Motores de paso o steppers Motors Un motor paso a paso es una versin "digitales" del motor elctrico.

El rotor se mueve en pasos discretos como mand, en lugar de rotacin continua como un motor convencional. Cuando se detenga, pero lleno de energa, un paso a paso (corto para el motor paso a paso) mantiene su carga constante con un par de mantenimiento. el predecesor del motor paso a paso fue el servomotor. Hoy en da se trata de una solucin de coste ms alto para aplicaciones de control de movimiento de altas prestaciones. El gasto y la complejidad de un servomotor es debido a los componentes del sistema adicionales: amplificador sensor de posicin y error. (Figura de abajo) Sigue siendo la forma de posicionar cargas pesadas fuera del alcance de los steppers de menor potencia. Alta aceleracin o inusualmente alta precisin an requiere un servomotor. De lo contrario, el valor predeterminado es el paso a paso debido al bajo costo, una buena precisin, buen torque, velocidad moderada, y bajo costo.

Principio de funcionamiento: Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Caractersticas: Los motores paso a paso son robustos y de bajo costo debido a que el rotor no contiene anillos colectores sinuosos o conmutadores. El rotor es un slido cilndrico, que tambin puede tener cualquiera de polos salientes o dientes finos. Ms a menudo que no el rotor es un imn permanente. Los motores paso a paso no necesariamente giran continuamente, no hay potencia nominal. Ellos pueden giran continuamente, ni siquiera se acercan a una capacidad nominal hp sub-fraccionada. Son realmente dispositivos pequeos de baja potencia en comparacin con otros motores. Tienen torque a mil en onzas (oz por pulgada) o diez nm (newton-metros) para una unidad de 4 kg tamao. El par disponible es una funcin de la velocidad del motor, la inercia de la carga, el par de carga y unidad de electrnica, como se ilustra en la velocidad frente a la curva de par. (Figura de abajo) Un, paso a paso la celebracin de energa tiene una relativamente alta participacin de par de caractersticas. Hay menos torque disponible para un motor en marcha, disminuyendo a cero en algunos de alta velocidad. Esta velocidad no es alcanzable debido a la frecuencia de resonancia mecnica de la combinacin de carga del motor.

Grados por paso

Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso. Las cantidades ms comunes de grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por

paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso. Ventajas: 1. Motores sin escobillas digitalmente controlados, rotan un numero especficos de grados(un paso) 2. El nmero de grados (resolucin) puede ser entre 0,72 a 90 grados. Algunos econmicos tienen una resolucin entre 15 a 30 grados. 3. Alta precisin, bajo torque. 4. Hay gran variedad de CI`s para control de motores de paso los cuales pueden controlar su velocidad direccin y posicin. Condiciones de trabajo: 1. No puede lograr altas velocidades con un par al nstate del arranque. 2. El par mximo en el que un paso a paso se puede iniciar y detener es el par de vuelco en. Esta carga de par en el paso a paso es debido a la friccin (frenos) e inercial (volante) cargas sobre el eje del motor. Una vez que el motor est a la velocidad, el par mximo es el par mximo sostenible sin perder pasos. 3. el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada

Tipos de motores de paso

Motores de reluctancia variable: Un motor paso a paso de reluctancia variable se basa en flujo magntico buscando el camino de reluctancia ms bajo a travs de un circuito magntico. Esto significa que un rotor magntico blando de forma irregular se mover para completar un circuito magntico, minimizando la longitud de cualquier espacio de aire de alta reluctancia.

Las formas de onda de accionamiento para el paso a paso de 3 se pueden ver en la seccin "Motor de reluctancia". El impulso de un paso a paso de 4

 . Conmutacin secuencialmente las fases del estator produce un campo magntico giratorio que el rotor sigue. Sin embargo, debido a la menor nmero de polos del rotor, el rotor se mueve menos que el ngulo de estator para cada paso. Para un motor paso a paso de reluctancia variable, el ngulo de paso est dado por:

En la figura de arriba, pasando de 1 a 2, etc., el campo magntico del estator gira en sentido horario. El rotor se mueve en sentido anti horario (CCW). Nota que no sucede! El diente del rotor de puntos no se mueve al siguiente diente del estator. En lugar de ello, el 2 el campo del estator atrae un diente diferente en movimiento la CCW rotor, que es un ngulo ms pequeo (15 o ) que el ngulo de estator 30 o . El ngulo de los dientes del rotor de 45 o entra en el clculo de la ecuacin anterior. El rotor se movi hacia la izquierda hasta el siguiente diente del rotor a 45 o, pero se alinea con un CW por 30 o del diente del estator. Por lo tanto, el ngulo de paso real es la diferencia entre un ngulo de estator 45 O y un ngulo del rotor de 30 o. Para la inversin de la secuencia de impulsos, la direccin de rotacin se invierte arriba a la derecha. La direccin, la velocidad de paso, y el nmero de pasos estn controlados por un controlador del motor paso a paso la alimentacin de un conductor o un amplificador. Esto podra combinarse en una sola placa de circuito. El controlador puede ser un microprocesador o un circuito integrado especializado. El conductor no es un amplificador lineal, sino una simple interruptor on-off de gran intensidad suficiente como para activar el paso a paso. En principio, el conductor podra ser un rel o incluso un interruptor de palanca para cada fase. En la prctica, el conductor es

cualquiera de los interruptores de transistores discretos o un circuito integrado. Tanto el conductor y el controlador pueden ser combinados en un solo circuito integrado aceptar un mando de direccin y el pulso paso. Se produce corriente a las fases apropiadas en secuencia.

Resumen: motor pas a paso de reluctancia variable 1. El rotor es un cilindro de hierro dulce con (salientes); polos salientes. 2. Este es el motor menos complejo, el steppers ms barato. 3. El nico con tipos de pasos sin par de retencin en la rotacin del mano eje sin corriente del motor. 4. ngulo de paso grande 5. Un tornillo de avance se monta a menudo para el eje para el movimiento paso a paso lineal.

Imanes permanentes
Los motores paso a paso de imn permanente se dividen a su vez en distintos tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces motores paso a paso de imn permanente unipolares (tambin llamados "unifilares"), bipolares (tambin llamados "bifilares") y multifase.

Motores de paso a paso unipolares Los motores unipolares son relativamente fciles de controlar, gracias a que poseen devanados duplicados. en realidad tienen dos bobinas en cada eje del estator, que estn unidas por extremos opuestos, de tal modo que al ser alimentada una u otra, generan cada una un campo magntico inverso al de la otra. Nunca se energizan juntas:

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, implemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo wave drive En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor

Secuencia del tipo medio pas En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4

Motores paso a paso bipolares Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (HBridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un HBridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293B (ver figura 3bis).

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

Paso 1 2 3 4 A +V +V -V -V

Terminales B C -V +V -V -V +V -V +V +V

D -V +V +V -V

Identificando los cables en Motores Pas a Paso Bipolares: Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un multmetro en modo hmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge. Motores paso a paso hbridos

La expresin Motor paso a paso hbrido se refiere a un motor elctrico del tipo paso a paso, cuyo funcionamiento se basa en la combinacin de los otros dos tipos de motores paso a paso, el Motor de reluctancia variable y el motor de magnetizacin permanente. Es un motor que se puede conectar como unipolar o bipolar segn se necesite. Las caractersticas son que se puede conectar de las dos maneras, las ventajas y las desventajas vendrn de cmo le conectemos. Un motor hbrido, a priori, conectado en bipolar trabaja igual que un motor bipolar de esas caractersticas, si trabaja como unipolar pasa lo mismo. Ser hibrido simplemente significa que tenemos un acceso ms amplio a las bobinas. Estructura El rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos. Originalmente desarrollado como un motor de magnetizacin permanente sincrnico de baja velocidad, su construccin es una combinacin de los diseos del ltimo y de reluctancia variable. El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta resolucin de pasos.