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Para hallar la solucin iniciamos calculando la longitud de BC, sta la hallamos por ley del coseno de la siguiente forma: ( ) As reemplazando cada magnitud obtenemos ( )
Utilizamos la magnitud de BC hallada anteriormente para calcular el ngulo que falta por medio de la ley del seno de la siguiente forma ( ) ( ) De donde ( ( ) ) ( ) ( )
CALCULO DE LAS VELOCIDADES. 1. Iniciaremos con el elemento causante de movimiento que en este caso es el actuador hidrulico BC
Tenemos los datos dados en el enunciado para el actuador hidrulico BC y en sentido horario una velocidad angular de 2 rad/s y una aceleracin angular de 1.6 rad/s2
Con solo el anlisis del cilindro hidrulico BC no podemos calcular la velocidad aparente, por lo que se hace necesario revisar los dems elementos que afectan al movimiento directamente
Analizar este grafico por si solo dice muy poco de la solucin del problema, pero cuando se observa teniendo en cuenta las velocidades que hemos analizado anteriormente y las unimos todas en un solo sistema, obtenemos en triangulo de velocidades de la siguiente forma:
Ahora conociendo la magnitud de Vc1, calculamos utilizando las funciones trigonomtricas los valores de las velocidades que desconocamos
3. Ahora por definicin podemos calcular la velocidad angular de la barra ACD con la con la velocidad Vc2 ya que esta esta perpendicular a dicha barra y esta aplicada en el punto C. A continuacin obtenemos:
acor
Para facilitar los clculos acudiremos a la rotacin de ejes para obtener la siguiente configuracin en las aceleraciones:
ac1t
acor
ac1n
aapt ac2n
Escribimos las magnitudes de las aceleraciones normales y tangenciales conocidas o que hasta ahora podemos calcular. Para las aceleraciones normales usamos la ecuacin modelo
ac2t
Ecuacin de Aceleraciones:
Vemos que la sumatoria de las magnitudes de la aceleracin en el eje X nos proporciona el valor de Vc2t, lo que nos lleva a escribir la siguiente ecuacin:
( ) ( ) (
( ) ( ) ) ( )
Este valor abre camino hacia el clculo de la aceleracin angular del elemento ACD
Podemos calcular a continuacin la aceleracin aparente con la sumatoria de las magnitudes de la aceleracin en el eje Y de la siguiente forma:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
5. Hallar los valores en el punto pedido Teniendo ya la velocidad y la aceleracin angulares del elemento, procedemos a hacer los clculos para el punto pedido D En la aceleracin normal tenemos:
( (
) )
( (
) )