UNR - Ingeniera

Departamento de Electrnica

CurMot2008

Trabajo Prctico Nro 1 Implementaciones Comerciales de Variadores de Velocidad

Cdigo: TP-SF1.08

Recordar: Tomar todas las precauciones necesarias para trabajar con los equipos. Antes de proceder a una medicin verificar el circuito con sus compaeros y luego con el docente a cargo.

A- Objetivos
El objetivo de este TP es la familiarizacin del alumno con equipos comerciales que implementan distintas estrategias de control vistas en el curso. El TP tiene tres fases: una descriptiva, una demostrativa, y una de familiarizacin de los alumnos con los equipos y su operatoria. En la faz descriptiva se presentan los equipos y sus caractersticas generales: un variador escalar MicroMaster de Siemens, integrado a un PLC Simatic 226 (Siemens); dos variadores vectoriales MicroMaster Vector de Siemens; un variador abierto basado en un equipo comercial Altivar (Telemecanique). Los bancos de prueba se completan con un generador de continua que se usa como carga variable de los motores. En la faz demostrativa se realizan ensayos tpicos que muestran las prestaciones y la performance de los distintos equipos. En la faz de familiarizacin los alumnos analizan y/o experimentan los niveles y opciones de parametrizacin, las funciones de software, las posibilidad de integracin a redes industriales de comunicacin, as como la relacin de estas caractersticas con las posibles aplicaciones en diversos sectores y tipos de industria.

B - Descripcin de los equipos:

Equipo Micro Master (MM) : el equipo MM es un convertidor de frecuencia con circuito intermedio, fuente de tensin, que permite variar la velocidad de motores trifsicos. El control lo ejecuta un microprocesador incorporado que implementa tres tipos de modos de control ([1], pag.40): control escalar que mantiene la caracterstica V vs. f lineal (Fig. 4) caracterstica V vs. f cuadrtica (Fig. 4) control de corriente de campo (FCC ) que permite calcular en tiempo real la corriente de magnetizacin ptima de cada estado (Fig.5) Este equipo permite ser programado de modo de controlar el motor desde el tablero del usuario, Fig. 8, con Mando Digital y con Mando Analgico. La Fig. 1 muestra el montaje del mismo, donde observa un esquema de control con un PLC que implementa distintas rutinas de arranque y parada (Mando Digital) detalladas en la Tabla 1. Estas rutinas accionan un MI de 0.37 KW cargado con un generador de continua de 0.3 KW y un conjunto de lmparas que sumadas conforman una carga de 0.35 KW

Tabla 1: Acciones de control implementadas por el PLC

I10: Habilitacin de control remoto Variador Motor I13: Inversin de Marcha I00: Arranque I01: Frenado con corriente continua I02: Frenado libre I03: Frenado con rampa

I04: referencia de velocidad 12.5Hz I05: referencia de velocidad 25Hz I06: Aumento de referencia de velocidad 5% I07: Disminucin de referencia de velocidad 5%

Figura 1: Esquema de montaje del equipo MM Equipo Micro Master Vector (MMV) El equipo MMV tiene adems de las estrategias implementadas en el MM, una estrategia de control vectorial sin sensores (Fig. 6). El conjunto de parmetros del MM son comunes a este equipo y se agregan algunos otros que intervienen en la implementacin de la estrategia de campo orientado. La figura 2 muestra el montaje del equipo.

Figura 2 : Esquema de montaje del equipo MMV Equipo Altivar (EA) El EA es un convertidor de frecuencia que implementa una estrategia de control escalar y, al igual que los anteriores, permite la implementacin de una relacin V vs. f lineal o cuadrtica. Este equipo tiene la caracterstica de ser ms abierto, permitiendo as el acceso a distintos puntos del inversor de modo de tener mediciones para analizar su comportamiento. El equipo est conectado a un motor trifsico cuya potencia es de 3 KW. La Fig. 3 muestra el montaje del mismo.

Figura 3 Esquema de montaje del EA

C - Tareas Previas
1.- Analizar los DB de las distintas estrategias de control implementadas en los equipos (fig. 4, 5 y 6) y evaluarlas comparativamente con los esquemas dados en clase. Identificar los mtodos implementados, bloques funcionales, qu variaciones o alternativas presentan, etc. 2.- Evaluar si los equipos hacen control de velocidad en lazo cerrado. Justificar. 3.- Leer y analizar la lista de parmetros de los equipos para agilizar la familiarizacin con los distintos equipos.

D Tareas a desarrollar
1.- Ejecutar las tareas programadas para el MM ( Tabla 1) con las distintas cargas y observar las variables que permite el variador en su display a travs de los parmetros P000 y P001. (Recordar que el generador no puede funcionar a ms de 2200 rpm (35 Hz como mximo), dado que de otro modo generar demasiada tensin quemando las lmparas y posiblemente el generador)

2.- Desconectar el PLC del variador a travs de los parmetros correspondientes de modo de poder utilizar el panel del usuario (Fig. 8) para controlar el motor. Una vez que se tiene el control manual fijar diferentes rampas de aceleracin y desaceleracin. Realizar inversin de marcha fijar distintas frecuencias de portadora del inversor y analizar el comportamiento seleccionar las distintas estrategias de control que implementan los variadores y analizar cules son las diferencias observables en el comportamiento del motor 3.- Repetir el punto 2 para MMV 4.- Utilizar la opcin de frecuencia prefijada con los potencimetros del variador para el equipo MMV y fijar posibles valores de velocidad. 5.- Repetir el punto 2 para el EA 6.- Realizar mediciones de tensin y corriente de fase, tensin en la base de los transistores y en el bus de continua de EA y analizar las seales obtenidas. 7.- Elaborar conclusiones acerca de las experiencias realizadas, el desempeo de los diferentes equipos, las posibilidades que stos ofrecen en los ambientes industriales.

E.- Referencias
[1] Manual Micro Master Siemens [2] Manual Micro Master Vector Siemens [3] Manual Telemecanique

Figura 4: DB de la estrategia V/f implementada por Siemens

Figura 5: DB de la estrategia FCC implementada por Siemens

Figura 6: DB de la estrategia de control vectorial implementada por Siemens

Figura 7: Lista de parmetros y variables que pueden observarse desde el display del EA

Lista de Parmetros
P000 Visualizacin del estado Se visualiza el valor seleccionado en P001. Si aparece un fallo, se visualiza su cdigo asociado (Fnnn). Cuando aparece una alarma parpadea el visualizador. Si se ha seleccionado frecuencia de salida (P001=0), la visualizacin alternar entre la frecuencia seleccionada y la frecuencia real. Alternativas: 0 = Frecuencia de salida [Hz] 1 = Consigna de frecuencia [Hz] 2 = Corriente al motor [A] 3 = Tensin en circuito intermedio [V] 4 = Par (torque) del motor (% nominal) 5 = Velocidad en rev/min del motor 6 = Estado USS 7 = Modo de visualizacin del bucle cerrado.

P001

Seleccin del valor a visualizar

0-7

P002

Tiempo de aceleracin [s]

0-650

Tiempo que se necesita para acelerar un motor del estado de parada hasta la frecuencia mxima ajustada en P013. Si se ajusta un tiempo de aceleracin demasiado corto, puede desconectarse el convertidor (cdigo de fallo F002 Sobrecorriente).

P003

Tiempo de deceleracin [s]

0-650

Es el tiempo necesario para decelerar el motor de la frecuencia mxima (P013) a la parada. Si se ajusta un tiempo de deceleracin demasiado corto, puede desconectarse el convertidor (cdigo de fallo F001 - Sobretensin).

P005

Consigna de frecuencia digital [Hz] Tipo de consigna de frecuencia

0-650

Especifica la velocidad a la que girar el motor en caso de mando digital. Solo acta si P006 est ajustado a 0. Determina el modo de mando del convertidor: 0 = El convertidor funciona a la frecuencia definida en P005 y puede ajustarse utilizando los botones y . Como alternativa, si P007 se ha configurado a cero, la frecuencia podr controlarse configurando dos entradas binarias cualesquiera entre P051 y P055 a los valores 11 y 12. 1 = Mando analgico va seal de entrada analgica. 2 = Frecuencia fija o potencimetro del motor. La frecuencia fija solo puede seleccionarse si el valor de al menos una entrada binaria (P051 a P055) es igual a 6 o 7. Adems, pueden utilizarse los botones y para cambiar el valor de frecuencia fija (P006=0). Nota: Si P006 = 1 y el convertidor se ha ajustado para mando a distancia, entonces permanecen activadas las entradas analgicas. 0 = RUN, JOG y REVERSE estn desactivados. El control se efecta a travs de entradas digitales (ver P051 a P055). No obstante, pueden seguir utilizndose y para controlar la frecuencia, siempre y cuando no se hayan seleccionado P124 = 1 y una entrada digital para ejecutar esta funcin. 1 = Los botones del panel delantero pueden activarse o desactivarse de forma selectiva, segn la configuracin de los parmetros P121 P124. Permite definir que parmetros pueden modificarse: 0 = Slo pueden leerse / ajustarse los parmetros P001 a P009. 1 = Slo pueden ajustarse los parmetros P001 a P009; los restantes solo pueden leerse. 2 = Pueden leerse / ajustarse todos los parmetros. Especifica la frecuencia mnima del motor (< P013). Especifica la frecuencia mxima del motor. Este parmetro permite ajustar una frecuencia alrededor de la que, para evitar los efectos de resonancia en el accionamiento, se inhibe una banda de +/- 2 Hz. En esta banda no es posible rgimen estacionario, solo se pasa por ella al acelerar o decelerar. Si se configura este parmetro a 1, el convertidor podr reiniciarse automticamente tras un corte de corriente o baja de tensin, siempre y cuando el interruptor de funcionamiento / parada se mantenga cerrado. 0 = No acta.

P006

0-2

P007

Bloque / desbloqueo

0-1

P009

Parmetros protegidos

0-3

P012 P013 P014

Frecuencia mnima del motor [Hz] 0-650 Frecuencia mxima del motor [Hz] Frecuencia inhibida 0-650 0-650

P015

Rearranque automtico

0-1

1 = Rearranque automtico. P021 Frecuencia mnima analgica [Hz] 0-650 La frecuencia correspondiente al valor analgico de entrada menor, es decir 0 V/ 0 mA o 2 V/ 4 mA conforme a P023. Este parmetro puede ajustarse a un valor superior al de P022 a fin de lograr una dependencia recproca entre la seal analgica y la frecuencia de salida. La frecuencia correspondiente al valor de entrada mayor, es decir 10 V o 20 mA conforme a P023. Este parmetro puede ajustarse a un valor inferior al de P021 a fin de lograr una dependencia reciproca entre la seal de entrada analgica y la frecuencia de salida. Si el convertidor no esta en ningn modo analgico (P006 = 0 o 2), la configuracin de este parmetro a 1 har que se sume el valor de la entrada analgica. 0 = No hay suma. 1 = La consigna analgica se adiciona a la frecuencia prefijada o a la frecuencia del potencimetro motorizado. 2 = Graduacin del punto de referencia digital / fijo mediante entrada analgica entre 0 y 100 %. Nota: Seleccionando una combinacin de ajuste de frecuencia fija negativa invertida y de adicin de seal de consigna analgica es posible configurar el convertidor para operar con cero en el centro con una seal de +/-5 V o potencimetro con seal 0-10 V. De esta forma es posible situar una frecuencia de salida de 0 Hz en el centro de la escala. El motor se detiene inyectando corriente continua. De esta forma, las prdidas no se disipan en el convertidor sino en el motor. El eje se retiene hasta que finalice el perodo de frenado. El frenado dura el tiempo ajustado en P003. Precaucin: El uso frecuente de frenado por CC de larga duracin puede sobrecalentar el motor. Si se activa el frenado por inyeccin de CC mediante una entrada digital entonces se aplicar la CC mientras se mantenga la entrada digital. Esto provoca calentamiento en el motor. Para transferir al exterior el calor disipado en el motor al frenar puede utilizarse una resistencia de freno externa. Esto permite frenar de forma mucho mas favorable. Una resistencia de este tipo no debe ser inferior a 50 ya que si no se daa el convertidor. Precaucin: Si se utiliza una resistencia convencional, esta puede destruirse ya que el convertidor pulsa la corriente hacia ella. Si no se necesita resistencia de freno externa, entonces ajustar P075 a 0. Este parmetro fija la frecuencia de pulsacin, de 2,44 a 16 KHz, as como los tipos de modulacin PWM para la tensin de salida. Si no es imprescindible un funcionamiento silencioso, seleccionando una frecuencia de pulsacin baja es posible reducir las prdidas tanto en el convertidor as como las perturbaciones radioelctricas. Los modos de modulacin 1 y 2 han sido combinados y son ahora seleccionados automticamente por el convertidor. El modo 3 vara la frecuencia de pulsacin a fin de evitar resonancias y de reducir los ruidos en el motor. 0 / 1 = 16 KHz 2 / 3 = 8 KHz 4 / 5 = 4 KHz 6 / 7 = 2,44 KHz 8 = 8 - 16 KHz modulacin modo 3 9 = 4 - 8 KHz modulacin modo 3 10 = 2,44 - 4 KHz modulacin modo 3 Nota: En caso de P076 = 0/1, a frecuencias inferiores a 10 Hz se reduce la precisin de la corriente indicada en el visualizador. Algunos convertidores pueden tener disminuida su corriente continua mxima (100%) si se sustituye el valor por defecto de P076 por otro valor. En accionamientos con alto par de despegue es posible elevar adicionalmente la tensin ajustando una corriente de arranque en el margen

P022

Frecuencia mxima analgica [Hz]

0-650

P024

Adicin de consigna analgica.

0-2

P073

Frenado por inyeccin de corriente continua [%]

0-250

P075

Resistencia de freno []

0/50-250

P076

Frecuencia de pulsacin

0-10

P079

Elevacin de corriente de arranque (sobrepasar) (%)

0-250

en el margen de 0-250 % de la velocidad nominal del motor. Esta elevacin solo acta al arrancar por primera vez y hasta alcanzar la consigna de frecuencia. Nota: Esta elevacin es aditiva a P078. P121 Tecla MARCHA Activada / Desactivada Tecla JOG (marcha impulsos) Activada / Desactivada Teclas / Activada / Desactivada 0-1 0 = Tecla MARCHA desactivada. 1 = Tecla MARCHA activada (solo es posible si P007 = 1) 0 = Tecla JOG desactivada. 1 = Tecla JOG activada (solo es posible si P007 = 1) 0 = Tecla / desactivada. 1 = Tecla / activada (solo es posible si P007 = 1). Nota: Esto es aplicable solo al ajuste de frecuencia. 0= Sentido Inverso Inhabilitado 1= Sentido Inverso Habilitado Ganancia proporcional. Ganancia integral. Ganancia derivativa. Aqu se ajusta si el convertidor se manda de forma local o remota, es decir a decir a distancia, va la lnea de datos serie. 0 = Mando local. 1 = Mando remoto (y ajuste de los valores de parmetros). 2 = Mando local (pero ajuste remoto de la frecuencia). 3 = Mando remoto (pero ajuste local de la frecuencia). 4 = Control local (aunque acceso remoto de lectura-escritura a los parmetros, y la posibilidad de reestablecer basculaciones). Nota: Al accionar el convertidor mediante mando a distancia (P910 = 1 o 3), la entrada analgica se mantiene activa cuando P006 = 1, y se suma al punto de referencia.

P123

0-1

P124

0-1

P125 P202 P203 P204 P910

Inhabilitacin de Sentido de Giro Ganancia P Ganancia I Ganancia D Modo Local / Remoto

0-1 0,0-999,9 0,0-99,9 0,0-999,9 0-4

F001 F002 F003 F004 F005

Sobretensin. Sobrecorriente. Sobrecarga. Sobretemperatura en motor (vigilancia por PTC). Recalentamiento del convertidor o del motor mediante el clculo. Falta una fase de la alimentacin (solamente unidades trifsicas). Protocolo USS. Vigilancia de tiempo. Tensin insuficiente. Error de inicializacin.

F011 F013 F015 F016 F112

Error interface interna. Error en programa. Imposibilidad de poner en marcha en el volante. Error al parametrizar P006. Error al parametrizar P012.

F006

F151- 4

Error al parametrizar entradas binarias.

F008 F009 F010

F188 F201

Fallo en la calibracin automtica. P006 = 1 siempre que P201 = 2.

Figura 8: Panel del usuario Lista de Parmetros - MICROMASTER (Vector)

P001 Seleccin del valor a visualizar 1-9 Alternativas: 1-7 Igual al otro variador. 8 = Tensin de salida. 9 = Frecuencia Instantnea de rotor [Hz]. Nota: Solo es aplicable en el modo de control vectorial sin sensores. Nota: Cuando el motor esta funcionando en Modo V/f o en Modo FCC la pantalla muestra la frecuencia de salida del convertidor. Alternativas: 3 = Adicin de consigna digital. Frecuencia solicitada = frecuencia digital (P005) + frecuencias fijas (P041 a P044, P046 a P049) seleccionadas. Notas: Si P006 = 1 y el convertidor se configura para funcionamiento a travs del enlace serie, las entradas analgicas permanecen activas. La consigna de potencimetro motorizado ajustada mediante entradas digitales se almacenan al desconectar la alimentacin siempre que P011=1. Controla la relacin entre el rgimen del motor y la tensin suministrada por el convertidor. 0 = Tensin-Frecuencia Lineal 1 = Control de Corriente de Flujo (FCC) 2 = Relacin tensin-frecuencia cuadrtica 3 = Control Vectorial sin sensores (SVC) Nota: Cuando se selecciona control vectorial sin sensores, P088 se ajustar automticamente a 1, de modo que en el primer arranque el convertidor medir la resistencia estatrica del motor y calcular las constantes del motor a partir de los datos de la placa del mismo (P080 a P085). Datos de placa del motor (nominales)

P006

Control del teclado

0-3

P077

Modo de Control

0-3

P080 P081 P082 P083 P084 P085 P086

Factor de potencia (cos) Frecuencia [Hz] Velocidad [RPM] Intensidad de corriente [A] Tensin [V] Potencia [kW] Limite de corriente [%]

0.0-1 0-650 0-9999 0.1-300 0-1000 0.12-250 0-250

Define la corriente de sobrecarga del motor como porcentaje de la corriente nominal (P083) admisible durante un minuto como mximo. Mediante este parmetro y P186 la corriente del motor se puede limitar y puede evitarse el sobrecalentamiento del motor. Si este valor de ajuste se supera durante un minuto, la frecuencia de salida se reduce hasta que la corriente desciende hasta el valor ajustado en P083. La pantalla del convertidor parpadea a modo de indicacin de advertencia pero el convertidor no se dispara. Puede provocarse el disparo del convertidor utilizando un rel conjuntamente con el parmetro P074. Nota: El valor mximo al que puede ajustarse P086 est limitado automticamente por las caractersticas nominales del convertidor.