0.073021 -0.069032 -0.067958 -0.059783 -0.054530 -0.102264 -0.033101 -0.027206 -0.014801 0.013838 0.028383 0.088453 0.113621 0.143417 0.147342 0.144869 0.155456 0.148560 0.143647 0.140205 0.147756 0.145876 0.144201 0.132449 0.120427 0.088046 0.035339 0.022461 -0.020290 -0.042471 -0.083485 -0.112577 -0.158827 Datos Datos Desviac. iniciales alterados [mm] [mm] [mm] 25.280 24.480 23.670 22.850 22.000 21.140 20.270 19.360 18.450 17.490 16.550 15.580 14.650 13.740 12.850 12.000 11.200 10.410 9.650 8.950 8.250 7.605 6.960 6.370 5.780 5.250 4.720 4.240 3.760 3.345 2.930 2.565 2.200 1.885 1.570 1.320 1.070 0.855 0.640 0.495 0.350 0.250 0.150 0.075 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 25.088846 24.261689 23.421107 22.568664 21.706069 20.835174 19.957960 19.076524 18.193064 17.309866 16.429283 15.553716 14.685599 13.827372 12.981464 12.150270 11.336128 10.541300 9.767951 9.018125 8.293731 7.596520 6.928073 6.289782 5.682841 5.108232 4.566720 4.058842 3.584909 3.145001 2.738972 2.366453 2.026858 1.719397 1.443085 1.196762 0.979104 0.788649 0.623811 0.482911 0.364196 0.265868 0.186108 0.123105 0.075083 0.040326 0.017211 0.004226 0.000000 -0.191154 -0.218311 -0.248893 -0.281336 -0.293931 -0.304826 -0.312040 -0.283476 -0.256936 -0.180134 -0.120717 -0.026284 0.035599 0.087372 0.131464 0.150270 0.136128 0.131300 0.117951 0.068125 0.043731 -0.008480 -0.031927 -0.080218 -0.097159 -0.141768 -0.153280 -0.181158 -0.175091 -0.199999 -0.191028 -0.198547 -0.173142 -0.165603 -0.126915 -0.123238 -0.090896 -0.066351 -0.016189 -0.012089 0.014196 0.015868 0.036108 0.048105 0.075083 0.040326 0.017211 0.004226 0.000000

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Anexo 5. Valores del ngulo de presin a lo largo del desplazamiento.

ngulo de giro [grad. sex.] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 ngulo de presin [grad. sex.] 0.448372 1.348279 2.420676 3.665821 5.078902 6.649803 8.363053 10.198041 12.129547 14.128621 16.163759 18.202294 20.211838 22.161639 24.023692 25.773507 27.390514 28.858097 30.163344 31.296589 32.250823 33.021072 33.603785 33.996276 34.196255 34.201444 34.009315 33.616927 33.020900 32.217530 31.203079 29.974263 28.528999 26.867433 24.993289 22.915539 20.650342 18.223118 15.670551 13.042228 10.401629 7.826305 5.407277 3.248065 1.463999 0.182580 -0.598691 -0.900956 ngulo de giro [grad. sex.] 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 ngulo de presin [grad. sex.] -1.190549 -1.471038 -1.745117 -2.014748 -2.281307 -2.545697 -2.808467 -3.069903 -3.330119 -3.589130 -3.846914 -4.103466 -4.358836 -4.613168 -4.866715 -5.119859 -5.373114 -5.627126 -5.882669 -6.140626 -6.401978 -6.667777 -6.939123 -7.217136 -7.502927 -7.797566 -8.102049 -8.417273 -8.743999 -9.082831 -9.434181 -9.798254 -10.175024 -10.564215 -10.965296 -11.377461 -11.799637 -12.230477 -12.668364 -13.111428 -13.557550 -14.004386 -14.449385 -14.889811 -15.322774 -15.745254 -16.154132 -16.546220 ngulo de giro [grad. sex.] 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 ngulo de presin [grad. sex.] -16.918292 -17.267116 -17.589482 -17.882234 -18.142295 -18.366700 -18.552619 -18.697384 -18.798520 -18.853764 -18.861095 -18.818763 -18.725312 -18.579614 -18.380895 -18.128764 -17.823251 -17.464827 -17.054442 -16.593543 -16.084100 -15.528619 -14.930149 -14.292278 -13.619116 -12.915267 -12.185785 -11.436116 -10.672019 -9.899485 -9.124638 -8.353622 -7.592498 -6.847123 -6.123045 -5.425396 -4.758797 -4.127273 -3.534187 -2.982182 -2.473144 -2.008174 -1.587582 -1.210882 -0.876814 -0.583363 -0.327793 -0.106690 0.000000

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Anexo 6. Tabla 1. Parmetros para el mecanizado real de la leva.

Mquina - Herramienta Tipo Marca Control Programacin N de ejes Potencia Velocidad mnima mxima Fresadora MAHO Por computadora Cdigos G 4 15 kilowatts 20 RPM 5000 RPM

PARMETROS PARA FRESADO Material base Herramienta Tipo Forma Dimetro Marca N de filos Largo total Datos de corte Mtodo Velocidad angular Velocidad de avance Velocidad de corte Lubro - refrigerante Oposicin 477 RPM 160 milmetros/minuto 30 metros/minuto Cutting oil - Special 1440 Plaquita recubierta con nitruro de titanio-aluminio Semiesfrica 25,4 milmetros Millstar 2 150 milmetros Acero AISI 1045

PARMETROS PARA RECTIFICADO Material base Herramienta Tipo Forma Dimetro Marca Datos de corte Velocidad angular Velocidad de avance Velocidad de corte 3000 RPM 500 milmetros/minuto 1884 metros/minuto Piedra esmeril Disco circular 250 milmetros Norton Acero AISI 1045, Citodur 600

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Anexo 6. Tabla 2. Parmetros para la reconstruccin del camino de rodadura.

PARMETROS DE SOLDADURA Material base Precalentamiento Acero AISI 1045 250C Corriente elctrica Tipo Continua Polaridad Intensidad Directa 160 amperios

Tipo Aplicacin Posicin

Procedimiento Soldadura por arco elctrico SMAW (Shielded con electrodo recubierto. Metal Arc Welding) Manual Vertical ascendente Primer estrato Espesor de capa Material Descripcin Composicin

2 milmetros Inox 29/9 Electrodo inoxidable del tipo rutlico, con depsitos de estructura austeno-ferrtica. C=0,1% Mn=1% Si=1,1% Cr=29% Ni=10% Mo=0,5% Mecanizable. Insensible a la fisuracin en caliente. Alta resistencia a la rotura (tenacidad). Muy resistente al impacto, calor, corrosin y friccin mecnica. Sin poros y con buen acabado, gracias al revestimiento rutlico. Para soldar aceros dismiles o con problemas de soldabilidad. Para recuperar ejes, matrices, engranajes, cadenas, herramientas y, en general, piezas sometidas a altos esfuerzos. Como base para recubrimientos protectores especiales. Segundo estrato

Caractersticas del metal depositado

Aplicaciones

Espesor de capa Material Descripcin Composicin Caractersticas del metal depositado

1,75 milmetros Citodur 600 Electrodo de buena resistencia a la abrasin e impacto moderado, con depsitos que contienen carburos de cromo. C=0,5% Mn=0,3% Si=0,4% Cr=7% Mo=0,5% V=0,5% No es mecanizable, pero s puede ser rectificado y pulido. Muy resistente a la erosin y desgaste por rozamiento. Elevada dureza. Libre de poros y con buen acabado. En zonas donde hay desgaste por golpe combinado con rozamiento. Para obtener mayor rendimiento en recubrimientos protectores.

Aplicaciones

Para recuperar martillos, yunques, herramientas trituradoras, cuchillas de bulldozers, rboles de levas y, en general, piezas sometidas a altos niveles de abrasin.