Capitulo 1 Sistemas Lineales

Captulo 1 Modelos de Sistemas Lineales
1 Apuntes del Curso de Sistemas Lineales.

Jos Juan Rincn Pasaye FIE-UMSNH
Captulo 1

Modelos de Sistemas Lineales

1.1.- Conceptos Bsicos

Sistema.- es una combinacin de elementos que actan en conjunto, para cumplir un objetivo. La
descripcin ms til en ingeniera para un sistema es la de causa-efecto, de hecho, podemos decir
que un sistema es cualquier cosa que se pueda describir en trminos de una relacin entre las
variables que le suministra el exterior (entradas) y las cantidades que se pueden observar del
sistema (salidas) y que dependen de las entradas. As, el siguiente diagrama es una representacin
muy general de un sistema.

Sistema
Entradas
Salidas
*
*
*
*
*
*

Los sistemas pueden clasificarse en:

SISTEMAS
ESTATICOS
(Ecuaciones algebraicas)
DINAMICOS
(Ecuaciones diferenciales)
VARIANTES EN EL
TIEMPO
(ED con coef variables)
INVARIANTES EN EL
TIEMPO
(ED con coef CTEs)
S. LINEALES S. NO LINEALES S. LINEALES S. NO LINEALES

Ejemplos:

( ) y y sen t
+ = ; sistema dinmico lineal variante en el tiempo.

( )
2
6 0 sen y y + = ; sistema no lineal esttico.
( ) 0 sen t y y
+ = ; sistema dinmico lineal variante en el tiempo.

Propiedades de los Sistemas.

Memoria.- Un sistema se dice que tiene memoria (sistema dinmico) si su salida depende de los
valores que haya tomado en el pasado (es decir, de las entradas presentes y pasadas). Por
ejemplo, la carga elctrica de un capacitor depende del valor a partir del cual comenz a cargarse.

La descripcin de los sistemas con memoria requiere el uso de ecuaciones diferenciales o
ecuaciones de diferencias, a diferencia de los sistemas sin memoria (estticos) en los cuales la
salida depende exclusivamente de las entrada en el instante presente y que pueden representarse
mediante ecuaciones algebraicas.

Causalidad.- Un sistema se dice causal si su salida en un instante dado depende de
exclusivamente de valores de la entrada y de la propia salida en el instante de tiempo presente o
de tiempos anteriores.

As, un sistema no-causal es un sistema cuya salida depende de las entradas en instantes de
tiempo posteriores al instante actual, es decir, de entradas en el futuro. Obviamente un sistema de
este tipo no puede existir operando en tiempo real.

Los sistemas no-causales son comunes en filtrado de datos procesamiento de imgenes, ya que en
estos casos un bloque de datos es almacenado y luego procesado fuera de lnea (es decir, en
tiempo diferido)

La funcin transferencia de un sistema causal es una funcin racional propia (en el dominio de
Laplace o en el dominio de la transformada Z).

Invariancia en el tiempo.- En general, la salida (y) de un sistema dinmico depende tanto del
instante de tiempo actual (t), como del instante (t
0
) en que el sistema comienza a evolucionar.
Es decir, en general y = y(t,t
0
).

Ejemplo: Un auto va cambiando en el camino la manera en que responde, no solamente por la
naturaleza del terreno, sino tambin por la cantidad de combustible que va cargando, por lo tanto,
la respuesta del auto a un acelern en el instante t no depende solamente de cuanto tiempo ha
transcurrido desde que se empez a mover (t-t
0
), sino tambin de cmo estaba el tanque en t
0
.

En un sistema invariante en el tiempo, la salida del sistema slo depende del tiempo transcurrido
entre el instante inicial t
0
y el instante actual t, es decir, y =y(t-t
0
).

La invariancia en el tiempo est directamente relacionada con que en el sistema no cambien o se
degraden los valores de sus parmetros, por ello, los modelos de sistemas invariantes resultan
ser ecuaciones diferenciales con coeficientes (parmetros) constantes. Por el contrario, en los
modelos de sistemas variantes en el tiempo aparece explcitamente el tiempo.

Linealidad.- Para definir de manera precisa la linealidad, denotemos como y=S(u) la salida que
produce un sistema en respuesta a la entrada u.

Un sistema se dice Homogneo si S(au)=aS(u) para toda constante a, y toda entrada u. Adems,
un sistema se dice Aditivo si S(u
1
,u
2
)=S(u
1
)+S(u
2
) para cualquier par de entradas u
1
,u
2
.

Un Sistema Lineal es simplemente un sistema que es Homogneo y Aditivo. Es decir, uns
sistema lineal cumple con el Principio de Superposicin:

S(au
1
,bu
2
) = aS(u
1
) + bS(u
2
) para todo a, b, u
1
,u
2
.

Todo sistema dinmico lineal se puede representar por ecuaciones diferenciales (o de diferencias)
lineales.

Los sistemas no lineales son difciles de analizar en parte porque no hay una forma estndar
(como una ecuacin diferencial lineal) que los pueda representar y stos se pueden presenta en
una infinita variedad de formas y modelos, por lo cuaol no se puede desarrollar una teora general
para su estudio.

1.2.- Modelado de sistemas fsicos

El enfoque del modelado en la teora de sistemas es el entendimiento de los sistemas fsicos, pero
descritos de una manera unificada, es decir, de manera que sin importar su naturaleza fsica (de
tipo elctrico, qumico, trmico, mecnico, biolgico, etc.) se les pueda aplicar una sola teora
para analizarlos, describirlos o controlarlos.

Cantidades fsicas.

Para lograr un tratamiento tan general se buscan la propiedades que son comunes entre diversos
sistemas fsicos sin importar demasiado su origen, estas propiedades se pueden expresar en
trminos de las cantidades fsicas que ayudan a describir los sistemas:

Constantes.- Son las constantes numricas que especifican dimensiones, rangos y atributos fijos
de los sistemas (normalmente masas, inductacias, resitencias, coeficientes calorficos, etc ). Estas
constantes pueden ser conocidas, desconocidas o pobremente conocidas.

Variables.- El comportamiento dinmico de un sistema puede describirse a travs de las
variables del sistema, las cuales suelen ser las variables independientes o entradas del sistema,
las cuales suelen ser conocidas a priori. Y las variables dependientes o salidas del sistema, las
cuales pueden ser determinadas una vez que las entradas han sido especificadas.

Variables tipo flujo.- Son cantidades que se fluyen o se transmiten a travs de un medio.
(corriente elctrica, caudal de un lquido, fuerza mecnica, carga elctrica.). Para ser medidas
requieren interrumpir el medio a travs del cual fluyen.

Variables tipo potencial o esfuerzo.- Son cantidades que se miden tomando en consideracin
dos puntos y su valor es la diferencia relativa entre esos dos puntos (voltaje, presin, temperatura,
desplazamiento, velocidad aceleracin).

Leyes Fsicas

La primera base para establecer las relaciones entre las variables y las constantes de un sistema
son las leyes fsicas que lo gobiernan. Estas leyes son de dos tipos:

Leyes de Conservacin de la masa:

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
nodo ese en red la
de e equivalent flujo
nodo un en entran
que flujos los todos

Ejemplos de este tipo de leyes son:

La ley de corrientes de Kirchoff 0
k
i =

La segunda ley de Newton:
ext equivalente
F ma =
;

Leyes de Conservacin de circuito:

0
circuito un de alrededor
potencial de cambios
=
|
|
.
|
\
|

Ejemplos de este tipo de leyes son:

La ley de voltajes de Kirchoff: 0 v
k
=

Desplazamientos r en una trayectoria cerrada: 0 r
k
=

Relaciones o leyes constitutivas

Adems de entradas y salidas, los sistemas poseen componentes, los cuales supondremos en este
anlisis que estn concentrados, es decir no distribuidos en el espacio, sino ubicados idealmente
slo en un punto.

Cada componente de un sistema introduce una relacin constitutiva entre la variable de flujo a
travs de l y la variable de esfuerzo entre sus extremos, por ejemplo:
Componentes Elctricos:

Resistencia:
( )
( )
( )
V iR
V voltaje Volts
i corriente Amp
R resistencia
=

Capacitor:
( )
( )
( ) capacitancia ,
c
c
c
c
dV
i C
dt
V voltaje Volts
i corriente Amp
C Faradio F
=

Inductor:
( )
( )
( ) inductancia ,
L
L
L
L
di
V L
dt
V voltaje Volts
i corriente Amp
L Henrys H
=

Componentes mecnicos:

Masa: ( )
( ) ( )
2
2

m masa Kg
N ; x desplazamiento m
d x
F m
dt
F fuerza
=

i
R
v
R

R
+

-
i
C
v
C

C
+

-

F
M

x
M

M
+

-
i
L
v
L

L
+

-
Relaciones dinmicas:
) seg / coulombs ( elctrica corriente i
dt
dq
) coulombs ( elctrica a arg c q
= =
=


Resorte:
( )
( )

de elasticidad;
x desplazamiento m
F xk
k CTE
F fuerza N
=
=

Amortiguador:
( )
( )

de amortiguamiento;
x desplazamiento m
dx
F B
dt
B CTE
F fuerza N
=
=

Componentes mecnicos:

Masa: ( )
( ) ( )
2
2

m masa Kg
N ; x desplazamiento m
d x
F m
dt
F fuerza
=

Resorte:
( )
( )

de elasticidad;
x desplazamiento m
F xk
k CTE
F fuerza N
=
=

2
m
m
; velocidad
s
m
; aceleracin
s
x desplazamiento
dx
v
dt
dv
a
dt
=
=

* x
K
y x
B
son desplazamientos de un extremo respecto al otro, mientras que x
M
es
el desplazamiento de toda la masa respecto a alguna referencia
F
K

x
K

K
+

-
F
B

x
B

B
+

-

F
M

x
M
M
+

-
F
K

x
K

K
+

-

Amortiguador:
( )
( )

de amortiguamiento;
x desplazamiento m
dx
F B
dt
B CTE
F fuerza N
=
=

Ejemplo 1: Obtencin de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema mecnico masa-
resorte-amortiguador de la figura siguiente

Para derivar las ecuaciones de movimiento, hacemos un diagrama de cuerpo libre colocando las
fuerzas que actan sobre los bloques de masas m
1
y m
2
. En la siguiente figura se muestran los
diagramas de cuerpo libre para la masa m
1
y para la masa m
2
. En estos diagrmas se desprecian las
fuerzas verticales, ya que no intervienen en la dinmica del sistema, pues se desprecia la friccin
con el piso.

F
B

m
1
B
x
1

m
2

K
x
2
2
m
m
; velocidad
s
m
; aceleracin
s
x desplazamiento
dx
v
dt
dv
a
dt
=
=

* x
K
y x
B
son desplazamientos de un extremo respecto al otro, mientras que x
M
es
el desplazamiento de toda la masa respecto a alguna referencia
F
B

x
B

B
+

-

Aplicando la 2 ley de Newton ma F =
en el primer diagrama de cuerpo libre; tenemos

( ) ( )
1 1 1 2 1 2
m x F K x x B x x

=

En forma similar para la masa m
2
tenemos que
( ) ( )
2 2 1 2 1 2
m x K x x B x x

=

Reacomodando las ecuaciones de la siguiente manera

( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
0
m x K x x B x x F
m x K x x B x x

+ + =
+ + =

Estas ltimas son las ecuaciones lineales de movimiento del sistema de masa-resorte-
amortiguador.

Ejemplo 2.- Obtencin de las ecuaciones diferenciales para un circuito elctrico.

Para el circuito elctrico mostrado en la figura anterior, encuentre las ecuaciones diferenciales en
trminos del voltaje en el capacitor y la corriente del inductor.

Haciendo una suma de corrientes en el nodo 1,

i
L

V
L

L
+

-
+
-
R
2
R
1
C
V
c
+ -
v
1
V
x
V
R

1
0
c c
L
V dV
C i
R dt
+ =

Esta expresin nos relaciona una de las variables.

Para encontrar una segunda expresin, vemos que la suma de voltajes a travs de la malla
principal debe ser cero:
2
L
L c
di
L R i V v
dt
+ + =

Ordenando las ecuaciones, en trminos del voltaje en el capacitor y la corriente del inductor:

2
1
0
L
L c
c c
L
di
L R i V v
dt
dV V
C i
dt R
+ + =
+ =

Con lo cual tenemos un sistema de dos ecuaciones diferenciales en trminos de las variables
pedidas.

Ecuaciones de estado.

Una ecuacin diferencial de orden n, puede transformarse en un sistema de n ecuaciones
diferenciales de 1er orden. Las ecuaciones de estado son simplemente conjuntos de ecuaciones
diferenciales de primer orden.

Las variables de estado son las variables dependientes del tiempo y son elegidas para plantear ese
conjunto de ecuaciones diferenciales en trminos de ellas. Dichas variables de estado no son
nicas; stas se escogen de manera que tengan algn significado fsico o bien, de manera que
convenga ya sea a la interpretacin de las ecuaciones o a su escritura..

Al valor que toma el conjunto de variables de estado en un tiempo determinado se le denomina el
estado del sistema.

As, para una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes de orden n de la forma:

1
1 1 0 0
...
n n
n
y a y a y a y b u

+ + + + =

Si denotamos a las variables de estado como x
1
, x
2
, ...,x
n
, una posible eleccin de las variables de
estado denominada variables de fase consiste en elegir como variables de estado la salida y sus
derivadas sucesivas como se describe a continuacin:

( )
1
2 1
3 2
1 2
1
1
...
n n
n
n n
x y t
x x
x x
x x
x x y
=
=
=
=
= =

Con esta eleccin de variables, la ecuacin diferencial se puede escribir como

1 1 2 0 1 0
1 2
2 3
1
1 2
...
;
....
....
n n n
n n
n n n n
x a x a x a x b u
finalmente
x x
x x
x x
x a x a

+ + + + =
=
=
=
=

O bien, en forma matricial

1 1
2 2
0 1 1 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
. . . . . . .
.
n n n
x x
x x
u
a a a x b x
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

(

Si adems definimos la salida del sistema como y=x
1
(t); entonces tenemos la ecuacin de salida:

| |
(
(
(
(
=
n
2
1
x
...
x
x
0 ... 100 y

De hecho, en general podemos obtener una forma matricial como la siguiente
) t ( du ) t ( Cx ) t ( y
) t ( bu ) t ( Ax ) t ( x
+ =
+ =

Para sistemas lineales invariantes en el tiempo, las matrices A, B, C, D son constantes.

Ejemplo: Para el sistema mecnico anterior se pueden obtener las ecuaciones de estado usando la
siguiente eleccin de variables de estado:
2 4 2 3 1 2 1 1
x , x , x , x = = = =

Obtenemos las ecuaciones de estado siguientes

) t ( F
0
0
m / 1
0
m / B m / K m / B m / K
1 0 0 0
m / B m / K m / B m / K
0 0 1 0
1
4
3
2
1
2 2 2 2
1 1 1 1
4
3
2
1
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

Si la salida y(t) es la diferencia de la posicin x
2
, respecto de x
1
,entonces:

| |
(
(
(
(
=
n
2
1
...
0 1 0 1 ) t ( y
Ejemplo: Para el circuito RLC, si elegimos las variables de estado como sigue
= = ) t ( i ), t ( v
2 C 1

Obtenemos las ecuaciones de estado siguientes

) t ( v
L
1
0
L
R
L
1
C
1
C R
1
2
1
2
1
2
1
(
(
+
(
(
(
(
(
=
(
(

Si la salida y(t) es el voltaje en la inductancia, es decir, v
L
= v - v
C
i R
2
; entonces:

| | ) t ( v R 1 ) t ( y
2
1
2
+
(
=
Caso General.

La eleccin de las variables de estado como se ejemplific anteriormente (variables de fase) no
siempre conduce a la forma descrita de las ecuaciones de estado, esto ocurre cuando la ecuacin
diferencial del sistema contiene tanto derivadas de la salida como de la entrada. El caso general
de una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes es como sigue

) t ( u b ) t ( u b ... ) t ( u b ) t ( u b ) t ( x a ) t ( x a ... ) t ( x a ) t ( x
0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n 0 1
) 1 n (
1 n
) n (
+ + + + = + + + +

En este caso las variables de fase nos llevan a un conjunto de ecuaciones de estado que contienen
derivadas de u(t).

En lugar de las variables de fase, elegimos la primera variable de estado de manera que
satisfaga la siguiente ecuacin auxiliar

) t ( u ) t ( a ) t ( a ... ) t ( a ) t (
0 1
) 1 n (
1 n
) n (
= + + + +

y elegimos el resto de los estados como sigue

) 1 n (
1 n n 2 3 2 1
... , , ,

= = = = = =

De esta manera podemos rescribir la ecuacin auxiliar en trminos de las variables de estado
como sigue
) t ( u a ... a a
n 1 n 2 1 1 0
) n (
+ =

Si definimos la salida del sistema como

) t ( b ) t ( b ... ) t ( b ) t ( b ) t ( y
0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + + + =

,

se puede demostrar que y(t) satisface la misma ecuacin diferencial que x (por lo tanto y=x). Por
lo tanto las ecuaciones de estado quedan en la siguiente forma conocida como forma cannica
controlable.
) t ( u
1
0
...
0
0
...
a
1
...
0
0
... a a a
...
...
0
...
0
...
0
...
... 1 0 0
... 0 1 0
...
n
1 n
2
1
1 n 2 1 0
n
1 n
2
1
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(

Para la ecuacin de salida despejamos
) n (
de la ecuacin auxiliar y la sustituimos en y(t) para
obtener:
| | ) t ( u b
...
b a b ... b a b b a b y
n
n
2
1
n 1 n 1 n n 1 1 n 0 0
+
(
(
(
(
=

El procedimiento anterior se puede visualizar de una manera ms clara en el dominio de Laplace.
La Funcin Transferencia correspondiente a la ecuacin diferencial dada es

) S ( A
) S ( B
a S a ... S a S
b S b ... S b S b
) S ( U
) S ( Y
0 1
1 n
1 n
n
0 1
1 n
1 n
n
n
=
+ + + +
+ + + +
=

En diagrama de bloques

El sistema puede factorizarse como sigue

Del diagrama resulta ms claro que

U(S)=A(S)(S) (Ecuacin auxiliar)
Y(S)=B(S)(S) (Ecuacin de salida)

Diagramas de simulacin.

Las ecuaciones de estado nos permiten la representacin del sistema en trminos de bloques
integradores, los cuales nos permiten construir un simulador analgico del sistema.

As, para las ecuaciones de estado obtenidas en el caso general anterior, podemos plantear la
siguiente realizacin del sistema mediante integradores:

Y(S)
) S ( A
) S ( B

U(S)

Y(S)
) S ( A
1

U(S)

) S ( B

(S)
y(t) u(t)

+ +

b
0

b
1

b
n-1
b
n

...
-a
n-1

-a
n-2

-a
0

...
n
) n (
n
) 1 n (
1 n
) 2 n (

A cada manera de elegir las variables de estado le corresponde una realizacin con integradores
diferente. A continuacin se ilustra por ejemplo una manera diferente para la ecuacin diferencial
de segundo orden:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 0 2 1 0
x t a x t a x t b u t b u t b u t

+ + = + +

Despejando ( ) x t
, e integrando dos veces:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 0 0
2 1 1 0
2 1 1 0 0
t s t s
t t s
x t b u t b u t a x t b u t a x t
x t x d ds b u b u a x b u d ds
x t b u t b u s a x s ds b u a x d ds

= + +
( = = + +

= + + ( (

El diagrama de simulacin correspondiente a la ecuacin anterior, el cual considera como
variables de estado las salidas de cada integrador, es el siguiente

b1
bo + + +
b2
u(t)
-a1
-a0
y=x(t)
x2' x2
x1'
x1

Del diagrama se pueden obtener las expresiones para las derivadas de los estados. En forma
matricial se obtiene
( )
1 1 1 2 1 1
0 0 0 2 2 2
1
0
a b a b x x
u t
a b a b x x
( ( ( (
= +
( ( ( (

En forma similar se obtiene la ecuacin para la salida y = x
1
+ b
2
u(t), es decir
| | ) t ( u b
x
x
0 1 ) t ( y
2
2
1
+
(
=
A esta forma se le conoce como la forma cannica observable y en el caso general de n variables
de estado tiene la forma
) t ( u
b a b
b a b
...
b a b
b a b
x
x
...
x
x
0
1
...
0
0
... 0 0 a
...
...
0
...
0
...
a
...
... 1 0 a
... 0 1 a
x
x
...
x
x
n 0 0
n 1 1
n 2 n 2 n
n 1 n 1 n
n
1 n
2
1
0
1
2 n
1 n
n
1 n
2
1
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(

| | ) t ( u b
x
...
x
x
0 ... 0 1 y
n
n
2
1
+
(
(
(
(
=

Cambio de variables de estado

En generar existe una infinidad de maneras distintas de elegir las variables de estado. La eleccin
adecuada depende del objetivo para el cual se quiera el modelo y para que sirva el sistema
mismo. Por ejemplo, para el sistema mecnico descrito anteriormente pudiera ser de inters
utilizarlo como un sismgrafo o como un acelermetro, para lo cual seran de mayor inters las
variables de estado siguientes:
) t ( x ) t (
) t ( x ) t ( x ) t (
1 2
2 1 1
=
=

con lo cual las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema toman la forma

0 K B ) ( m
F K B m
1 1 2 1 2
1 1 2 1
=
= + +

Despejando
2

de la primera ecuacin y sustituyendo en la segunda, se obtiene

F
m
m
m
m
1 K
m
m
1 B m
0 K B
m
K
m
B
m
F
m
1
2
1
1
2
1
1
2
1 2
1 1 1
1
1
1 1
1 2
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
= + +
(
|
|
.
|
\
|
+

Y si definimos las siguientes variables de estado:

2 4 2 3 1 2 1 1
q , q , q , q

= = = =

Las ecuaciones de estado quedan como sigue

F
m
1
0
m
1
0
q
q
q
q
0 0
m
B
m
K
1 0 0 0
0 0
m
1
m
1
B
m
1
m
1
K
0 0 1 0
q
q
q
q
1
1
4
3
2
1
1 1
2 1 2 1
4
3
2
1
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
(
(
(
(
(
(
(

| |
(
(
(
(
=
4
3
2
1
q
q
q
q
0 ... 0 1 y

En forma similar, para el caso del circuito elctrico podemos elegir como variables de inters: el
voltaje en la resistencia v
R
en la Resistencia R
2
y el voltaje v
x
, cuya relacin con las variables de
estado originales es como sigue
i R v v
i R v
2 C x
2 R
+ =
=

Las relaciones anteriores se pueden expresar en forma matricial como sigue

(
=
(
i
v
R 1
R 0
v
v
C
2
2
x
R

O bien, en forma compacta
x M x
1
= ,
de donde, la relacin inversa
= x M x es

(
(
(
=
(
x
R
R
1
C
v
v
0
1 1
i
v
2

El procedimiento anterior para el circuito RLC puede ser usado en general para realizar el cambio
de variables de estado: Se eligen una nuevas variables que dependan de las variables de estado
originales y se expresa la relacin entre las variables originales (x) y las variables nuevas (

x )
= x M x
x M x
1
=

Se sustituyen en las ecuaciones de estado originales, para obtener un nuevo conjunto de
ecuaciones de estado en trminos de las variables de estado nuevas

) t ( u d ) t ( x c ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x

+ =
+ =

y las relaciones entre las matrices (A,B,c,d) originales y las nuevas (

d , c , b , A ) son
d d
cM c
b M b
AM M A
1
1
=
=
=
=

Por ejemplo, para el circuito RLC

1 d d
] 1 0 [ cM c
b M b
0
AM M A
L
R
R
1
L
R
C R
1
C R
1
C R
1
L
R
1
2
L
2
2
1 2 1
2
= =
= =
(
(
= =
(
(
+
= =

Relacin Espacio de Estado - Funcin de Transferencia

Suponiendo condiciones iniciales cero en el tiempo inicial t
0
, es decir, suponiendo x(t
0
)=0, para el
sistema
x Ax bu
y cx du
= +
= +

Transformando al dominio de Laplace, obtenemos

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sX s AX s bU s
Y s cX s dU s
= +
= +

Solucionando el sistema de dos ecuaciones, despejamos de la primera a ( ) X s

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
sX s AX s sI A X s bU s
X s sI A bU s
= =
=

Sustituimos en la ecuacin de salida Y(s);

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
1
1
X s sI A bU s
Y s c sI A bU s dU s
Y s c sI A b d U s
=
= +
(
= +

La funcin de transferencia en el caso de un sistema de una entrada y una salida (S.I.S.O.), donde
Y y U son escalares podemos despejar la relacin entrada- salida como sigue

G(S) =
( )
( )
( )
1
Y s
c sI A b d
U s

(
= +

A la expresin G(s) anterior se le conoce como Funcin Transferencia del sistema y tiene la
forma de una divisin de polinomios en potencias de S.

Es fcil demostrar que independientemente de la eleccin de las variables de estado, la Funcin
Transferencia del sistema es la misma.

Es decir, para cada Funcin Transferencia existe una infinidad de representaciones en el espacio
de estado y estas representaciones estn relacionadas entre s por una matriz de transformacin M
como ya se explic anteriormente. Esto se esquematiza en la siguiente figura

modelo del sistema
(ecuaciones diferenciales)
espacio de estados x espacio de estados x1
A,B,C,D A1,B1,C1,D1
funcion de transferencia G(s)
(dominio de la frecuencia )
condiciones iniciales x(t0)=0
M


Sistemas No Lineales y Linealizacin

La gran mayora de los sistemas reales son no lineales, de hecho, los modelos lineales
normalmente suelen ser una simplificacin o idealizacin de versiones ms exactas aunque ms
complicadas del modelo del sistema.

Las ecuaciones de estado de un sistema no lineal (invariante en el tiempo) suelen tomar la forma
siguiente
) x ( f x =

donde
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
) x ,..., x , x ( f
...
) x ,..., x , x ( f
) x ,..., x , x ( f
) x ( f ,
n x
...
x
x
x ,
x
...
x
x
x
n 2 1 n
n 2 1 2
n 2 1 1
2
1
n
2
1

A veces es posible obtener una linealizacin de las ecuaciones anteriores si suponemos que los
estados x no se alejarn demasiado de un punto de operacin x
0
. Una interpretacin grfica de
este procedimiento se muestra en el caso de una sola dimensin en la siguiente figura

Para obtener una linealizacin podemos usar la Serie de Taylor para expresar f(x) en las
cercanas del punto de operacin x
0
.

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 0
2
2
0 0 0 0 2
1 1
2! !
n
n
n
x x x x
df x d f x d f x
f x f x x x x x x x
dx dx n dx = =
= + + + +

Con la suposicin de que el sistema no se aleja mucho de x
0
, las potencias (x-x
0
) pueden
depreciarse a partir de la segunda potencia para conservar solamente el termino lineal:

) x x (
x
f
) x ( f ) x ( f
0
x x
0
0
+
=

x
f(x)
x
0
f(x
0
)
Regin lineal de operacin
donde
(
(
(
(
(
(
(
(
n
n
2
n
1
n
n
2
2
2
1
2
n
1
2
1
1
1
x
f
...
x
f
x
f
... ... ...
x
f
...
x
f
x
f
x
f
...
x
f
x
f
x
f

a esta matriz se le llama Jacobiano de la Funcin f(x)

Sustituyendo esta aproximacin en el modelo no lineal, se obtiene

(
(
= =
) x
x
f
) x ( f x
x
f
x
0
x x
0
x x
0 0

Este ltimo modelo tiene la forma de un sistema lineal ms un trmino constante (entre
corchetes), por lo cual se le llama sistema afn.

Eleccin del punto de operacin.

En la obtencin de la linealizacin de un sistema no lineal es conveniente elegir el punto de
equilibrio x
0
como un punto de equilibrio x
e
del sistema, es decir, un punto en el cual todas las
derivadas del vector de estado sean cero (el sistema est en reposo), por lo cual la condicin para
encontrar x
e
es 0 ) x ( f ) x ( x
e e
= =

Si adems introducimos el cambio de variable x = x-x
e
, las ecuaciones de estado linezlizadas
quedan como sigue

x
x
f
x
e
x x

El cual deja de ser un sistema afn y se convierte en un sistema lineal.

Sistemas con entrada

Si el sistema no lineal tiene una entrada u(t) , su modelo de estado es

) u , x ( f x =

En este caso elegimos el punto de operacin (x
e
,u
e
) tales que f(x
e
,u
e
)=0, en este caso la
linealizacin produce el sistema

u
u
f
x
x
f
x
e e e e
u , x x u , x x

= =

El cual tiene la forma lineal de un sistema con entrada

u b x A x +
,
donde

e e e e
u , x x u , x x
u
f
b ,
x
f
A
= =

=

Una vez resuelto el sistema para x con u se puede actualizar la solucin para x usando
x=x
e
+x, en forma similar, conociendo la entrada u se puede calcular u usando u=u-u
e
.

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Captulo 1 Modelos de Sistemas Lineales

1 Apuntes del Curso de Sistemas Lineales.

+ = ; sistema dinmico lineal variante en el tiempo.

+ = ; sistema dinmico lineal variante en el tiempo.

en el primer diagrama de cuerpo libre; tenemos

Captulo 1 Modelos de Sistemas Lineales

, e integrando dos veces:

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