Y C ONTROL I NDUSTRIAL I NGENIER I A EN AUTOMATIZACI ON Control Automatico II de la Ecuacion de Estados y Realizaciones Problemas 3: Solucion 1.

1. Una oscilaci on puede ser generada por x = 0 1 x. 1 0

Mostrar que su soluci on es x(t ) = cos t sen t x(0). sen t cos t

2. Halar las ecuaciones equivalentes la forma Companion y la forma modal de 2 0 0 1 0 1 x + 0 u x = 1 0 2 2 1 y = 1 1 0 x 3. Utilizando la regla de Leibniz 1 para derivar expresiones integrales, vericar que x(t ) = eAt x(0) +
0 t

eA(t ) B u( )d
t 0

y(t ) = C eAt x(0) + C satisface x (t ) = A x(t ) + B u(t ) y(t ) = C x(t ) + D u(t )

eA(t ) B u( )d + D u(t )

con estado inicial x(0).

4. Probar que los sistemas descriptos por EE equivalentes tienen la misma funci on transferencia. 5. Considerar x = 0 b x + 1 u b1 0 1 x y = c1 c

donde la barra representa complejo conjugado. Vericar que la ecuaci on puede ser transformada en x x =A + bu con = A 0 1 + = 0 b 1 b1 c1 ) 2 Re(b1 c1 )) c = 2 Re( y=c x

utilizando la transformaci on x = Qx con Q= b1 b1 1 b 1 b

6. Decidir si las siguientes EE son equivalentes 2 1 2 1 x = 0 2 2 x + 1 u y = 1 1 0 x 0 0 1 0 2 1 1 1 x = 0 2 1 x + 1 u y = 1 1 0 x 0 0 1 0 Son equivalentes a estado cero?

1 t g(t ) A(t , )d f (t )

= A(t , g(t ))g (t ) A(t , f (t )) f(t ) +

g(t ) A(t , )d f (t ) t

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 Control Automatico II 7. Para los siguientes casos de la matriz A, 3 2 , 1 0 0 1 , 1 2

Problemas 3

IACI - UNQ

1 1 , 1 1

5 6 3 4

obtener una expresi on de la respuesta a entrada nula, x (t ) = Ax(t ), y dibujar en forma cualitativa el diagrama de fases (x2 (t ) versus x1 (t )). C omo es la respuesta a condiciones iniciales sobre las direcciones de los autovalores de A? Vericar los diagramas obtenidos mediante simulaci on num erica con un conjunto de distintas condiciones iniciales en el marco de la ventana 2 x1 (0) 2, 2 x2 (0) 2. (Los diagramas corresponden a los tipos de sistemas de segundo orden conocidos respectivamente como nodo, nodo degenerado, foco y ensilladura.) 8. Hallar una realizaci on para la matriz transferencia 2s 3 2 s + 1 (s + 1)(s + 2) . (s) = G s2 s s+1 s+2 (s) en el ejercicio 8 por separado, y despu 9. Hallar una realizaci on de cada columna de G es conectarlas en un solo modelo en EE. Son las realizaciones obtenidas equivalentes? (s) en el ejercicio 8 por separado, y despu 10. Hallar una realizaci on de cada la de G es conectarlas en un solo modelo en EE. C omo se compara la realizaci on obtenida con las de los ejercicios anteriores? 11. Probar que la matriz de transici on (t , t0 ) satisface las siguientes propiedades nica soluci 1. (t , t0 ) es la u on de la ecuaci on diferencial matricial d (t , t0 ) = A(t )(t , t0 ), dt 2. (t , t ) = I , 3. 1 (t , t0 ) = (t0 , t ), 4. (t , t0 ) = (t , t1 )(t1 , t0 ). 12. Encontrar matrices fundamentales y de transici on para los sistemas x (t ) = 0 1 x(t ), 0 t y x (t ) = 1 e2t x(t ). 0 1 (t0 , t0 ) = I .

13. Mostrar que la matriz de transici on de x (t ) = tiene la forma (t , t0 ) = 11 (t , t0 ) 12 (t , t0 ) 0 22 (t , t0 )

t ii (t , t0 )

A11 (t ) A12 (t ) x(t ) 0 A22 (t )

para todo t , t0 , donde

= Aii ii (t , t0 ) para i = 1, 2.

(t )) mediante una transformaci (t ), C 14. Llevar un sistema estacionario (A, B, C) a (0, B on de equivalencia inestacionaria. 15. Encontrar una realizaci on inestacionaria y una estacionaria de la respuesta al impulso G(t ) = t 2 e t .

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