9 9.

SISTEMAS DE NAVEGAO ELETRNICA NAVSTAR-GPS ( NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System ) Introduo O NAVSTAR-GPS, ou simplesmente GPS , teve seu primeiro satlite lanado em 1978. Foi declarado operacional em 17 de julho de 1995. O sistema composto de trs segmentos: espacial, de controle e de usurios. O Segmento Espacial composto de, no mnimo, 24 satlites distribudos em seis planos orbitais, a uma altitude aproximada de 20.200 km. Os planos orbitais so igualmente espaados e inclinados 55 em relao ao Equador. Atualmente o sistema conta com 32 satlites. As rbitas so percorridas a cada 12 horas, aproximadamente (cada satlite adianta-se em sua rbita cerca de 4 minutos por dia), fornecendo uma disponibilidade de pelo menos quatro satlites em qualquer ponto da superfcie terrestre, a qualquer hora. O Segmento de Controle constitudo por cinco estaes monitoras, espalhadas uniformemente ao longo do Equador. A partir de janeiro de 1987 as coordenadas das estaes passaram a adotar o referencial WGS-84, que desde ento, passou por trs novas realizaes. A ltima realizao entrou em vigor a partir de 20 de janeiro de 2002, denominada WGS-84 (G1150), apresentando uma compatibilidade com o ITRF2000 no nvel de 1 a 2 cm. As estaes do Segmento de Controle executam trs funes principais: 1) monitorar todos os sinais GPS, para controlar os satlites e predizer suas rbitas, alm de coletar dados meteorolgicos para prever atrasos devido propagao na troposfera; 2) transmitir dados para os satlites, tais como efemrides atualizadas, cor- rees nos sinais horrios (clock) e outras mensagens destinadas dissemina-o para os usurios; e realizar a telemetria; 3) uma das estaes a Estao Mestra de Controle, responsvel pelo recebimento dos dados de acompanhamento das outras estaes para processamento, que inclui desde o clculo das correes de relgio e efemrides at o telecomando dos satlites, para manobr-los de volta s suas rbitas, caso tenham se afastado demasiadamente. A Estao Mestra pode, inclusive, mover um satlitereserva para a posio de um satlite ativo que esteja inoperante.

9.1.1

9.1.2

Estrutura do sinal GPS Cada satlite transmite duas frequncias destinadas ao posicionamento: 1.575,42 MHz e 1.227,60 MHz, originadas de uma frequncia bsica de 10,23 MHz. As duas portadoras so denominadas L1 e L2. Os futuros satlites do Bloco IIF transmitiro a portadora L5, na frequncia de 1.176,45 MHz. Sobre as portadoras L1 e L2 so modulados os sinais de cdigo e os dados de navegao. Os cdigos correspondem a uma sequncia binria (+1 e -1) Pseudoaleatria de rudos (PRN = Pseudo-Random Noise) , que permitem aos receptores identificar cada satlite e realizar medidas de distncia, atravs do tempo de propagao da

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92 modulao. Estas distncias, denominadas Pseudodistncias , so utilizadas no posicionamento direto para o clculo das coordenadas do receptor. Os cdigos utilizados pelo GPS so: o Cdigo C/A ( C oarse A cquisition Code) , que se destina ao posicionamento de baixa preciso; o Cdigo P (Precision Code) , que, como o nome indica, destina-se a uma preciso maior de posicionamento; o Cdigo Y , utilizado no lugar do cdigo P, quando o modo de operao AS ( Anti-Spoofing ) est ativado. Corresponde ao cdigo resultante do processo de criptografia aplicado ao cdigo P. O Cdigo Y tem seu uso restrito apenas a receptores autorizados; e o Cdigo L2C , modulado sobre a portadora L2, visa reduzir as dificuldades decorrentes do cdigo Y. Este cdigo passou a ser transmitido pelos satlites do Bloco IIR-M, cujo primeiro satlite foi lanado em 2005. A portadora L1 modulada com os cdigos C/A e P(Y) e a L2 com os cdigos P (Y) e L2C (a partir dos satlites do Bloco IIR-M). O processo de modulao simples, consistindo na inverso de fase da portadora para indicar os valores digitais (0 ou 1). Este processo denominado Chave de Mudana Binria de Fase (BPSK Binary Phase Shift Keying ). Alm dos sinais de posicionamento, as portadoras carregam uma massa de dados modulada em baixa frequncia (50 Hz), destinada a informar ao usurio sobre o estado de funcionamento de cada satlite e sua posio orbital. Todos esses dados so decodificados pelo receptor GPS para que obtenha seu posicionamento em tempo real. 9.1.3 Grandezas observadas pelo sistema GPS Duas principais grandezas so mensurveis no sistema GPS: fase da onda portadora e fase do cdigo, tambm conhecida como Pseudodistncia. Estes valores so aplicados aos algoritmos empregados no clculo da posio do receptor. Medida de pseudodistncia (Pseudorange measurement) O receptor gera internamente uma rplica do cdigo do satlite ao qual est sintonizado. Para alinhar exatamente os dois cdigos, o receptor tem que introduzir um atraso no seu sinal. esse deslocamento no tempo que convertido em uma medida da distncia entre o receptor e aquele satlite em particular. Isso introduz uma primeira limitao de resoluo, que se reflete na preciso final do posicionamento. A resoluo de medida da distncia de um centsimo do comprimento da onda. Portanto a resoluo da medida da distncia indireta a partir do cdigo P de 30 cm, enquanto que para o cdigo C/A de 3 metros. Medida de fase da portadora (Carrier phase measurement) a diferena de fase entre o sinal de frequncia varivel, devido ao movimento do satlite (efeito Doppler), e o sinal de frequncia constante do receptor. O receptor mede a parte fracionria da fase da portadora, e a partir de ento, realiza a contagem do nmero inteiro de ciclos, medida que a distncia receptor-satlite varia. A medida desta DH8-12 Original

93 distncia tem uma resoluo de cerca de 2 mm. Este mtodo seria certamente prefervel ao mtodo anterior, mas tem a desvantagem da ambiguidade, ou da quase impossibilidade de determinar o nmero de ciclos da portadora que existe entre o satlite e o receptor, fundamental para se conhecer a distncia entre eles. Isto possvel aps um intervalo razovel de observaes e computaes, dificultando a aplicao do mtodo em posicionamento em tempo real. Desde 1990 so desenvolvidas pesquisas buscando solues para o clculo das ambiguidades em tempo real. Isto deu origem aos mtodos OTF ( On-The-Fly ), baseados em estimativas de mnimos quadrados, algoritmos de busca e de tratamento de perdas de ciclos. 9.1.4 Efemrides As efemrides so os parmetros orbitais que permitem calcular a posio no cu de um determinado satlite, em determinado instante de tempo GPS. Esta posio corresponde s coordenadas cartesianas (X,Y,Z) do satlite referidas ao sistema de referncia WGS-84. Como o GPS funciona com base na medida de distncia entre o satlite e o receptor, a posio do satlite fundamental para o processo. A completa descrio da rbita de um satlite GPS emprega 24 parmetros, com novos valores a cada hora. Os parmetros menos precisos das rbitas de todos os demais satlites do origem ao Almanaque , que empregado para previso da posio dos satlites. Tanto as Efemrides quanto o Almanaque esto contidos nas mensagens de navegao transmitidas pelos satlites. Todas as efemrides empregadas no posicionamento GPS so apresentadas na Tabela 1. Todos os satlites sofrem, em maior ou menor grau, as influncias da no- linearidade do campo gravitacional da terra, a atrao da lua, a presso da radiao solar e o arrasto atmosfrico, que decorre do satlite atravessar camadas de atmosfera com diferentes densidades (na altitude dos satlites GPS este efeito mnimo). Os efeitos perturbadores se fazem sentir principal-mente na altitude e desvio lateral da posio prevista. As estaes monitoras rastreiam todos os satlites visveis, detectando os erros e realizando previses baseadas nas tendncias apresentadas por cada satlite. Estes dados so transmitidos para a Estao de Controle Central (MCS Master Control Station ), que processa e calcula as rbitas e erros dos relgios dos satlites, permitindo a atualizao das mensagens de navegao (efemrides transmitidas), que so enviadas aos satlites por meio de antenas terrestres. A MCS carrega cada satlite com dados estimados suficientes para 26 horas, normalmente. possvel trabalhar com intervalos de tempo menores para atender a situaes experimentais. Tabela 1 Tipos de Efemrides empregadas no posicionamento GPS Efemrides Erros Acurcia Latncia Atualizaes rbitas ~160 cm Transmitidas Tempo Real Relgios ~7 ns rbitas ~10 cm Ultrarrpidas Tempo Real 4 vezes/dia (preditas) Relgios ~5 ns rbitas < 5 cm Ultrarrpidas 3 horas 4 vezes/dia (observadas) Relgios ~0,2 ns rbitas < 5 cm Rpidas 17 horas 1 vez/dia Relgios ~0,1 ns rbitas < 5 cm Finais 13 dias 1 vez/semana Relgios < 0,1 ns DH8-12 Original

94 Visando auxiliar os usurios que necessitem de maior exatido, so produzidas efemrides precisas ps-processadas a partir da rede IGS ( International GNSS Service ), composta por aproximadamente 400 estaes mundialmente distribudas. As efemrides precisas so disponibilizadas no formato sp3 e so identificadas pelas siglas IGS, IGR (rpidas) e IGU (ultrarrpidas). As efemrides IGS esto disponveis com uma latncia de 13 dias aps a data da coleta dos dados. As efemrides IGR tm uma latncia de 17 horas, e as IGU, latncia de 3 horas. Desde 05 de novembro de 2006, as efemrides precisas esto referidas ao sistema ITRF2005. Podem ser acessadas em vrios endereos na internet, entre eles: http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html. 9.1.5 Fontes de erro As principais fontes de erros inerentes ao GPS so: 9.1.5.1 Disponibilidade Seletiva ( Selective Availability SA ) Erros artificiais introduzidos nas efemrides dos satlites e desestabilizao sistemtica dos relgios dos satlites. Trata-se da reduo da qualidade posicional para que usurios que no tenham acesso ao servio de posicionamento preciso obtenham uma exatido horizontal e vertical da ordem da 100 metros, ao nvel de confiana de 95%. As pseudodistncias observadas nesta situao continham erros de aproximadamente 30 metros. Entretanto a AS foi desativada em 1 de maio de 2000. Havia uma previso para a retomada da AS em 2006, contudo a presidncia dos Estados Unidos aceitou a recomendao do Departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD) para que este recurso seja eliminado a partir das prximas geraes de satlites (GPS III). 9.1.5.2 Atrasos Ionosfricos A ionosfera pode provocar atrasos de propagao do sinal GPS de at 100 metros, em perodos de intensa atividade solar, permanecendo, na maior parte do tempo, entre 20 e 30 metros, durante o dia, e de 3 a 6 metros durante a noite. Como estes atrasos variam em funo da frequncia, possvel remover at 90% destes erros empregando receptores de dupla frequncia. Sistemas de posicionamento DGPS podem eliminar a maioria destes erros, considerando que o caminho percorrido pelo sinal GPS praticamente o mesmo para a estao de referncia e o receptor mvel, quando estas esto afastadas por curtas distncias. No recomendvel que a estao de referncia DGPS modele estes erros ionosfricos. Estas correes sero adequadas apenas para receptores mveis operando prximo s estaes de referncia, onde o caminho percorrido pelo sinal GPS, em ambas as estaes, pudesse ser considerado semelhante. 9.1.5.3 Atrasos Troposfricos Atrasos ocorridos na propagao do sinal nas camadas mais baixas da atmosfera. Estes atrasos ocorrem devido a desvios sofridos pelo sinal em razo da mudana do ndice de refrao, que na Troposfera praticamente igual a unidade (1,0003). Contudo, este valor no constante. Depende da temperatura, presso e, parcialmente, da presso do vapor dgua contido na atmosfera. Os atrasos troposfricos podem variar de 3 metros, na sua camada superior, a 50 metros DH8-12 Original

95 nas elevaes de aproximadamente 3. Modelos matemticos baseados no comportamento dos parmetros de temperatura e presso fornecem uma previso adequada destes atrasos. Acima de 5 de elevao os erros no modelados so normalmente inferiores ao metro. Consequentemente no representam problemas para a navegao, mas sim para aplicaes que requeiram maiores precises, tais como levantamentos batimtricos de ordem especial. Os modelos de previso de atraso troposfrico podem ser aperfeioados por meio de observaes dos parmetros meteorolgicos locais. Nos mtodos de posicionamento diferenciais (DGPS) no empregado nenhum modelo para correo dos atrasos troposfricos na estao de referncia, uma vez que se espera que as camadas de vapor dgua presentes nas reas onde se encontram o receptor mvel e a estao de referncia tenham caractersticas semelhantes, eliminando praticamente estes erros. Um problema poder ocorrer quando a diferena de altitude entre a estao de referncia e o receptor mvel for significativa. As variaes do ndice de refrao em funo da altitude so considerveis. Nestes casos, recomendada a aplicao de um modelo troposfrico, considerando-se esta diferena de altitude. 9.1.5.4 Erros de Efemrides Diferenas entre a posio real do satlite e aquela prevista por meio dos parmetros orbitais fornecidos nas mensagens de navegao. Normalmente estes valores so pequenos, menores que 3 metros, podendo ser eliminados em mtodos diferenciais de posicionamento (DGPS). 9.1.5.5 Erros dos relgios dos satlites Diferenas entre a hora GPS do satlite e o tempo GPS. As estaes de controle da rede GPS monitoram seus respectivos satlites, e estabelecem correes, que so transmitidas aos satlites sob a forma de efemrides, permitindo aos usurios corrigir os relgios dos satlites. As correes dos relgios dos receptores fazem parte dos parmetros calculados na soluo da posio do usurio. Os erros dos relgios dos satlites so completamente compensados em operaes diferenciais, desde que, tanto a estao de referncia, quanto a estao mvel, estejam utilizando os mesmos satlites. 9.1.5.6 Multicaminhamento Variaes na pseudodistncia medida pelo receptor em funo de desvios e reflexes sofridas pelo sinal GPS, desde a sua transmisso at a recepo pela antena do usurio. Os sinais so refletidos em superfcies vizinhas a antena GPS do receptor, tais como construes, estruturas metlicas, rvores, massas dgua etc. No existem modelos matemticos para corrigir as distores sofridas pelo sinal recebido, uma vez que as caractersticas geomtricas variam muito, e de forma arbitrria. Nestes casos, as observaes de fase da onda portadora e da pseudodistncia tornam-se muito degradadas, afetando a qualidade do posicionamento. Satlites a baixas altitudes tambm esto mais suscetveis a este tipo de erro. O multicaminhamento associado ao cdigo C/A pode introduzir grandes erros nos posicionamento, tanto em estaes de referncia, quanto nos receptores DH8-12 Original

96 mveis. As antenas nas estaes de referncia devem ser posicionadas de modo a minimizar os efeitos de multicaminhamento. 9.1.5.7 Erros nos Receptores Os erros dos receptores envolvem aqueles ocasionados pelo hardware e pela antena. Os erros dos relgios dos receptores so calculados durante o processo de obteno das coordenadas. Por este motivo so necessrios trs satlites para o posicionamento bidimensional, e quatro, para o posicionamento tridimensional. Normalmente o sinal de cada satlite processado por um canal especfico do receptor. Quando o receptor possui mais de um canal, podem ocorrer erros sistemticos entre os canais. O ponto de referncia da antena GPS para a medida das pseudodistncias, observadas pelo receptor, no coincide com o centro geomtrico da antena. Este ponto de referncia denominado Centro de Fase da antena e pode variar conforme a altitude e o azimute do satlite observado. Contudo os erros de variao do centro de fase das antenas podem ser considerados desprezveis para efeitos de navegao. 9.1.6 Diluio da Preciso A Diluio de Preciso ( D ilution O f P recision), empregada na navegao e no planejamento de observaes GNSS, uma medio da fora da configurao geomtrica dos satlites utilizados na determinao de posio, em um dado instante. A DOP auxilia na indicao da preciso do posicionamento que ser obtido. Est relacionada com a configurao geomtrica dos satlites observados pelo usurio. Quanto maior o volume dos tetraedros formados pelos satlites observados, menores sero os valores de DOP, e, por conseguinte, melhor ser a preciso final da posio. A preciso da posio final depende do desvio-padro da observao de pseudodistncia ( r ), associada ao erro equivalente do usurio (UERE User Equivalent Range Error ), que combina todos os erros combinados projetados sobre a linha que une o receptor ao satlite, multiplicada pelo fator DOP correspondente ao posicionamento. Assim temos: Desvio Desvio Desvio Desvio padro padro padro padro para para para para o o o a posicionamento horizontal posicionamento vertical posicionamento tridimensional determinao do tempo H = HDOP. r V = VDOP. r P = PDOP. r T = TDOP. r

O efeito combinado de posio tridimensional com a determinao do tempo denominado GDOP, dado pela expresso:

GDOP = (PDOP)2 + (TDOP)2

9.1.7 Tabelas Padro de Erros As discusses anteriores sobre as fontes de erros e suas magnitudes, assim como os efeitos da geometria dos satlites, podem ser sumarizadas pelas tabelas de erros seguintes. Cada erro descrito como a combinao de desvio do valor verdadeiro (bias) mais um efeito randmico. Cada componente do erro total definido como o erro mdio quadrtico destes dois efeitos (emq), considerando-se que as fontes de erros no possuem qualquer correlao entre si. Finalmente, so aplicados os DH8-12 Original

97 multiplicadores DOP para uma avaliao do erro final do posicionamento. As Tabela 2Tabela 3 apresentam os valores de UERE e a preciso final da posio para situaes sem a presena da Disponibilidade Seletiva, e com a sua aplicao, respectivamente. Tabela 2 Modelo de erro padro para receptor de simples L1 C/A (sem SA) One-sigma error, m Random

Fonte de erro Efemrides Relgio dos satlites Atrasos Ionosfricos Atrasos Troposfricos Multicaminhamento Receptor User equivalent range error (UERE), emq

Bias 2.1 2.0 4.0 0.5 1.0 0.5 5.1

Total

DGPS

0.0 0.7 0.5 0.5

1.0 0.2 1.4 12.8 10.2

2.1 2.1 4.0 0.7 1.4 0.5

5.3 3.9 3.1

0.0 0.0 0.4 0.2 1.4 0.5

1.6

Erros Verticais (um-sigma)--VDOP= 2.5 Erros Horizontais (um-sigma)-HDOP= 2.0

Tabela 3 Modelo de erro padro para receptor L1 C/A (com SA) One-sigma error, m Fonte de erro Bias Random Total Efemrides 2.1 0.0 2.1 Relgio dos satlites 20.0 0.7 20.0 Atrasos Ionosfricos 4.0 0.5 4.0 Atrasos Troposfricos 0.5 0.5 0.7 Multicaminhamento 1.0 1.0 1.4 Receptor 0.5 0.2 0.5 User equivalent range error (UERE), emq 20.1 1.4 20.6 Erros Verticais (um-sigma)--VDOP= 2.5 Erros Horizontais (um-sigma)-HDOP= 2.0 51.4 41.1 3.9 3.1

DGPS

0.0 0.0 0.4 0.2 1.4 0.5

1.6

9.1.8

Posicionamento Posicionamento a determinao da posio de objetos com relao a um referencial especfico. Quando o objeto posicionado encontra-se em repouso, tem-se o posicionamento esttico. J o posicionamento cinemtico refere-se a objetos em movimento. Em se tratando de posicionamento por GPS, tm-se os seguintes mtodos de posicionamento: a) Posicionamento absoluto (esttico ou cinemtico); b) Posicionamento relativo (esttico ou cinemtico); e c) Posicionamento Diferencial GPS (DGPS).

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98 O posicionamento poder ocorrer em tempo real ou ps-processado. Na primeira situao, a estimativa das coordenadas do objeto ocorre praticamente no mesmo instante que as observaes GPS so coletadas. No posicionamento ps-processado, as coordenadas so calculadas em um processamento posterior coleta das observaes. Alm do mtodo DGPS, atualmente podem ser empregados em navegao sistemas de posicionamento que utilizam o mtodo relativo em tempo real (RTK - Real Time Kinematic ), ou uma ampliao do mtodo DGPS, denominada WADGPS ( Wide Area DGPS ), envolvendo uma rede de estaes de referncia. 9.1.8.1 Posicionamento Absoluto Tambm chamado Posicionamento por Ponto, a situao mais simples de clculo da posio de um nico receptor GPS. amplamente empregado em navegao, onde no seja necessria uma grande preciso. No mtodo absoluto ou posicionamento por ponto, a posio vinculada ao sistema de referncia associado ao GPS, WGS-84, e calculada, atravs de efemrides transmitidas, com observao da fase do cdigo de no mnimo quatro satlites. disponibilizado por dois tipos de servio, de acordo com a preciso fornecida: SPS ( Standard Positioning System ), com observao do cdigo C/A, e PPS ( Precise Positioning System ), a partir do cdigo P. Com a desativao da SA ( Selective Availability ) a performance de ambos os servios praticamente idntica. A maioria dos receptores empregados em navegao realiza observaes de pseudodistncias, obtidas a partir do rastreio do cdigo C/A. O receptor obtm sua posio em duas dimenses (latitude e longitude), processando as pseudodistncias de, no mnimo, 3 satlites. Para um posicionamento em trs dimenses (incluindo altitude), necessria a incluso de um quarto satlite. No posicionamento bidimensional, o usurio deve informar ao seu receptor a elevao da antena acima do nvel mdio de referncia (que pode ser o nvel do mar). Essa informao influi na exatido final do posicionamento bidimensional, que deve ser a mais precisa possvel. Alguns receptores oferecem a opo de posicionamento 2D e 3D, com seleo pelo usurio. Outros permitem que o receptor escolha o modo automaticamente, com base na quantidade de satlites disponveis, na qualidade de seus sinais e na sua localizao no espao. Essa opo sempre prefervel, em vez de o usurio estabelecer a elevao de sua antena. Deve-se consultar o manual que acompanha o aparelho, a fim de se determinar o comportamento nos modos 2D e 3D, e o que deve fazer quanto elevao da antena. Para converter as medies de pseudodistncia em posio geogrfica, o GPS usa um sistema de referncia, que o datum WGS-84. Caso esteja se obtendo posies a partir de satlites GLONASS, o sistema de referncia ser o PZ90. Os usurios devem verificar que, para plotar suas posies em diversas cartas, devero converter a posio obtida para o datum da carta. Em algumas das cartas nuticas brasileiras cujo datum horizontal ainda Crrego Alegre 1, se j no estiver incorporada na memria do receptor, esta converso dever ser
1 Algumas cartas nuticas brasileiras esto referidas a antigos Datums Locais, que tambm empregam o elipside associado ao Datum Crrego Alegre. Neste caso, a transformao entre o WGS-84 e o Datum da carta no possvel aplicando-se apenas os parmetros de transformao divulgados pelo IBGE. Portanto recomenda-se que seja sempre utilizado o quadro constante nestas cartas para converso entre o WGS-84 e o Datum da Carta.

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99 introduzida em um procedimento prprio do aparelho ou, se este no o permitir, ser calculada com as correes informadas nas cartas. Se o usurio estiver usando cartas terrestres brasileiras, dever preferir a converso para o Datum SAD-69, ou SIRGAS2000,4, novo Sistema Geodsico Brasileiro, adotado pelo IBGE, desde 2005. Se o receptor estiver operando com correes diferenciais, o modo automtico de seleo automtica 2D/3D (se houver) prefervel, pois a correo diferencial reduzir os erros de elevao, tornando as medies bastante exatas. 9.1.8.2 Posicionamento Relativo A realizao do posicionamento relativo pressupe a existncia de, pelo menos, dois receptores GPS, onde um destes servir de referncia para o clculo das coordenadas do outro. A linha imaginria direta que une os dois receptores denominada linha de base. Normalmente este mtodo de posicionamento empregado em aplicaes que requeiram grandes precises, tais como levantamentos hidrogrficos de ordem especial, ou trabalhos geodsicos. Nestes casos so empregados receptores GPS, normalmente de dupla frequncia, capazes de rastrear no somente o cdigo C/A, mas tambm a fase da onda portadora. O conceito fundamental do posicionamento relativo que ambos os receptores rastreiem, pelo menos, dois satlites em comum. Isto ocorre devido ao algoritmo empregado para o clculo das posies, alm disso, a simultaneidade de observaes contribui para a eliminao de muitos erros, que tenham o mesmo comportamento em ambas as estaes. Dependendo do mtodo de aquisio das observaes, em funo da necessidade do usurio, o posicionamento relativo poder ser denominado: a) Relativo Esttico: normalmente associado a aplicaes que requeiram alta preciso, permitindo o emprego de longas linhas de base; b) Relativo Esttico Rpido: segue o mesmo princpio do posicionamento esttico, porm os tempos de rastreio so mais curtos. Destinam-se a aplicaes topogrficas que requeiram alta produtividade, tais como coleta de pontos de apoio a atividades de Fotogrametria ou Sensoriamento Remoto; c) Relativo Cinemtico: nas tcnicas anteriores, ambos os receptores permaneciam estticos, permitindo o clculo de uma determinada coordenada. No posicionamento relativo cinemtico, um dos receptores permanece esttico (base ou referncia), enquanto o outro receptor (mvel) se desloca, coletando observaes que permitiro o clculo de sua trajetria. As coordenadas desta trajetria podero ser ps-processadas, ou seja, calculadas aps a coleta das observaes, ou obtidas em tempo real, configurando o mtodo conhecido como RTK ( Real Time Kinematic ). 9.1.8.2.1 Posicionamento RTK ( Real Time Kinematic ) Segue o mesmo princpio do posicionamento relativo. Um receptor permanece esttico, servindo de base para o clculo das coordenadas da trajetria descrita por outro receptor mvel, que dever ser dotado de um software adequado para o clculo de suas coordenadas em tempo real. Para que isto ocorra, necessrio um link de comunicaes para transmisso dos dados coletados pela estao base at o receptor mvel. Como nos mtodos relativos, so empregados receptores de alta qualidade, normalmente de dupla frequncia, com capacidade de rastreio da DH8-12 Original

9 10 fase da onda portadora, tornando o mtodo RTK, a soluo de posicionamento GPS em tempo real mais precisa na atualidade. Uma das limitaes ao emprego do mtodo RTK est no link de comunicaes. O volume de dados a serem transmitidos ao receptor mvel requer uma largura de banda maior, do que, por exemplo, nos mtodos DGPS. Isto limita o emprego de frequncias de rdio s faixas do VHF/UHF, cujo alcance mximo de poucas dezenas de quilmetros. Uma alternativa para este problema a possibilidade de transmisso via internet, superando as limitaes de largura de banda dos links de rdio. Este servio est disponvel no Brasil, por meio do servio RBMC-IP 2, do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE). Neste servio, as estaes da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC) operam como estaes base do posicionamento RTK, e os dados so transmitidos atravs do protocolo NTRIP ( N etwork T ransport of R TCM via I nternet P rotocol ). 9.1.8.3 Posicionamento Diferencial GPS ( DGPS ) O princpio bsico do mtodo diferencial consiste no posicionamento em tempo real de uma estao mvel, por meio de correes diferenciais de pseudodistncias (PRC Pseudorange Corrections ), geradas por uma estao de referncia. Estas correes so obtidas a partir de observaes do cdigo C/A, coletadas por uma estao de referncia, de coordenadas bem definidas. As PRC so especficas para cada satlite, e os receptores mveis aplicam estas correes aos seus valores de pseudodistncias observados. Assim, caso algum satlite observado pelo receptor mvel no esteja presente na mesma constelao da estao de referncia, no haver correes disponveis para este satlite. Esta estratgia de aplicao das correes diferenciais prefervel em relao aplicao de correes diretamente sobre a posio calculada do receptor mvel, uma vez que, caso as constelaes de satlite da estao de referncia e do receptor mvel sejam muito distintas, o erro introduzido pelas correes sero mnimos. A aplicao das correes diferenciais (PRC) ocorre nos receptores dos usurios, corrigindo suas pseudodistncias observadas. Para compensar o tempo decorrido entre a gerao da correo PRC e sua aplicao efetiva no receptor do usurio, a estao de referncia transmite tambm uma taxa de atualizao das PRC, denomina RRC ( R ange R ate C orrection ). Assim a PRC para o usurio ser dada por: PRC(t) = PRC (t 0) + RRC (t-t 0) Onde t representa o instante de aplicao da correo diferencial pelo usurio, e t 0 o instante da sua gerao na estao de referncia. A diferena entre t e t 0 denominada idade ( age ) ou latncia das correes diferenciais. Os principais erros minimizados com a aplicao do mtodo DGPS so: erros nos dados orbitais (efemrides) erros nos relgios dos satlites erros devidos propagao ionosfrica erros devidos propagao troposfrica e erros introduzidos pela disponibilidade seletiva.

Disponvel em http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/rbmc/ntrip/

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9 11 A exatido da posio final do usurio limitada pelos erros no eliminados pelo processo diferencial, tais como aqueles associados aos receptores mveis (rudos internos, interferncias entre os canais de recepo e multicaminhamento), e as prprias incertezas observadas nas estaes de referncia. Os principais problemas decorrem das configuraes diferentes de satlites com respeito aos dois receptores envolvidos (usurio e referncia). Este fenmeno passvel de ocorrer em distncias prximas do limite nominal de alcance de transmisso das estaes de referncia, ou seja, aproximadamente 200 milhas. Todavia, alguns receptores informam a lista dos satlites que a estao de referncia est enviando correes, e normalmente o usurio pode selecionar os satlites que deseja utilizar. Recomenda-se uma avaliao criteriosa destes dados, principalmente se a navegao est sendo feita no limite de alcance da estao de referncia. Fenmenos atmosfricos, percebidos em uma das estaes (referncia ou mvel), constituiro numa fonte de erros. No Brasil esta tcnica tem sido empregada a partir de uma rede de estaes de referncia DGPS baseadas em radiofaris, que transmitem correes diferenciais atravs dos sistemas de radionavegao, com o propsito de melhorar a acurcia da navegao martima em portos e canais de acesso. Outras atividades como levantamentos hidrogrficos e servios de sinalizao nutica tm tirado proveito destas estaes para posicionamento horizontal. Normalmente transmitem as mensagens RTCM 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 9 e 16 (Tabela 4). O Brasil possui uma rede constituda por 11 ERDGPS (Estao de Referncia DGPS), baseada em radiofaris operados pela Marinha do Brasil, cujas caractersticas so apresentadas no artigo 9.1.13. O pequeno volume de dados transmitidos pelas estaes de referncia (mensagens RTCM) permite o uso de baixas taxas de transmisso (100 bps), menor largura de banda, possibilitando um maior alcance, atravs do emprego de frequncias das faixas LF e MF. Por estas caractersticas as ERDGPS no podem ser empregadas nas tcnicas RTK. A qualidade das posies DGPS depende do grau de correlao espacial entre a estao de referncia e o receptor mvel, ou seja, medida que se aumenta a distncia entre ambas, a operao de diferenciao no permite uma compensao completa dos erros troposfricos e ionosfricos no receptor mvel. A latncia das correes diferenciais tambm influencia diretamente na qualidade do posicionamento DGPS. Estudos demonstraram uma exatido melhor que 2 metros, nas proximidades da estao de referncia, ao nvel de confiana de 95%. Isto representa que 95% do tempo as posies tm uma exatido melhor que 2 metros, com uma degradao de 11,5 ppm da distncia, em quilmetros, entre as estaes de referncia e mvel. 9.1.9 Padro de comunicaes Sistema RTCM SC-104 A RTCM ( R adio T echnical C ommission for M aritime Service ) uma organizao internacional cientfica, profissional e educacional, sem fins lucrativos. Constituda por mais de cem organizaes participantes, governamentais ou no, engajadas no desenvolvimento de padres internacionais para sistemas de radionavegao e radiocomunicao. Composta de Comits Especiais (SC), responsveis pela disseminao de relatrios denominados Padres RTMC Recomendados nas diversas reas afetas a radionavegao e radiocomunicao. O Comit Especial 104 (SC-104) responsvel pela disseminao dos padres para os sistemas DH8-12 Original

9 12 diferenciais GNSS, utilizados mundialmente para navegao por satlite, tanto martima quanto terrestre. Os padres so compostos por mensagens numericamente identificadas, de acordo com o tipo de informao transmitida, visando correo de um determinado erro inerente aos sistemas GNSS. O formato das mensagens segue a mesma estrutura das mensagens de navegao do sistema GPS, com palavras de 30 bits e taxa de transmisso de 50 bps. De acordo com a evoluo das tcnicas de posicionamento, novas tecnologias e meios de comunicao, eram incorporadas novas mensagens, constituindo as diferentes verses do padro RTCM SC-104. A Tabela 4 apresenta alguns tipos principais de mensagens RTCM SC-104, pertencentes s verses 2. A primeira verso (1.0) foi publicada em 1985, sendo substituda em 1990 pela verso 2.0, atendendo ao posicionamento diferencial baseado em observaes de fase do cdigo (DGPS). Em 1994, a verso 2.1 incluiu as mensagens 18, 19, 20 e 21, que possibilitaram o posicionamento RTK. A verso 2.2 (1998) incluiu a possibilidade de transmisso de correes diferenciais de outros GNSS, como GLONASS, por exemplo. Atualmente esto disponveis as verses 2.3 (2001) e 3.0 (2004), aperfeioando a exatido dos sistemas RTK e das redes de estaes de referncia, respectivamente. A verso 3.1 (2006), denominada RTCM padro 10403.1, procura fornecer um padro de mensagens de correo que atenda servios RTK. Deve-se ter ateno que os padres RTCM a partir da verso 3 no do suporte ao posicionamento DGPS. Para descrever adequadamente as correes diferenciais, deve-se, em primeiro lugar, conhecer o teor das mensagens que a estao de referncia envia ao receptor GPS mvel. Os receptores mais sofisticados extraem vrias informaes dessas mensagens. Portanto, o usurio deve conhec-las, ao menos superficialmente, para saber tirar proveito delas. Em setembro de 2004 a RTCM SC-104 definiu um novo protocolo padro para transmisso das mensagens GNSS padronizadas atravs da Internet, denominado NTRIP ( Network Transport of RTCM via Internet Protocol ). O NTRIP um protocolo genrico global baseado em HTTP 1.1 ( Hypertext Transfer Protocol ) para transmisso de dados diferenciais pela Internet, que pode ser acessada atravs de servios mveis de transmisso do protocolo IP, tais como GSM, GPRS, EDGE ou UMTS (LENZ, 2004). Tabela 4 Mensagens padronizadas padro RTCM verso 2.3 (2001) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 16 18 19 DH8-12 Correes Diferenciais GPS Correes Delta Diferenciais GPS Parmetros da Estao de Referncia GPS Datum da Estao de Referncia Sade da constelao GPS Mensagem nula Almanaque dos Radiofaris DGPS Almanaque das estaes pseudolites Correes diferenciais parciais para um conjunto de satlites Mensagem Especial Observaes Brutas da Fase da Portadora RTK Observaes Brutas de Pseudodistncia RTK Original

9 13 20 21 22 23 24 Correes de Fase da Portadora RTK Correes de alta preciso de Pseudodistncia RTK Parmetros Estendidos da Estao de Referncia Registro de Definio do Tipo de Antena Ponto de Referncia da Antena (ARP)

9.1.10

Rede de estaes de referncia DGPS A Rede de Estaes de Referncia DGPS destina-se transmisso de sinais de correo diferencial, empregando as portadoras de alguns dos radiofaris martimos j existentes na costa do Brasil. O objetivo desta rede fornecer, gratuitamente, a um nmero ilimitado de usurios, um meio de corrigir alguns dos principais erros de posicionamento observados nos navegadores GPS. Devido s suas caractersticas tcnicas, os principais usurios so os navegantes martimos, sendo possvel, com algumas limitaes, o emprego por veculos terrestres. O uso aeronutico recomendado com restries, uma vez que a taxa de atualizao das correes pode se revelar muito lenta para este emprego. A lista de estaes de referncia DGPS da Marinha do Brasil consta no artigo 9.1.13, deste captulo

9.1.11

Receptor de correes diferenciais Se o usurio j possui um navegador GPS, deve, em primeiro lugar, verificar se o mesmo aceita correes diferenciais automticas no padro RTCM SC- 104, Verso 1.0 a 2.3. Alguns modelos antigos somente permitem inserir correes manualmente, atravs de um painel frontal. Se este no o caso, o aparelho dever possuir um conector de interface serial RS-232 ou RS-422. necessrio, ento, adquirir um receptor de correes diferenciais capaz de receber os sinais transmitidos na frequncia do radiofarol (283,5 a 325 kHz) e demodular a informao digital, enviando-a, via interface, para o receptor GPS. Este, por sua vez, incorporar as correes recebidas ao seu clculo final de posio, informando ao usurio, de algum modo, que est trabalhando com correes diferenciais. O receptor de correes diferenciais um aparelho de dimenses compactas e custo comparvel ao do receptor GPS. Assemelha-se a um modem de computador, tanto na aparncia quanto na funo, contando geralmente com poucas indicaes de painel, limitadas, na maioria das vezes, a uma luz indicadora de que est recebendo uma estao de referncia DGPS. Costuma-se denomin-lo receptor ou demodulador MSK , devido tcnica de modulao empregada, denominada Minimum Shift Keying. Para que o usurio controle a qualidade da recepo, o aparelho em questo geralmente prov uma sada para conexo a um computador tipo PC e um software de apoio, capaz de oferecer informaes importantes, tais como nvel de sinal, taxa de erro de transmisso, tempo transcorrido desde a ltima mensagem de correo recebida, etc. Este tipo de informao fundamental para que o usurio decida sobre a confiabilidade da sua correo diferencial. No caso em que o navegador GPS e o receptor MSK sejam do mesmo fabri- cante, h a possibilidade de que todas essas informaes adicionais estejam disponveis na tela do prprio navegador. Este deve ser um parmetro importante na escolha dos equipamentos.

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9 14 Os tipos de receptor recomendados pelo documento RTCM SC-104 so os multicanais ou de canal nico/duplo, utilizando tcnicas de multiplexao paralela, sequencial e rpida. Podem operar com todos os satlites acima do horizonte ou selecionar o conjunto mais adequado de satlites. H a possibilidade de escolha de equipamentos que integram em uma s unidade o navegador GPS e o receptor MSK, ambos operando com uma nica antena integrada ou com duas antenas em separado. Isto simplifica bastante a instalao. Com respeito antena do receptor MSK, estudos recentes revelaram o melhor desempenho das antenas loop (antenas magnticas), cuja reconhecida imunidade a rudos, em comparao com antenas whip (antenas eltricas) contribui para a melhor qualidade do sinal recebido. Isto particularmente correto no caso de grandes embarcaes metlicas, que sofrem o acmulo de eletricidade esttica em sua estrutura, devido simplesmente ao seu movi- mento, o que pode gerar descargas eltricas capazes de interferir diretamente nos sinais recebidos. No caso de uma embarcao de pequeno porte, no metlica, o usurio pode optar por uma antena whip , que ter como contrapartida ter maior sensibilidade de recepo, mas isto apenas se o custo final compensar. H ainda a considerar os fatores instalao, assistncia tcnica e, principalmente, suporte tcnico ao usurio . Recomenda-se procurar um fornecedor que oferea tais servios no pas, pois os equipamentos, embora simples de operar, podem oferecer recursos que o usurio certamente deixar passar despercebidos se no for corretamente instrudo no seu uso. Este cuidado evitar, tambm, problemas com equipamentos importados diretamente, sem garantia ou assistncia tcnica, e possivelmente inadequados aplicao pretendida. 9.1.12 Especificaes tcnicas de um receptor DGPS A ttulo de informao, so fornecidas a seguir as especificaes tcnicas dos receptores que a Marinha do Brasil adquiriu recentemente, em substituio aos antigos modelos. Os novos receptores so suficientes para navegao em guas restritas, quando empregando correes diferenciais, e at mesmo, para a realizao de posicionamento horizontal em levantamentos hidrogrficos, desde que no sejam de ordem especial. Receptor GPS: - Rastreio da fase da portadora L1 e cdigo C/A; - 12 canais em paralelo; - 2 canais para rastreio de sinais WAAS 3 ; - Taxa de atualizao de 20 Hz; - Preciso horizontal de 0,6m (DGPS) ou 2,5m (posicionamento absoluto sem SA), ao nvel de confiana de 95%; e - Tempo de inicializao de 60 s, quando o almanaque no estiver disponvel.

3 WAAS (Wide Aerea Augmentation System) um sistema de aumento da exatido da posio GPS a partir de correes geradas por uma rede de estaes de referncia, e transmitidas via satlite. Contudo estas correes so vlidas apenas para a Amrica do Norte. Seu uso em territrio brasileiro poder provocar erros de posicionamento.

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9 15 Receptor de Radiofarol ( Beacon ): 2 canais paralelos de recepo; Faixa de frequncia de 283,5 a 325 kHz, com espaamento de 500 Hz; Taxas de recepo MSK de 50, 100 e 200 bps; Operao manual ou automtica; Demodulador MSK; e Sensibilidade de 2,5 V para 6 dB SNR @ 200 bps.

Comunicao: 2 portas seriais padro RS-232; Taxas de comunicao de 4800, 9600, 19200, 38400 e 57600; Recepo e transmisso de correes DGPS padro RTCM; Recepo e transmisso de dados padro NMEA 0183; e Sinal de sincronismo de 1 PPS.

Neste modelo de receptor, a parte de recepo GPS e dos sinais de radiofrequncia dos radiofaris esto integrados no mesmo hardware, e em uma s antena.

9.1.13

Estaes de referncia DGPS da Marinha do Brasil Todas as estaes de referncia DGPS (ERDGPS) da Marinha do Brasil tm suas coordenadas geogrficas referidas ao Datum WGS-84 e so vinculadas Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC), do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE). As coordenadas tridimensionais indicadas na lista abaixo correspondem antena receptora GPS de referncia.
ERDGPS CANIVETE-AP SO MARCOS-MA CALCANHAR-RN ARACAJU-SE ABROLHOS-BA SO TOM-RJ RASA-RJ MOELA-SP PARANAGU-PR SANTA MARTA-SC RIO GRANDE-RS Latitude 00 30 31,5983 N 02 29 20,3775 S 05 09 36,8015 S 10 58 10,6814 S 17 57 53,0255 S 22 02 30,6775 S 23 03 48,4216 S 24 02 51,5685 S 25 29 41,3342 S 28 36 16,0674 S 32 08 55,9437 S Longitude Altura elipsoidal 24 50,1389 W 16,1140 m 18 05,6395 W 5,5202 m 29 15,1766 W 9,9460 m 02 11,1213 W 0,7345 m 41 38,2101 W 31,9578 m 03 09,3953 W 4,2789 m 08 45,2318 W 69,2291 m 15 48,2144 W 39,0100 m 19 35,1948 W 3,8774 m 48 50,2796 W 52,7515 m 06 11,8646 W 13,4050 m

050 044 035 037 038 041 043 046 048 048 052

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