Proyecto Final Proceso Cortado de Madera y Perforado en Metal

BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

LABORATORIO EXPERIMENTAL DE SISTEMAS MECATRNICOS

REPORTE DE PROYECTO FINAL

PROFESOR:

M.C. DAVID CESAR MALPICA MOREDA

INTEGRANTES:

EDUARDO CARRILLO MORALES RICARDO LOAIZA TOSCUENTO LUIS ALBERTO CISNEROS PACHECO KEVIN ZAVALZA RAMREZ JOS MIGUEL VZQUEZ ESPINOSA GABRIEL RAMIREZ RAMIREZ

PRIMAVERA 2014
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Proyecto Final Proceso Cortado de Madera y Perforado en Metal

Objetivo
Disear un sistema que emule las necesidades bsicas de un lugar de trabajo donde se utilicen sistemas neumticos e hidrulicos que en conjunto con la electrnica creen un proceso confiable.

Propuesta de proyecto final

Se planea implementar el siguiente proceso: 1. Activacin de una banda que lleva en ella 2 tipos de materiales rectangulares de 7cm de ancho por 15 cm de largo, de madera y de metal. 2. Al llegar al zona de seleccin de material, la cual tendr dispuestos 2 sensores, uno capacitivo y uno inductivo, un pistn se activar o no para poner en su respectiva banda el material seleccionado. Entonces tendremos dos procesos independientes: Proceso de la pieza de madera a).- La banda se activa y al llegar a la zona de corte se desactivar, los 2 pistones neumticos de sujecin se activarn y prensaran la pieza. Luego un pistn neumtico que contiene una cortadora en el se activar. Una vez terminado el corte el pistn que contiene la cortadora regresar a su posicin inicial y posteriormente los actuadores de sujecin dejaran de sostener la pieza. Finalmente la banda se reactivar y llevar el producto final a un contenedor. Proceso de la pieza de metal b).- La banda se activa y al llegar a la zona de perforacin se desactivar, los 2 pistones neumticos de sujecin se activarn y prensaran la pieza. Luego un pistn hidrulico que contiene a su vez otro pistn hidrulico de perforacin se activar. Se realizaran a lo largo de la pieza de metal 3 perforaciones. Una vez terminadas las mismas, el pistn de perforacin retornar a su posicin inicial e inmediatamente el de posicin har lo mismo. Posteriormente los actuadores de sujecin dejaran de sostener la pieza. Finalmente la banda se reactivar y llevar el producto final a un contenedor. Se utilizaran 4 cilindros neumticos de simple efecto y 2 de doble efecto. Se utilizara 1 cilindro hidrulico de simple efecto 1 y otro de doble efecto. Interfaz grafica La interfaz se realizar en Labview y consistir en un monitoreo del proceso, en el cual se indiquen los sensores que y los finales de carrera ms relevantes del proceso y que pudieran representar una falla a reparar para el operador. Se planea contemplar un conteo de los productos finales, ya sea tanto para las piezas de madera como las metlicas.

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Consideraciones
1. Se utilizara un sensor inductivo al final de la primera banda para saber qu tipo de material se est ocupando. 2. Para posicionar la pieza se utilizaron sensores de fin de carrera. 3. Se han considerado cilindros neumticos para el proceso de perforacin en el proceso de perforado de metal que es donde se necesita ms fuerza. 4. Para la sujecin de las piezas se utilizaran cilindros neumticos.

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Marco Terico
Electrovlvulas Las Electro-vlvulas permiten el control de un sistema Neumtico o Hidrulico en un proceso determinado, acompaadas de un sistema de control electrnico, como lo es la lgica cableada con timers electrnicos en el nivel ms bsico o utilizando un PLC en el nivel ms alto. Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por el compresor o almacenado en un depsito. Para este proyecto se opt por utilizar un microcontrolador PIC de la familia de 16F, ya que tiene la capacidad de operar por retardos.

Ilustracin 1 Vlvula Electro-neumtica marca FESTO y Vlvula Electro-Hidrulica

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Control Electro-Neumtico

Microcontroladores
Microcontroladores PIC de Microchip Los PIC son una familia de Microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrument. El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico). PIC16F877A Este micro controlador es muy fcil de programar y est basado en la arquitectura de 8 bits, para la prctica se utiliza en encapsulado de 40 pines, tiene una memoria EEPROM de 256 bytes, cuenta con 2 comparadores, 8 canales de convertidores analgico digital de 10 bits, dos comparadores de modulacin de ancho de pulso, entre algunas ms caractersticas, se ha optado por un control por PIC y comunicacin con el sistema neumtico a travs de relevadores para activar las electrovlvulas.

Ilustracin 2 Una de las series ms utilizada PC16F de la marca Microchip.

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Material con que se cuenta en el laboratorio

En el modulo de neumtica intermedia

Ilustracin 3, Elementos utilizados en la simulacin.

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Simulacin
(Simulacion en Proteus )

Ilustracin 4, Simulacion en Proteus

Dentro del sistema puramente embebido, se utilizaron 11 entradas de los puertos A y E del micro, se utilizaron 22 salidas del puerto B C y D para la activacion de los actuadores asi como la monitorizacion del sistema.

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Desarrollo y resultados fsicos

Ilustracin 5, Modelo del sistema de corte y perforacin de metal y madera respectivamente.

Ilustracin 6, Vista Isomtrica del proceso de corte en la pieza de metal, (color gris) y el corte de madrea (color caf).

El proceso es controlado por computadora va Bluetooth, el sistema fue creado en Labview y utiliza comunicacin serial para el monitoreo y paro de emergencia del sistema. 7

Proyecto Final Proceso Cortado de Madera y Perforado en Metal En cada parte del proceso se envan datos por el puerto RS232 del PIC como lo muestra el cdigo a continuacin.

Cdigo
#include "C:\Users\Pantera\Documents\Coqui 2\school!!\Laboratorio Experimental de Sistemas Mecatronicos\Proyecto final\Tio programa general\proceso_maestro.h" int on=0,opc=0; int16 T=400; void main() { printf("20"); // No se declar el puerto C porque causaba conflicto con comunicacion RS232 delay_ms(T); printf("22"); delay_ms(T); output_high(PIN_D3); output_high(PIN_B2); output_high(PIN_B5); printf("05"); delay_ms(T); setup_adc_ports(NO_ANALOGS); setup_adc(ADC_OFF); setup_psp(PSP_DISABLED); setup_spi(FALSE); printf("06"); delay_ms(T); printf("07"); delay_ms(T); printf("08"); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_ DIV_1); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); delay_ms(T); printf("09"); delay_ms(T); printf("10"); delay_ms(T); printf("14"); // TODO: USER CODE!! delay_ms(T); printf("16"); set_tris_a(0xFF); // Se declara al puerto A como entradas delay_ms(T); printf("18"); delay_ms(T); if (input(PIN_A0)==1) while (TRUE) { // Termino de configuracion de pines printf("24"); delay_ms(T); printf("26"); delay_ms(T); printf("28"); delay_ms(T); printf("30"); delay_ms(T); printf("32"); delay_ms(T); printf("34"); delay_ms(T); printf("35"); delay_ms(T);

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{ on=1; } delay_ms(T); opc=1; output_low(PIN_C1); printf("11"); if (on==1) // Enclavamiento de botn marcha { printf("00"); printf("00"); delay_ms(T); delay_ms(T); // Este delay es porque al presionar el boton se mandaban varios printf output_high(PIN_C0); // Se enciende la banda M1 // El pin C0 esta destinado a la banad M1 } delay_ms(600); output_low(PIN_C0); printf("05"); delay_ms(T); opc=1; } if (input(PIN_A3)==1) // El pin A3 representa el sensor Infrarrojo 1, que nos indica la zona de sensado de material { printf("01"); delay_ms(T); output_low(PIN_C0); // Se apaga la banda M1 printf("05"); delay_ms(T); if ((input(PIN_A1)==0 && input(PIN_A2)==0)||(input(PIN_A1)==1 && input(PIN_A2)==1)) { printf("04"); delay_ms(T); output_high(PIN_C2); // Se enciende Actuador de simple efecto AS1 para expulasr basura printf("13"); delay_ms(T); if (input(PIN_A1)==0 && input(PIN_A2)==1) // Aqui se pregunta si hay un material metalico { delay_ms(T); printf("03"); printf("09"); delay_ms(T); delay_ms(T); opc=2; printf("06"); output_high(PIN_C1); delay_ms(T); printf("12"); opc=0; if (input(PIN_A1)==1 && input(PIN_A2)==0) // Aqui se pregunta si hay un material de madera { printf("02"); delay_ms(T); } output_high(PIN_C0); delay_ms(1000); printf("00"); delay_ms(T); delay_ms(600); if (opc==1) // Inicio de proceso de madera delay_ms(400); output_low(PIN_C2); printf("14"); delay_ms(T); output_high(PIN_C0); output_low(PIN_C0); printf("05"); delay_ms(T); opc=2; }

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{ output_high(PIN_B0); // Se enciende banda printf("15"); {} delay_ms(T); output_high(PIN_B2); // Desactiva Cortadora y retorna hacia arriba output_low(PIN_B3); while(input(PIN_B6)==0) {} printf("27"); delay_ms(T); output_low(PIN_B0); // Se apaga la banda printf("16"); {} delay_ms(T); delay_ms(650); output_high(PIN_B1); // Sujeta la pieza simulando activacion de A.S.E. 5y6 printf("19"); delay_ms(T); output_low(PIN_B1); // deja de sujetar la pieza printf("20"); delay_ms(T); output_high(PIN_B0); // Se enciende de nuevo banda // PROCESO DE CORTE printf("15"); printf("23"); delay_ms(T); delay_ms(T); printf("24"); output_low(PIN_B2); delay_ms(T); output_high(PIN_B3); // Se activa el piston que lleva la cortadora , POSICION+ BAJA CORTADORA delay_ms(500); // Aqui se realiza el proceso por tiempos, ya que no se posee con suficientes entradas output_low(PIN_B5); printf("28"); printf("29"); delay_ms(T); delay_ms(T); while(input(PIN_D5)==0) {} printf("31"); output_low(PIN_D0); // Se apaga la banda printf("18"); if (opc==2) // Inicio de proceso de metal { output_high(PIN_D0); // Se enciende banda printf("17"); delay_ms(T); while (input(PIN_A4)==0) {} //Espera a que el material arrive a la zona de trabajo output_high(PIN_B5); // La cierra retorna a su posicion inicial output_low(PIN_B4); while(input(PIN_B7)==0) printf("06"); delay_ms(T); printf("32"); delay_ms(T); printf("07"); delay_ms(T); printf("16"); delay_ms(T); } // Fin de proceso metalico output_high(PIN_B4); // Se activa el piston de corte y hace EL PRIMER CORTE, AVANCE + while(input(PIN_C3)==0) opc=0; delay_ms(T+500); output_low(PIN_B0); // Se apaga la banda para un nuevo proceso

while (input(PIN_A5)==0) {} //Espera a que el material arrive a la zona de trabajo

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delay_ms(T); output_high(PIN_D1); // Sujeta la pieza simulando activacion de A.S.E. 3y4 printf("21"); delay_ms(T); // PERFORACION 2 while(input(PIN_E1)==0) { } output_low(PIN_D2); // Se desactiva el piston y pasa a la secuencia de perforar delay_ms(200); {} delay_ms(T); output_low(PIN_D3); output_high(PIN_D2); // Se activa el piston que lleva el de perforacion y se posiciona para la primer perforacion, POSICION+ en simulacion while(input(PIN_E0)==0) {} {} output_low(PIN_D2); // Se desactiva el piston y pasa a la secuencia de perforar delay_ms(200); output_high(PIN_D4); // Se activa el piston de perforacion y hace la primera perforacion, PERFORACION+ en simulacion delay_ms(2400); output_low(PIN_D4); // Desactiva perforador y retorna a posicion inicial while(input(PIN_C4)==0) {} output_high(PIN_D2); // Se activa el piston de posicion y se enciende para alcanzar la segunda posicion, POSICION+ en simulacion // PERFORACION 3 while(input(PIN_E2)==0) {} output_low(PIN_D2); // se desactiva el piston y pasa a la secuencia de perforar delay_ms(200); output_high(PIN_D4); // Se activa el piston de perforacion y hace la tercer perforacion, PERFORACION+ en simulacion delay_ms(2400); output_high(PIN_D2); // se activa el piston de posicion y se pone para el tercero, POSICION+ en simulacion output_high(PIN_D4); // Se activa el piston de perforacion y hace la segunda perforacion, PERFORACION+ en simulacion delay_ms(2400); output_low(PIN_D4); while(input(PIN_C4)==0) delay_ms(650); output_low(PIN_D1); // deja de sujetar la pieza printf("22"); delay_ms(T); output_high(PIN_D0); // Se enciende de nuevo banda printf("17"); delay_ms(T); printf("26"); delay_ms(T); printf("30"); delay_ms(T); while(input(PIN_D6)==0) {} printf("33"); delay_ms(T+500); output_low(PIN_D0); // Se apaga la banda para un nuevo proceso opc=0; printf("06"); // ******************* output_high(PIN_D3); // Activa POSICIONwhile(input(PIN_C5)==0) printf("25"); output_low(PIN_D4); while(input(PIN_C4)==0) {}

// PERFORACION 1

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delay_ms(T); printf("34"); delay_ms(T); printf("08"); delay_ms(T); printf("18"); delay_ms(T); } // Fin de proceso metalico // TODO: USER CODE!! setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_ DIV_1); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); delay_ms(T); printf("14"); delay_ms(T); printf("16"); delay_ms(T); printf("18"); delay_ms(T); printf("20"); delay_ms(T); set_tris_a(0xFF); // Se declara al puerto A como entradas printf("22"); delay_ms(T); printf("24"); } // Fin del bucle infinito // No se declar el puerto C porque causaba conflicto con comunicacion RS232 delay_ms(T); printf("26"); delay_ms(T); } // Fin de "void ma#include "C:\Users\Pantera\Documents\Coqui 2\school!!\Laboratorio Experimental de Sistemas Mecatronicos\Proyecto final\Tio programa general\proceso_maestro.h" int on=0,opc=0; int16 T=400; void main() { output_high(PIN_D3); output_high(PIN_B2); output_high(PIN_B5); printf("05"); delay_ms(T); printf("06"); delay_ms(T); printf("07"); delay_ms(T); setup_adc_ports(NO_ANALOGS); setup_adc(ADC_OFF); setup_psp(PSP_DISABLED); setup_spi(FALSE); printf("08"); delay_ms(T); printf("09"); delay_ms(T); printf("10"); while (TRUE) // Termino de configuracion de pines printf("28"); delay_ms(T); printf("30"); delay_ms(T); printf("32"); delay_ms(T); printf("34"); delay_ms(T); printf("35"); delay_ms(T);

} // Fin de cualquier proceso

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{ Aqui se pregunta si hay un material de madera { if (input(PIN_A0)==1) printf("02"); { delay_ms(T); on=1; opc=1; } output_low(PIN_C1); delay_ms(T); printf("11"); if (on==1) // Enclavamiento de botn marcha { printf("00"); delay_ms(T); // Este delay es porque al presionar el boton se mandaban varios printf output_high(PIN_C0); // Se enciende la banda M1 // El pin C0 esta destinado a la banad M1 } opc=2; delay_ms(T); } output_high(PIN_C0); printf("00"); delay_ms(T); delay_ms(600); { output_low(PIN_C0); printf("04"); printf("05"); delay_ms(T); delay_ms(T); opc=1; if (input(PIN_A3)==1) // El pin A3 representa el sensor Infrarrojo 1, que nos indica la zona de sensado de material { printf("01"); delay_ms(T); output_low(PIN_C0); // Se apaga la banda M1 printf("05"); delay_ms(T); } output_high(PIN_C2); // Se enciende Actuador de simple efecto AS1 para expulasr basura printf("13"); if (input(PIN_A1)==0 && input(PIN_A2)==1) // Aqui se pregunta si hay un material metalico { printf("03"); delay_ms(T); opc=2; output_high(PIN_C1); printf("12"); if (input(PIN_A1)==1 && input(PIN_A2)==0) // delay_ms(T); delay_ms(T); delay_ms(400); output_low(PIN_C2); printf("14"); delay_ms(T); printf("09"); delay_ms(T); printf("06"); delay_ms(T); opc=0; if ((input(PIN_A1)==0 && input(PIN_A2)==0)||(input(PIN_A1)==1 && input(PIN_A2)==1)) printf("05"); output_low(PIN_C0); delay_ms(600); delay_ms(T); output_high(PIN_C0); printf("00");

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} delay_ms(1000); output_high(PIN_B3); // Se activa el piston que lleva la cortadora , POSICION+ BAJA CORTADORA delay_ms(500); // Aqui se realiza el proceso por tiempos, ya que no se posee con suficientes entradas output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4); // Se activa el piston de corte y hace EL PRIMER CORTE, AVANCE + while(input(PIN_C3)==0) {} output_high(PIN_B2); // Desactiva Cortadora y retorna hacia arriba output_low(PIN_B3); while(input(PIN_B6)==0) {} output_high(PIN_B5); // La cierra retorna a su posicion inicial output_low(PIN_B4); while(input(PIN_B7)==0) {} delay_ms(650); output_low(PIN_B1); // deja de sujetar la pieza printf("20"); delay_ms(T); // PROCESO DE CORTE printf("23"); delay_ms(T); output_low(PIN_B2); output_high(PIN_B0); // Se enciende de nuevo banda printf("15"); delay_ms(T); printf("24"); delay_ms(T); if (opc==2) // Inicio de proceso de metal { output_high(PIN_D0); // Se enciende banda printf("17"); delay_ms(T); while (input(PIN_A4)==0) } // Fin de proceso metalico printf("28"); delay_ms(T); while(input(PIN_D5)==0) {} printf("31"); delay_ms(T+500); output_low(PIN_B0); // Se apaga la banda para un nuevo proceso opc=0; printf("06"); delay_ms(T); printf("32"); delay_ms(T); printf("07"); delay_ms(T); printf("16"); delay_ms(T);

if (opc==1) // Inicio de proceso de madera { output_high(PIN_B0); // Se enciende banda printf("15"); delay_ms(T);

while (input(PIN_A5)==0) {} //Espera a que el material arrive a la zona de trabajo printf("27"); delay_ms(T); output_low(PIN_B0); // Se apaga la banda printf("16"); delay_ms(T); output_high(PIN_B1); // Sujeta la pieza simulando activacion de A.S.E. 5y6 printf("19"); delay_ms(T);

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{} //Espera a que el material arrive a la zona de trabajo printf("29"); delay_ms(T); output_low(PIN_D0); // Se apaga la banda printf("18"); delay_ms(T); output_high(PIN_D1); // Sujeta la pieza simulando activacion de A.S.E. 3y4 printf("21"); delay_ms(T); // PERFORACION 2 while(input(PIN_E1)==0) { } output_low(PIN_D2); // Se desactiva el piston y pasa a la secuencia de perforar delay_ms(200); {} delay_ms(T); output_low(PIN_D3); output_high(PIN_D2); // Se activa el piston que lleva el de perforacion y se posiciona para la primer perforacion, POSICION+ en simulacion while(input(PIN_E0)==0) {} {} output_low(PIN_D2); // Se desactiva el piston y pasa a la secuencia de perforar delay_ms(200); output_high(PIN_D4); // Se activa el piston de perforacion y hace la primera perforacion, PERFORACION+ en simulacion delay_ms(2400); // PERFORACION 3 while(input(PIN_E2)==0) {} output_high(PIN_D2); // se activa el piston de posicion y se pone para el tercero, POSICION+ en simulacion printf("17"); delay_ms(T); printf("26"); delay_ms(T); printf("30"); delay_ms(T); while(input(PIN_D6)==0) output_high(PIN_D4); // Se activa el piston de perforacion y hace la segunda perforacion, PERFORACION+ en simulacion delay_ms(2400); output_low(PIN_D4); while(input(PIN_C4)==0) delay_ms(650); output_low(PIN_D1); // deja de sujetar la pieza printf("22"); delay_ms(T); output_high(PIN_D0); // Se enciende de nuevo banda // ******************* output_high(PIN_D3); // Activa POSICIONwhile(input(PIN_C5)==0) printf("25"); output_low(PIN_D4); // Desactiva perforador y retorna a posicion inicial while(input(PIN_C4)==0) {} output_high(PIN_D2); // Se activa el piston de posicion y se enciende para alcanzar la segunda posicion, POSICION+ en simulacion output_low(PIN_D2); // se desactiva el piston y pasa a la secuencia de perforar delay_ms(200); output_high(PIN_D4); // Se activa el piston de perforacion y hace la tercer perforacion, PERFORACION+ en simulacion delay_ms(2400); output_low(PIN_D4); while(input(PIN_C4)==0) {}

// PERFORACION 1

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{} printf("33"); delay_ms(T+500); output_low(PIN_D0); // Se apaga la banda para un nuevo proceso opc=0; printf("06"); delay_ms(T); printf("34"); delay_ms(T); } // Fin de cualquier proceso printf("08"); delay_ms(T); printf("18"); delay_ms(T); } // Fin de proceso metalico } // Fin de "void main"in" } // Fin del bucle infinito

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Clculo de fuerzas y consumo de los cilindros.

Cilindros Neumticos
A) Cilindros de Sujecin, cilindros de cortes de sierra. Fuerza mxima utilizada: 700 N Carrera requerida: 125 mm Presin de trabajo: 6 bar = 600000 Pa Presin atmosfrica aproximada en Puebla: 323 mmHg = 0.4306 bar Elegimos el cilindro de doble efecto siguiente: Cilindro normalizado de doble efecto DSBC-40-125-PPSA-N3, con 40 mm de dimetro del mbolo y 125 mm de carrera (Segn ISO 15552).

Para su consumo por cada ciclo:

Sustituyendo:

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B) Cilindro de expulsin, cilindro de movimiento de rampa.

Carrera necesaria: 80 mm Presin de trabajo: 6 bar = 600000 Pa Presin atmosfrica aproximada en Puebla: 323 mmHg = 0.4306 bar Buscamos en catlogo FESTO de cilindros neumticos, elegimos el siguiente: Elegimos el cilindro de simple efecto siguiente: Cilindro redondo de simple efecto EG-12-80-P-A, con 12 mm de dimetro del mbolo y 80 mm de carrera (Segn ISO 15552).

Sustituyendo:

Para su consumo por cada ciclo:

Sustituyendo:

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Cilindros Hidrulicos
A) Cilindro de perforacin, cilindro de posicin. Fuerza mxima necesaria: 10 kgf = 98 N Presin de trabajo: 75 bar = 7500000 Pa Elegimos el cilindro de doble efecto siguiente: Cilindro hidrulico de doble efecto Roemheld B 1.2811 (DIN ISO 6020) con 16 mm de dimetro del mbolo y 100 mm de carrera.

Conclusiones
Se ha determinado, durante el armado de este proceso que al usar un microcontroldor se tienen algunas desventajas, ya que no existen salidas directas a 24v y eso se convierte en un problema muy grandre cuando se manejan procesos con hidraulica y neumatica al mismo tiempo. Los sistemas controlados por un PLC serian la opcion mas adecuada para este tipo de sistemas en la industria, ya que son mas robustos y practicamente solo se necesita mandar a sus salidas los actuadores. Se tuvieron problema en el armado ya que enuestro sistema usaba relevadores estos eran mas 8, se utilizo un puente H y una fuente de 5.5v a 1 A para no tener ningun problema de caida de voltaje por los relevadores.