Rígidos

Mecanica Cl asica 2
Prof. Cayetano Di Bartolo

Departamento de Fsica
Universidad Sim on Bolvar
Esta gua esta basada en los manuscritos que elabore para los cursos de Mec anica que dicte
en la Universidad Simon Bolvar. La gua todava requiere de modicaciones y correcciones,
y es mi esperanza que en alg un momento se convierta en un libro. Si el lector desea hacerme
alguna observaci on puede escribirme a la direcci on dibarto@usb.ve
AGRADECIMIENTOS
El libro se esta realizando con la magnca colaboraci on de mi esposa Jacqueline Geille,
quien contribuye en todos los aspectos de su elaboraci on. Tambien agradezco al Profesor
Lorenzo Leal, de la Universidad Central de Venezuela, que muy amablemente me facilit o sus
notas para el curso de Mec anica.
Ultima actualizaci on: Febrero de 2005
8
Cuerpo rgido
8.1 Introducci on.
Un cuerpo rgido se dene como un sistema de partculas tal que la distancia entre ellas no
cambia en el tiempo, d
= [r
[ = cte. Los sistemas reales, compuestos de atomos

vibrantes, no pueden satisfacer esta condici on, sin embargo la mayora de los cuerpos que
llamamos s olidos la satisfacen de manera aproximada. Adicionalmente supondremos que los
cuerpos rgidos satisfacen la versi on restringida de la tercera ley de Newton:
F
,
= F
,
= (r
)f
, (8.1)
con f
una funcion de las posiciones de las partculas. Esta condici on implica que las fuerzas
internas no realizan trabajo ya que la potencia asociada a las fuerzas entre cualquier par de
partculas del rgido es nula,
Potencia
12
= F
2,1
V
2
+F
1,2
V
1
= f
12
(r
1
r
2
)
d
dt
(r
1
r
2
) =
1
2
f
12
d
dt
[r
1
r
2
[
2
= 0 .
Un solido rgido con al menos 3 partculas no co-
lineales tiene 6 grados de libertad, veamos el conteo
ayud andonos con la gr aca a la derecha. Se necesi-
tan 3 coordenadas, (x, y, z), para ubicar la partcula p
1
.
Para ubicar la partcula p
2
, a una distancia ja de p
1
,
se requiere una direccion (vector unitario u
2,1
), i.e., dos
n umeros reales. Una partcula p
3
(no alineada con las
otras dos) requiere de un angulo, , que especique el
giro alrededor de la lnea que une p
1
y p
2
.
p
1
p
2
p
3
(x, y, z)
u
2,1
Al jarse la posici on de 3 partculas no colineales quedan denidas las posiciones del resto de
las partculas (conocidas las distancias entre ellas), para convencernos de esto ultimo veamos
que las tres partculas denen una base ortonormal solidaria al rgido, por ejemplo formada
por el vector u
2,1
, el vector perpendicular a la lnea p
1
p
2
que apunta hacia p
3
y un vector
perpendicular a los dos anteriores. Por ser esta base solidaria al rgido se cumple que el vector
posicion respecto a p
1
de cualquier otro punto del rgido se escribe como una combinaci on
lineal a coecientes constantes de los vectores de la base. Usualmente se especica la posicion
del centro de masa y luego se ja de alguna manera, con los tres grados de libertad restantes,
la rotaci on del solido en el referencial centro de masa.
139
140 Mecanica Clasica 2 C. Di Bartolo (Febrero de 2005)
Generalmente simplicaremos la escritura de ecuaciones para un s olido rgido suponien-
dolo formado por un conjunto discreto de partculas. Se puede pasar de una notaci on discreta
(de sumatorias) a una continua (de integrales) haciendo el cambio
( r
)
_
cuerpo
dm ( r )
A continuaci on deniremos la velocidad angular de un cuerpo rgido. En muchas oca-
siones para describir el movimiento de un s olido rgido usaremos dos sistemas de referencia:
1) un referencial S (usualmente inercial aunque nosotros no lo haremos a menos que
se diga explcitamente), al cual se le suele llamar jo, denotaremos por O a su
punto de origen y por B = i, j, k a una base de vectores cartesianos jos en S.
2) un referencial S
solidario al cuerpo rgido, usualmente conocido como sistema

movil. S
se traslada y rota con el cuerpo, i.e., todas las partculas que componen
al rgido est an en reposo en S
. Llamaremos O
a su origen.
A la velocidad angular W
S
|S
se le denomina velocidad angular del cuerpo rgido y la deno-
taremos por W,
W W
Cuerpo rgido|S
= W
S
|S
. (8.2)
Si se toma otro sistema de coordenadas S
solidario al cuerpo se cumple que W

S
|S
= 0 por
lo cual W
S
|S
= W
S
|S
.
Recuerdese que los dos sistemas de referencia miden derivadas temporales de un vector
de forma distinta,
d
dt
A
S
=
d
dt
A
+W
S
|S
A. (8.3)
En particular, la posici on y velocidad de una partcula del cuerpo rgido en ambos sistemas
de coordenadas se relacionan por:
r = r
O
,O
+r
(8.4)
V
dr
dt
S
; V

dr
dt
= 0 (8.5)
V = V
O
,O
[
S
+W r
(8.6)
S
S
r
r
r
O
,O
O
O
8.2 Rotaciones.
En muchas ocasiones relacionaremos las medidas de cantidades fsicas realizadas en los refe-
C. Di Bartolo Cuerpo rgido 141
renciales jo y m ovil. Para facilitar estas comparaciones conviene introducir el operador
de rotaci on. En esta seccion deniremos el operador de rotaci on y estudiaremos algunas de
sus propiedades.
8.2.1 Notaci on para transformaciones lineales y vectores.
Llamaremos 1 al espacio vectorial de todos los vectores en R
3
. A estos vectores los
denotaremos tanto en la forma usual, por ejemplo a 1, como en la forma
[ a > 1 . (8.7)
Esta ultima notaci on es muy pesada e inc omoda si s olo se trabaja con vectores pero resulta
practica cuando se introducen formas lineales y dadas.
Llamaremos < a [ a la forma lineal sobre 1 que consiste en tomar el producto escalar
con el vector a, i.e.,
< a [ : 1 R / < a [ ( [ b >) < a [ b > a b b 1 . (8.8)
Es claro que se satisfacen las siguientes propiedades de linealidad y simetra:
[
1
b
1
+
2
b
2
>=
1
[ b
1
> +
2
[ b
2
>, (8.9)
<
1
b
1
+
2
b
2
[ =
1
=, (8.11)
con
1
y
2
n umeros reales.
Dados dos vectores a y b denimos su dada o producto di adico, y lo anotamos como
a b [ a >) [ a >= [ a > = a b c c 1
Veamos como es la composici on (o producto) de dos dadas. Sea c 1. Entonces
([ a
1
> = ([ a
1
> b
2
c)
= a
1
(b
1
a
2
) (b
2
c) = (b
1
a
2
) [ a
1
> [ a
1
>< b
2
[ . (8.14)
Tambien resultar a util la representaci on matricial de los objetos antes denidos, veamos
como se construye. Escojamos dos bases ortonormales en 1
B = u
1
, u
2
, u
3
y B
= u
1
, u
2
, u
3
. (8.15)
Un vector a puede escribirse como una combinaci on lineal de los vectores de cada base,
a =
i
a
i
u
i
=
j
a
j
u
j
(8.16)
donde
a
i
= y a
j
= . (8.17)
Llamaremos a a
1
, a
2
, a
3
y a
1
, a
2
, a
3
las componentes de a en las bases B y B
respec-
tivamente. Tomaremos la representaci on matricial del vector a como una matriz columna
formada con sus componentes. La representaci on depende de la base seleccionada,
(a)
B
=
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_
y (a)
B
=
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_
. (8.18)
El producto escalar de dos vectores puede escribirse como el producto de una matriz la
por una matriz columna
< a [ b >=
i
a
i
b
i
=
_
a
1
a
2
a
3
_
_
_
b
1
b
2
b
3
_
_
. (8.19)
Esto nos lleva a escoger la representaci on matricial de < a [ como una matriz la
( < a [ )
B
= (a )
B
=
_
a
1
a
2
a
3
_
. (8.20)
Luego, el producto escalar < a [ b > consiste en la multiplicaci on de la matriz la que
representa a < a [ por la matriz columna que representa a [ b >.
A continuaci on deniremos la representacion matricial de una transformaci on lineal. Sea
A : 1 1 una transformaci on lineal, i.e.,
i) Ab 1 b 1
ii) A(
1
b
1
+
2
b
2
) =
1
Ab
1
+
2
Ab
2
Para indicar que una transformaci on lineal A act ua sobre un vector b usaremos indistinta-
mente las siguientes notaciones:
Ab = A[ b >= [ Ab > .
Denimos las componentes de A en la base B como
A
ij
u
i
(A u
j
) , (8.21)
esto es, A
ij
es la componente i-esima del vector A u
j
luego
A[ u
j
>=
i
A
ij
[ u
i
> . (8.22)
Es inmediato demostrar que la expresi on matricial del vector A[ a > se obtiene de
(A[ a >)
B
=
_
_
A
11
A
12
A
13
A
21
A
22
A
23
A
31
A
32
A
33
_
_
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_
,
este resultado nos lleva a denir la representaci on matricial de A en la base B por
(A)
B
=
_
_
A
11
A
12
A
13
A
21
A
22
A
23
A
31
A
32
A
33
_
_
. (8.23)
Una transformaci on lineal puede denirse por su acci on sobre los elementos de la base
en consecuencia dos transformaciones lineales son identicas si y solo si tienen los mismos
elementos de matriz o componentes.
Para obtener la representaci on matricial de la dada [ a >= a
i
b
j
y obtenemos
[ a >< w [ . . . A. . . [ a > . . . < b [ . . .)
B
el resultado nal se obtiene al multiplicar entre s las matrices que representan a los objetos
en el orden indicado por la expresi on.
A continuaci on estudiaremos la traspuesta de una transformaci on lineal. Dada una trans-
formaci on lineal A denimos su traspuesta A
T
como la transformaci on lineal que satisface
la relaci on
< a [ A
T
[ b >= a, b 1 . (8.25)
Esto implica
< a [ A
T
[ b >==< Aa [ b > b ,
luego se cumple que
< a [A
T
=< Aa [ . (8.26)
Los elementos de matriz de la traspuesta son (A
T
)
ij
= A
ji
, por lo cual la representaci on
matricial de A
T
es igual a la traspuesta de la representaci on matricial de A,
(A
T
)
B
=
_
_
A
11
A
12
A
13
A
21
A
22
A
23
A
31
A
32
A
33
_
_
T
=
_
_
A
11
A
21
A
31
A
12
A
22
A
32
A
13
A
23
A
33
_
_
. (8.27)
Para nalizar este apartado dejaremos al lector la demostraci on de las siguientes identi-
dades
1
[
=
i
[ u
i
>< u
j
[ . (8.28c)
8.2.2 Rotaciones activas.
Dado un vector r podemos rotarlo alrededor de un eje y obtener un nuevo vector r
del cual diremos que es una rotaci on activa del primero. Llamemos n a la direcci on del
eje de rotaci on que pasa por el origen O y al angulo de rotaci on en sentido horario como
se muestra en la gura siguiente a la izquierda, la gura de la derecha muestra la misma
situacion vista desde arriba. En ambas guras se han marcado algunos puntos y lneas que
nos ayudar an a obtener la expresi on analtica del vector r
en funcion del vector r, el angulo

y la direcci on n.
r r
c
a b
O
a b
c
d
e

De acuerdo a las guras anteriores se cumple que
r
= Oc +cd +db ,
por otro lado
Oc = (r n) n
cd = cacos = [r Oc]cos = [r (r n) n]cos
db = ce sen = n ca sen = n r sen
y sumando estas relaciones obtenemos la expresi on analtica de r
que estabamos buscando:

r
= (1 cos)(r n) n +rcos + n r sen (8.29)

Al examinar esta ultima expresi on es facil darse cuenta que la transformaci on que lleva
del vector r al vector r
es lineal. Llamaremos a esta transformaci on lineal una rotaci on y

la denotaremos por 1
n
(). Luego,
r
1
n
()r = (1 cos)(r n) n +rcos + n r sen (8.30)
Deseamos hallar la representaci on matricial del operador rotaci on y para ello comenzare-
mos deniendo la transformaci on lineal
G
n
: 1 1 / G
n
[ r > G
n
r = n r . (8.31)
Deteminemos la representacion matricial de G
n
en la base ortonormal de mano derecha
B = u
1
, u
2
, u
3
/ u
i
u
j
=
ijk
u
k
. (8.32)
Sus elementos de matriz son
(G
n
)
B
ij
== u
i
( n u
j
) = n ( u
j
u
i
) =
ijk
n
k
(8.33)
esto signica que su representacion matricial es
(G
n
)
B
=
_
_
0 n
3
n
2
n
3
0 n
1
n
2
n
1
0
_
_
(8.34)
donde n
i
= n u
i
. Esta transformaci on lineal se puede escribir como la suma de tres trans-
formaciones asociadas a los elementos de la base,
n r =
i
n
i
u
i
r =
i
n
i
G
u
i
r
luego podemos escribir que
G
n
= n G
i
n
i
G
u
i
. (8.35)
Si denimos G
i
(G
u
i
)
B
se cumple, de (8.35) y (8.33), que
(G
n
)
B
=
i
n
i
G
i
, (8.36)
(G
k
)
ij

kij
, (8.37)
G
1
=
_
_
0 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
; G
2
=
_
_
0 0 1
0 0 0
1 0 0
_
_
; G
3
=
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
. (8.38)
Estas 3 matrices se conocen como los generadores de las rotaciones. N otese que si conside-
ramos otra base ortonormal derecha B
= e
1
, e
2
, e
3
se cumple que
(G
e
i
)
B
= (G
u
i
)
B
= G
i
. (8.39)
De (8.30) y (8.31) se obtiene que el operador rotaci on puede escribirse como
1
n
() = (1 cos) [ n >< n [ + cos 1
[
+ sen G
n
(8.40)
y es inmediato encontrar que su representaci on matricial es
(1
n
())
B
= cos
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
+ (1 cos)
_
_
n
2
1
n
1
n
2
n
1
n
3
n
1
n
2
n
2
2
n
2
n
3
n
1
n
3
n
2
n
3
n
2
3
_
_
+ sen
_
_
0 n
3
n
2
n
3
0 n
1
n
2
n
1
0
_
_
. (8.41)
Para referencias futuras escribamos explcitamente la matriz que representa a una rotaci on
activa, positiva, de angulo alrededor de cada eje cartesiano
(1
u
1
())
B
=
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
_
_
(8.42a)
(1
u
2
())
B
=
_
_
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
_
_
(8.42b)
(1
u
3
())
B
=
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
, (8.42c)
y para rotaciones innitesimales, con d 1, se cumple a primer orden en d que
1
n
(d) = 1
[
+d G
n
(8.43)
Ejemplo 8.1.
En este ejemplo se rota la base ortonormal derecha B = u
1
, u
2
, u
3
por medio de la rotaci on
activa 1 = 1
u
3
(). Al nal se calculan los productos u
i
u
j
con u
i
1 u
i
.
Usando (8.42c) se obtiene que
(1
u
3
() u
1
)
B
=
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
1
0
0
_
_
=
_
_
cos
sen
0
_
_
= (cos u
1
+ sen u
2
)
B
.
Procediendo de manera similar con los otros dos vectores de la base obtenemos nalmente
que
u
1
= cos u
1
+ sen u
2
, u
2
= sen u
1
+ cos u
2
, u
3
= u
3
. (8.44)
A partir de estas ecuaciones (y calculando directamente) es inmediato demostrar que u
1
= u
2
, u
1
u
2
= u
3
y u
2
u
3
= u
1
. En consecuencia
u
i
u
j
=
ijk
u
k
. (8.45)
8.2.3 Algunas propiedades de las rotaciones.
Las transformaciones lineales que dejan invariante el producto escalar se denominan or-
togonales, i.e.,
A es ortogonal Ar
1
Ar
2
= r
1
r
2
r
1
, r
2
1 (8.46)
La rotaci on es una transformaci on ortogonal y tiene las propiedades de estas transforma-
ciones. Veamos algunas de ellas. De (8.46)
< Ar
1
[ Ar
2
>=< r
1
[ A
T
A [ r
2
>=< r
1
[ r
2
> r
1
, r
2
1 ,
luego
A es ortogonal A
1
= A
T
. (8.47)
Para el caso particular de las rotaciones se tiene que la transformaci on lineal inversa es otra
rotaci on de angulo opuesto alrededor del mismo eje, por lo cual
1
n
()
T
= 1
n
()
1
= 1
n
() = (1 cos) [ n >< n [ + cos 1
[
sen G
n
. (8.48)
De (8.47) se tiene que
1 = det(1
[
) = det(A
1
A) = det(A
T
)det(A) = (detA)
2
,
luego
A es ortogonal detA = 1 . (8.49)
Demostremos que el determinante de las rotaciones vale +1, en el c alculo aprovecharemos
el hecho de que el determinante de una transformaci on no depende de la base escogida para
calcularlo. En la base ortonormal y derecha B
e
1
, e
2
, n se cumple, usando (8.42c), que
(1
n
())
B
=
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
(8.50)
cuyo determinante es cos
2
+ sen
2
= 1. Luego
det(1
n
()) = +1 . (8.51)
Otra cantidad que no depende de la base es la traza de un operador lineal. Para las
rotaciones, se obtiene de (8.50) que
Traza(1
n
())
i
= 1 + 2cos . (8.52)
La transformaci on identidad es una rotaci on de angulo cero y ya vimos que el inverso de
una rotaci on es otra rotaci on. Se puede demostrar, pero no lo haremos aqu, que el producto
de dos rotaciones es otra rotaci on. Todo esto signica que el conjunto de todas las rotaciones,
con la ley de composici on, forman un grupo. Este grupo no es conmutativo, es decir
en general 1
n
()1
m
() ,= 1
m
()1
n
()
Este grupo tiene subgrupos abelianos; las rotaciones alrededor de un eje jo forman un
subgrupo abeliano.
1
n
()1
n
() = 1
n
()1
n
() = 1
n
( +) (8.53)
Por otro lado, las rotaciones innitesimales conmutan hasta primer orden
1
n
(d)1
m
(d) = 1
m
(d)1
n
(d) + Orden 2 (8.54)
= 1
[
+d G
n
+d G
m
+O(dd) .
Demostremos a continuaci on que las rotaciones satisfacen la siguiente identidad
(1a) (1b) = 1(a b) . (8.55)
Para la demostraci on usaremos los resultados del ejemplo 8.1. Escribimos los vectores a y b
en las bases del ejemplo: B y su rotada por 1 = 1
u
3
().
(1a) (1b) =
i,j
a
i
b
j
(1 u
i
) (1 u
j
) =
i,j
a
i
b
j
u
i
u
j
=
i,j,k
a
i
b
j
ijk
u
k
= 1
_
i,j,k
a
i
b
j
ijk
u
k
_
= 1
_
i,j
a
i
b
j
u
i
u
j
_
= 1(a b) .
Por ultimo se deja al lector la demostraci on de las siguientes propiedades de los genera-
dores:
(G
a
G
b
)
ij
=
aj
ib
ab
ij
(8.56a)
G
a
G
b
G
b
G
a
=
abc
G
c
(8.56b)
G
T
a
= G
a
(8.56c)
Traza(G
a
) = 0 (8.56d)
Traza(G
a
G
b
) = 2
ab
(8.56e)
Traza[1
n
() G
m
] = 2sen n m (8.56f)
8.2.4 Rotaciones Pasivas.
En ocasiones se esta interesado no en c omo cambia un vector ante una rotaci on, sino en
como se comparan sus componentes en dos bases distintas, una de ellas obtenida por medio
de una rotaci on de la otra. A esta situaci on se le llama rotaci on pasiva y la estudiaremos en
este apartado.
Sean las bases ortonormales de mano derecha
B = u
1
, u
2
, u
3
, B
= u
1
, u
2
, u
3
con u
i
1
n
() u
i
. (8.57)
Donde estamos suponiendo que B
se obtiene de B por una rotaci on de angulo alrededor

del eje paralelo a n. Sea un vector r cuyas componentes en cada base vienen dadas por
(r)
B
=
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
y (r)
B
=
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
. (8.58)
Para hallar c omo se relacionan los dos conjuntos de coordenadas nos basta un peque no
calculo
r =
i
x
i
u
i
=
i
x
i
u
i
x
i
= u
i
r =
j
x
j
u
i
u
j

x
i
=
j
x
j
< 1
n
() u
i
[ u
j
>=
j
x
j
=
j
x
j
(1
n
())
B
ij
.
Luego
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
= (1
n
())
B
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
= (1
T
n
())
B
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
. (8.59)
Notese que una rotaci on activa de la base de angulo equivale a una rotaci on pasiva de
angulo .
Tambien resultar a util encontrar como cambian las componentes o elementos de matriz
de una transformaci on lineal. Para una transformaci on lineal A la relaci on entre sus dos
representaciones matriciales se obtiene a partir de
A
ij
=
luego
(A)
B
= (1
T
n
() A 1
n
())
B
= (1
1
n
() A 1
n
())
B
. (8.60)
Se trata de una transformaci on de similaridad.
Se dice que un objeto de componentes T
i
1
,...,in
es un tensor de rango n frente a las
rotaciones si sus componentes transforman bajo una rotaci on pasiva como
T
i
1
,...,in
=
j
1
,...,jn
1
T
i
1
,j
1
. . . 1
T
in,jn
T
j
1
,...,jn
con 1
T
i,j
 . (8.61)
Notese que los vectores son tensores de rango 1 y las transformaciones lineales son tensores
de rango 2.
8.3 Energa cinetica.
En un captulo anterior escribimos la energa cinetica de un sistema de partculas como suma
de dos terminos: un termino de traslaci on que depende de la velocidad del centro de masa
y un termino que llam abamos de rotaci on. En esta seccion escribiremos la energa cinetica
de rotaci on de un cuerpo rgido en funci on de su velocidad angular.
Consideremos dos sistemas de referencia: el referencial S, que puede ser o no inercial,
y el referencial S
que es solidario al cuerpo rgido y con origen en su centro de masa.

Etiquetaremos las partculas del rgido con letras griegas, llamaremos M a la masa neta del
cuerpo y W = W
S
|S
a su velocidad angular en el referencial S. De (8.6) se tiene que la
velocidad de la partcula en S es
V
= V
cm
+W r
,cm
donde r
,cm
es la posicion de la partcula respecto al centro de masa y V
cm
es la velocidad del
mismo. Al substituir esta ecuaci on en la expresi on de energa cinetica del sistema se tiene
T[
S
=
1
2
V
2
=
1
2
[V
2
cm
+ 2V
cm
(W r
,cm
) +[W r
,cm
[
2
]
=
1
2
MV
2
cm
+V
cm
(W
r
,cm
) +
1
2
[W r
,cm
[
2
pero
r
,cm
= 0 y
[W r
,cm
[
2
= (W r
,cm
) (W r
,cm
) = W
2
r
2
,cm
(W r
,cm
)
2
,
luego
T[
S
=
1
2
MV
2
cm
+
1
2
[W
2
r
2
,cm
(r
,cm
W)
2
] (8.62)
donde el primer sumando es la energa cinetica de traslaci on y el segundo sumando es la
energa cinetica de rotaci on T
rot
. Es inmediato que esta ultima se puede escribir como
T
rot

1
2
[W
2
r
2
,cm
(r
,cm
W)
2
] =
1
2
< W [ 1
cm
[ W > (8.63)
donde la transformaci on lineal 1
cm
se conoce como el tensor de inercia en el centro de masa.
El tensor de inercia en el punto Q se dene por
1
Q

< r
,Q
[ r
,Q
> 1
[
[ r
,Q
>< r
,Q
[ (8.64)
y en la pr oxima seccion se estudiar an en detalle algunas de sus caractersticas. En denitiva
la energa cinetica de un solido rgido es
T[
S
=
1
2
MV
2
cm
+
1
2
< W [ 1
cm
[ W > . (8.65)
Si las fuerzas externas activas que act uan sobre el rgido son conservativas y llamamos V
al potencial del cual provienen entonces el Lagrangeano del sistema ser a
L =
1
2
MV
2
cm
+
1
2
< W [ 1
cm
[ W > U (8.66)
siempre y cuando el referencial S sea inercial. Las ecuaciones de Lagrange, junto con las
ecuaciones de ligadura si las hubiese, proporcionan las ecuaciones de movimiento del cuerpo
rgido.
Otra expresi on para la energa cinetica que sera de utilidad es la siguiente
T[
S
=
1
2
MV
2
Q
+
1
2
< W [ 1
Q
[ W > +M V
Q
[W (r
CM
r
Q
)] , (8.67)
donde Q es un punto solidario al rgido con velocidad V
Q
en S e 1
Q
es el tensor de inercia
del rgido en Q. Dejaremos al lector su demostraci on.
8.4 El tensor de inercia.
El tensor de inercia ya apareci o en la expresi on para la energa cinetica de un cuerpo rgido
encontrada en la secci on anterior y m as adelante veremos que ser a de utilidad para expresar
en forma compacta el momentum angular de un cuerpo rgido. Aqu estudiaremos este tensor
con alg un detalle.
8.4.1 El tensor, la matriz y los momentos de inercia.
En esta subseccion denimos el tensor de inercia, la matriz de inercia y los momentos de
inercia. Tambien estudiamos algunas de sus propiedades.
Denimos el tensor de inercia en el punto Q, o con origen en
Q, a la transformaci on lineal
1
Q

< r
,Q
[ r
,Q
> 1
[
[ r
,Q
>< r
,Q
[ (8.68)
donde r
,Q
r
r
Q
es la posici on de la partcula respecto al
punto Q.
m
Q
r
,Q
La representaci on matricial del tensor de inercia se denomina matriz de inercia. A conti-
nuacion hallaremos esta matriz. Sea la base ortonormal B u
1
, u
2
, u
3
, a las componentes
de r
,Q
en este base las llamaremos
x
i
()
u
i
r
,Q
= . (8.69)
Entonces las componentes del tensor de inercia son
I
Qij
= I
Qji
=
ij
k
x
k
()
x
k
()
x
i
()
x
j
()
_
(8.70)
y la matriz de inercia, obviando el ndice , toma la forma
I
Q
(1
Q
)
B
=
_
_
_
_
_
m(y
2
+z
2
)
mxy
mxz
mxy
m(x
2
+z
2
)
myz
mxz
myz
m(x
2
+y
2
)
_
_
_
_
_
. (8.71)
Las componentes fuera de la diagonal se denominan productos de inercia y la componente
I
i
I
Qii
= se denomina momento de inercia respecto al eje que pasa por Q
y tiene direccion u
i
.
Tambien deniremos el momento de inercia respecto a
cualquier eje. Dado un eje que pasa por Q y tiene direccion
n se dene el momento de inercia respecto al eje como I
Q, n

R
2
, donde R
es la distancia de m
al eje (ver dibujo).

Dejamos al lector la demostraci on de que
I
Q, n

R
2
=< n [ 1
Q
[ n > (8.72)
m
Q
r
,Q
n
R
Ejemplo 8.2.
En este ejemplo se halla la matriz de inercia de una barra en su centro de masa. La barra es
homogenea, delgada, de longitud h y masa M, usaremos como base ortonormal la mostrada
en la gura.
Los puntos de la barra satisfacen x = y = 0 luego I
z
=
I
xz
= I
xy
= I
xy
= 0. La simetra de la barra nos conduce a
I
x
= I
y
, luego
I
x
= I
y
=
_
z
2
dm =
_
+h/2
h/2
M
h
z
2
dz =
Mh
2
12
.

y

z

x
cm
h
La matriz de inercia de la barra en su centro de masa es entonces
I
cm
=
Mh
2
12
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
. (8.73)
A continuaci on estudiaremos varias propiedades y teoremas relacionados con el tensor de
inercia.
Dependencia temporal: Si Q es un punto jo en el cuerpo rgido (por ejemplo el centro
de masa) y la base B u
1
, u
2
, u
3
es solidaria al cuerpo entonces
x
i
()
u
i
r
,Q
= constante
d
dt
I
Qij
= 0 .
En otras bases no solidarias al cuerpo rgido las componentes de I
Q
pueden depender del
tiempo.
Suma de tensores de inercia: Dado un cuerpo rgido C com-
puesto de dos partes A y B es claro, de la denicion del tensor de
inercia, que
1
Q
[
AB=C
= 1
Q
[
A
+1
Q
[
B
(8.74)
A B
C = A B
Desigualdad: Examinando los elementos de la diagonal de la matriz de inercia es inme-
diato convencerse de la siguiente desigualdad
I
i
+I
j
I
k
i, j, k diferentes entre s. (8.75)
Teorema de la gura plana: Si un cuerpo rgido es plano,
digamos que se encuentra en el plano xy, entonces
I
z
= I
x
+I
y
. (8.76)
Veamos su demostraci on. Como z = 0 se cumple que I
x
=
m(y
2
+z
2
) =
my
2
e I
y
=
m(x
2
+z
2
) =
mx
2
por lo cual I
z
=
m(x
2
+y
2
) = I
x
+I
y
.
x
y
z
Ejemplo 8.3.
Consideremos un disco homogeneo en el plano xy, de radio R, centrado en el origen, de masa
M y densidad supercial = M/(R
2
). Deseamos hallar los momentos de inercia respecto
a los ejes de coordenadas. Por simetra es claro que I
x
= I
y
y junto con el teorema de la
gura plana se obtiene I
x
= I
y
= I
z
/2. El momento I
z
se obtiene por integraci on:
I
z
=
_
dmr
2
=
_
2
0
_
R
0
(rdrd)r
2
=
R
4
4
2 =
MR
2
2
.
Finalmente tenemos
I
x
= I
y
=
MR
2
4
e I
z
=
MR
2
2
. (8.77)
Traslaci on del tensor de inercia. Teorema de Steiner: Consideremos un cuerpo
rgido y un punto Q con vector posici on a respecto al centro de masa (cm) del rgido (ver
siguiente gura a la izquierda). A partir de la denici on del tensor de inercia es inmediato
demostrar que
1
Q
= 1
cm
+M
_
a
2
1
[
[ a >< a [
_
(8.78)
donde M es la masa del cuerpo rgido (la demostraci on la dejaremos como un ejercicio para
el lector).
Q
cm
m
a
r
,Q
r
cm
Q
a
n
n
h
De esta traslaci on del tensor de inercia es facil encontrar como se relacionan los momentos
de inercia entre ejes paralelos. La gura anterior a la derecha muestra al cuerpo rgido y a
dos ejes paralelos, con direcci on n y separados una distancia h, que pasan por el centro de
masa y el punto Q. De acuerdo a (8.72) y (8.78) el momento de inercia respecto al eje que
pasa por Q cumple con
I
Q, n
= I
cm, n
+M < n [
_
a
2
1
[
[ a >< a [
_
[ n >
= I
cm, n
+M
_
a
2
(a n)
2
_
luego
I
Q, n
= I
cm, n
+M h
2
. (8.79)
Esta ultima identidad se conoce con el nombre de Teorema de Steiner o Teorema de ejes
paralelos.
Ejemplo 8.4.
Aqu continuaremos con la barra del ejemplo 8.2, hallaremos la matriz de inercia de la barra
en su extremo izquierdo usando (8.78). Se tiene que a = h
z
/2 y
a
2
1
[
[ a >< a [ =
h
2
4
_
1
[
[
z
><
z
[
_
luego de (8.78) y (8.73) se llega a la matriz de inercia en el extremo de la barra
I = I
cm
+
Mh
2
4
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
=
Mh
2
3
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
. (8.80)
8.4.2 Ejes principales de inercia.
Un eje que pasa por el punto Q y tiene direccion n es un eje principal de inercia si se
cumple que n es un autovector del tensor de inercia en el punto Q,
1
Q
[ n >= I [ n > . (8.81)
En componentes en alguna base ortonormal la ecuaci on anterior toma la forma
_
_
_
_
_
I
Q11
I
Q12
I
Q13
I
Q12
I
Q22
I
Q23
I
Q13
I
Q23
I
Q33
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
_
_
= I
_
_
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
_
_
. (8.82)
Es inmediato de (8.72) que si este es el caso entonces el autovalor es el momento de inercia
respecto al eje,
I = I
Q, n
< n [ 1
Q
[ n > . (8.83)
Los autovalores, o valores propios, del tensor de inercia 1
Q
se denominan momentos princi-
pales de inercia en el punto Q y de la teora de matrices se obtiene que se pueden determinar
de la ecuaci on
determinante
_
I
Q
I 1
[
= 0 . (8.84)
Por ser I
Qij
una matriz real simetrica se puede demostrar que posee una base ortogonal
propia de vectores reales con autovalores reales, dicho de otro modo, para cada punto Q
existen 3 ejes perpendiculares (que se cortan en Q) que son ejes principales de inercia. Sea
B
= e
1
, e
2
, e
3
una base ortonormal de vectores formada por autovectores de 1
Q
, i.e.,
1
Q
[ e
j
>= I
j
[ e
j
> con I
j
I
Q, e
j
y j 1, 2, 3 ; (8.85)
en ella los elementos de matriz son I
Qij
=< e
i
[ I
Q
[ e
j
>=
ij
I
j
, luego la representacion
matricial del tensor en esta base es diagonal,
(1
Q
)
B
=
_
_
_
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
_
_
_
, (8.86)
o si se quiere
1
Q
=
i
I
i
[ e
i
>< e
i
[ . (8.87)
Comentario 8.1 (Direcciones principales sobre los puntos de los
ejes principales en el centro de masa). A continuaci on enunciemos una
propiedad util de los ejes principales de inercia en el centro de masa. Sea
B = e
1
, e
2
, e
3
una base principal de inercia de 1
cm
. Se cumple que en
cualquier punto de los tres ejes principales de inercia que pasan por el cen-
tro de masa y tienen las direcciones dadas por B, el tensor de inercia tiene a
la base B como base propia. La demostraci on de esta propiedad se hace muy
sencilla si se utiliza la propiedad de traslaci on del tensor de inercia (8.78) y
sera dejada como un peque no ejercicio para el lector.
Comentario 8.2 (Energa cinetica de rotaci on y ejes principales). En
la base propia del tensor de inercia en el centro de masa la energa cinetica
de rotaci on toma una forma sencilla; si llamamos W
x
, W
y
, W
z
a las compo-
nentes, en esta base, de la velocidad angular del cuerpo rgido y I
x
, I
y
, I
z
a
los autovalores de 1
cm
entonces se obtiene que
T
rot
=
1
2
< W [ 1
cm
[ W >=
1
2
(I
x
W
2
x
+I
y
W
2
y
+I
z
W
2
z
) . (8.88)
Comentario 8.3 (Algo de nomenclatura).
Un cuerpo es llamado peonza asimetrica si tiene los tres momentos
principales distintos. Esto depende del punto donde se tome la matriz
de inercia.
Si los momentos principales son tales que I
1
= I
2
,= I
3
se dice que es una
peonza simetrica.
Si en cambio I
1
= I
2
= I
3
se le llama peonza esferica.
Para un sistema de partculas colineales, digamos r
= z
u
z
, se tiene
que
I
1
= I
2
=
z
2
; I
3
= 0 .
Este sistema posee solo dos, de los tres usuales, grados de libertad rela-
cionados con la rotaci on, y se le llama rotor.
8.4.3 Cuerpos rgidos simetricos.
En este apartado estudiaremos las propiedades de los ejes principales de inercia en el caso
de algunos cuerpos rgidos con mucha simetra.
1) Si un cuerpo rgido tiene un plano de simetra, entonces cualquier eje perpendicular al
plano es un eje principal de inercia en el punto que corta al plano.
Para la demostraci on tomemos un sistema de ejes carte-
sianos con origen en un punto Q sobre el plano de simetra
y el eje z perpendicular al mismo. El vector 1
Q
[ u
z
> puede
escribirse en la base cartesiana como
1
Q
[ u
z
> =
i
 [ u
i
>
= I
xz
[ u
x
> +I
yz
[ u
y
> +I
z
[ u
z
> .
x
y
z
Q
Tenemos que demostrar que los productos de inercia I
xz
e I
yz
son nulos, para ello observare-
mos que las contribuciones de las partculas a esos productos de inercia se pueden organizar
en pares que se anulan. Que el plano xy sea de simetra signica que para cada partcula
con coordenadas r
1
= (x, y, z) existe otra de la misma masa con posici on r
2
= (x, y, z);
como m
1
x
1
z
1
+m
2
x
2
z
2
= 0 entonces I
xz
= 0 y como m
1
y
1
z
1
+m
2
y
2
z
2
= 0 entonces I
yz
= 0.
Luego obtenemos que u
z
es propio de 1
Q
,
1
Q
[ u
z
>= I
z
[ u
z
> . (8.89)
2) Si un cuerpo es un s olido de revoluci on el eje de
simetra es un eje principal de inercia. Todos los ejes
perpendiculares al eje de simetra y que adem as lo corten
en el mismo punto Q son ejes principales en Q y tienen
sus momentos de inercia iguales entre s (el cuerpo rgido
es una peonza simetrica).
y
x
Q
z
Eje de simetra
Veamos la demostraci on del enunciado anterior. Llamemos z al eje de simetra y Q a un
punto sobre el mismo que tomaremos como origen de un sistema de coordenadas cartesianas.
Cualquier plano que contenga al eje de simetra es un plano de simetra y en consecuencia,
usando el caso anterior, todos los ejes que sean perpendiculares al eje de simetra y pasen por
Q son ejes principales de inercia en el punto Q; por otro lado, usando la simetra del rgido,
es evidente que todos estos ejes tienen el mismo momento de inercia I, esto es I = I
x
= I
y
.
En resumen
1
Q
[ u
x
>= I[ u
x
> y 1
Q
[ u
y
>= I[ u
y
> . (8.90)
Demostraremos a continuaci on que los productos de inercia I
xz
e I
yz
son nulos. Para cada
punto r
1
= (x, y, z) existe otro r
2
= (x, y, z) con la misma masa por lo cual sus contribu-
ciones a I
xz
se eliminan de a pares:
m
1
x
1
z
1
+m
2
x
2
z
2
= 0 I
xz

= 0 .
La demostraci on de I
yz
= 0 es similar. En consecuencia la identidad 1
Q
[ u
z
>= I
xz
[ u
x
>
+I
yz
[ u
y
> +I
z
[ u
z
> conduce a que el eje z sea principal de inercia, esto es,
1
Q
[ u
z
>= I
z
[ u
z
> . (8.91)
Ejemplo 8.5.
Consideremos un disco homogeneo de radio R, masa M, en el plano xy y centrado en el
origen. En el ejemplo 8-2 obtuvimos para este disco los momentos de inercia:
I
z
=
MR
2
2
; I
x
= I
y
=
MR
2
4
.
Como el eje z es un eje de simetra se cumple que los ejes cartesianos son ejes principales
de inercia, luego la representacion matricial de 1
cm
en esta base es
I
cm
=
MR
2
4
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
.
8.5 Eje instantaneo de rotaci on.
En esta seccion introduciremos el concepto de eje instant aneo de rotaci on para un cuerpo
rgido y estudiaremos algunas de sus caractersticas. Usaremos dos referenciales: el refer-
encial S del observador (no necesariamente inercial) y el referencial S
solidario al cuerpo.
Tomaremos el origen de S
en el centro de masa (cm) del cuerpo rgido, llamaremos W =

W
S
|S
a la velocidad angular del cuerpo rgido en el referencial S y V
cm
a la velocidad del
centro de masa en S; supondremos que W ,= 0. Dado un punto Q denotaremos por r
Q
, r
Q
,
V
Q
y V
Q
sus posiciones y velocidades en S y S
respectivamente.
Denici on de eje instantaneo de rotaci on:
Dado un punto P jo en S
tal que en cierto instante t

0
esta en reposo
en S llamaremos eje instant aneo de rotaci on del cuerpo rgido al instante
t
0
y en el referencial S al eje que pasa por P y tiene direccion W(t
0
).
Dado un referencial S no siempre existe un punto que satisfaga las condiciones de la
denicion anterior, dicho de otra forma, en un referencial S arbitrario no siempre existe
un eje instantaneo de rotaci on del cuerpo rgido. Para estudiar las consecuencias de esta
denicion seran de mucha utilidad los siguientes dos enunciados:
Q esta jo en S
V
Q
= V
cm
+W r
Q
, (8.92)
Si P y Q est an jos en S
V
Q
V
P
= W (r
Q
r
P
) . (8.93)
El primer enunciado es consecuencia de la ley de transformaci on de velocidades (1.46) y el
segundo enunciado es una consecuencia inmediata del primero. Veamos a continuaci on una
serie de propiedades signicativas que poseen los ejes instant aneos de rotaci on.
Propiedad 1: Sea E un eje instantaneo de rotaci on de un cuerpo rgido
para el instante t
0
y en el referencial S. Se cumple que todos los puntos
solidarios al rgido que forman parte de E estan en reposo, al instante t
0
,
en el referencial S.
Para demostrar esta propiedad solo basta demostrar que todos los puntos del eje tienen la
misma velocidad en S ya que por denici on el eje contiene al menos un punto en reposo.
Dados dos puntos P y Q solidarios al rgido y pertenecientes al eje instant aneo entonces su
posicion relativa es paralela a W y obtenemos de (8.93) que V
Q
= V
P
= 0.
Otra propiedad de los ejes instant aneos de rotaci on es que cuando existen solo hay uno,
esto es, se cumple la siguiente propiedad:
Propiedad 2: Todos los puntos solidarios al rgido que en t
0
estan en
reposo en S pertenecen al eje instantaneo de rotaci on.
Para demostrar esta propiedad partimos de dos puntos P y Q solidarios al rgido y en reposo
en S, de (8.93) se obtiene que 0 = W (r
Q
r
P
) luego r
Q,P
es paralelo a W, y si P
pertenece al eje entonces Q tambien.
Cuando existe un eje instant aneo de rotaci on para un cuerpo rgido todos sus puntos giran
simultaneamente alrededor de este eje, mas claramente, se cumple la siguiente propiedad:
Propiedad 3: Si al instante t
0
un cuerpo rgido tiene
un eje instantaneo de rotaci on en S, se cumple para ese
instante que
Q jo en S
V
Q
[
S
= W R
Q
.
donde R
Q
es el vector perpendicular al eje que va desde
este hasta Q (ver gura a la derecha).
Q
eje instantaneo
R
Q
W
Para demostrar esta propiedad basta usar (8.93) con P un punto del eje, luego V
Q
= W
(r
Q
r
P
) = W R
Q
.
De la ecuacion (8.67) con Q un punto sobre el eje de rotaci on se obtiene la siguiente
propiedad.
Propiedad 4: Sea un cuerpo rgido que al instante t
0
tiene un eje ins-
tant aneo de rotaci on en S, siendo I
eir
el momento de inercia del cuerpo
respecto a este eje. Entonces para t
0
se cumple que la energa cinetica
del solido rgido en el referencial S es
T =
1
2
W
2
I
eir
. (8.94)
Ya hemos dicho que no siempre existe un eje instantaneo de rotaci on, las condiciones
para que exista se establecen en el siguiente enunciado:
V
cm
(t
0
) W(t
0
) = 0 Existe un punto P jo en S
tal que V
P
(t
0
) = 0 . (8.95)
Veamos su demostraci on en dos partes (durante la misma todos los vectores estar an evaluados
al instante t
0
):
i) Comencemos con el sentido (). Debido a (8.92) si P / V
P
= V
P
= 0 se cumple que
0 = V
cm
+W r
P
V
cm
W = 0.
ii) Ahora en el sentido (). Supongamos que V
cm
W = 0, esto signica que el vector V
cm
pertenece al plano perpendicular a W. Por otro lado cualquier vector de ese plano puede
generarse o escribirse como W A para alg un A. Esto signica que siempre es posible
encontrar un vector r
P
tal que 0 = V
cm
+ W r
P
y esto, debido a (8.92), signica que
V
P
= 0.
Siempre es posible conseguir un referencial inercial en el cual la velocidad V
cm
(t
0
) tenga
cualquier valor que uno desee, en particular esa velocidad puede ser perpendicular a la
velocidad angular W(t
0
) y usando (8.95) se obtiene que para cada instante t se puede
encontrar un sistema de referencia inercial en el cual el cuerpo rgido tenga un eje instant aneo
de rotaci on en ese instante.
Por ultimo denamos que signica rodar sin deslizar. Se dice que un cuerpo rgido
rueda sin deslizar sobre una supercie si los puntos del s olido en contacto con la supercie
tienen velocidad nula respecto al referencial S solidario a la supercie. En este caso el eje
instant aneo de rotaci on en el referencial S existe, pasa por dichos puntos y es paralelo a la
velocidad angular del rgido respecto a S.
Ejemplo 8.6.
En este ejemplo se halla el eje instantaneo de rotaci on y la velocidad angular de un aro
que, manteniendose siempre en un plano vertical, rueda sin deslizar sobre una supercie
horizontal (plano xy) mientras gira alrededor de un eje vertical (el eje z).
El aro es homogeneo, de radio R, masa M y posee una
varilla sin masa en uno de sus di ametros. Otra varilla sin
masa de longitud l y siempre horizontal une el centro C del
aro con un punto P del eje z, ver gura a la derecha. El punto
Q denota al punto del aro que hace contacto con el plano
horizontal. La base B = u
, u
, u
z
es la base de coordenadas
cilndricas en el punto Q. Llamaremos S al referencial en el
cual estan jos los ejes cartesianos y la supercie horizontal.
Al referencial solidario al aro lo llamaremos S
.
R
R
x
y
z
P
C
Q
u
Notese que los puntos P y Q estan jos en S y en S
en consecuencia el eje instantaneo

de rotaci on del aro (en el referencial S) es aquel que pasa por ambos puntos. Un vector
unitario paralelo a este eje es
u =
1
l
2
+R
2
(l u
+R u
z
) . (8.96)
A continuaci on deseamos obtener la velocidad angular del aro en la base B y en funcion
de . Como la velocidad angular es paralela al eje instant aneo de rotaci on se cumple que
W = W u, y para hallar W en funcion de usaremos la propiedad 3 tomando como punto
jo el centro C, esto es, V
C
[
S
= W R
C
= W r
C,Q
. Donde usamos que (R
C
r
C,Q
) es
un vector paralelo a W. Por otro lado V
C
[
S
= l u
, luego
l u
=
W
l
2
+R
2
(l u
+R u
z
) (R u
z
) =
W l R
l
2
+R
2
u
W =
l
2
+R
2
R

y en consecuencia
W =

R
(l u
+R u
z
) . (8.97)
8.6 Momento angular de un cuerpo rgido.
Sea S un sistema de referencia arbitrario (inercial o no) y S
el referencial movil o solidario

al cuerpo rgido. El momento angular del s olido rgido respecto a un punto Q es
L
Q
[
S
L
Q

(r
r
Q
)
d
dt
(r
r
Q
)
S
. (8.98)
Escogeremos al punto Q jo en S
y escribiremos el momento angular en terminos del tensor

de inercia y de la velocidad angular del cuerpo rgido W = W
S
[
S
. Partamos de la relaci on
d
dt
(r
r
Q
)
S
=
d
dt
(r
r
Q
)
+W (r
r
Q
) = W r
,Q
,
donde r
,Q
r
r
Q
, luego
L
Q
=
r
Q
(W r
Q
)
y usando la identidad vectorial
r
,Q
(W r
,Q
) = [r
,Q
[
2
W (r
,Q
W) r
,Q
se obtiene
L
Q
=
[ < r
,Q
[ r
Q
> W < r
,Q
[ W > r
,Q
]
=
_
< r
,Q
[ r
,Q
> 1
[
[ r
,Q
>< r
,Q
[
W .
Finalmente, de la denici on del tensor de inercia (8.68), llegamos a
[ L
Q
>= 1
Q
[ W > con Q solidario al rgido . (8.99)
La ecuaci on anterior escrita en componentes o en forma matricial, en alguna base arbi-
traria, toma las forma
L
Qi
= I
Qij
W
j
o
_
_
L
1
L
2
L
3
_
_
=
_
_
I
11
I
12
I
13
I
12
I
22
I
23
I
13
I
23
I
33
_
_
_
_
W
1
W
2
W
3
_
_
. (8.100)
Estas expresiones se pueden simplicar si se utiliza una base principal, sea B = e
1
, e
2
, e
3
una base principal y ortonormal en el punto Q tal que

1
Q
=
i
I
i
[ e
i
>< e
i
[ y [ W >=
i
W
i
[ e
i
>
entonces obtenemos la siguiente expresi on sencilla para la relaci on entre L
Q
y W
[ L
Q
>=
i
I
i
W
i
[ e
i
> . (8.101)
El lector puede observar que los vectores L
Q
y W no necesariamente son paralelos. Estos
vectores seran paralelos si y solo si la direcci on del vector velocidad angular es una direcci on
principal de inercia en Q.
Ejemplo 8.7.
A continuaci on hallaremos, para el aro del problema (8.6), el momento angular respecto al
centro de masa del aro en el referencial S.
En primer lugar necesitamos el tensor de inercia del aro en su centro de masa (punto C).
El aro es un solido de revoluci on con un eje de simetra que pasa por C y es perpendicular al
aro. Este eje es por tanto un eje principal y cualquier eje que sea perpendicular a el y pase
por C tambien es un eje principal en el punto C. Por simetra todos los ejes en el plano del
aro y que pasan por C tienen el mismo momento de inercia I, en otras palabras tenemos
una peonza simetrica y la base B = u
, u
, u
z
es una base propia de 1
C
,
1
C
[ u
>= I
C,
[ u
>, 1
C
[ u
>= I [ u
>, 1
C
[ u
z
>= I [ u
z
> . (8.102)
Donde I
C,
es el momento de inercia respecto al eje perpendicular al aro y que pasa por C.
De su denicion es inmediato encontrar que este momento vale
I
C,
= MR
2
. (8.103)
Para determinar el momento I se puede utilizar el teorema de la gura plana encontr andose
que
I =
1
2
MR
2
. (8.104)
Usando (8.97) se obtiene nalmente el momento angular del aro respecto a su centro, en
el referencial S y expresado en la base B,
L
C
= 1
Q
W =

R
(l I
C,
u
+RI u
z
) = MR
_
l u
+
R
2
u
z
_
. (8.105)
Notese que los vectores L
C
y W no son paralelos.
8.7 Ecuaciones de Euler.
En esta seccion usaremos el formalismo Newtoniano para hallar las ecuaciones din amicas
que rigen la rotaci on de un cuerpo rgido. Al nal escribiremos las ecuaciones de Euler para
la rotaci on de un rgido.
El movimiento de traslaci on (o la traslaci on del centro de masa) de cualquier sistema de
partculas esta gobernado por la ecuaci on
F
Ext
= Ma
cm
. (8.106)
Esta ecuacion solo da cuenta de los grados de libertad de traslaci on que tiene un solido rgido.
Los restantes grados de libertad est an relacionados con la rotaci on del rgido. Veremos a
continuaci on que la evoluci on de estos grados de libertad se puede obtener de la relaci on
entre el torque y el momento angular para un sistema de partculas.
Para comenzar supondremos que los cuerpos rgidos satis-
facen la versi on restringida de la tercera ley de Newton, i.e.,
suponemos que las fuerzas internas entre las partculas son
paralelas a las lneas de union entre ellas.
m
1
m
2
F
1,2
F
2,1
Como vimos en el captulo de sistemas de partculas esto signica que en un referencial
inercial S el torque y el momento angular del sistema o cuerpo rgido, respecto a un punto
Q, satisfacen las ecuaciones
N
Q

(r
r
Q
) F
(r
r
Q
) F
Ext
N
Ext
Q
, (8.107)
d
dt
L
Q
S
= N
Ext
Q
M(r
cm
r
Q
) r
Q
[
S
. (8.108)
Simplicaremos esta ultima ecuaci on escogiendo que el punto Q sea el centro de masa o un
punto en reposo en alg un referencial inercial,
N
Ext
Q
=
d
dt
L
Q
S
con Q el centro de masa
o un punto jo en S.
(8.109)
Para aprovechar la relaci on entre el momento angular y la velocidad angular, la mayora de
las veces, convendra trabajar con una base ja en el referencial S
y un punto Q solidario
al rgido ya que de esta manera los elementos de la matriz de inercia son constantes. Cam-
biemos entonces la derivada temporal en la ecuaci on anterior por una derivada temporal en
el referencial movil,
N
Ext
Q
=
d
dt
L
Q
S
=
d
dt
L
Q
+W L
Q
.
Luego la ecuaci on vectorial que rige la din amica rotacional de un cuerpo rgido es
N
Ext
Q
=
d
dt
L
Q
+W L
Q
con Q el centro de masa
o un punto jo en S y S
.
(8.110)
Para tratar con la ultima ecuaci on en componentes la proyectaremos en una base m ovil
B = e
1
, e
2
, e
3
ja en S
. Si denimos
N
i
= N
Ext
Q
e
i
, L
i
= L
Q
e
i
, W
i
= W e
i
, I
ij
=< e
i
[ 1
Q
[ e
j
>
la ecuaci on (8.110) en componentes toma la forma
N
i
=

L
i
+
j,k
ijk
W
j
L
k
y usando (8.99) en componentes, L
i
=
n
I
in
W
n
, se obtiene el sistema de ecuaciones dife-
renciales para las componentes de la velocidad angular o ecuaciones de movimiento para la
dinamica rotacional del cuerpo rgido,
N
i
=
n
I
in

W
n
+
j,k,n
ijk
W
j
I
kn
W
n
. (8.111)
A su vez estas ecuaciones se simplican mucho si la base m ovil B es una base principal
de inercia en el punto Q, I
ij
= I
i
ij
, en este caso las ecuaciones resultantes se denominan
ecuaciones de Euler y toman la forma
N
i
= I
i

W
i
+
j,k
ijk
I
k
W
j
W
k
(Base movil principal en Q) , (8.112)
o en notaci on no compacta:
_
_
I
x

W
x
+ (I
z
I
y
)W
y
W
z
= N
x
I
y

W
y
+ (I
x
I
z
)W
x
W
z
= N
y
I
z

W
z
+ (I
y
I
x
)W
y
W
x
= N
z
(8.113)
Recuerdese que las ecuaciones de Euler son ecuaciones diferenciales para las componentes de
la velocidad angular en una base principal solidaria al cuerpo.
8.8 Ejemplo: el girocompas.
El girocomp as, mostrado a la derecha, es un instrumento
para determinar el norte geogr aco (no magnetico) de la
Tierra. Aqu usaremos algunas de las ideas desarrolladas
en las secciones anteriores para estudiar una versi on sim-
plicada del mismo. El girocamp as posee un disco que,
solidario a un eje horizontal, gira con respecto a un so-
porte; a su vez el soporte puede girar libremente sobre su
eje vertical. Llamaremos W
d
a la velocidad angular del
disco respecto al soporte y supondremos que se mantiene
constante por un mecanismo en las paredes del soporte.
disco
eje del disco
soporte
eje del
soporte
W
d
u
1
Tambien supondremos que el soporte y los ejes son de masa despreciable comparada con
la masa del disco. El eje que pasa por el centro de masa del disco y tiene direccion u
1
es
un eje de simetra y por lo tanto es un eje principal de inercia, llamaremos I
1
al momento
correspondiente. Las direcciones principales de inercia, en el centro de masa, perpendiculares
a u
1
estan degeneradas, llamaremos I a su momento de inercia.
Colocaremos el girocomp as en un punto p de latitud sobre la supercie de la Tierra,
en ese punto seleccionamos el origen de un sistema de coordenadas solidario a la Tierra cuya
base es
B
T
= u
T
1
, u
T
2
, u
T
3
, (8.114)
esta base esta orientada seg un las direcciones cardinales y hacia arriba como se muestra en
las guras siguientes.
u
T
1
u
T
2
u
T
3
u
p
N
S
E O
u
T
1
u
T
2
u
T
3
(Vista desde arriba)
Supondremos que el centro de la Tierra est a en reposo en un sistema de referencia inercial S
y llamaremos
T
=
T
u a la velocidad angular con la cual gira la Tierra sobre su eje seg un
S. El vector
T
en la base B
T
toma la forma
T
=
T
u =
T
[cos u
T
1
+ sen u
T
3
] . (8.115)
El eje de simetra del girocomp as es horizontal en el punto
p, esto signica que se encuentra en el plano u
T
1
, u
T
2
, lla-
maremos al angulo entre el eje de simetra y u
T
1
. Denimos
la base
B = u
1
, u
2
, u
T
3
como se indica en la gura a la derecha. Esta base es solidaria

al soporte del girocomp as y es una base principal de inercia
en el centro de masa del disco.
N
S
E O
u
T
1
u
T
2
u
T
3
u
1
u
2
La velocidad angular de la base B respecto a B

T
es W
B
[
B
T
=

u
T
3
y respecto al obser-
vador inercial es W
B
= W
B
[
B
T
+
T
que puede expresarse en ambas bases como:
W
B
=
T
cos u
T
1
+ (
+
T
sen) u
T
3
=
T
coscos u
1
T
cossen u
2
+ (
+
T
sen) u
T
3
(8.116)
ya que u
T
1
= cos u
1
sen u
2
. Por otro lado la velocidad angular del disco en el referencial
inercial es W = W
B
+W
d
u
1
y su expresion en la base B es
W = (
T
coscos +W
d
) u
1
T
cossen u
2
+ (
+
T
sen) u
T
3
. (8.117)
El momentum angular del girocomp as es el momentum angular del disco (el resto tiene masa
despreciable) y, de acuerdo a la ecuaci on anterior, es igual a
L
cm
= 1
cm
[ W >=
I
1
(
T
coscos +W
d
) u
1
I
T
cossen u
2
+I(
+
T
sen) u
T
3
. (8.118)
Para estudiar el movimiento de rotaci on del girocamp as partiremos de la ecuaci on (8.109)
tomando como el punto Q el centro de masa del disco,
N
ext
cm
=
d
dt
L
cm
S
=
d
dt
L
cm
B
+W
B
L
cm
, (8.119)
no usaremos las ecuaciones de Euler (8.113) ya que en este ejemplo preferimos usar la base
B en lugar de una base solidaria al disco. La ecuaci on anterior expresada como componentes
en la base B toma la forma
N
i
=

L
i
+
ijk
W
Bj
L
k
. (8.120)
El torque del peso, respecto al centro de masa, es nulo y el de las otras fuerzas, que act uan
sobre el eje del soporte, no tiene componente en la direcci on u
T
3
. Luego N
3
= 0 y de (8.120)
tenemos entonces
0 =

L
3
+
3jk
W
Bj
L
k
=

L
3
+W
B1
L
2
W
B2
L
1
= I
+ (
T
coscos )(I
T
cossen ) (
T
cossen )(
T
coscos +W
d
)I
1
= I
+
T
cossen [
T
coscos (I +I
1
) +I
1
W
d
] ,
supondremos que W
d
es muy grande comparada con la velocidad angular de rotaci on de la
Tierra, i.e.,
I
1
W
d
[
T
coscos (I +I
1
)[
luego
+
_
I
1
I

T
W
d
cos
_
sen 0 . (8.121)
La ecuaci on anterior, para peque nos angulos , muestra que el eje de simetra del disco oscila
alrededor del norte geogr aco con una frecuencia
W
osc
=
_
(I
1
/I)
T
W
d
cos . (8.122)
La frecuencia de la oscilaci on vara con la latitud: en el Ecuador es mayor, y disminuye hacia
los Polos.
8.9 Angulos de Euler.
Dado un sistema de ejes cartesianos xyz podemos denir
la orientaci on de otro x
dando tres angulos. Existen

muchas formas de denir estos angulos, pero habitualmente
en mecanica se escogen los angulos de Euler , y que ya
deniremos. Notese que el plano x
corta al plano xy en una

lnea recta que llamaremos lnea nodal, esta lnea es perpen-
dicular a los ejes z y z
. Denimos el vector nodal n como un

vector paralelo a la lnea nodal dado por x
y
z
x
n
n = u
z
u
z
/ [ u
z
u
z
[ , (8.123)
observese que el vector n pertenece tanto al plano xy como al x
.
Los angulos de Euler , , se muestran en el proximo dibujo y se denen por:
= angulo entre u
x
y n = angulo entre u
z
y u
z
= angulo entre n y u
x
(8.124)
[0, 2) [0, ] [0, 2)
Estos angulos se denen de forma tal que al aplicar tres rotaciones sucesivas a los ejes (o
direcciones) xyz se obtengan los ejes x
, las rotaciones y el orden en el cual se realizan se

muestran a continuaci on:
1) Rotaci on alrededor de z de angulo , 1
uz
().
2) Rotaci on alrededor de n de angulo , 1
n
().
3) Rotaci on alrededor de z
de angulo , 1
u
z
().
Todas las rotaciones son positivas, i.e., se hacen en
el sentido antihorario en el plano perpendicular al eje
de rotaci on y cuando se ve a este emerger de dicho
plano.
x
y
z
x
n
1
1
2
2
3
3
planoxy
plano x
El producto de estas tres rotaciones,

1(, , ) 1
u
z
()1
n
()1
uz
() , (8.125)
transforma la base B = u
x
, u
y
, u
z
en la base B
= u
x
, u
y
, u
z
, esto es
u
i
= 1(, , ) u
i
= 1
u
z
()1
n
()1
uz
() u
i
i 1, 2, 3 . (8.126)
Por construcci on es claro que existe una correspondencia biunvoca entre los angulos de
Euler y los sistemas de ejes rotados. Ahora deseamos hallar la representaci on matricial de
1(, , ) en la base B; no lo haremos multiplicando las expresiones matriciales en la base B
de las tres matrices en (8.125) porque las mismas son un tanto aparatosas. Lo que haremos
sera descomponer la rotaci on pasiva correspondiente en tres rotaciones pasivas sucesivas y
usar las expresiones (8.42), dado un vector r =
i
x
i
u
i
=
i
x
i
u
i
se cumple que
_
_
x
_
_
= (1
T
(, , ))
B
_
_
x
y
z
_
_
= R
T
3
()R
T
1
()R
T
3
()
_
_
x
y
z
_
_
(8.127)
=
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
x
y
z
_
_
.
El lector debe notar que las matrices R
T
3
(), R
T
1
(), R
T
3
() en la expresion anterior corres-
ponden a representaciones de rotaciones cada una de ellas en una base distinta. R
T
3
() se
encuentra en la base B, R
T
1
() en la base obtenida luego de la primera rotaci on y R
T
3
() en
la siguiente. Finalmente al multiplicar las tres matrices obtenemos la expresi on buscada:
_
1
T
(, , )
_
B
=
_
_
+coscos sencos sen +sencos + coscos sen sen sen
cossen sencos cos sensen + coscos cos sen cos
sensen cossen cos
_
_
(8.128)
Si los angulos de Euler varan en el tiempo los dos sistemas de ejes rotan uno respecto al
otro, deseamos determinar la velocidad angular relativa entre ellos en funci on de los angulos
de Euler. Llamaremos S al referencial en el cual la base B esta ja y S
aquel en el cual
B
esta en reposo, para hallar W

S
|S
conviene introducir otros dos referenciales de apoyo:
en el referencial S
2
estan jas las direcciones n, u
z
y en el S
1
las direcciones n, u
z
. Es
inmediato que
W
S
|S
2
=

u
z
, W
S
2
|S
1
=

n y W
S
1
|S
= u
z
,
y al substituir en W
S
|S
= W
S
|S
2
+W
S
2
|S
1
+W
S
1
|S
se obtiene
W
S
|S
= u
z
+

n +

u
z
(8.129)
Para futuras referencias expresaremos esta velocidad en los dos sistemas de vectores unitarios:
W
S
|S
= u
x
[
cos +

sen sen] + u
y
[
sen

sen cos] + u
z
[ +

cos] (8.130)
W
S
|S
= u
x
[
cos + sen sen] + u
y
[ sen cos

sen] + u
z
[

+ cos] . (8.131)
Ejemplo 8.8.
Para un cuerpo rgido arbitrario expresemos la energa cinetica de rotaci on en funcion de los
angulos de Euler.
Tomemos el referencial S
solidario al cuerpo y las direcciones u
x
, u
y
, u
z
coincidiendo
con las direcciones principales de inercia en un punto Q, llamemos I
1
, I
2
, I
3
a los momentos
de inercia correspondientes y W a la velocidad angular del cuerpo rgido en S. Se cumple
entonces que
T
Q

1
2
< W [ 1
Q
[ W >
=
I
1
2
[
cos + sen sen]

2
+
I
2
2
[ sen cos

sen]
2
+
I
3
2
[

+ cos]
2
. (8.132)
Para el caso particular de una peonza simetrica (I
1
= I
2
,= I
3
) se obtiene
T
Q
=
1
2
I
1
[
2
+
2
sen
2
] +
1
2
I
3
[

+ cos]
2
(8.133)
8.10 Rotaci on libre de torques de un cuerpo rgido.
Aqu estudiaremos algunas caractersticas del momento angular de un cuerpo rgido que
rota sin torques respecto a alg un punto Q, este punto debe ser el centro de masa o alg un
punto solidario al rgido que este en reposo en un referencial inercial. Estamos interesados
en determinar las direcciones de equilibrio del momento angular y la estabilidad de esas
direcciones.
Como es usual llamaremos S a un sistema de referencia inercial, S
al sistema solidario al
cuerpo rgido y W = W
S
|S
a la velocidad angular del cuerpo rgido en el referencial inercial.
Consideremos un punto Q solidario al rgido que o es el centro de masa o se trata de un
punto que tambien esta en reposo en S. Supondremos que el torque neto respecto al punto
Q es nulo luego
d
dt
L
Q
S
= N
Q
= 0 . (8.134)
Sea B = e
1
, e
2
, e
3
una base ortonormal, principal de inercia en el punto Q cuyos momen-
tos principales de inercia son (I
1
, I
2
, I
3
). Denominaremos (W
1
, W
2
, W
3
) y (L
1
, L
2
, L
3
) a las
componentes en la base B de W y L
Q
respectivamente. Luego
1
Q
=
i
I
i
[ e
i
>< e
i
[ , (8.135)
L
Q
= 1
Q
W =
i
I
i
W
i
e
i
. (8.136)
Por lo tanto
L
i
= I
i
W
i
. (8.137)
Como ejemplos de cuerpos rgidos libres de torque en un punto pueden considerarse
rgidos arbitrarios sometidos unicamente a la fuerza de gravedad o trompos simetricos que
giran manteniendose siempre verticales y con la puntas jas.
A continuaci on demostraremos que en el referencial S
existen direcciones de equilibrio

para L
Q
, esto es, direcciones para las cuales si inicialmente L
Q
es paralelo se mantendr a
paralelo. De (8.134) se sigue que
0 =
d
dt
L
Q
S
L
Q
es constante en S . (8.138)
Esta ecuacion en el referencial movil toma la forma
d
dt
L
Q
+W L
Q
= 0 , (8.139)
si ella se expresa en la base B se obtienen las ecuaciones de Euler con torque nulo y si
adem as se usa (8.137) se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales para las
componentes del momento angular
L
i
=
j,k
ijk
L
j
L
k
I
k
. (8.140)
Las ecuaciones (8.136) y (8.139) conducen a las siguientes armaciones
L
Q
es jo en S

d
dt
L
Q
= 0 W L
Q
= 0
W y L
Q
son paralelos L
Q
= I W

W es una direccion principal de inercia en el punto Q. (8.141)
En consecuencia si en un instante dado la direcci on de L
Q
es la de un eje principal de inercia
en Q entonces seg un el referencial S
se mantendr a esa direcci on todo el tiempo y se cumplir a

que
d
dt
W
=
d
dt
W
S
= 0 . (8.142)
Si la direcci on inicial no es la de un eje principal entonces L
Q
no ser a constante en S
, en este
ultimo caso la direcci on de W variar a seg un S y el movimiento del rgido puede verse un
tanto complicado. Las direcciones principales de inercia son puntos jos en el espacio de
todas las direcciones posibles de velocidad angular (o de momentum angular) en el sentido
de que si W (o L) tiene alguna de esas direcciones la mantendr a en el tiempo seg un S
.
Para el problema que estamos estudiando hay dos constantes de movimiento, relacionadas
con el momento angular, que resultar an de mucha utilidad . La primera, debido a (8.138),
es
L
2
L
Q
L
Q
= cte . (8.143)
La segunda cantidad, que ya demostraremos que es constante, es
T
Q

1
2
< W [ 1
Q
[ W >=
1
2
i
W
2
i
I
i
= cte . (8.144)
Si Q es el centro de masa entonces T
Q
es la energa cinetica de rotaci on, pero si Q es un punto
jo en S y en S
entonces T
Q
es la energa cinetica total del cuerpo rgido. Para demostrar
que T
Q
es constante usaremos (8.136) y (8.139),
dT
Q
dt
=
d
dt
_
1
2
i
W
2
i
I
i
_
=
i
W
i

W
i
I
i
= W
_
dL
dt
_
= 0 .
De estas dos constantes de movimiento y usando (8.137) se obtiene el siguiente sistema
de ecuaciones para las componentes del momentum angular
L
2
= L
2
1
+L
2
2
+L
2
3
, (8.145a)
1 =
L
2
1
2T
Q
I
1
+
L
2
2
2T
Q
I
2
+
L
2
3
2T
Q
I
3
. (8.145b)
En el espacio tridimensional de todos los vectores L
Q
la
primera ecuaci on representa una esfera de radio L con
centro en L
Q
= 0 y la segunda ecuaci on representa un
elipsoide llamado elipsoide de energa cinetica. El vector
L
Q
vive en la interseccion de las dos supercies, en el
dibujo a la derecha se muestran las dos supercies y
la interseccion de las mismas se encuentra destacada a
color.
Es claro que su m odulo L esta acotado tanto por arriba como por abajo,
L
min
L L
max
(8.146)
con
L
min
=
_
2T
Q
minI
1
, I
2
, I
3
y L
max
=
_
2T
Q
maxI
1
, I
2
, I
3
. (8.147)
Para estudiar la estabilidad de las direcciones principales de inercia en Q trataremos a
partir de ahora solamente con el caso particular de la peonza asimetrica. Supondremos que
el cuerpo rgido cumple
I
1
> I
2
> I
3
, (8.148)
luego
L
min
=
_
2T
Q
I
3
y L
max
=
_
2T
Q
I
1
. (8.149)
A continuaci on probaremos el siguiente teorema:
Teorema 1: Las direcciones principales de inercia en Q, e
1
, e
3
son de
equilibrio estable y la direcci on e
2
es de equilibrio inestable.
Comencemos probando que la direcci on e
1
es de equilibrio estable. Combinando las dos
ecuaciones (8.145) para eliminar L
1
se obtiene
L
2
2
_
I
1
I
2
I
2
_
+L
2
3
_
I
1
I
3
I
3
_
=
2
L
2
max
, (8.150)
donde se ha denido

L
2
max
L
2
L
2
max
= constante (8.151)
que satisface 0 1. La ecuaci on (8.150) muestra que los valores L
2
, L
3
describen una
elipse y esta ecuacion es claro que
L
2
2

_
I
2
I
1
I
2
_
2
L
2
max
y L
2
3

_
I
3
I
1
I
3
_
2
L
2
max
. (8.152)
Supongamos ahora que el cuerpo rgido tiene momento angular en la direcci on e
1
y se per-
turba ligeramente, en este caso tenemos que 1 y veamos que en el transcurso del tiempo
el momento angular se mantiene variando en un entorno de la direcci on de equilibrio. De
(8.152) se sigue que L
2
= O() y L
3
= O() y usando (8.151) se obtiene
L
1
=
_
L
2
L
2
2
L
2
3
=
_
L
2
max
(1
2
) L
2
2
L
2
3
= L
max
+O(
2
) , (8.153)
luego

L
1
= O(
2
). Por otro lado de (8.140) se obtienen las ecuaciones de evoluci on para L
2
y L
3
,
L
2
= L
1
L
3
_
1
I
1
1
I
3
_
= L
1
L
3
_
I
1
I
3
I
1
I
3
_
= L
max
_
I
1
I
3
I
1
I
3
_
L
3
+O(
3
)
L
3
= L
1
L
2
_
1
I
2
1
I
1
_
= +L
1
L
2
_
I
1
I
2
I
1
I
2
_
= +L
max
_
I
1
I
2
I
1
I
2
_
L
2
+O(
3
) .
Derivando estas ecuaciones respecto al tiempo es inmediato desacoplarlas obteniendose
L
2
=
L
2
max
I
2
1
_
I
1
I
3
I
3
__
I
1
I
2
I
2
_
L
2
+O(
3
) (8.154)
L
3
=
L
2
max
I
2
1
_
I
1
I
3
I
3
__
I
1
I
2
I
2
_
L
3
+O(
3
) . (8.155)
De donde es claro que L
2
y L
3
oscilan alrededor de la posici on de equilibrio estable L
2
=
L
3
= 0 con frecuencia
W
osc,1
=
L
max
I
1
(I
1
I
3
)(I
1
I
2
)
I
2
I
3
. (8.156)
Una situaci on similar se obtiene si consideramos una perturbaci on alrededor de e
3
siendo
en este caso
W
osc,3
=
L
min
I
3
(I
1
I
3
)(I
2
I
3
)
I
1
I
2
(8.157)
la frecuencia de oscilacion de L
1
y L
2
alrededor de la posici on de equilibrio estable L
1
=
L
2
= 0. Dejaremos al lector su demostraci on.
Veamos ahora que la direcci on de equilibrio e
2
es inestable. De (8.145) se puede eliminar
L
2
para obtener
L
2
1
_
I
2
I
1
I
1
_
+L
2
3
_
I
2
I
3
I
3
_
= 2TI
2
L
2
= constante . (8.158)
En esta ecuacion, el coeciente de L
2
1
es negativo y el de L
2
3
es positivo, de modo que L
1
y
L
3
ya no est an sobre una elipse. A un cuando partamos de valores de L
1
y L
3
cercanos a cero
(la direccion de equilibrio) la intersecci on ente la esfera y el elipsoide puede ocurrir para L
1
y L
3
lejos de cero y el momento angular no se queda con valores en un entorno de L e
2
, esto
signica que se trata de una direcci on de equilibrio inestable.
Como un ejemplo de una peonza asimetrica se tiene
la raqueta de tenis mostrada en la gura a la derecha.
Sus momentos principales de inercia en el centro de masa
satisfacen
I
1
= I
2
+I
3
; I
1
> I
2
> I
3
.
Si arrojamos la raqueta de tenis girando ya sea alrededor
de los ejes #1 o #3 la raqueta seguir a girando en torno
a esos ejes.
e
1
e
3
e
2
ejes estables
eje inestable
Sin embargo si lanzamos la raqueta girando inicialmente alrededor del eje #2 cualquier
perturbaci on har a que la direcci on de la velocidad angular cambie dr asticamente respecto a
la raqueta. Debido a este ejemplo algunas personas gustan llamar al teorema que acabamos
de demostrar el teorema de la raqueta de tenis.

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Mecanica Cl asica 2

Prof. Cayetano Di Bartolo

[ = cte. Los sistemas reales, compuestos de atomos

solidario al cuerpo rgido, usualmente conocido como sistema

solidario al cuerpo se cumple que W

en funcion del vector r, el angulo

C. Di Bartolo Cuerpo rgido 145

que estabamos buscando:

= (1 cos)(r n) n +rcos + n r sen (8.29)

es lineal. Llamaremos a esta transformaci on lineal una rotaci on y

se obtiene de B por una rotaci on de angulo alrededor

que es solidario al cuerpo rgido y con origen en su centro de masa.

al eje (ver dibujo).

en el centro de masa (cm) del cuerpo rgido, llamaremos W =

tal que en cierto instante t

Notese que los puntos P y Q estan jos en S y en S

en consecuencia el eje instantaneo

el referencial movil o solidario

y escribiremos el momento angular en terminos del tensor

una base principal y ortonormal en el punto Q tal que

como se indica en la gura a la derecha. Esta base es solidaria

La velocidad angular de la base B respecto a B

dando tres angulos. Existen

corta al plano xy en una

. Denimos el vector nodal n como un

, las rotaciones y el orden en el cual se realizan se

El producto de estas tres rotaciones,

esta en reposo, para hallar W

cos + sen sen] + u

solidario al cuerpo y las direcciones u

cos + sen sen]

existen direcciones de equilibrio

se mantendr a esa direcci on todo el tiempo y se cumplir a

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