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Cor'ora!i%& U&i(er itaria )i&uto *e Dio Regio&a" Soa!+a Fa!u"ta* *e i&ge&ier,a Te!&o"og,a e& E"e!tr%&i!a
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A e or Do!e&te a!a*1)i!o
Cor'ora!i%& U&i(er itaria )i&uto *e Dio Regio&a" Soa!+a Fa!u"ta* *e i&ge&ier,a Te!&o"og,a e& E"e!tr%&i!a
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Agra*e!i)ie&to 2 De*i!atoria
Dedicamos este trabajo a nuestros padres, familiares y maestros que nos han apoyado durante el transcurso de nuestra carrera tecnolgica y proceso de formacin, el cual est a punto de culminar y nos ha colmado de tantos logros y metas alcanzadas.
Damos infinitas gracias a nuestros asesores, amigos y a padres por sus di!ersas formas de apoyo, las personas relacionadas con el desarrollo de este documento y las fuentes a las que acudimos para realizar esta monograf"a de grado ...y todos aquellos que hicieron posible la confeccin y elaboracin de este trabajo."
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Tab"a *e !o&te&i*o
Tablas de figuras.................................................................................................................................5 1.Introduccin....................................................................................................................................7 2.Objetivos......................................................................................................................................... 1.Objetivo general.......................................................................................................................... 2.Objetivos es!ec"ficos................................................................................................................... 3.#ustificacin.....................................................................................................................................9 $.%arco terico................................................................................................................................1& 1.'ntecedentes............................................................................................................................1& 2.(ontrol nu)*rico en la ingenier"a.............................................................................................1& 3.(lasificacin de los siste)as de control nu)*rico.....................................................................11 $.'r+uitectura del control nu)*rico............................................................................................12 $.1.,nidad de entrada..............................................................................................................12 $.2.,nidad de )e)oria............................................................................................................12 $.3.,nidad de clculos .............................................................................................................13 $.$.-ervo)ecanis)os...............................................................................................................13 5..escri!cin de la !rogra)acin................................................................................................15 /.0entajas 1 desventajas del control nu)*rico !or co)!utadora (2(.........................................1/ 7.'!licaciones del control nu)*rico............................................................................................1/ .Tendencias en la industria..........................................................................................................2& 5.(onclusin.....................................................................................................................................22 /.3iguras...........................................................................................................................................22 7.4ibliograf"a....................................................................................................................................2$
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Tablas de figuras
a. #igura $.$
pag. %&
'outer C(C
b. #igura $.%
pag. %&
)aladradora C(C
c. #igura $.*
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)orno C(C
d. #igura $.&
pag. %+
,stacin C(C
e. #igura $.+
pag. %+
-ecanizado C(C
f.
pag. %+
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1. I&tro*u!!i%&
/a importancia y necesidad de aplicar en el mercado mundial, buenas e inno!adoras tecnolog"as en el mbito de la industria e ingenier"a, hacen que cada d"a ms presenciemos cambios y desarrollos en las empresas., Dado a la cuota gigante que aporta la implementacin de a!anzadas y transformadoras tecnolog"as que permiten hoy en la actualidad cambiar y reemplazar demasiada maquinaria innecesaria y obsoleta por 0robots1 o plantas inteligentes. ,n /as industrias modernas, en pa"ses desarrollados se encuentran !arios requerimientos a la hora de ensamblar o desarrollar distintas clases de objetos por as" llamarlos, encontramos que los dise2os de los productos tienden a hacer ms complicados, la mano de obra de los empleados debe ser mas calificada y con !asta e3periencia, aumenta el control de calidad y mayor precisin en todos los procesos etc. 4or lo anterior fue necesario optar por procesos a!anzados y ms eficientes que permitieran darle al empresario una mayor calidad y mejor tiempo de ejecucin de sus procesos de fabricacin. CNC es una gran respuesta y solucin para lo que la industria necesita y requiere en el momento., ya que esta herramienta permite dirigir distintos y !ariados posicionamientos de un dispositi!o mecnico con libertad para transportar y mo!er objetos, en las que las ordenes o acciones que este mismo emplee son totalmente automatizadas a partir de informaciones numricas anteriormente programadas bien sea manualmente o por computadora. ,s claro que con la implementacin de esta no!edosa tcnica se le da un nue!o enfoque a la rama de la automatizacin de procesos, ya que permite optimizar y reducir procesos industriales, lo cual en la dcada anterior era algo imposible o muy dif"cil de emplear por los a!ances de la electrnica.
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2. Ob3eti(o
1. Ob3eti(o ge&era"
,3poner de forma apropiada y concisa los aspectos ms importantes, relacionados al control numrico por computadora 0cnc1, para promo!er un nue!o conocimiento enfocado a la industria de la automatizacin en la actualidad.
2. Ob3eti(o e 'e!,0i!o
control numrico.
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numrico.
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3. 4u ti0i!a!i%&
5emos como la automatizacin ha sido de gran ayuda para el desarrollo del hombre a la hora de realizar sus tareas, desde hace mucho tiempo atrs cuando se encontraba con muchas problemticas6 como por ejemplo trasportar objetos pesados, de ah" nace un in!ento 0la rueda1 la cual fue un inicio muy importante para nuestro desarrollo. ,n la actualidad obser!amos como en la industria adoptan cada d"a diferentes maneras de hacer que la produccin sea cada !ez ms econmica, ms producti!a y sobre todo de buena calidad, pero para lograr todo esto es necesario contratar personal que este lo suficiente mente calificado para realizar todo tipo de tareas, aparte de eso tambin tener una buena tecnolog"a 0maquinaria herramientas1 para que ese personal altamente calificado pueda realizar las labores de manufactura que le e3ige la empresa. ,l control numrico por computadora 0C(C1 es una buena opcin a la hora de realizar las tareas que la industria de manufactura requiere, ya que gracias a esta moderna tecnolog"a, podemos llegar a realizar trabajos que ni siquiera una persona altamente calificada podr"a realizar, todo esto se logra gracias a que el control numrico por computadora controla los mo!imientos de los componentes de una maquina por medio de n7meros, usando un programa informtico ejecutado por un ordenador. #inalmente C(C es una de las mejores herramientas de trabajo en la automatizacin.
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4. Mar!o te%ri!o
1. A&te!e*e&te
,l C(C tu!o su origen a principios de los a2os cincuenta en el 8nstituto de )ecnolog"a de -assachusetts 0-8)1, en donde se automatiz por primera !ez una gran fresadora. ,n esta poca las computadoras estaban en sus inicios y eran tan grandes que el espacio ocupado por la computadora era mayor que el de la mquina. 9oy d"a las computadoras son cada !ez ms peque2as y econmicas, con lo que el uso del C(C se ha e3tendido a todo tipo de maquinaria: tornos, rectificadoras, mquinas de coser, etc. l principio hacer un programa de maquinado era muy dif"cil y tedioso, pues hab"a que planear e indicarle manualmente a la mquina cada uno de los mo!imientos que ten"a que hacer. ,ra un proceso que pod"a durar horas, d"as, semanas. 7n as" era un ahorro de tiempo comparado con los mtodos con!encionales. ctualmente muchas de las mquinas modernas trabajan con lo que se conoce como ;lenguaje con!ersacional; en el que el programador escoge la operacin que desea y la mquina le pregunta los datos que se requieren. Cada instruccin de este lenguaje con!ersacional puede representar decenas de cdigos numricos. )ambin se emplean sistemas C D<C - que generan el programa de maquinado de forma automtica. ,n el sistema C D 0dise2o asistido por computadora1 la pieza que se desea maquinar se dise2a en la computadora con herramientas de dibujo y modelado slido. 4osteriormente el sistema C - 0manufactura asistida por computadora1 toma la informacin del dise2o y genera la ruta de corte que tiene que seguir la herramienta para fabricar la pieza deseada6 a partir de esta ruta de corte se crea automticamente el programa de maquinado, el cual puede ser introducido a la mquina mediante un disco o en!iado electrnicamente. 9oy d"a los equipos C(C con la ayuda de los lenguajes con!ersacionales y los sistemas C D<C -, permiten a las empresas producir con mucha
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mayor rapidez y calidad sin necesidad de tener personal altamente especializado. 0artmosphera, %=$=1
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,stos se pueden di!idir fundamentalmente en: ,quipos de control numrico de posicionamiento o punto a punto. ,quipos de control numrico de contorneo.
,n un sistema punto a punto, el control determina, a partir de la informacin suministrada por el programa y antes de iniciarse el mo!imiento, el camino total a recorrer. 4osteriormente se realiza dicho posicionamiento, sin importar en absoluto la trayectoria recorrida, puesto que lo 7nico que importa es alcanzar con precisin y rapidez el punto en cuestin. 0-onografias1 /os sistemas de contorneo gobiernan no slo la posicin final sino tambin el mo!imiento en cada instante de los ejes en los cuales se realiza la interpolacin. ,n estos equipos es necesario que e3ista una sincronizacin perfecta entre los distintos ejes, controlndose, por tanto, la trayectoria real que debe seguir la herramienta. Con estos sistemas se pueden generar recorridos tales como rectas con cualquier pendiente, arcos de circunferencia, cnicas o cualquier otra cur!a definible matemticamente. ,stos sistemas se utilizan, sobre todo, en fresados complejos, torneados, etc.
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?nidad de entrada A salida de datos. ?nidad de memoria interna e interpretacin de rdenes. ?nidad de clculo. @er!omecanismos. 0BBB.profesores.frc.utn.edu.ar1
4.1.
U&i*a* *e e&tra*a
/a unidad entrada de datos sir!e para introducir los programas de mecanizado en el equipo de control numrico, utilizando un lenguaje inteligible para ste. ,n los sistemas antiguos se utilizaron para la introduccin de datos sistemas tipo ficha o preselectores6 pero presentaban grandes incon!enientes en programas e3tensos lo cual pro!oc su total eliminacin. 4osteriormente se utilizaba para dicho propsito la cinta perforada, por lo que el lector de cinta se constitu"a en el rgano principal de entrada de datos. Ctro medio que se utilizaba para la entrada de datos era el casete, robusto y peque2o, era ms fcil de utilizar, guardar y transportar que la cinta, siendo ptima su utilizacin en medios hostiles. @u capacidad !ariaba entra $ y + -b. /uego comenz a utilizarse el disDette. @u era la de tener acceso aleatorio, lo cual parte del disco en menos de medio transferencia de datos !ariaba entre %+= y caracter"stica ms importante permit"a acceder a cualquier segundo. /a !elocidad de +== Eb < s.
Con la aparicin del teclado como rgano de entrada de datos, se solucion el problema de la modificacin del programa, que no pod"a realizarse con la cinta perforada, adems de una rpida edicin de programas y una cmoda insercin y borrado de bloques, b7squeda de una direccin en memoria, etc.
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4.2.
U&i*a* *e )e)oria
)anto en los equipos de programacin manual como en los de programacin mi3ta, la unidad de memoria interna almacenaba no slo el programa sino tambin los datos mquina y las compensaciones. ,n las mquinas que pose"an slo cinta perforada como entrada de datos, se utilizaba memorias buffer. /uego, con el surgimiento del teclado y la necesidad de ampliar significati!amente la memoria se comenzaron a utilizar memorias no !oltiles, dems pose"an una bater"a denominada tampn, generalmente de n"quel A cadmio, que cumpl"an la funcin de guardar durante algunos d"as todos los datos mquina en caso de fallo en la red. ?na !ez almacenado el programa en memoria, inicia su lectura para su posterior ejecucin. /os bloques se !an leyendo secuencialmente. ,n ellos se encuentra toda la informacin necesaria para la ejecucin de una operacin de mecanizado.
4.3.
U&i*a* *e !#"!u"o
?na !ez interpretado un bloque de informacin, esta unidad se encarga de crear el conjunto de rdenes que sern utilizadas para gobernar la mquina herramienta. ,ste bloque de informacin suministra la informacin necesaria para la ejecucin de una operacin de mecanizado. 4or lo tanto, una !ez el programa en memoria, se inicia su ejecucin. ,l control lee un n7mero de bloques necesario para la realizacin de un ciclo de trabajo. ,stos bloques del programa son interpretados por el control, que identifica: /a nue!a cota a alcanzar !elocidad de a!ance con la que se realizar el trayecto forma a realizar el trayecto compensacin de herramientas @entido refrigeracin
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/a unidad de clculo, de acuerdo con la nue!a cota a alcanzar, calcula el camino a recorrer seg7n los di!ersos ejes. 0-onografias1
4.4.
Ser(o)e!a&i )o
/a funcin principal de un control numrico es gobernar los motores 0ser!omotores1 de una mquina herramienta, los cuales pro!ocan un desplazamiento relati!o entre el 7til y la pieza situada sobre la mesa. ,n el caso de un control numrico punto a punto, las rdenes suministradas a cada uno de los motores no tienen ninguna relacin entre s"6 en cambio en un control numrico de contorneo, las rdenes debern estar relacionadas seg7n una ley bien definida. 4ara el control de los motores de la mquina herramienta se pueden utilizar dos tipos de ser!omecanismos, a lazo abierto y a lazo cerrado. ,n los de lazo abierto, las rdenes a los motores se en!"an a partir de la informacin suministrada por la unidad de clculo, y el ser!omecanismo no recibe ninguna informacin ni de la posicin real de la herramienta ni de su !elocidad. F en un sistema de lazo cerrado, donde las rdenes suministradas a los motores dependen a la !ez de las informaciones en!iadas por la unidad de clculo y de las informaciones suministradas por un sistema de medidas de la posicin real por medio de un captador de posicin, y uno de medida de la !elocidad real, montados ambos sobre la mquina. 0BBB.profesores.frc.utn.edu.ar1
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,n este caso, el programa pieza se escribe 7nicamente por medio de razonamientos y clculos que realiza un operario. 4rogramacin utomtica:
,n este caso, los clculos los realiza un computador, que suministra en su salida el programa de la pieza en lenguaje mquina. 4or esta razn recibe el nombre de programacin asistida por computador. 0-onografias, %=$=1 0buenastareas, %=$=1
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,l C(C se utiliza para controlar los mo!imientos de los componentes de una maquina por medio de n7meros. /as maquinas y herramientas con control numrico se clasifican de acuerdo al tipo de operacin de corte. ,l dise2o adecuado de las estructuras de las maquinas y herramientas requieren el anlisis de factores como la forma, materiales de las estructuras, esfuerzos, peso, consideraciones de fabricacin y rendimiento. ,l mejor enfoque para obtener lo 7ltimo en e3actitud de las maquinas y herramientas es el empleo de las mejoras en la rigidez estructural y la compensacin de las defle3iones con el uso de controles especiales. /a estructura del bastidor en c s a utilizado desde hace mucho tiempo porque permite fcil acceso a la zona de trabajo de la mquina. Con la aparicin del control numrico, s a !uelto practico el bastidor del tipo caja, que tiene una rigidez esttica mucho mejor, porque se reduce mucho la necesidad de tener acceso manual de la zona de trabajo. ,l empleo de una estructura del tipo caja con paredes delgadas puede proporcionar bajo peso para una rigidez dada. ,l principio del dise2o con peso ligero ofrece alta rigidez dinmica por que suministra una alta frecuencia natural de la estructura mediante la combinacin de una ele!ada resistencia esttica con un peso reducido, en !ez de emplear una masa grande, esto es para las herramientas y el centro de control numrico. 0BBB.elprisma.com1 lgunas de las muchas aplicaciones que le podemos dar al control numrico por computadora son: Tornos CNC @e considera a los tornos la maquina ms antigua del mundo. ,l torno bsico tiene las siguientes partes principales: bancada, cabezal, contrapunta, carro corredizo. /os tipos de torno e3isten para di!ersas aplicaciones se puede listar como sigue: tornos mecnicos rpidos, horizontales, !erticales, automticos. Cada categor"a influye una gran !ariedad de tornos y aditamentos, lo cual tambin depende del !olumen de produccin requerido.
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,l torno C(C se refiere a una mquina herramienta del tipo torno que se utiliza para mecanizar piezas de re!olucin mediante un softBare de computadora que utiliza datos alfaInumricos, siguiendo los ejes cartesianos J, F, K. @e utiliza para producir en cantidades y con precisin porque la computadora que lle!a incorporado controla la ejecucin de la pieza. ?n torno C(C puede hacer todos los trabajos que normalmente se realizan mediante diferentes tipos de torno como paralelos, copiadores, re!l!er, automticos e incluso los !erticales. @u rentabilidad depende del tipo de pieza que se mecanice y de la cantidad de piezas que se tengan que mecanizar en serie. 0-onografias1
Fresadoras ,n las fresadoras se emplean cortadores con dientes m7ltiples conocidos como fresas. ,l fresado suele ser de corte o perifrico. ,l filo s enfr"a en forma intermitente, por que los cortes no son continuos. /as bocas de los huesillos y portaherramientas estndar de las fresadoras permiten intercambiar portaherramientas y fresas para fresado de frente, sin que importen la construccin o el tama2o de la maquina. /a clasificacin de las fresadoras se basa en su dise2o, operacin o finalidad. /as fresadoras del tipo columna y cartela tiene la mesa y el caballete soportado sobre la cartela ajustable !erticalmente que est acu2ada a la cara de la columna. /a mesa se a!anza en forma longitudinal sobre el caballete y este en forma trans!ersal sobre la cartela para dar tres mo!imientos de a!ance. /as mquinas de bancada fija son de construccin sencilla y r"gida, su empleo principal es el trabajo de alto !olumen de produccin. ,stas fresadoras suelen !enir equipadas con aditamentos para sujetar con facilidad la pieza de trabajo y pueden construirse como de husillo sencillo o m7ltiple, sencillo o d7ple3. ,n general se considera que dos clases de fresado representan todas las formas de estos procesos: perifricos y de frente. Cada uno tiene sus !entajas y la eleccin depende de numerosos factores, como el tipo y condicin del equipo, duracin de las herramientas, acabado superficial y parmetros del maquinado. 0BBB.profesores.frc.utn.edu.ar1
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Taladradoras /as taladradoras !erticales se suelen designar por una dimensin que indica en forma apro3imada el dimetro del c"rculo ms grande que se puede taladrar en su centro. Debajo de la maquina. /as taladradoras para trabajo pesado del tipo !ertical, con transmisin por completo con engranes para la !elocidad del a!ance, se construyen con una columna del tipo de caja a diferencia de las antiguas que ten"an una columna cil"ndrica. 0,scalona, %=$=1 ,l tama2o de la taladradora radial se designa por la longitud del brazo, que representa el radio de una pieza que se puede taladrar en el centro. /as brocas helicoidales son las herramientas ms comunes para taladrar y se fabrican en muchos tama2os y longitudes. 0-onografias1
@eg7n la industria las cuatro !ariables que inciden en un proceso de automatizacin eficiente son:
De acuerdo con estas !ariables, las aplicaciones !ar"an de acuerdo al n7mero de piezas a fabricar. L@eries de fabricacinM. >randes series: 0mayor a $=.=== piezas1
,sta produccin est cubierta en la actualidad por las mquinas transfert, realizadas por !arios automatismos trabajando simultneamente en forma sincronizada. @eries medias: 0entre += y $=.===1
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,3isten !arios automatismos que cubren esta gama, entre ellos los copiadores y los controles numricos. /a utilizacin de estos automatismos depender de la precisin, fle3ibilidad y rapidez e3igidas en la industria. @eries peque2as: 0menores a + piezas1
4ara estas series, la utilizacin del control numrico suele no ser rentable, a no ser que la pieza sea lo suficientemente compleja como para justificarse su programacin con ayuda de una computadora. 4ero en general, para producciones menores a cinco piezas, la mecanizacin en mquinas con!encionales resulta ser ms econmica.
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,l costo de fabricacin de moldes es mayor y es necesario minimizar errores. /a formacin de instructores es ms dif"cil, pues es necesario personal, ms e3perimentado. 0ruiz, %=$=1 ,n cuanto al ambiente de trabajo se obser!a:
,scasez de la mano de obra calificada. 4roduccin de m7ltiples modelos y en grandes cantidades. ,l mbiente de taller no resulta atracti!o.
,n el caso de pa"ses de menor desarrollo 0subdesarrollados1, se puede encontrar otro panorama con distintos problemas como por ejemplo:
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Como se obser!a los dos anteriores aspectos son muy distintos, sin embargo con una correcta di!ulgacin y actualizacin de planes es posible ir alcanzando nue!os y mejores estndares tecnolgicos adecundolos cultural y tcnicamente a los objeti!os de desarrollo de la entidad, industria o pa"s. (o se trata de decir que la automatizacin es el 7nico camino al desarrollo. @i no, ms bien, que es necesario definir un objeti!o claro con el cual se logre el desarrollo tecnolgico. /a automatizacin es slo una muy buena alternati!a pues su direccin !a dirigida hacia la e!olucin y el futuro, es decir, que la automatizacin podr"a ser una muy buena direccin para lle!ar a la industria a un mejor desempe2o y nue!os estndares tecnolgicos.
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5. Co&!"u i%&
Con la realizacin de la anterior in!estigacin pudimos analizar y comprender que:
C(C es una tecnolog"a de automatizacin de alta aplicabilidad en la actualidad, gracias a su amplio margen de precisin y rapidez de ejecucin de tareas programadas. ,l control numrico es un conjunto de serie de rdenes dadas a una maquina mediante el uso de cdigos numricos. ,3isten dos mtodos de programacin en el control numrico., uno es de programacin asistida manualmente donde la maquina recibe clculos y razonamientos que el operador le realiza., y el otro por programacin automtica donde los clculos se hacen directamente desde el computador. @e !en grades y notorias !entajas al utilizar este tipo de tecnolog"a gracias a su seguridad, precisin, tiempos de realizacin de tareas, aument en la producti!idad de las maquinas, adems de la posibilidad de ensamblar piezas muy dif"ciles de fabricar como las tridimensionales que necesitan a!anzado grado de perfeccin y precisin. Cbser!amos que cnc se acopla perfectamente a las necesidades y requerimientos que e3igen las industrias modernas, ya que por la escases de obra de mano calificada y produccin de m7ltiples y !ariados modelos en cantidad., las empresas optan por tecnolog"as que reduzcan tiempos y aument produccin sin que se !ea afectada la calidad de sus productos. ,n s"ntesis, la mayor dificultad e incon!eniente que se tendr"a al aplicar esta tcnica, ser"a el ele!ado costo que pudiese tener su maquinaria en principio., pero en un tiempo moderado se podrn !er perfectamente un ahorro econmico por ob!ias razones. C(C es en base, una tecnolog"a que amplio el mundo de la robtica, y por ende es un tema que debe ser tenido en cuenta
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in!estigacin
de
la
electrnica
en
las
6. Figura
,stas son unas imgenes ilustrati!as que nos dan una percepcin de la implementacin del control numrico por computadora 0C(C1.
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#igura $.&
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#igura $..
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7. Bib"iogra0,a
/a anterior documentacin fue obtenida y analizada de los siguientes enlaces y sitios Beb:
artmosphera. 0%=$=1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<artmosphera.files.Bordpress.com<%=$=<=*<cnc$.pdf Goom >.E, -. . 0$HH$1. Automatizacion flexible en la industria. -e3ico: /imusa (oriega. buenastareas. 0%=$=1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<BBB.buenastareas.com<ensayos<4rogramacionICnc<+N.+N.html ,scalona, 8. 0%=$=1. Monografias. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<BBB.monografias.com<trabajos$&<manufaccomput<manufaccomp ut%.shtml martinez, '. 0%=$=1. materias.fi.uba.ar. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<materias.fi.uba.ar<N+.+<?&IcontrolInumericoIporI computadora.pdf Monografias. 0s.f.1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<BBB.monografias.com<trabajos$&<manufaccomput<manufaccomp ut.shtmlOCC()(?Monografias. 0%=$=1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<BBB.monografias.com<trabajos$&<manufaccomput<manufaccomp ut%.shtml rincodelvago. 0s.f.1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<html.rincondel!ago.com<controlInumericoIcomputarizado.html ruiz, /. 0%=$=1. www.profesores.frc.utn.edu.ar. Cbtenido de http:<<BBB.profesores.frc.utn.edu.ar<industrial<sistemasinteligentes<##l e3ible<,/PCC()'C/P(?-,'8CCPCC-4?) '8K DCP,(P,/PD,@ ''C// CP8(D?@)'8 /.pdf
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www.elprisma.com. 0s.f.1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<BBB.elprisma.com<apuntes<ingenieriaPmecanica<controlnumerico cnc< www.profesores.frc.utn.edu.ar. 0s.f.1. 'ecuperado el $= de =N de %=$$, de http:<<BBB.profesores.frc.utn.edu.ar<industrial<sistemasinteligentes< ?)*<cnc<C(C.html
E&"a!e *e i&ter1 7
http !!www.youtube.com!watch"v#$%&h'qfed(w http !!www.youtube.com!watch"v#zx(w)*$xlw+ http !!www.youtube.com!watch"v#q,l-o.h/0o0 http !!www.youtube.com!watch"v#12xl&3yg.s4 http !!www.youtube.com!watch"v#yrit*056(lw http !!www.youtube.com!watch"v#2Mr*wch7v8o http !!www.youtube.com!watch"v#,9(esa&bxhg http !!www.youtube.com!watch"v#/:(;/<lMy:$ http !!www.youtube.com!watch"v#=2>fm8M?z'.
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