Robotica Industrial

Robtica Industrial
Maestra en Automatizacin y Control Industrial
Nelson Sotomayor, MSc.
Robtica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
Introduccin
Hasta hace pocos aos, ni l ms imaginativo empresario habra podido concebir lo que hoy es ya una realidad cotidiana, la entrada de los robots en el mbito de la produccin y la actividad humana. Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades repetitivas, que para los seres humanos podran resultar tediosas. Son tambin ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos.
Introduccin
La robtica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin, ya que gracias a ella se ha podido sustituir mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones
Introduccin
El robot industrial es el resultado de la unin de una estructura mecnica articulada (robot) y de un sistema electrnico de control, en el que se integra un procesador como cerebro del sistema. Esta disposicin, permite la programacin y el control de los movimientos, as como la memorizacin de diversas secuencias de trabajo, dotando al robot de una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a diversos trabajos o tareas
Resea Histrica
Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas. Como ejemplo de estas mquinas se tiene las siguientes:

La rueda como medio de transporte o como herramienta Los engranajes utilizados en diversas aplicaciones. El molino
Resea Histrica
1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. 500 a.C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba.
Resea Histrica
400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. 300-270 a.C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un rgano que funciona con agua. 220-200 a.C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva.
Resea Histrica
206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos. 62 d.C., Hern de Alejandra hace un tratado de autmatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia, as como su teatro automtico en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores: pjaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y mquinas que operaban con monedas.
Resea Histrica
335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sndalo. En el 700 d.C., Huang Kun construy barcos con figuras de animales, cantantes, msicos y danzarines que se movan. 770 d.C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice Limosna! Limosna!, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado.
Resea Histrica

1294 d.C., Roger Bacon construye, despus de 7 aos, una cabeza que habla. 1235 d.C., Villard dHonnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales. 1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye un len automtico en honor de Luis XII
Resea Histrica
1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autmatas. 1783 d.C., Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autmata ms conocido; un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real.
Resea Histrica
Los inicios de la robtica, como estudio sistemtico de los robots y su comportamiento, se identifican a finales de los aos cincuenta, cuando George Devol desarroll el primer robot comercial. En 1962 aparecieron los primeros modelos de Unimate Inc. (Universal Automation), empresa dedicada exclusivamente al diseo y fabricacin de robots industriales. Ms tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se asocian para desarrollar robots industriales en Japn.
Resea Histrica
En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas de fabricacin de carroceras de la General Motors. En Europa se utilizaron robots en cadenas de fabricacin de automviles, alrededor de 1971.
Programmable Universal Machine for Assembly PUMA

En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones de la General Motors, desarroll la Mquina Universal Programable para Ensamblado (Programmable Universal Machine for Assembly -PUMA-). El PUMA poda mover un objeto y ubicarlo en cualquier orientacin en un punto deseado dentro de su entorno de trabajo. La concepcin del PUMA es la base de la mayora de los robots industriales actuales.
Definiciones
La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en 1920, dicha palabra es derivada de robota que significa trabajo.
Definiciones
En 1941 Isaac Asimov emplea el trmino robot, en su historia titulada Robot AL76 Goes Astray, y luego en 1942 en "Runaround" utiliza el trmino Robtica y enuncia las "Tres leyes de la robtica"
Leyes de la robtica
Un robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano resulte daado Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales rdenes entren en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda ley.
Definiciones
La definicin de Robot, no es nica, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran definiciones de Robot como ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. En la enciclopedia electrnica Encarta-2000, se encuentra que Robot es una mquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno.
Japan Industrial Robots Association (JIRA):

"Es una mquina capaz de realizar movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento"
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America

"Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para mover cargas, materiales, piezas, herramientas y dispositivos especiales segn variadas trayectorias, programados para realizar diferentes tareas.
Asociacin internacional de estndares (ISO)

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas
Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un humano o un dispositivo lgico
Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

Robot.- manipulador automtico, servocontrolado, reprogramable, polivalente capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente se usa para realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material
Federacin Internacional de Robtica (IFR)

Robot industrial de manipulacin es una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento
Clasificacin de los Robots

Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales.
Robots de servicio
Los robots de servicio son dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecnicos, controlados por un ordenador y que realizan tareas de servicio, no industriales. Dentro de esta categora estn los robots especiales utilizados como ayuda a minusvlidos, los robots de laboratorio, los robots didcticos, los robots que se utilizan en operaciones de alto riesgo, los robots de exploracin submarina, entre otros.
Robots Industriales
Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas est la clasificacin de la AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) y de la IFR (Federacin Internacional de Robtica)
Segn la AFRI.

TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. TIPO C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
Segn la IFR.

Robot Robot Robot Robot
secuencial. de trayectoria controlable. adaptativo telemanipulado
Clasificacin en generaciones
1 Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. 2 Generacin: Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas.
De acuerdo a sus funciones

Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase 3: Montaje de detalles
De acuerdo a su aprendizaje
Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea controlado por el hombre. Robots autnomos de secuencia fija: Permiten gobernar el movimiento de sus elementos en forma autnoma pero no es posible alterar sus operaciones o secuencia de operaciones.
Robots autnomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de sus elementos en forma autnoma y adems, es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo. Robots programables: Pueden ser programados mediante lenguajes especficos o mediante un proceso de aprendizaje en el cual un operador ensea inicialmente una secuencia de movimientos, el sistema las memoriza y se limita a repetirla indefinidamente.
Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real. Pueden analizar su entorno y reaccionar ante sus modificaciones o alteraciones, para ello requiere del concurso de sus sistemas de anlisis y control, de sensores adecuados, de control de esfuerzos, de seguimiento de trayectorias, de reconocimiento de imgenes, etc.
De acuerdo al control de su trayectoria

Control de trayectoria punto a punto: Con el control punto a punto, el robot es programado para realizar una pausa en cada punto para planear el prximo paso en una trayectoria predeterminada. Un robot controlado punto a punto ofrece mayor precisin en trminos de repetibilidad. Control de trayectoria contnua: este robot tiene un movimiento ms suave a lo largo de la trayectoria definida pero disminuye la velocidad en los recorridos, lo cual es una funcin del tamao de los pasos calculados por el computador maestro en tiempo real, usando mtodos de interpolacin
De acuerdo a sus sistemas de coordenadas

Elementos (Eslabones): Cuerpos rgidos que conforman un manipulador Articulaciones: Parte del manipulador que permite el movimiento de los elementos que lo conforman. En principio, pueden ser de diferentes tipos en la robtica: Prismticas (Deslizantes) : P De revolucin (de revoluta, rotativas) : R
Robots de coordenadas cilndricas (Robot Cilndrico)

De configuracin RPP. Consisten de dos eje lineales que se deslizan ortogonalmente entre si y estn montados sobre una base rotatoria.
Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico)

De configuraciones RRP. El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescpico que se extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes
Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano)

De Configuracin PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes
Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales)

De configuracin RRR. Es el que ms se asemeja al brazo humano, por ello se le denomina Antropomrfico.
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Es una versin especial del brazo articulado, con una combinacin de las configuraciones de revoluta y cilndrica.
Robots Mviles
Robots acuticos. Robots Submarinos de investigacin de las fuerzas navales y de los investigadores cientficos. Robots terrestres. O de navegacin sobre terreno slido, ya sea usando llantas o patas Robots voladores. Son aquellos que tienen la capacidad de volar, dentro de estos se encuentran los insectos voladores y los helicpteros
MORFOLOGIA DE ROBOTS
Estructura mecnica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales
Morfologa de Robots
Mecnicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos por articulaciones que le permiten tener movimiento relativos entre cada uno de los eslabones consecutivos. Este movimiento puede ser de desplazamiento (prismtico P), de giro (revolucin R) o una combinacin de estas. Se tienen seis tipos diferentes de articulaciones, pero las ms usadas son la prismtica y la de revolucin.
Articulaciones de un robot
Configuracin de robots industriales

Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los 3 ejes cartesianos X,Y,Z, sus articulaciones son prismticas y realiza interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro.
Configuracin Cilndrica
Realiza dos movimientos prismticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL. Tiene una combinacin de articulaciones prismticas y rotacionales. Este robot puede ejecutar movimientos con interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. Esta ltima interpolacin se da solamente en la primera articulacin
Configuracin Polar
Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular o lineal. Sus articulaciones son prismticas y angulares. Utiliza interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera.
Configuracin Antropomrfica
Tiene una articulacin rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales. Su movimiento es por interpolacin por articulacin tanto rotacional como angular, pero puede realizar movimientos llamados por interpolacin lineal moviendo simultneamente dos o tres de sus articulaciones
Configuracin SCARA
Signica Selective compliance arm robot for asembly es una configuracin que puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal
Volumen de trabajo
Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca como volumen de trabajo
Transmisores y reductores
Las transmisiones son los elementos que transmiten el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadotes normalmente pesados suelen estar lo ms cerca de la base del robot. Las transmisiones tienen las siguientes caractersticas:

Tamao y peso reducido No debe tener juegos u holguras considerables Debe tener un rendimiento alto
Sistemas de transmisin
Reductores

Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Estos elementos deben cumplir con las siguientes caractersticas: Bajo peso, tamao y rozamiento Capacidad de reduccin elevada en un solo paso Mnimo momento de inercia Mnimo juego Alta rigidez torcional
Caractersticas - reductores
Representacin de la posicin
Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si y un origen definido. Se puede trabajar en el plano (2 dimensiones) donde el sistema OXY queda definido por los vectores perpendiculares entre si, OX. OY. Si se trabaja en el espacio (3 dimensiones) el sistema OXYZ queda definido por los vectores OX, OY, OZ.
Sistema de referencia cartesiano
Coordenadas polares y cilndricas
Coordenadas esfricas
Representacin de la orientacin
R es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUV con respecto al OXY
ngulos de Euler ZXZ

1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, obteniendo OUVW 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OU, obteniendo OUVW 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OW, obteniendo finalmente el sistema OUVW
ngulos de Euler ZYZ.

1.
2.
3.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, obteniendo OUVW Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OV, obteniendo OUVW Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OW, obteniendo finalmente el sistema OUVW
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiada)

1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OX, Yaw 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OY, pitch 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, Roll
Par de rotacin
Para esta representacin se define el vector k(kx, ky ,kz ) y un ngulo , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k. El eje k debe pasar por el origen de los dos sistemas. Al par (k, ) se le denomina par de rotacin
Modelo cinemtico
CINEMTICA DIRECTA Sirve para determinar la posicin y orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia conocindose los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot
Mtodo geomtrico
Mtodo Geomtrico
Matrices de trasformacin homognea

Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogneas con respecto a un sistema OUVW a su expresin en coordenadas OXYZ
Ejemplo
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes. De esta manera el problema de la cinemtica se reduce a encontrar la matriz de transformacin que relacione la localizacin del extremo del robot el sistema de coordenadas de su base
1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabn mvil) hasta n (ltimo eslabn mvil). El eslabn 0 es la base fija del robot.

2.
3.
Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n. Localizar el eje de cada articulacin. (Eje de rotacin o eje de desplazamiento)
4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i+1 5. Situar el origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje Zo. Los ejes Xo e Yo se situarn de manera perpendicular a Zo.
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si Zi y Zi-1 se cortan, localizar el origen en dicha interseccin. Si Zi y Zi-1 son paralelos localizar el origen en la articulacin i.
7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si lo ejes se cortan se sita perpendicular al plano que forman Zi y Zi-1
8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi
9. Obtener Theta i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos
10.Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados
11.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que hay que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincida con {Si}
12.Obtener alpha i como el ngulo que hay que girar en torno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincida totalmente con {Si}
CINEMTICA INVERSA
La cinemtica inversa resuelve la configuracin que debe adoptar un robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas
MODELO DINMICO
1.
2. 3.
La dinmica estudia la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que ellas generan. El modelo dinmico relaciona: La localizacin del robot definida por sus variables articulares es decir las coordenadas de localizacin y las derivadas de estas. (velocidad y aceleracin) Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos.
Modelo dinmico
1. 2. 3. 4.
La obtencin del modelo dinmico es uno de los aspectos ms complejos de la robtica y su complejidad aumenta con el numero de grados de libertad, pero son indispensables si se desea hacer: Simulacin del movimiento del robot Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot Dimensionamiento de los actuadotes Diseo y evaluacin del control dinmico del robot
Modelo Dinmico
Para obtener el modelo dinmico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes:

Algoritmo computacional para el modelado dinmico de Lagrange- Euler Algoritmo computacional para el modelado dinmico de Newton Euler Modelado dinmico por variables de estado Modelado dinmico en el espacio de la tarea
Arquitectura de control de robots

Es la estructura computacional formada por diversos mdulos interconectados y cuya funcin es garantizar el cumplimiento de la o las tareas asignadas en condiciones estables, seguras y en tiempos apropiados

Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una de las partes que constituyen el robot para lograr un nico objetivo. Es la parte del robot que le confiere flexibilidad. El Sistema de control. constituye el soporte lgico en el que se fundamenta el controlador. Esta formado por:

El Software de control: Es el sistema operativo, el cual debe responder a acontecimientos internos y externos en tiempo real. Lenguaje de Programacin: En el cual se tiene tres categoras Nivel de Articulacin: Programa de posicin de cada articulacin Nivel de Manipulador: Programa para la posicin del punto efectivo de la herramienta (Fortran, Val, Sigla, etc.) Nivel de Tarea: Integracin de datos, definicin de tipo de datos, concurrencia, etc. (C, Ada, Smalltalk, etc.)

Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemticas, tipo de trayectorias, as como prestaciones dinmicas del robot. Hay muchas tcnicas de control que dependen de los intereses del usuario, de las caractersticas y limitaciones de las operaciones a realizar, del nivel de programacin, etc. Desempeo dinmico de un Robot. Depende fundamentalmente de su arquitectura, de sus sensores, de los cambios de carga inercial, velocidades de trabajo y lmites de operacin. Estabilidad: Se refiere a la ausencia de oscilaciones o no en el rgano terminal del manipulador.

Resolucin Espectral: Especifica el incremento de movimiento ms pequeo en que el elemento terminal del robot puede dividir el espacio de trabajo. Precisin: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados, si se repite el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales. Repetibilidad: Se define como la capacidad que tienen los robots para posicionarse en un punto previamente accesado

Velocidad de operacin: Se define como la medida de productividad de un robot. Esta estrechamente relacionada con las caractersticas de precisin, repetibilidad y estabilidad. Capacidad de carga: Se refiere al mximo peso que el robot es capaz de manipular continuamente sin afectar su funcionamiento
Sensores y Percepcin
SENSORES Son los encargados de monitorear la posicin, velocidad, aceleracin, torque, etc. Se clasifican en: Sensores Propioceptivos (Internos) Informan del estado de las variables internas del robot (sensores de contacto, de velocidad, de posicin, de aceleracin, de torque, de fin de carrera, etc.). Son empleados en el control de la estructura mecnica. Sensores Externos Informan del estado y evolucin del medio ambiente (Sensores de tacto, de esfuerzo, de proximidad, distancia de visin, etc.). No participan en el control directo del manipulador sino en el desarrollo de la tarea encomendada.
Sensores Internos
Sensores Externos
Elementos Terminales
Actuadores
Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumticos, hidrulicos y/o elctricos. Generalmente se les agrega elementos reductores, para obtener grandes torques. La eleccin del actuador, es un compromiso de diseo, que involucra los factores: potencia, controlabilidad, peso, volumen, precisin, velocidad, mantenimiento y costo
Actuadores Neumticos
Actuadores Hidrulicos
Actuadores Elctricos
Motor de DC
Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es uno de los aspectos ms importantes, para variar la velocidad se debe variar el voltaje de alimentacin mientras que para variar el sentido de giro es necesario cambiar la polaridad de la alimentacin del motor
Programacin de Robots manipuladores

Programacin On-Line Un robot es programado On Line cuando durante el desarrollo del programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del desarrollo del programa se disponga del robot fsicamente as como del entorno en el cual se realizar la tarea. Programacin Off-Line La programacin Off-Line, permite desarrollar los programas sin la necesidad de disponer del robot. Este tipo de programacin se realiza utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot, utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot. Debido a que el simulador utiliza el modelo ideal, es necesario corregir pequeos errores que se puedan producir cuando se lleve a la prctica.

Programacin por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste en moverlos por la trayectoria que se desea que posteriormente describan. De esta manera el programador manipula el robot de forma que en la memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser ms tarde repetidas. Una de las ventajas es que el programador no tiene que ser un experto en robots. Durante la programacin por guiado, el robot no est operando en la lnea de produccin. Dependiendo de si la trayectoria a aprender es indicada a travs de un dispositivo de enseanza o control de mandos (Paleta de programacin o Teach Pendant) o de si es indicada manualmente, siendo llamados GUIADO ACTIVO y GUIADO PASIVO, respectivamente. Guiado Activo En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se almacenarn en la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de enseanza para programar trayectorias complejas.

Guiado Pasivo Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone de un dispositivo de enseanza de la misma geometra y caractersticas que el robot real, para su manipulacin, como puede ser una maqueta o modelo a escala del mismo. Guiado Extendido El guiado extendido, permite especificar, junto a los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se desea que se alcancen los puntos, control de flujo del programa, atencin a entradas/salidas binarias, etc. La programacin por guiado extendido, aumenta notablemente la potencia del sistema de programacin.

Programacin Textual La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a conseguir. Actualmente, la programacin de robots, se queda materialmente en el primer nivel (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programacin textual a este nivel, de entre los que se destacan: AL Universidad de Stanford-1974 AML IBM-1979 LM Universidad de Grenoble, SCEMI-1981 VAL II Unimation-1982 [STAUBLI] V+ ADEPT-1989 (ltima versin en 2003) RAPID ABB-1994

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Clasificacin de los Robots

Los robot manipuladores pueden ser clasificados como: de servicio industriales.

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Robot Robot Robot Robot

secuencial. de trayectoria controlable. adaptativo telemanipulado

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De acuerdo a sus funciones

Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase 3: Montaje de detalles

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De acuerdo al control de su trayectoria

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De acuerdo a sus sistemas de coordenadas

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Robots de coordenadas cilndricas (Robot Cilndrico)

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Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico)

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Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales)

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Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

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Configuracin de robots industriales

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Sistema de referencia cartesiano

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Coordenadas polares y cilndricas

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