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Laboratorio Control Digital

Cristofferson Castellanos, Jaime Andres Yate UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA Facultad de Ingenier a Mecatr onica Bogot a D. C. de Colombia

AbstractIn this sample of didactic and easy to understand tuning a PI controller by the method of fall by one quarter of Ziegler and Nichols in continuous time for subsequent implementation in digital controllers based on analog controllers, in turn the effects of sampling time and type of discretization for the control systems were identied.
A Index TermsIEEEtran, journal, L TEX, paper, template.

I. I NTRODUCCI ON En este informe muestra de manera did actica y de f acil comprensi on la sintonizaci on de un Controlador PI por el m etodo de ca da por cuarto de Ziegler y Nichols en tiempo continuo para su posterior implementaci on en controladores digitales basado en los controladores an alogos; a su vez se identicaran los efectos del tiempo de muestreo y el tipo de discretizaci on para los sistemas de control. II. D ESARROLLO La planta que se implementara se muestra en la gura 1

Reemplazando todas las variables y realizando las operaciones, la funci on de transferencia es: 200 (6) G(s) = 2 S + 10S + 100 El tiempo de asentamiento del 5 porciento de la planta en lazo abierto: [Ln(0, 05)] t(sa) = (7) n Donde: n = 100 = 10 (8) (9) (10)

2n = 10 10 = 0.5 2 10 Reemplazando las variables de la ecuaci on 7 = t(sa) = [Ln(0.05)]

= 0.599seg (11) 0.5 10 Simulando el comportamiento de la funci on de transferencia frente al escal on unitario de 1 Voltio como se observa en la gura 2 y 3:

Fig. 1.

Sintesis de una planta con amplicadores operacionales

Fig. 2.

Diagrama en Simulink

Donde: C1 = C2 = 10f R1 = R2 = R = 10k R3 = R4 = 1k (1) (2) (3)

Analizando el circuito se puede inferir que es un ltro pasa bajas de segundo orden en la forma de Shallen-Key, en el cual expresa que su funci on de transferencia es: G(s) = Donde: k =1+ k 1 + (3 k )(RCS ) + (RCS )2 R4 R3 (4)

(5)

Fig. 3.

Respuesta del Sistema frente a una entrada Escalon

Comprobando si la respuesta en Simulink es igual a cualquier simulador de circuitos Multisim v12 con los mismos par ametros de simulaci on; se muestra en la gura 4

B. Aproximaciones Digitales del Controlador PI Para la digitalizaci on de controlador an alogo primero se debe determinar el periodo de muestreo ya que sin esa variable no es posible implementar los m etodos de aproximaciones digitales. Funci on de Transferencia en Lazo Cerrado: T(S ) =
200 G(S ) 2 +100 = S +10S 200 1 + G(S ) 1 + S 2 +10 S +100

(21)

Fig. 4.

Respuesta del Sistema frente a una entrada Escalon Multisim v12

(22) + 10S + 300 Ya con la funci on de Transferencia en lazo cerrado de la Planta se puede determinar el periodo de muestreo como se expresa a continuaci on: S2 |T(j) | = 0.707 |T0 | (23) (24) (25)

T(S ) =

200

A. Sintonizaci on por Ziegler y Nichols (M etodo de Ca da por Cuarto) De acuerdo a la gura 3 se puede tomar informaci on fundamental para aplicar este m etodo de sintonizaci on. y = 2 u = 1 (12) (13) (14)

0.2 C WS 0.6 C 2 S = C Si reemplazamos S=jw en la ecuaci on 22 200 Tj = 2 (j ) + 10(j ) + 300 Tj = 200 (300 2 ) + (10j )

(26) (27)

y K= =2 u y 0.283 = 0.566 y 0.632 = 1.264

En la ecuaci on 23 se debe obtener la magnitud 200 |TjC | = 4 C 500C + 90000

(28)

Con la gura 3 se puede obtener el tiempo con el cual nos dan estos datos. Ahora bien si: t1 = 0.08823 y t2 = 0.1542 (15)

Ahora bien si obtenemos la magnitud y reemplazamos S=0 en la ecuaci on 22 200 = 0.666 (29) |T0 | = 2 (0) + 10 (0) + 300 Reemplazamos los valores obtenidos de la ecuaci on 23: 200 = 0.707 0.666 (30) 4 500 2 + 90000 C C Despejamos de la ecuaci on 30 Wc: C = 25.3188rad/seg (31)

Podremos obtener el Tao y to que son variables fundamentales para hallar las constantes del controlador. = 3 2 (t2 t1 ) = 0.0989 (16) (17)

t0 = t2

t0 = 0.0553

Reemplazando en la ecuaci on 24 y 25: 202.55rad/seg WS 303.826rad/seg Donde el periodo de muestreo: 2 2 S 202.55 303.826 0.02068 seg S 0.03102 seg Obtamos por el periodo de muestreo mas pequeo S = 0.02 (35) (32)

Donde las constantes de nuestro controlador se pueden determinar con las siguientes ecuaciones: Kp = 0.9 K ( t0 )1 = 0.804792 (18) (19)

(33) (34)

Ti = 3.33 t0 = 0.184149 Ki = Kp Ti = 4.37033

(20)

Debido a que el controlador tambi en es un sistema la funci on en el tiempo del Controlador PI esta expresada como: u(t) = Kp e(t) + Kp Ti e(t) dt (36)

Con ayuda de las constantes del controlador PI an alogo podemos implementar los varios m etodos de discretizaci on.

Realizando la Transformada de Laplace y despejando el error quedar la funci on de Transferncia como: U(S ) 1 = Kp [1 + ] E(S ) Ti S

C(S ) =

(37)

Reemplazando los valores de las ecuaciones 18 y 19 la expresi on organizada quedaria: 0.804792S + 4.37033 S

C(S ) =

(38)

En la gura 5 se puede observar el comportamiento de la respuesta del controlador en lazo cerrado frente a una entrada Escal on.

Fig. 6.

Respuesta del Controlador PI por Forward Approximation

2) Backward Approximation: Donde reemplazamos toda S por la siguiente expresi on: Z 1 (42) Z S Reemplazando esta ecuaci on en la funci on de Transferencia del controlador PI: S= C(Z ) =
Z 1 0.804792 ( 0. 02Z ) + 4.37033 Z 1 0.02Z

(43)

Donde la expresi on de aproximaci on del controlador simplicada de este m etodo es: 0.892199Z 0.804792 (44) C(Z ) = Z 1

Fig. 5.

Respuesta del Controlador PI frente a una entrada Escalon

Con la Funci on de transferencia del controlador y el respectivo periodo de muestreo ya se pueden implementar cualquiera de los M etodos de Aproximaci on. 1) Forward Approximation: En la cual dice que reemplazamos toda S por la siguiente expresi on: S= Z 1 S

(39)
Fig. 7. Respuesta del Controlador PI por Backward Approximation

Aplicando esta ecuaci on a la funci on de tranferencia del Controlador PI:

1 0.804792 ( Z 0.02 ) + 4.37033 Z 1 0.02

3) Bilineal Transform: Donde se reemplaza S por la siguiente ecuaci on: 2 Z 1 )( ) (45) S Z +1 Aplicando la ecuaci on a la ya mencionada funci on de transferencia del controlador: S=( C(Z ) =
(Z 1) 0.804792 ( 0.2 02(Z +1) ) + 4.37033 (Z 1) ( 0.2 02(Z +1) )

C(Z ) =

(40)

Organizando la expresi on: 0.804792Z 0.717385 Z1

C(Z ) =

(41)

(46)

Simplicando la expresi on en la cual esta aproximaci on queda expresada como: C(Z ) = 0.848495Z 0.761088 Z 1 (47)

5) Matched Pole Zero: Reemplazamos S por la siguiente expresi on: S= 1 Z 1 S Z 1 (51)

Aplicamos a nuestra funci on de transferencia del controlador PI:

1Z 0.804792 ( 0. 02Z 1 ) + 4.37033 1Z ( 0. 02Z 1 )
1 1

C(Z ) =

(52)

Quedando nalmente nuestra expresi on: 0.7714Z 0.68996 Z 1

C(Z ) =

(53)

Fig. 8.

Respuesta del Controlador PI por Bilineal Transform

4) Impulse Invariance: Aplicamos la transformada inversa de Laplace de la funci on de transferencia del controlador PI anteriormente hallado: c(t) = 0.804792 (t) + 4.37033 Aplicando la transformada Z: C(Z ) = 0.804792 + 4.37033 ( Simplicando la expresin: C(Z ) = 0.853836Z 0.7719 Z 1 (50) 0.02Z ) Z 1 (49) (48)

Fig. 10.

Respuesta del Controlador PI por Matched Pole-Zero

C. Implementaci on Controladores en Simulink con Tiempo Real Para estas simulaciones se implemento una tarjeta de adquisici on en las instalaciones de la Universidad de San Buenaventura para enlazar en Simulink; este Toolbox tiene como nombre (Real Time Windows Target) el cual tiene diferentes bloques para la obtenci on de datos. Simulando el Sistema en Lazo Cerrado por el M etodo de Forward Approximation:

Fig. 9.

Respuesta del Controlador PI por Impulse Invariance

Simulando por Matched Pole-Zero:

Fig. 11. Respuesta del Sistema Real y Simulado por Forward Approximation

Fig. 15.

Respuesta del Sistema Real y Simulado por Matched Pole-Zero

Simulando el Sistema por Backward Approximation:

III. A N ALISIS DE DATOS Y R ESULTADOS : Los requerimientos necesarios para estabilizar la planta construida se basan principalmente de las necesidades del proceso en el que se valla a implementar; por el momento en las simulaciones anteriores se puede inferir que la planta se estabiliza en la referencia designada, aunque este control se puede mejorar con un control PID o con Compensadores para la disminuci on de las oscilaciones puede resultar un poco mas costoso. En los diferentes m etodos de discretizaci on se puede inferir indices de desempeo donde del 1 al 100 porciento la escala de exactitud en la cual 100 siendo exacta: Forward Approximation = 96 Backward Approximation = 96 Bilineal Transform = 98 Impulse Invariance = 97 Matched Pole-Zero = 96

Fig. 12. Respuesta del Sistema Real y Simulado por Backward Approximation

Simulando el Sistema por Bilineal Transform:

Al realizar un cambio en el periodo de muestreo en las simulaciones afecta en gran medida ya que es uno de los parametros mas importantes para el control digital ya que sin este las digitalizaciones de los controladores an alogos no se lograrian; ademas de que si variamos en las simulaciones dicho periodo los resultados estarian errados.
Fig. 13. Respuesta del Sistema Real y Simulado por Bilineal Transform

Simulando por Impulse Invariance:

Fig. 14.

Respuesta del Sistema Real y Simulado por Impulse Invariance

Los limites de operaci on del sistema de control se ven reejados en el momento de ampliar la frecuencia de referencia el sistema de control no alcanza a seguir la referencia por diferentes razones; una de ellas es como se habia mencionado anteriormente la planta es un ltro pasa bajas de segundo orden lo cual permite el paso de solo frecuencias bajas de acuedo a la frecuencia de corte, otra es que el control PI ayuda a al no permitir el paso de frecuencias altas si no atenuar la seal del sistema por ultimo es un sistema de lenta respuesta como se puede observar en las guras 3 y 4. De acuerdo a las gr acas de los diferentes m etodos de discretizaci on del controlador se puede inferir que son bastante parecidas mas no iguales; en los que se puede ver mas la diferncia del controlador continuo son los m etodos de Impulse Invariance y Matched Pole-Zero.

IV. C ONCLUSIONES - Gracias al sofware Matlab se realiza mas efectivamente la sintonizaci on del controlador de la planta en Continuo. - El tiempo de muestreo es de vital importancia para la obtenci on de las funciones discretizadas del controlador. - Dependiendo de los requerimientos del proceso y las necesidades se opta por el mejor sistema de Control. - Los diferentes m etodos son muy aproximados al control continuo. - Cumple con mejor comportamiento el m etodo de la transformaci on Bilineal. V. B IBLIOGRAF IA 231- DUARTE, Digital Control System Analysis and Design CHEN, Analog and Digital. Control System Design DUARTE, An alisis de Sistemas Din amicos Lineales

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