Universidad Tecnolgica Nacional Departamento de Electromecnica Ctedra de Automatizacin

Facultad Regional Mendoza y Control Industrial

Ao 2011 Sistemas de Primer Orden Autor: Ing. Juan Adrin Laporte
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Sistemas Dinmicos de Primer Orden











Supongamos que se produce un cambio en la temperatura del liquido que ingresa. Se considera que la cantidad
de liquido que circula se mantiene constante, por lo que la altura del nivel del liquido se mantiene constante.
Al producirse un cambio en la temperatura del liquido de ingreso ( y como no hay perdida de energa ), se
producir un cambio en la energa interna del sistema.
Esta relacin esta dada por:









Restando (2) a (3)





Derivando a (5) respecto del tiempo







v
0
A

B
L
0



I
h= cte
Consideremos el siguiente sistema adiabtico. Inicialmente la
temperatura del liquido en el ingreso al recipiente (punto I) t
I
(0) del liquido es la misma que la temperatura del liquido al
egreso ( punto A) t
A
(0) y ambas son nulas.

t
I
(0) = t
A
(0) =0 C (Condiciones iniciales nulas)

La misin del agitador es la de uniformizar la temperatura en
el interior del recipiente.
d U(t)
d t
(1)
E
I
(t)! E
A
(t) =

d U(t)
d t
E
I
(t)
E
A
(t)
E
I
(t): Entalpa que ingresa al Sistema
E
A
(t): Entalpa que ingresa al Sistema
U

(t): Energa interna del Sistema
E
I
(t)= m. cp. [ t
I
(t) ! t
I
(0) ] = " . Q. cp. [ t
I
(t) ! t
I
(0) ] (2)

E
A
(t)= m. cp. [ t
A
(t) ! t
A
(0) ] = " . Q. cp. [ t
A
(t) ! t
A
(0) ] (3)
m: Caudal msico del liquido que ingresa
cp: Calor especifico del liquido a presin cte.
Q: Caudal del lquido
" : Densidad del lquido
E
I
(t) ! E
A
(t)= " . Q. cp. [ t
I
(t) ! t
A
(t) ] (4)

U

(t) =M .u(t)= " . V. cv. [ t
A
(t) ! t
A
(0) ] (5)
M: Masa del liquido en el recipiente
u(t): Energa interna del sistema / unidad de masa
cv: Calor especifico del liquido a volumen cte
V: Volumen del tanque del lquido
d U(t)
d t
(6)
" . V. cv
=
d t
A
(t)
d t
Figura N 1
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Reemplazando (6) y (4) en (1):





Aplicando la Transformada de Laplace y considerando que las condiciones iniciales son nulas, calcularemos la
funcin de transferencia del sistema:















Si el denominador de (7) lo igualamos a cero, obtenemos lo que se denomina Ecuacin caracterstica del
Sistema:



Y el valor de s que verifica la (8) se denomina Raiz de la Ecuacin caracterstica del Sistema o Valor
Propio. Para nuestro caso el valor propio de (8) ser:



La ubicacin de este valor propio en el plano s, ser:











" . Q. cp. [ t
I
(t) ! t
A
(t) ]= " . V. cv.
d t
A
(t)
d t
Q. cp. [ t
I
(t) ! t
A
(t) ]= V. cv.
d t
A
(t)
d t
Q. cp. [ T
I
(s) ! T
A
(s) ]= V. cv. s. T
A
(s)
T
A
(s)
T
I
(s)
=
1
1 + V. cv. s
Q. cp
Q. cp + V. cv. s

Q. cp
=
T
A
(s)
T
I
(s)
=
1
1 + #. s
(7)
V. cv
Q. cp
Siendo # =
y se llama constante de tiempo del sistema
1 + #. s = 0
(8)
s = !1 / # (9)
Plano s
! j $
Re (s)
!1/ #
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Si se considera que el cambio en el valor de la temperatura del liquido que ingresa (entrada o excitacin del
sistema), es un escaln unitario:












La temperatura en el punto A (salida o respuesta del sistema) ( en el dominio de s ) ser:




Aplicando el mtodo de las fracciones parciales y la Tabla de transformadas de Laplace, se obtiene en el
dominio del tiempo:
% & e - 1 t
/ t -
A
#
' ) t ( (10)

Vemos que la Ec. (10) es de la forma : % & e - 1 t

A
t . a
) t ( ' , comparando (10) y (9), vemos que el valor propio
me indica el comportamiento de la salida del sistema en el punto A
En la siguiente Figura vemos la entrada y salida del sistema para un # = 2 segundos





















T
A
(s)
=
1
1 + #. s s
1
Para t= #
(
)
*
+
,
-
'
e
1
- 1 t
A
) t (
Cuanto mayor sea # , mas rpida es la
respuesta del sistema ( mas rpido
alcanza el valor estacionario ).
El tiempo # , se puede definir como el
tiempo que tarda la salida del sistema
en alcanzar el 0,6321 % de su valor
final

0 10 20 30 40 50 60
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo (seg)
t
I
( C ) Escaln unitario
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Res pons e
Time ( s ec )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0,6321
#
Tiempo (seg)
Respuesta del Sistema t
A
(t)
Escaln unitario t
I
(t)
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Si en vez de considerar la salida del sistema al punto A la consideramos en el punto B, se cumple que:

t
B
(t)= t
A
(t-T
0
) con T
0
= L
0
/ v
0
(ver Figura N 1)

Siendo v
0
la velocidad del liquido en la salida del recipiente y la que supondremos que es constante.
Al parmetro T
0
se lo conoce como retraso de transporte o tiempo muerto ( delay time)

Se puede demostrar que la funcin de transferencia del sistema ser ahora :





Si consideramos nuevamente que el cambio en el valor de la temperatura del liquido que ingresa es un escaln
unitario, la temperatura en el punto B (salida o respuesta del sistema) ( en el dominio de s ) ser:




Aplicando el mtodo de las fracciones parciales y la Tabla de transformadas de Laplace, se obtiene en el
dominio del tiempo:


En la siguiente Figura se aprecia la relacin entre la entrada al sistema y la salida para los puntos A y B para un
T
0
de 10 segundos
























=
T
B
(s)
T
I
(s)
=
1 + #. s
e
!T
0
s
e
!T
0
s T
A
(s)
T
I
(s)
T
B
(s)
=
1 + #. s s
1
e
!T
0
s
t
B
(t) = [ 1 ! e
! (t !T
0
) /
#
]
Tiempo (seg)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e



T
0


Respuesta del Sistema t
A
(t)
Escaln unitario t
I
(t)
Respuesta del Sistema t
B
(t)
# #
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Vemos de la Figura anterior que la salida para el punto B esta desplazada respecto de la salida para el punto A
en 10 segundos.

Para un sistema de 1 orden generico, tendriamos que para una entrada escalon unitario, su salida sera:





Siendo el parmetro K la Ganancia Esttica del Sistema, y es la relacin entre la respuesta (en estado
estacionario) y la entrada ( cuando esta es un escaln unitario) del sistema.
T
X
(s)
=
1 + #. s s
1
K. e
!T
0
s