O USO DE CERMICAS PIEZOELETRICAS PARA O CONTROLE DE VIBRAO EM ESTRUTURAS FLEXVEIS F.Palazzo Neto V. Ste!!

e" #$ Faculdade de Engenharia Mecnica,Universidade Federal de Uberlndia Campus Santa Mnica, Bloco M, Uberlndia, MG, Brasil, 3 !""#" $ Pala%$a&'C(a%e) V*+a ,e E-le$'Be$"o-ll* .e$/0*.a& 1*ezoel2t$*.a& .o"t$ole. RESUMO Modernamente as e%ig&ncias de redu'(o de peso, aumento da e)ici&ncia e desempenho sob condi'*es de carregamento dinmico, t&m +usti)icado a utili,a'(o das chamadas cermicas pie,el-tricas ./012s3 como elementos integrantes de estruturas )le%4veis5 1ais elementos pie,el-tricos incorporam caracter4sticas de sensor e de atuador, permitindo o controle das vibra'*es5 6s estruturas 7ue s(o controladas8monitoradas por tais elementos s(o denominadas estruturas inteligentes, sendo 7ue o pro+eto de tal estrutura - de caracter4stica multidisciplinar, envolvendo t9picos da pie,oeletricidade linear, teoria de vibra'(o, t-cnicas de controle, posicionamento 9timo de sensores e atuadores, e otimi,a'(o estrutural5 : presente trabalho ir; abordar o controle vibra'*es da estrutura )le%4vel do tipo viga de Euler#Bernoulli, com sensores e atuadores pie,oel-tricos ./01<s3 ilustrada na )igura = a35 : modelo matem;tico do sistema - baseado na teoria dos sistemas cont4nuos, considerando um n>mero )inito de modos de vibra'(o, sendo 7ue para o controle s(o usadas t-cnicas de an;lise por espa'o de estados 6 estrat-gia de controle utili,ada - o controle derivativo, com o es)or'o de controle limitado para evitar danos ao atuador5 :s materiais pie,el-tricos s(o materiais diel-tricos 7ue possuem a caracter4stica de so)rer de)orma'*es na presen'a de um campo el-trico e vice#versa5 Sendo assim as de)orma'*es destes materiais n(o ser(o apenas )un'(o de tens*es ou es)or'os mecnicos, mas tamb-m do campo el-trico imposto, con)orme descrito pelas rela'*es constitutivas da pie,oeletricidade linear apresentadas por Cra?le@ .=$ A35 1ais rela'*es s(o utili,adas para se calcular os es)or'os de controle, representados por uma )or'as F aplicadas nas e%tremidades dos atuadores superior e in)erior, 7ue combinados provocam um momento M , ou es)or'o de controle resultante, ilustrado na )igura = b35

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Figure = ' a3 Biga Euler#Bernoulli com atuadorC b3 Depresenta'(o do es)or'o de controle : comportamento dinmico da vida atuada - obtido baseando#se nas teorias de vibra'*es para sistemas cont4nuos, Meirovitch .=$$A3, sendo descrito pela e7ua'(o di)erencial parcial =5
Eb I b ! y x ! + b Ab E y t E = M [ ' ( x x E ) ' ( x x= )]

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6s posi'*es de e%tremidade do atuador x1 e x2 , s(o obtidas utili,ando t-cnicas de otimi,a'(o, com o au%ilio da Optmization Toolbox do M61F6B5 6 solu'(o da e7ua'(o = - obtida como uma combina'(o linear das auto)un'*es do sistema, ou se+a, a solu'(o - separada em uma )un'(o dependentes do espa'o i . x3 .ou )un'(o modal, modo de vibra'(o 3, e uma )un'(o do tempo, i .t 3 5 6 dinmica do sistema .e7ua'(o =3, - ent(o re#escrita na representa'(o por espa'o de estados para )acilitar o pro+eto e a an;lise do sistema de controle5 6 representa'(o por espa'os de estados - t9pico da engenharia de controle moderno, encontrada em :gata .E""E35 :s procedimentos matem;ticos desta etapa s(o e%tensos, n(o sendo apresentados neste trabalho, podendo ser encontrados na re)er&ncia E, /ala,,o e Ste))en .E""E35 6 t-cnica de controle utili,ada - a derivativa, ou se+a proporcional G velocidade de deslocamento da viga .derivada da posi'(o3, sendo 7ue o ganho di)erencial - calculado de )orma a limitar a tes(o el-trica no atuador para 7ue este n(o so)ra danos re)erentes G satura'(o do material pie,oel-trico5 S(o )eitas simula'*es em M61F6B para duas condi'*es de contornoH = I Biga bi# apoiada, onde se veri)icou a in)luencia do ganho derivativo na ta%a de amortecimento de vibra'(oC E I viga engastada#livre, onde se veri)icou a in)luencia da posi'(o do atuador5 :s resultados s(o apresentados na )igura E, sendo 7ue a resposta da viga controlada sobreposta G resposta da viga sem controle5

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Figura E I a3 Biga Bi#apoiadaC b3# Biga Engastada#Fivre : uso dos materiais pie,oel-tricos se mostrou uma e)iciente )orma de controle de vibra'*es5 /ode#se a)irmar 7ue a ta%a de amortecimento - dependente do ganho do controlador e da posi'(o dos atuadores na viga5 6 continuidade deste trabalho ser; a utili,a'(o de t-cnicas de controle 9timo .LQR3 e Dobusto .H 3 5 J=K CD6LFEM, F5 E5 and FUNS, O5,=$ A, !"#$ o% &i$zo$l$'t(i' A't)ato(# a# El$m$nt# o% Int$lli*$nt +t()'t)($#,- 6N66 Oournal, Bol EP, pg =3A3 5 JEK /6F600:, F , S1EFFEQ, E""E, .ont(ol$ /$ 0ib(a12$# $m 3i*a# E)l$(45$(no)lli Emp($*an/o +$n#o($# At)a/o($# &i$zo$l$t(i'o#5 Devista de Nmicia'(o Cienti)ica, UFU5 J3K MEND:BN1CR, F5, =$$A, SEl$m$nt# o% 0ib(ation Analy#i#,, McGra?#Rill Nnternational Editions,Birginia, US65 J!K :G616, T61SUSRNT:, O5, E""E U Mo/$(n .ont(ol En*in$$(in*U, !th ed5 /rentice#Rall Nnc5 Qe? Oerse@, US65