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Objetivo

Usar la herramienta del simulink en la simulación de ecuaciones diferenciales y de sistemas de control.

Reporte

1.- Resuelva la siguiente ecuación diferencial. Modele el sistema en simulink y obtenga la respuesta y(t) en un tiempo de simulación de 0 a 9 segundos para una entrada x(t) escalón de magnitud 1.25, que inicia en t=0.

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Se despeja la derivada de mayor orden

( ) de forma que se expresa como la suma de los

demás términos, como se ve en la siguiente ecuación:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Si el término el término

( ) se integra, se obtiene el término

( ) , y si éste se integra se obtiene

( ). Sabiendo estos

( ) . Del mismo modo, al integrar el anterior se obtiene

datos se puede construir el diagrama de bloques, mostrado en la siguiente imagen.

Objetivo Usar la herramienta del simulink en la simulación de ecuaciones diferenciales y de sistemas de

Al realizar la simulación y observar el scope se obtuvo la siguiente gráfica.

Al realizar la simulación y observar el scope se obtuvo la siguiente gráfica.

2.- Utilizando el simulink,

modele el siguiente sistema

de control

y

obtenga la

respuesta y(t) en un tiempo de simulación de 0 a 9 segundos para una entrada x(t)

escalón de magnitud 1.25, que inicia en t=0.

La gráfica que se obtuvo del scope al simular el diagrama de bloques anterior es la
La
gráfica que se obtuvo
del
scope al
simular
el diagrama de bloques anterior
es
la
siguiente.
2.- Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) en

3.-Utilizando el simulink,

modele el siguiente sistema

de control

y

obtenga la

respuesta y(t) con un tiempo de simulación de 0 a 9 segundos para una entrada x(t)

escalón de magnitud 1.25, que inicia en t=0.

Considere las siguientes matrices:

[

]

[

]

[

]

Se definen las matrices en sus respectivas variables y se inicia el simulink:

3.-Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con un

Ahora se realiza el diagrama de bloques como se ve en la imagen.

3.-Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con un

Se muestra como se usó la ganancia matricial en esta imagen:

Se muestra como se usó la ganancia matricial en esta imagen: Por último, la gráfica mostrada

Por último, la gráfica mostrada en el scope se ve así:

Se muestra como se usó la ganancia matricial en esta imagen: Por último, la gráfica mostrada

4.- Utilizando el simulink,

modele el siguiente sistema

de control

y

obtenga la

respuesta y(t) con un tiempo de simulación de 0 a 9 segundos para una entrada x(t)

escalón de magnitud 1.25, que inicia en t=0.

4.- Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con

La gráfica de este diagrama de bloques mostrada en el scope es de la siguiente forma:

4.- Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con

¿A qué conclusión llegaría al comparar las cuatro respuestas obtenidas?

R=Al observar las gráficas de los cuatro ejercicios, se puede ver que tienen la misma forma, y también los mismos valores, por lo que se puede concluir que en los cuatro

ejercicios se maneja el mismo sistema de control, expresado de formas diferentes.

Conclusiones.

Se puede observar que las cuatro gráficas de los ejercicios se parecen y tienen los mismos valores, en realidad, son iguales, por lo que se puede decir que es el mismo sistema de control. Por lo tanto, nos damos cuenta de que un mismo sistema de control se puede expresar de diferentes maneras. Dependiendo del sistema, podemos encontrar o expresar sistemas con ecuaciones diferenciales, con matrices, etc., y algunas formas son más sencillas o más “simplificadas” que otras, que es lo que se busca cuando se usan las reglas del álgebra de bloques para simplificar un diagrama de bloques.

En el último ejercicio se ve que el diagrama de bloques ya está simplificado en un solo bloque, que es la función de transferencia del sistema. Por último, con respecto al sistema de control de los ejercicios, se puede notar que es un sistema estable.

Objetivo

Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que el alumno desarrolle habilidades en el estudio de aceleraciones para distintas posiciones.

Introducción

En la cinemática se estudian las relaciones que existen entre el tiempo, posiciones, velocidades y aceleraciones de las distintas partículas que forman a un cuerpo rígido. Ecuaciones de la cinemática en cuerpos rígidos.

Traslación

Rotación

 

a B =a A

a=a K x r-w 2 x r

Movimiento plano general a B =a A +a K x r B/A -w 2 x r B/A

En el movimiento de traslación todas las partículas describen las mismas trayectorias manteniéndose rB/A como constante, es por eso que al derivarse no aparece como velocidad ni aceleración. A las ecuaciones utilizadas en el movimiento plano general se les conoce como ecuaciones de movimiento relativo.

Procedimiento

En base del problema 15.8 del libro: Mecanica Vectorial para Ingenieros, 9na Edición,Beer- Johnston. Determinar velocidad y aceleración y comprobar los resultados prácticos contra los teóricos, ya sea, por medio del polígono o analítico.

15.8 el varillaje ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posición mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular contante de 20 rad/s en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine las velocidades y aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la manivela DE.

Reporte

ACELERACIONES MÉTODO ANALÍTICO

Movimiento rotacional (completo y parcial)

La aceleración de cualquier punto ubicado en una barra con este movimiento, se descompone

en: aceleración normal y tangencial (

y

y

)
)

Característica

       

Componente

Magnitud

Dirección

Sentido

 
 
en: aceleración normal y tangencial ( y ) Característica Componente Magnitud Dirección Sentido Dirigida hacia el
       

Dirigida hacia el

 
 

Paralela a la

pivote (origen del

Aceleración normal

  • - velocidad angular

 

distancia R

movimiento)

     

Depende del

 
sentido de giro de

sentido de giro de

Aceleración

Perpendicular a la

la aceleración

tangencial

  • - aceleración angular

distancia R

angular

         

-Movimiento trasnacional rectilíneo

En este tipo de movimiento todas las partículas tienen una aceleración absoluta igual a la aceleración de su centro de gravedad.

Vector relativo de la aceleración de un punto con respecto de otro (movimiento combinado).

La aceleración del vector relativo siempre tendrá sus componentes normal y tangencial, por ejemplo:

Característica

       

Componente

Magnitud

Dirección

Sentido

 
 
Característica Componente Magnitud Dirección Sentido Dirigida hacia el Paralela a la distancia RAB 3 punto de
       

Dirigida hacia el

 
 

Paralela a la

distancia RAB

  • 3 punto de

Aceleración normal

  • - velocidad angular 3

referencia

     

Depende del sentido de giro de

 
la aceleración angular 3 y del

la aceleración angular 3 y del

Aceleración

Perpendicular a la

distancia RAB

  • 3 punto de

tangencial

  • - aceleración angular 3

referencia

         

Básicamente la secuencia a seguir es la misma que en la solución de velocidad, las ecuaciones de movimiento relativo fueron las siguientes:

La aceleración del vector relativo siempre tendrá sus componentes normal y tangencial, por ejemplo: Característica Componente
(1) (2)
(1)
(2)

Derivando la ecuación 1 con respecto al tiempo, obtenemos

La aceleración del vector relativo siempre tendrá sus componentes normal y tangencial, por ejemplo: Característica Componente

Magnitudes

La aceleración del vector relativo siempre tendrá sus componentes normal y tangencial, por ejemplo: Característica Componente

Se puede calcular

La aceleración del vector relativo siempre tendrá sus componentes normal y tangencial, por ejemplo: Característica Componente

Dato igual a cero si (

2=0)

2 es constante

Dato igual a cero si ( 2=0) 2 es constante Se puede calcular Es incógnita, debido

Se puede calcular

Dato igual a cero si ( 2=0) 2 es constante Se puede calcular Es incógnita, debido

Es incógnita, debido a que no conocemos

3

Dato igual a cero si ( 2=0) 2 es constante Se puede calcular Es incógnita, debido

Solo conocemos la dirección por ser traslación

Direcciones y sentidos.

Dato igual a cero si ( 2=0) 2 es constante Se puede calcular Es incógnita, debido

Fotografía

Dato igual a cero si ( 2=0) 2 es constante Se puede calcular Es incógnita, debido

Comparación de resultados

 

Método analítico

Simulación

Velocidad angular

W BD = 13.33 rad/s W DE = -18.82 rad/s

W BD = 11.3 rad/s W DE = -29.34 rad/s

Aceleración angular

A BD = 1274 rad/s^2 A DE = -892.72 rad/s^2

A BD = 809.495 rad/s^2 A DE = -645.832 rad/s^2

Conclusiones

Pude comprobar que la relación entre los engranes es casi la misma utilizando el método teórico y el método practico, la diferencia entre ambas es muy poca.

Bibliografía

Dinámica Beer- Johmston- Cornwell Novena edición Mc. Graw Hill

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Laboratorio de dinámica Práctica No.3: Análisis de aceleraciones Alumno: Jesús
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Alumno: Jesús Alán Rubio Galván Matricula: 1517952 Hora: Martes M5-M6 Instructor: M.C. Jorge Alejandro Cúpich Guerrero Fecha de Realización: 12 de Septiembre del 2013

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Laboratorio de ingeniería de control Práctica No.4: Aplicaciones simples con
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Instructor: Ing. Alejandro Eutimio Loya Cabrera Alumno: Jesús Alán Rubio Galván Matricula: 1517952 Hora: Jueves M6 Salón: Control 9