Autómatos programáveis - exercícios práticos

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UNIVERSIDADE DO ALGARVE
ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA
ENGENHARIA ELCTRICA E ELECTRNICA
Ano Lectivo: 2009/2010
ROTEIRO PRTICO
IVO M. MARTINS
A.D.E.E. I.S.E.
AUTMATOS PROGRAMVEIS
Universidade do Algarve Instituto Superior de Engenharia i
Licenciatura em Engenharia Elctrica e Electrnica
NDICE
NDICE ........................................................................................................................ I
EXERCCIOS ............................................................................................................. 1
1. GRAFCET ......................................................................................................................................................... 1
2. Redes de Petri .................................................................................................................................................... 5
3. Autmato Programvel TSX17 ........................................................................................................................ 8
4. Mdulo Lgico LOGO!................................................................................................................................... 13
5. Autmato Programvel TWIDO ................................................................................................................... 18
ANEXOS .................................................................................................................. 23
1. TSX 17 .............................................................................................................................................................. 23
1.1. Colocao sob Tenso do Autmato ......................................................................................................... 23
1.2. Sinalizao do Estado do Autmato .......................................................................................................... 24
1.2.1. TSX 171-2028 ................................................................................................................................... 25
1.2.2. Caractersticas da Fonte de Alimentao ........................................................................................... 25
1.2.3. Caractersticas das Entradas .............................................................................................................. 25
1.2.4. Caractersticas das Sadas .................................................................................................................. 26
1.3. Colocao sob Tenso do Terminal T317 em PL7-1 ................................................................................ 27
1.4. Modos Operatrios do Terminal T317 em PL7-1 ..................................................................................... 28
1.4.1. Modo CONFIGURAO [CNF] ...................................................................................................... 28
1.4.2. Modo PROGRAMAO [PRG] ...................................................................................................... 29
1.4.3. Modo CONTROLO [CTL] ................................................................................................................ 30
1.4.4. Modo TRANSFERNCIA [TRF] ..................................................................................................... 30
1.4.5. Modo REGULAO [ADJ] ............................................................................................................. 31
1.4.6. Modo DIAGNSTICO [DGN] ......................................................................................................... 31
1.4.7. Modo TERMINAL [TER] ................................................................................................................. 31
1.5. Instrues e Operandos em PL7 - 1 ........................................................................................................... 32
1.6. Associao entre Instrues e Operandos em Pl7 - 1 ................................................................................ 33
1.7. Tempos de Execuo das Instrues em PL7 1 ...................................................................................... 34
2. LOGO! ............................................................................................................................................................. 35
2.1. Modelos Disponveis ................................................................................................................................. 35
2.2. Estrutura dos Menus .................................................................................................................................. 36
3. TWIDO ............................................................................................................................................................ 38
3.1. Modelos Disponveis ................................................................................................................................. 38
3.2. Mdulos de Expanso Disponveis ........................................................................................................... 39
3.2.1. Mdulos Digitais de E/S .................................................................................................................... 39
3.2.2. Mdulos Analgicos de E/S .............................................................................................................. 40
3.2.3. Mdulo AS-Interface V2 Bus Master ................................................................................................ 40
3.3. Mximas Configuraes de Hardware ...................................................................................................... 41
3.3.1. Autmatos Compactos ....................................................................................................................... 41
3.3.2. Autmatos Modulares ........................................................................................................................ 42
3.4. Bits de Sistema (%S) ................................................................................................................................. 43
3.5. Words de Sistema (%SW) ......................................................................................................................... 50
3.6. Gama Limite das Funes Aritmticas em Vrgula Flutuante ................................................................... 59
AUTMATOS PROGRAMVEIS
Universidade do Algarve Instituto Superior de Engenharia ii
3.7. Compatibilidade de Hardware em Double Word ...................................................................................... 59
3.8. Tipos de Objectos Disponveis para Estruturas ......................................................................................... 60
3.8.1. Bits ..................................................................................................................................................... 60
3.8.2. Words ................................................................................................................................................ 60
3.8.3. Words Duplas .................................................................................................................................... 60
3.8.4. Vrgula Flutuante ............................................................................................................................... 60
3.9. Tipos de Objectos Disponveis para Indexao ......................................................................................... 61
3.10. Utilizao da Memria ............................................................................................................................ 62
3.10.1. RAM Externa ................................................................................................................................... 62
3.10.2. EEPROM Interna ............................................................................................................................. 64
3.10.3. EEPROM Externa ............................................................................................................................ 66

AUTMATOS PROGRAMVEIS EXERCCIOS
Universidade do Algarve Instituto Superior de Engenharia 1
EXERCCIOS
1. GRAFCET

1.1

Elabore o GRAFET para controlo dos movimentos de subida e descida de um elevador, para
um edifcio de trs pisos. Cada andar tem um boto para chamada do elevador. Os botes do
interior elevador so ligados em paralelo com os botes que se encontram no exterior, pelo
que no necessitam de programao.

1.2

Realize o GRAFCET associado a um sistema composto por um motor e um inversor de
rotao: O sistema tem as seguintes condies de funcionamento:

Trs botes de funcionamento: boto de rotao para a direita, boto de rotao
para a esquerda e boto de paragem.
Rel trmico: quando fechado pra o motor.
A inverso do sentido de rotao do motor deve poder ser efectuada sem passar
pelo boto de paragem, i.e., estando o motor a rodar num sentido, ao ser
pressionado o boto de rotao inversa, o sistema pra automaticamente o motor
e aps esgotada uma certa temporizao inverte o sentido de rotao.
Ao ser pressionado o boto de paragem deve tambm ser gerada uma
temporizao antes de poder ser invertido o sentido de rotao do motor.

1.3

Considere um dispositivo de manipulao, podendo servir trs postos P1, P2 e P3. No
repouso, o dispositivo est presente num dos trs postos com a garra aberta. Existem trs
botes de presso (p1, p2 e p3) correspondentes a pedidos de transferncia para um dos trs
postos. Quando o dispositivo est em repouso, o pedido de transferncia para outro posto
desencadeia a seguinte sequncia:

Fecho da garra (FGarra).
Movimento esquerda (Esq) ou direita (Dir) de acordo com o pedido.
Abertura da garra (AGarra) logo que o posto desejado atingido.

Em cada posto existe um sensor de posio: S1, S2 e S3. O fecho total da garra detectado
pelo sensor GF e a abertura total detectada pelo sensor GA.

P2 P1 P3
p1 p2 p3

Para o dispositivo descrito elabore o GRAFCET e traduza-o para Diagrama de Contactos.

1.4

A figura seguinte representa um engenho de furar automtico, sendo a sua parte elctrica
constituda por dois motores (MA e MB), um boto de presso (m) e dois sensores de fim de
curso (a e b). O motor MB destina-se a efectuar o movimento rotativo da broca e o motor
MA destina-se a movimentar verticalmente a broca atravs dos movimentos MAa e MAd.

O modo de funcionamento o seguinte:

A pea a furar colocada no posto de carga. Logo que o operador accione o boto
de presso m, o pisto V accionado deslocando a pea para a posio de
furaco.
Aps 3 segundos accionar o motor MA para descer a coluna at ao sensor b,
altura em que MA desligado.
Aps uma pausa de 2 segundos, MA ligado em sentido contrrio, subindo a
coluna at ao sensor a, altura em que MA desligado.
Neste momento V desligado, sendo retirada a pea do posto de carga.
Para realizar a furao, o motor MB ligado no arranque do movimento
descendente, sendo s desligado quando o movimento ascendente terminar.

Implemente o GRAFCET para controlo do dispositivo descrito.

1.5

Elabore o GRAFCET e o correspondente Diagrama de Contactos para controlo do seguinte
transportador de peas:

Funcionamento:

A aco D desloca o transportador para a direita e a aco G para a esquerda.
O transportador possui uma pina para agarrar peas (AP), e um sensor que
detecta que a pea est segura (sAP).
Os sensores y e z detectam quando o transportador se encontra sobre os tapetes A
ou B.
O sensor x detecta quando o transportador se encontra sobre o prato.
Os sensores a e b detectam a presena de uma pea pronta a ser transportada.
O sensor c detecta uma pea sobre o prato.
Aps o arranque do sistema deve ser garantido o recuo do cilindro P e o avano
do cilindro V.
Quando detectada uma pea pelos sensores a ou b, o transportador desloca a
pea do tapete correspondente para a posio x e pousa a pea sobre o prato.
Seguidamente o cilindro V recua e uma vez acabado o seu movimento o cilindro
P avana e recua deixando a pea no tapete de sada C.
Aps o cilindro P terminar o seu movimento o cilindro V avana.
As peas do tapete A so prioritrias em relao s do tapete B.
Os tapetes A, B e C so controlados por outro sistema.

2. REDES DE PETRI

2.1

Sejam duas mquinas M1 e M2 e um armazm intermdio (buffer), que comporta n peas. O
processo decorre de acordo com os seguintes passos:

Chega uma pea a M1 que a processa e a coloca no armazm se tiver lugar.
M2 vai buscar ao armazm uma pea j maquinada por M1 (se l existir)
processa-a e descarrega-a.

2.2

Descreva, utilizando Redes de Petri, o movimento de dois cilindros A e B, de modo que:

O cilindro A funciona em vaivm ininterruptamente
O cilindro B realiza um ciclo cada vez que A atinge o seu fim de curso 5 vezes.

2.3

Descreva, utilizando Redes de Petri, o seguinte movimento de trs cilindros A, B e C:

A +_
B +B -B +B - _____________
5 uezex
C +C -C +C - _____________
8 uezex
_A -

2.4

Num posto de produo pea a pea, o produtor coloca a pea acabada num armazm com
capacidade para trs peas, desde que haja lugar. Mal deposite a pea (ficando o posto de
produo vazio) o produtor pode comear a fabricar uma nova. Por outro lado, o consumidor,
desde que haja peas no armazm pode ir l busca-las, uma pea de cada vez, desde que no
haja nenhuma pea no posto de consumo.

Descreva este problema em RdP. Faa a marcao inicial de acordo com a figura.

2.5

Descreva, atravs de RdP, uma mquina de venda automtica de doces que aceita moedas de
5 e 10 cntimos. A mquina vende doces de 15 e 20 cntimos. Assuma que no mais que 20
cntimos podem ser colocados na mquina.

2.6

Considere uma linha de produo que monta um produto a partir das peas A, B, C e D. A
pea A encaixada na pea B, produzindo AB. Esta operao pode ser realizada ao mesmo
tempo que a pea C encaixada na pea D, produzindo CD. As peas AB e CD so
encaminhadas para armazns temporrios com capacidades de 3 e 5 peas respectivamente.
Os processos anteriores so realizados continuamente desde que haja capacidade de
armazenamento por parte do respectivo armazm. Finalmente um terceiro processo retira as
peas AB e CD dos respectivos armazns e produz o produto final ABCD.

Modele o sistema atravs de uma Rede de Petri.

2.7

Dada a seguinte Rede de Petri, obtenha a correspondente rvore de alcanabilidade.

2.8

Qual o tempo mnimo para que a RdP seguinte entre em deadlock?

3. AUTMATO PROGRAMVEL TSX17

3.1

Pretende-se controlar a sada de gua quente de 3 chuveiros num parque de campismo. Cada
chuveiro funciona separadamente. O utilizador ao procurar uma das cabinas com a luz verde
acesa, introduz uma ficha na mquina (s), actuando a abertura de uma vlvula de gua quente
(V). A vlvula deve permanecer aberta durante 5 minutos, durante os quais deve permanecer
acesa a luz vermelha (LE) em vez da verde (LV).
Para controlo do sistema utiliza-se um autmato TSX 17-10. Para tal, faa uma atribuio das
E/S do autmato aos sinais de controlo e comando e elabore um programa em PL7-1.

3.2

Elabore um programa em PL7-1 para o autmato TSX 17-10 que simule um sequenciador de
8 leds (L1 a L8). Os leds devem acender e apagar de forma sequencial e cclica, com
intervalos de 1 segundo, sendo o sentido da rotao controlado por um boto B1:

B1 = 0 Rotao para a direita
B1 = 1 Rotao para a esquerda

L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8
TSX 17-10
B1

3.3

Elabore um programa em PL7-1 para o autmato TSX17-10 para controlo da iluminao de
uma sala com 3 luminrias (L1, L2 e L3). Estas so comandadas por dois botes de presso.
O boto 1 (b1) permite alternar entre os vrios estados de iluminao. O boto 2 (b2) permite
desligar todas as luminrias, 5 segundos aps este ser premido. Os estados de iluminao so:

Estado L1 L2 L3
1 OFF OFF OFF
2 ON OFF OFF
3 OFF ON OFF
4 OFF OFF ON
5 ON ON OFF
6 OFF ON ON
7 ON ON ON
3.4

Elabore um programa em PL7-1 para o autmato TSX 17-10 para controlo de um sistema de
mistura e dosagem de produtos lquidos.

S1 S2
L1
D
AG
E
d
t = 60 C
c
M
B
a
b
A
D
C

Funcionamento do sistema:

Aps ser premido o boto de START (S1) o sistema entra em funcionamento,
executando o processo ciclicamente at ser pressionado o boto de STOP (S2).
Durante o processo de funcionamento deve permanecer aceso o sinalizador L1.
O processo iniciado com a aberta da electrovlvula A para enchimento do
reservatrio D, at ser atingido o nvel de dosagem pretendida, indicado pelo
sensor a.
Seguidamente fechada a electrovlvula A aberta a electrovlvula B para despejo
do reservatrio M e a electrovlvula C, para enchimento do reservatrio de
mistura M.
A electrovlvula B deve ser fechada quando o reservatrio D estiver vazio,
indicado pelo sensor b e a electrovlvula C deve ser fechada quando o
reservatrio M se encontrar cheio, indicado pelo sensor c.
Em seguida deve ser ligado o agitador AG e aberta a electrovlvula D, para
mistura e aquecimento dos lquidos.
A aco deve decorrer at que seja atingida uma temperatura de 60 C dentro do
tanque M. A temperatura detectada pelo sensor t.
O sistema deve em seguida parar o agitador AG, fechar a electrovlvula D e abrir
a electrovlvula E para despejo do tanque M.
O processo encontra-se concludo quando o sensor d detectar o tanque vazio.

3.5

Elabore um programa em PL7-1 para o autmato TSX 17-10 que efectue a contagem do
nmero de vezes que um boto (B1) premido (0 a 9). A contagem deve ser visualizada num
display de 7 segmentos. A contagem seguinte a 9 ser 1. Deve ser implementado um boto de
reincio de contagem (B2).

TSX 17-10
B2 B1

3.6

Implemente um programa para o autmato TSX 17-10 para controlo de acessos de um parque
de estacionamento com capacidade para 50 automveis. O parque possui uma via para a
entrada de veculos e outra para a sada.

Funcionamento:

A entrada e sada de viaturas so assinaladas pelos sensores I1 e I2.
O parque possui dois sinalizadores luminosos, um verde (SV) e outro encarnado
(SE), que indicam se o parque est livre ou esgotado.
O boto de Reset (R) permite fazer uma inicializao ao sistema, colocando o n
de viaturas presentes a zero.

3.7

Pretende-se controlar um mecanismo de carregamento de um forno com cubos atravs de um
autmato TSX 17-10. Para tal, desenvolva um programa em PL7-1 de acordo com o seguinte
funcionamento:

FC6
FC5
R3
A3
FC3
FC4
A2
R2
R1 A1
FC2 FC1
P1
K1
K2
Cilindro 1
Cilindro 2
Cilindro 3
Porta
Forno

O processo iniciado automaticamente aps a activao do autmato e funciona
de forma cclica.
No incio do processo devem ser garantidas as seguintes posies dos cilindros:
cilindro 1: FC2; cilindro 2: FC4; cilindro 3: FC5.
Seguidamente os tapetes K1 e K2 so colocados em movimento.
Quando detectado um cubo pelo detector P1 efectuado o movimento A1 no
cilindro 1, at o cilindro chegar ao seu fim de curso FC1, devendo ser efectuado o
movimento R1 at ao sensor fim de curso FC2.
Aps a colocao de 4 cubos em frente ao forno, deve ser aberta a porta do forno,
atravs do movimento R3 no cilindro 3, at ao sensor FC6 e o cilindro 2 deve
colocar os cubos dentro do forno atravs do movimento A2, at ao sensor FC3.
O sensor FC3 detecta a finalizao da tarefa de carregamento do forno,
permitindo o recuo do cilindro 2, atravs do movimento R2, at ao sensor FC4 e o
fecho da porta do forno atravs do movimento A3 at ao sensor FC5.
Durante a tarefa de carregamento do forno e de recuo do cilindro 2 deve ser
inibido funcionamento do tapete K1.

3.8

Escreva um programa em PL7-1, para o autmato TSX17-10, para controlo dos semforos do
cruzamento representado na figura.
O automatismo deve dispor de um interruptor bi-estvel que define o modo de
funcionamento: normal ou todos os semforos em amarelo intermitente.
Devem ser respeitadas as seguintes temporizaes:

Sinal Vermelho: 30 segundos
Sinal Verde: 15 segundos
Sinal amarelo: 5 segundos
Amarelo intermitente: 2 segundo

S1
S2
S3
S4

Nota: Aps um semforo comutar para vermelho, o semforo da rua perpendicular s deve
comutar para verde passados 5 segundos.

Sinais do sistema:

I: Interruptor de controlo do modo de funcionamento
S1E: Sinal vermelho do semforo 1 S3E: Sinal vermelho do semforo 3
S1A: Sinal amarelo do semforo 1 S3A: Sinal amarelo do semforo 3
S1V: Sinal verde do semforo 1 S3V: Sinal verde do semforo 3
S2E: Sinal vermelho do semforo 2 S4E: Sinal vermelho do semforo 4
S2A: Sinal amarelo do semforo 2 S4A: Sinal amarelo do semforo 4
S2V: Sinal verde do semforo 2 S4V: Sinal verde do semforo 4

4. MDULO LGICO LOGO!

4.1

Elabore um programa para o mdulo lgico LOGO!, para controlo da iluminao de dois
corredores, de acordo com as seguintes condies:

Pressionar a tecla 1 vez: Acende a luz correspondente durante 1 minuto.
Pressionar a tecla 2 vezes (no espao de 1 segundo): Acende a luz correspondente
permanentemente.
Pressionar a tecla durante 2 segundos: Desliga a luz correspondente.

Sinais de controlo:

Q1: Iluminao do corredor 1
Q2: Iluminao do corredor 2
I1: Tecla de comando da iluminao do corredor 1
I2: Tecla de comando da iluminao do corredor 2

4.2

Pretende-se controlar uma instalao industrial para aproveitamento da gua da chuva,
recorrendo a um mdulo lgico LOGO!.
A gua da chuva ser recolhida num recipiente colector. Do recipiente colector a gua da
chuva ser ento bombeada atravs de uma bomba para a tubagem da rede. A partir de l a
gua da chuva poder ser retirada para uso. Se o recipiente estiver vazio, pode ser introduzida
gua potvel.

Exigncias ao funcionamento:

O interruptor S1 permite activar e desactivar a bomba M1 para extraco de gua.
O recipiente deve ser sempre mantido com um nvel de gua superior a S3.
Caso o nvel de gua seja inferior a S3, este deve ser restabelecido recorrendo a
gua potvel, pela abertura da vlvula K4, at ser atingido o nvel S2.
Caso o nvel de gua seja inferior a S4, deve ser desactivado o sistema de
bombagem, para evitar o funcionamento da bomba em seco, sendo este apenas
restabelecido quando for atingido o nvel S3.

Sinais de controlo:

Q1: Bomba M1
Q2: Vlvula de gua potvel K4
I1: Interruptor S1
I2: Sensor de nvel S2

4.3

Elabore um programa para o mdulo lgico LOGO!, para controlo da iluminao de um
escritrio de acordo com a necessidade de iluminao pretendida. A iluminao est dividida
em 4 grupos de iluminao.

Exigncias ao funcionamento:

Havendo bastante luz natural, as sequncias de luzes dispostas ao lado da janela
sero desligadas automaticamente por um interruptor sensvel luz o que ser
feito de acordo com o grau de luminosidade existente.
noite por volta das 20 horas a luz ser desligada automaticamente.
A iluminao deve poder ser operada manualmente a qualquer hora.

Sinais de controlo:

Q1 a Q4: Comando das sequncias de luz
I1 a I4: Teclas de comando manual
I5: Interruptor fotoelctrico

4.4

Elabore um programa em diagrama de funes para o mdulo lgico LOGO! para controlo de
uma porta automtica, de acordo com as seguintes condies:

A porta deve abrir sempre que uma pessoa detectada pelo detector de
movimentos.
A porta deve permanecer aberta enquanto se encontrar algum na passagem.
Se ningum se encontrar na passagem, a porta deve fechar automaticamente aps
5 s.
O interruptor principal permite bloquear o movimento da porta.

Sinais de controlo:

Q1: Sinal Abrir Porta
Q2: Sinal Fechar Porta
I1: Detector de movimentos interior
I2: Detector de movimentos exterior
I3: Sensor fim de curso Porta Fechada
I4: Sensor fim de curso Porta Aberta
I5: Interruptor principal

4.5

Elabore um programa em diagrama de funes para o mdulo lgico LOGO! para controlo da
iluminao de uma sala em funo da entrada e sada de pessoas. A deteco de entrada e
sada de pessoas na sala efectuado por 2 detectores de passagem (I1 e I2) que de acordo
com a seguinte sequncia:

Sensor Descrio
I
1
I
2
Deteco de entrada de pessoas na sala

I
2
I
1
Deteco de sada de pessoas na sala

O sistema deve controlar a iluminao de acordo com as seguintes condies:

Sada Descrio Condio
Q1 Iluminao da sala Mais do que uma pessoa na sala
Q2 Sinal de proibio de entrada Sala cheia: 10 pessoas na sala
Q3 Iluminao do corredor de entrada Pessoa a entrar. Acende 10 segundos
Q4 Iluminao do corredor de sada Pessoa a sair: Acende 10 segundos

O sistema deve ainda contemplar um interruptor de presso (I3) que permita repor os
contadores a zero.

4.6

Elabore um programa em diagrama de funes para o mdulo lgico LOGO! para controlo de
um sequenciador de 3 leds (Q1, Q2 e Q3). Cada led deve permanecer aceso durante 1
segundo, sendo a sequncia controlada de acordo com as seguintes condies impostas pelas
duas entradas de contolo (I1 e I2):

I2 I1 Sequncia
0 x Parado
1
0 Sequncia Q1, Q2, Q3
1 Sequncia Q3, Q2, Q1

5. AUTMATO PROGRAMVEL TWIDO

5.1

Elabore um programa para o autmato TWIDO para controlo de um porto. Por intermdio de
uma nica botoneira podem-se realizar a abertura e o fecho total do porto, alm de
interromper estes movimentos em qualquer instante.

Funcionamento:

No primeiro accionamento da botoneira, inicia-se a abertura do porto.
Este movimento finaliza quando o porto estiver totalmente aberto, sendo este
estado sinalizado pelo sensor Fim de Curso 1.
Com o porto totalmente aberto o accionamento da botoneira permite fechar o
porto.
Este movimento finaliza quando o porto estiver totalmente fechado, sendo este
estado sinalizado pelo sensor Fim de Curso 2.
Durante o movimento de abertura do porto, se a botoneira for novamente
accionada, o movimento deve ser interrompido. Um novo accionamento da
botoneira permite fechar o porto.
Durante o movimento de fecho do porto, se a botoneira for novamente
accionada, o movimento deve ser interrompido e iniciado o movimento de
abertura do porto.

5.2

Implemente um programa para o autmato TWIDO para controlo de acessos de um parque de
estacionamento com capacidade para 50 automveis. O parque possui uma nica via para a
entrada e sada de veculos.

Os sensores I0, I1, I2 e I3 permitem detectar a entrada e sada de viaturas, da seguinte forma:

Sensor Descrio
I0 I1 Detectam que existe uma viatura na via de acesso para entrar no parque
I1 I0 Detectam que uma viatura saiu do parque
I2 Detectam que existe uma viatura na via de acesso para sair do parque
I3 Detectam que uma viatura entrou no parque

Os semforos S0 e S1 devem ser controlados de modo a sinalizar a seguinte informao:

Sem. Luz Descrio
S0
Verde Sinaliza que o parque est livre
Amarelo Sinaliza que existe uma viatura na via de acesso a sair do parque
Vermelho Sinaliza que o parque est ocupado
S1
Verde Sinaliza que a viatura pode sair
Vermelho Sinaliza que existe uma viatura na via de acesso a entrar do parque

5.3

Elabore um programa para o autmato TWIDO para controlo de uma passagem de pees. O
sistema composto por um semforo para pees (SEM2) e um semforo de trnsito (SEM1).
O controlo dos semforos efectuado atravs de um boto de passagem de pees (B1).
Funcionamento:

Inicialmente o semforo SEM1 mantm a luz verde acesa (S1) e o semforo
SEM2 a luz vermelha acesa (S5).
Sendo efectuado um pedido de passagem de peo (B1), o semforo SEM1
comuta para a luz amarela (S2), permanecendo neste estado durante 5 segundos.
Decorrido o tempo estabelecido, o semforo SEM1 comuta para a luz vermelha
S3 e o semforo SEM2 para a luz verde (S4). O sistema dever permanecer neste
estado durante 20 segundos, aps o qual o ciclo reiniciado.

SEM1
S5
S4
B1
SEM2
S1
S2
S3

5.4

Elabore um programa para o autmato TWIDO para controlo de uma linha de transporte
composta por 2 tapetes e 2 cilindros pneumticos de efeito duplo.

A2
S1 S2
L1 K1
K2
R2
P1
P2
FC1
FC2
FC4 FC3
R1
A1

O processo iniciado pelo boto de START (S1) e finalizado pelo boto de STOP (S2), sendo
o funcionamento contnuo e sinalizado pelo led L1.
Durante o funcionamento os tapetes devem permanecer sempre activos, comandados pelos
rels K1 e K2. Os cilindros devem actuar de acordo com o estado dos sensores:

A Deteco de uma pea pelo sensor P1 provoca o movimento A1 at ao fim de
curso FC2.
A Deteco de uma pea pelo sensor P2 provoca o movimento A2 at ao fim de
curso FC4.
A deteco de FC2 provoca o movimento R1 at deteco de FC1.
A deteco de FC4 provoca o movimento R2 at deteco de FC3.

5.5

Considere uma hipottica mquina automtica de venda de bebidas quentes, nomeadamente
caf e chocolate.
Existem duas ranhuras para moedas e atravs da introduo de uma moeda na ranhura
apropriada que se escolhe a bebida pretendida, uma m_cafe para um caf e uma m_choc para
um chocolate. Aps a introduo da moeda, necessrio ligar o motor que deposita um
COPO at que o sensor de copo_presente indique que essa operao est completa.
Seguidamente necessrio abrir a vlvula do CAF ou CHOCOLATE durante 5 segundos,
enchendo assim o copo.
O copo est protegido por uma porta e utiliza-se um TRINCO (actuador impulsional) para
abrir a porta. Para assinalar este facto faz-se piscar uma LUZ, que alterna um segundo ligado
e outro segundo desligado.
O processo encerra quando o copo desaparece mas a mquina s poder ser utilizada 10
segundos depois dessa ocorrncia.
Para manter as bebidas quentes existem dois sensores chocolate_frio e caf_frio que
assinalam a necessidade de ligar durante um minuto o sistema AQUECE_CHOC e
AQUECE_CAF, respectivamente.
Elabore um programa para o autmato TWIDO para controlo do funcionamento desta
mquina.
5.6

Considere um parque de estacionamento com capacidade para 13 viaturas, cujo controlo de
entrada e de sada realizado por meio de cartes magnticos.

Funcionamento:

A entrada e sada de viaturas so assinaladas pelos leitores de cartes magnticos
L1 e L2, permitindo aos motores M1 e M2 levantar as cancelas.
Os fins de curso das cancelas so assinalados pelos sensores s1a, s1f, s2a e s2f.
A cancela s deve baixar aps a viatura passar pelas clulas fotoelctricas S1 e S2
e estas deixarem de ser accionadas.
A cancela de entrada s deve abrir se houver lugar no parque.
O letreiro LIVRE (O1) estar aceso sempre que houver lugar no parque, caso
contrrio acender o letreiro OCUPADO (O2).
O boto de Reset (R) permite fazer uma inicializao ao sistema, colocando o n
de viaturas presentes a zero.

Implemente um programa para o autmato TWIDO, que permita fazer o controlo do parque
de estacionamento.

AUTMATOS PROGRAMVEIS ANEXOS
ANEXOS
1. TSX 17

1.1. COLOCAO SOB TENSO DO AUTMATO

1.2. SINALIZAO DO ESTADO DO AUTMATO

1.2.1. TSX 171-2028

1.2.2. CARACTERSTICAS DA FONTE DE ALIMENTAO

1.2.3. CARACTERSTICAS DAS ENTRADAS

1.2.4. CARACTERSTICAS DAS SADAS

1.3. COLOCAO SOB TENSO DO TERMINAL T317 EM PL7-1

1.4. MODOS OPERATRIOS DO TERMINAL T317 EM PL7-1

1.4.1. MODO CONFIGURAO [CNF]

[MEM] Funo Memria
[SIZ]
(
*
)
Escolher o tamanho da memria RAM 8 ou 24 Kbytes.
[CNV]
(
*
)
Converter a memria entre 8 K 24 K (se o tamanho for compatvel).
[CLM] Apagar a memria do autmato.

[TIB] Funo Base de Tempo
[MOD] Escolher a base de tempo para os temporizadores (10ms, 100ms, 1s ou
1m).

[TIP] Funo Valor de Pr Seleco
[MOD] Introduo do valor de pr seleco para cada temporizador.

[CIP] Funo Valor de Pr Seleco
[MOD] Introduo do valor de pr seleco para cada contador.

[I/O] Funo Configurao das E/S
[IO0] Configurao das E/S.
[I00] Configurao de entrada normal ou RUN/STOP.
[O00] Configurao de sada normal ou SECU.
[FI]
(
*
)
Configurao da entrada de registo de ocorrncia.
[I24] Entrada normal ou registo de ocorrncia.
[I25] Entrada normal ou registo de ocorrncia.
[CNF] Configurao dos mdulos de expanso.
[M1] Configurao do mdulo 1.
[M1] Configurao do mdulo 2.
[CLC] Supresso da configurao declarada.
Smbolos: ??? No declarado
LOC Declarado no local
NET No utilizado
NO Declarado no presente
[FIO]
(
*
)
Declarao dos bytes de E/S associados tarefa rpida.
[I] Declarao do byte de entrada.
[0..] Do bit I0,00 ao bit I0,07.
[8..] Do bit I0,08 ao bit I0,15.
[16..] Do bit I0,16 ao bit I0,23.
[NO] Sem declarao.
[O] Declarao do byte de sada.
[0..] Do bit O0,00 ao bit O0,07.
[8..] Do bit O0,08 ao bit O0,15.
[NO] Sem declarao.

[C/T]
(*)
Funo Configurao do Contador Rpido C15
[MOD] Configurao de C15 como contador rpido ou temporizador rpido.

1.4.2. MODO PROGRAMAO [PRG]

[FST] Funo Leitura/Escrita da Tarefa Rpida
[ADR] Seleco do endereo do programa.
[INS] Insero de uma linha de programa.
[MOD] Modificao de uma linha do programa.
[DEL] Apagar uma linha de programa.
[VIS] Visualizao do estado da varivel afixada no ecr.
[PRG] Voltar leitura/escrita.
[END] Salto para o ultimo endereo de memria.
[SEL] Selecciona linhas de programao.
[RST] Alunar seleco.
[CPY] Insere as linhas de programao seleccionadas.
[CUT] Apaga as linhas de programao seleccionadas.

[SEQ] Funo Leitura/Escrita da Tarefa Principal
[ADR] Seleco do endereo do programa.
[INS] Insero de uma linha de programa.
[MOD] Modificao de uma linha do programa.
[DEL] Apagar uma linha de programa.
[VIS] Visualizao do estado da varivel afixada no ecr.
[PRG] Voltar leitura/escrita.
[END] Salto para o ultimo endereo de memria.
[SEL] Selecciona linhas de programao.
[RST] Alunar seleco.
[CPY] Insere as linhas de programao seleccionadas.
[CUT] Apaga as linhas de programao seleccionadas.

[SCH] Funo Pesquisa de Instrues ou Caracteres

[CLP] Funo Apagar Programa

[RUN] Funo RUN. Coloca o programa em execuo

[STOP] Funo STOP. Pra a execuo do programa

[INI] Funo Inicializao do Autmato
Consequncias: Coloca o bit SY00 = 1

1.4.3. MODO CONTROLO [CTL]

[RUN] Funo RUN. Coloca o programa em execuo

[STOP] Funo STOP. Pra a execuo do programa

[INI] Funo Inicializao do Autmato
Consequncias: Coloca o bit SY00 = 1

1.4.4. MODO TRANSFERNCIA [TRF]

[PRT] Funo Impresso
[GO] Inicia a impresso.
[BAU] Configurao da taxa de transferncia.
[PAR] Configurao do bit de paridade.
[ALL] Selecciona a impresso da configurao e do programa.
[CNF] Selecciona a impresso da configurao.
[PRG] Selecciona a impresso do programa.
[SEQ] Selecciona apenas a impresso do programa da tarefa mestra.
[ABO] Abandonar a funo impresso.
[W/R] Interrompe (WAIT) e recomea (RESTART) a impresso.

[TR] Funo Gravador udio
[CMP] Compara um programa em banda magntica com o programa contido
no autmato.
[] Grava um programa em banda magntica.
[] Carrega para a memria um programa gravado em banda magntica.
[GO] Inicia a transferncia seleccionada.

[EPR] Funo Memria EEPROM
[CMP] Compara um programa gravado na EEPROM com o programa contido
no autmato.
[] Grava um programa na EEPROM.
[PRO] Protege o programa transferido para a EEPROM.
[] Carrega para a memria um programa gravado na EEPROM.
[GO] Inicia a transferncia seleccionada.

1.4.5. MODO REGULAO [ADJ]

[MOD] Modifica o valor de uma varivel

[F:0] Fora a varivel ao estado lgico 0

[F:0] Fora a varivel ao estado lgico 1

[UNF] Suprime um estado forado

1.4.6. MODO DIAGNSTICO [DGN]

[TSX] Funo Estado do Autmato. Visualizao da imagem dos 4 leds de
sinalizao do estado do autmato.

[I/O] Funo Estado das Entradas/Sadas. Sinalizao do estado de cada
mdulo e visualizao dos bits de diagnstico.
[M0] Selecciona o mdulo 0.
Smbolos: Mdulo presente sem defeito
cnf Defeito de configurao
! Defeito no mdulo
? Ausente

[TER] Funo Teste do terminal. Auto teste e verificao do teclado e do ecr.

1.4.7. MODO TERMINAL [TER]

[LGE] Funo Escolha da Linguagem

[PRT] Funo Configurao da Comunicao RS232
[BAU] Configurao da taxa de transferncia.
[PAR] Configurao do bit de paridade.

[COD] Funo Cdigo. Introduo do cdigo de validao para programao
em modo RUN.
Cdigo: 7533

1.5. INSTRUES E OPERANDOS EM PL7 - 1

1.6. ASSOCIAO ENTRE INSTRUES E OPERANDOS EM PL7 - 1

1.7. TEMPOS DE EXECUO DAS INSTRUES EM PL7 1

2. LOGO!

2.1. MODELOS DISPONVEIS

2.2. ESTRUTURA DOS MENUS


3. TWIDO

3.1. MODELOS DISPONVEIS

3.2. MDULOS DE EXPANSO DISPONVEIS

3.2.1. MDULOS DIGITAIS DE E/S

3.2.2. MDULOS ANALGICOS DE E/S

3.2.3. MDULO AS-INTERFACE V2 BUS MASTER

3.3. MXIMAS CONFIGURAES DE HARDWARE

3.3.1. AUTMATOS COMPACTOS

3.3.2. AUTMATOS MODULARES

3.4. BITS DE SISTEMA (%S)







3.5. WORDS DE SISTEMA (%SW)









3.6. GAMA LIMITE DAS FUNES ARITMTICAS EM VRGULA FLUTUANTE

3.7. COMPATIBILIDADE DE HARDWARE EM DOUBLE WORD

3.8. TIPOS DE OBJECTOS DISPONVEIS PARA ESTRUTURAS

3.8.1. BITS

3.8.2. WORDS

3.8.3. WORDS DUPLAS

3.8.4. VRGULA FLUTUANTE

3.9. TIPOS DE OBJECTOS DISPONVEIS PARA INDEXAO

3.10. UTILIZAO DA MEMRIA

3.10.1. RAM EXTERNA


3.10.2. EEPROM INTERNA


3.10.3. EEPROM EXTERNA


Autómatos programáveis - exercícios práticos

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Deteco de sada de pessoas na sala

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