Smith-Corripio TEMA 2 Introduccin y propiedades de la transformada de Laplace La transformada de Laplace de una funcin en el dominio del tiempo, representada como

f (t) se calcula como sigue:

( )

[ ( )]

( )

Las siguientes seales se aplican comunmente a los sistemas de instrumentacin para estudiar sus respuestas dinmicas:

-Escaln unitario, definido como un cambio sbito de una unidad de magnitud tal que: ( ) [ ( )] ( ) , ] ( )

-Pulso de magnitud H y duracin T, rerpresentado del siguiente modo: ( ) [ ( )] ( ) ( ) , ( ) ]

-Funcin impulso unidad o delta de Dirac (t) que representa un pulso ideal con duracin cero y rea unidad. Toda su rea se concentra

a tiempo cero, ya que la funcin es cero en todo momento salvo en el propio cero, por tanto si el trmino e-st es igual a la unidad a t = 0, la transformada de Laplace ser: [ ( )] ( )

El resultado de la integracin, 1, es el rea del impulso. Se puede obtener el mismo resultado sustituyendo H = 1/T en el resultado final del apartado anterior del pulso de magnitud H, donde por tanto se tiene que HT = 1, para posteriormente tomar lmite cuando T tiende a cero. -Onda senoidal de amplitud unidad y frecuencia que representada en su forma exponencial viene dada por:

sin [sin ] *
( )

+
( )

( ) (
( )

(
( )

)+

Tras esto se muestra una tabla con las transformadas ms comunes:

La transformada de Laplace tiene unas propiedades asociadas, as como varios teoremas que verifica. De este modo se pueden citar a continuacin, para su aplicacin en problemas de ingeniera: -Linealidad, que para a constante se resume como sigue [ ( )] [ ( )] ( )

Tambin es lineal la propiedad distributiva respecto la adicin, siendo de nuevo a y b constantes: [ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] ( ) ( )

-Teorema de la diferenciacin real, que establece una relacin entre la derivada de una funcin y su transformada, de uso en la transformacin de ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.

( )

( )

( )

Relacin demostrable como sigue:

( )

( )

+ ( ) + ( )] ( ) ( ( ) ( ) ) ( )

* * ( ( )) ( ) + ( )

Puede extenderse a derivadas de orden superior fcilmente: * [ ( ) + * ( )] ( ( ) )+ ( ) * ( ) + ( ) | ( ) ( )

( )

( )

Para cualquier orden se tiene que: * ( ) + ( ) ( ) ( ) ( ) |

Un caso muy importante en el control de procesos presenta condiciones iniciales propias del estado estacionario, ya que se admite que para t = 0 el sistema carece de perturbaciones. Pues bien, en este caso particular se tiene que: * ( ) + ( )

-Teorema de la integracin real, que establece una relacin entre la transformada de Laplace de una funcin y la integral de la misma (Demostrable como el caso anterior, integrando la definicin por partes): * ( ) + ( )

-Teorema de la traslacin real, utilizado para trasladar la funcin el el eje del tiempo, dando como resultado una funcin retrasada en el mismo. Es de utilidad en el tratamiento de los tiempos muertos: [ ( )] ( )

Como la transformada no contiene informacin sobre la funcin original en tiempo negativo, la funcin retrasada debe ser cero para tiempos menores que el tiempo de retardo, condicin satisfecha si las variables de proceso se expresan como desviaciones de unas condiciones iniciales de estado estacionario. Se puede demostrar a partir de la definicin de la transformada de Laplace: [ ( )] [ ( ( ) ( )] ) ( )
( )

) ( )

( )

Ntese que se ha hecho uso de que f ()

para

(t

t0).

-Teorema del valor final, que permite conocer el valor ltimo de estado estacionario a partir de su transformada. Es tambin til en la comprobacin de las transformadas derivadas. Si el lmite de f (t) cuando t tiende a infinito existe, se puede hallar de su transformada como sigue: lim ( ) lim[ ( )]

Los siguientes teoremas no se emplean tan frecuentemente en el anlisis de procesos, pero se enuncian por complecin.

-Teorema de la diferenciacin compleja, empleado para tratar con trasnformadas que involucran potencias de la variable independiente t [ ( )] ( )

-Teorema de la traslacin compleja, empleado para lidiar con funciones exponenciales del tiempo [ ( )] ( )

-Teorema del valor inicial, que permite el clculo del valor inicial de una funcin a partir de su transformada. Sera til como comprobacin de la validez de otras transformadas pero en el anlisis dinmico de procesos las condiciones iniciales de las variables suelen ser cero lim ( ) lim [ ( )]

EJEMPLO Obtener la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial que sigue, sabiendo que sus condiciones iniciales en el estado estacionario son: ( ) ( ) ( ) { ( ) ( ) |

Aplicando la linealidad de la transformada se toma la transformada de cada trmino de la misma, quedando: * ( ) + * ( ) + [ ( )] [ ( )]

Luego se aplica el teorema de la diferenciacin real para obtener: ( ) ( ) ( ) ( )

Resolviendo para el valor de Y (s) se tiene: ( ) ( )

EJEMPLO Obtener la transformada de Laplace de la funcin dada a continuacin: ( ) ( ) (

( )

Sabiendo que el primer trmino representa que la funcin es cero para t < 3. Representa un cambio de cero a uno en t = 3, lo cual significa que la expresin entre parntesis se multiplica por cero antes de t = 3 y luego se multiplica por la unidad tras ello. La presencia de un escalor unitario no altera el comportamiento de la funcin para t

( ) Por tanto: ( )

) (

( ) (

( )

( )

Aplicando la propiedad de la linealidad de la transformada, se tiene que para a = : ( ) ( )

Ahora se aplica el teorema de la traslacin real: ( ) [ ( )] ( ) ( )

Se puede comprobar la validez aplicando el teorema del valor final: lim ( ) lim[ lim [ ( ( )] ) ( lim *
( )

)]

Solucionar ecuaciones diferenciales con transformadas de Laplace