Escuela superior de ingeniera automotriz

22/04/2012
Trabajo de investigacin
Robtica
Robtica
Jose Eduardo quesada


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INDICE
Indic.1
Introduccin..2
Conceptos bsicos3
Controladores.5
Anlisis de un sistema de control..6
Lenguaje...............................7
Actuacin de un robot y componentes de realimentacin. ..8
Sensores.9
Actuadores17
Sistemas de transmisin de potencia19
Articuladores20
Bibliografa...24
Conclusiones..25



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Introduccin
La Robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente tiene una
idea de lo que es la Robtica, sabe sus aplicaciones y 'el potencial que posee; sin
embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea de la naturaleza de
las aplicaciones tiles de la Robtica como ciencia.
La Robtica, como la conocemos hoy en da, tiene sus orgenes hace miles de aos.
Comenzaremos aclarando que, antiguamente, los robots eran conocidos con el
nombre de autmatas, y la Robtica no era reconocida como ciencia, es ms, la palabra
robot surgi hasta mucho despus del origen de los autmatas.
Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha
empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, o que
realicen sus tareas repetitivas, pesadas o difciles de realizar por un ser humano. Estos
primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder ejecutar
sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que ayudaron al hombre a
facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca
como artefactos o simples mquinas.














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El trmino robot
Desde la antigedad se ha tenido la idea de crear autmatas que imitaran a los hombres o
a los animales. Pero no fue sino hasta este siglo cuando se desarroll la tecnologa para
construir mquinas que sustituyeran Al hombre en tareas pesadas, peligrosas o
montonas. Tales mquinas reciben el nombre de robot. Este Trmino, de origen checo,
aparece por vez primera en novelas de ciencia ficcin, aunque es hasta el ao 1961
Cuando llega a la industria el primer robot til.
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer integrated
Manufacturing, Define al robot industrial como "...una mquina programable, de
propsito general, que posee ciertas Caractersticas antropomrficas, es decir, con
caractersticas basadas en la figura humana...". La figura 1. 1 Muestra la analoga existente
entre las partes del brazo humano y el mecnico.

Figura 1.1. El brazo mecnico es un robot con caractersticas antropomrficas.
Partes de un Robot
Un manipulador robtico podra ser visto ms que slo como una serie de enlaces
mecnicos.
El brazo mecnico slo es un componente de todo un Sistema Robtico, mostrado en la
figura 1.2, el cual consiste del brazo, fuente de poder externa, elemento terminal
(gripper), sensores externos e internos, servo-control, interface con la computadora y
control por computadora.
An el software programado podras ser considerado como una parte integral de todo el
sistema, dado que la manera en la cual el robot es programado y controlado puede tener
un impacto mayor en su desempeo y un subsecuente rango de aplicaciones.

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Figura 1.2. Componentes de un Sistema Robtico
Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes:

Manipulador o brazo mecnico.
Controlador.
Elementos motrices o actuadores.
Elemento terminal, herramienta o aprehensor.
Sensores de informacin en los robots inteligentes.








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Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador,
las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales
a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena
programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal;
Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades
dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la
variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en
bucle cerrado.












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El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes
de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo
parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)
Por su parte, los robots que poseen una configuracin
polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo
irregular.




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Figura 3. Se muestra el sentido en el cual se mueve el robot


Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente
indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del
robot, como en el siguiente caso:


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Lenguajes de programacin
La programacin de robots es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos
tcnicas

Fundamentales:
Programacin gestual
Programacin textual

La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a Io largo de la
trayectoria que
Debe seguir. Los puntos del camino se graban en la memoria y luego se repiten. Este tipo
de programacin exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, es decir,
trabaja on line.

En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican
mediante las instrucciones de un lenguaje; las trayectorias del manipulador se calculan
matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente
en la programacin gestual.

El primer lenguaje textual de un robot fue WAVE, desarrollado en 1973 como un lenguaje
experimental, para la investigacin de la inteligencia artificial en el laboratorio de
Stanford. Esta investigacin demostraba la factibilidad de la coordinacin mano-ojo del
robot. El desarrollo de un siguiente lenguaje fue en 1974, en Stanford. Este lenguaje fue
llamado AL y poda ser utilizado en el control de mltiples brazos de robot en la
realizacin de las tareas que requeran la coordinacin de brazos. Muchos de los
conceptos de WAVE y AL se utilizaron en el desarrollo del primer lenguaje textual
comercial para programar un robot: VAL (Victor's Assembly Language) fue presentado por
Unimation, Inc. para sus series de robots PUMA. Este lenguaje fue mejorado como VAL /I y
presentado en 1984.

El trabajo en el desarrollo de lenguajes para robots tambin fue realizado por la IBM. Dos
de los lenguajes de la IBM son AUTOPASS y AML (A manufacturing Languages) utilizados
para el ensamble y tareas similares.


Otros lenguajes textuales para robots que deben ser mencionados son RAIL, presentado
en 1981 por Atdomafix for robotic assembly and arc welding as como la mquina de
visin MCL (Manufacturing Control Language) desarrollado por la fuerza area como un
lenguaje mejorado de APT (Automatic Programmed Tooling) y HELP utilizado por la
Compaa General Electric.

Lenguajes de la primera generacin
Utilizan una combinacin de comandos y procedimientos para desarrollar programas de
robots. Fueron desarrollados largamente para implementar el control del movimiento por

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medio de la programacin con lenguaje textual. Una caracterstica tpica de estos
lenguajes incluye la capacidad de definir el movimiento d el manipulador, interpolacin
lineal y comandos elementales de sensor que involucran seales de on/off. El lenguaje
VAL es un ejemplo de un lenguaje de programacin de un robot de primera generacin.
Las limitaciones comunes de este tipo de lenguajes comprenden la incapacidad de
especificar clculos complejos de aritmtica para ser utilizados durante la ejecucin del
programa la, incapacidad de hacer uso de sensores complejos y sensores de datos, y una
limitada capacidad para comunicarse con otras computadoras.

Lenguajes de la segunda generacin
Los lenguajes de la segunda generacin superan muchas de las limitaciones de los
lenguajes de la primera generacin y aaden otras capacidades incorporando
caractersticas que hacen que el robot parezca ms inteligente. Las caractersticas y
capacidades de los lenguajes de la segunda generacin pueden ser listados como sigue:

Control del movimiento.

Capacidades avanzadas de sensor: tiene la capacidad de manejar algo ms que
seales
binarias on/off y la capacidad de controlar dispositivos por medio de sensores de
datos.

inteligencia limitada: es la capacidad de utilizar informacin recibida del ambiente
de trabajo para modificar el comportamiento del sistema de una manera
programable.

Comunicaciones y procesamiento de datos: cuentan con la capacidad de
interactuar con otras computadoras y con bases de datos computarizadas con el
propsito de mantener registros, generar reportes y controlar actividades en la
celda de manufactura.















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Sensores de posicin


Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los
denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que
no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca
importancia).
Codificadores angulares de posicin (encoders)
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de
un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma
adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va
acoplado al disco transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una
cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Existe, sin embargo, el problema del desconocimiento en un momento dado de si se est
realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que supone no estar
contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste en disponer de otra
franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella
se genere est desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja.
De esta manera, con un circuito relativamente sencillo, es posible obtener una seal
adicional que indique cul es el sentido de giro y que acte sobre el contador
correspondiente indicandole que incremente o reduzca la cuenta que se est realizando.
Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que
se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo.

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Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de
tensin.

Esquema de funcionamiento del codificador angular de posicin encoder

Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers).
La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y
los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de sensores analgicos con
resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la
utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con
400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.





















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Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico
de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada
actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el
propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el
sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada
hasta la unidad de control del robot.

Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de
accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el
segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando
lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de deteccin con contacto, se trata
siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese,
actuando mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de
presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de
posicin, para indicar los lmites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de
referencia de cero de stos en el caso de que sean incrementales.
Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como
sensores magnticos) son muy tolerantes al desalineamiento y se ajustan bien a entornos
contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador reed y el
actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador magntico
se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico entre ambos. La distancia de
operacin puede variarse con una adecuada eleccin del actuador magntico. Las
configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o intercambiables.

Sensor Reed en miniatura

Deteccin de alcance
Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en el
propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los seres humanos
estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereogrfico. Los sensores de
alcance se utilizan para la navegacin de robots y para evitar obstculos, para aplicaciones

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mas detalladas en las que se desean las caractersticas de localizacin y forma en general
de objetos en el espacio de trabajo de un robot.
Triangulacin
Uno de los mtodos ms
sencillos para medir alcance es mediante tcnicas de triangulacin. Este procedimiento
puede explicarse con facilidad haciendo referencia a la figura. Un objeto se ilumina por un
estrecho haz de luz, que barre toda la superficie. El movimiento de barrido est en el
plano definido por la lnea desde el objeto hasta el detector y por la lnea desde el
detector hasta la fuente. Si el detector se enfoca sobre una pequea parte de la superficie,
entonces, cuando el detector vea la mancha luminosa, su distancia a la parte iluminada de
la superficie puede calcularse a partir de la geometra de la figura, puesto que se conocen
el ngulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
Mtodo de iluminacin estructural
Este mtodo consiste en proyectar una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos
y en utilizar la distorsin de la sufrida para calcular el alcance.
Telmetro de tiempo de vuelo
En esta seccin examinaremos tres mtodos para determinar la distancia basados en el
concepto de tiempo de vuelo. Dos de los mtodos utilizan un lser, mientras que el
tercero esta basado en la ultrasnica.
Deteccin de proximidad
Los sensores examinados anteriormente proporcionan una estimacin de la distancia
entre un sensor y un objeto reflectante. Por el contrario, los sensores de proximidad
suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de un intervalo
de distancia especificado. En condiciones normales, los sensores de proximidad se utilizan
en robtica para un trabajo en campo cercano en relacin a agarrar o evitar un objeto.

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Sensores inductivos
Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto
metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso. El
principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse en las siguientes figuras.

Sensores de efecto Hall
El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o
semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por s
mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados. Sin
embargo, cuando se emplean en conjuncin con un imn permanente en la configuracin
tal como la indicada en la figura, son capaces de detectar todos los materiales
ferromagnticos.
Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo
magntico intenso en ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.



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Sensores capacitivos
A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente
materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con
diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Como
su nombre indica, estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la
capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

Sensores ultrasnicos
La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora examinados depende, en
gran medida, del material objeto de la deteccin. Esta dependencia puede reducirse
mucho utilizando sensores ultrasnicos.

Sensores de proximidad pticos
Los sensores de proximidad pticos son similares a los sensores ultrasnicos en el sentido
de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora
que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los mtodos ms
utilizados para detectar la proximidad por medio de pticos se muestra en la figura. Este
sensor est constituido por un diodo emisor de luz de estado slido (LED), que acta como
un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado slido que acta como el
receptor.

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Sensores de contacto
Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto
entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.
Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el
reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador
sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras
principales:
binarios
analgicos
Sensores binarios
Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la
disposicin ms simple, un conmutador est situado en la superficie interior de cada dedo
de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si
una pieza est presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y
estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la
mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.
Sensores analgicos
Un sensor de contacto analgico es un dispositivo cuya salida es proporcional a una fuerza
local. El ms simple de estos dispositivos est constituido por una varilla accionada por
resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el
desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una rotacin
proporcional del eje.
La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro, o de forma
digital, con el uso de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte
proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado.

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Elementos motrices o actuadores: Son los encargados de producir el movimiento de las
articulaciones directamente o a travs de poleas o cables. Se clasifican en tres grupos:

Neumticos: emplean aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el
control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Hidrulicos: son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de
carga, junto con una precisa regulacin de velocidad.

Elctricos: son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras
propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento.

Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Los reductores son
los elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
motor.

Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de
gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo,
los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de
la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los
actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del
robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen
el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para

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convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas
bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de evitar que presente
juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con un gran
rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s
existen algunos usados con mayor frecuencia y que se recogen clasificados en la
Tabla la clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible
en la entrada y la salida: lineal o circular.



Tabla: sistema de transmisin para robot
Reductores
A los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene
motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisin y velocidad de posicionamiento.

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Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de
entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el
tamao del motor.
Accionamiento directo
Desde hace unos aos existen en el mercado robots con accionamiento
directo (Direct Drive DD), en el que el eje del actuador se conecta directamente
a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este
trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento
elctrico.









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CONFIGURACIONES TIPO PARA LOS BRAZOS



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CONFIGURACIONES TIPO PARA LAS MUECAS


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leyenda




m Masa del enlace en kg
Ixx, Iyy e Izz Componentes de la diagonal del tensor de inercias del enlace
expresado en kg.m2
Kr Relacin de transformacin de la reductora de la articulacin

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Nota: Puede suponer que los parmetros dinmicos no especificados en la tabla
anterior son nulos.
Actuadores:
Los actuadotes considerados en este trabajo consistirn en motores de corriente continua
segn el modelo explicado en clase. Los parmetros de dichos actuadores son los
siguientes:















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Conclusiones

Mis conclusiones acerca de el diseo de un robot industrial es que se debe de analizar la
aplicacin que se le va a dar el rea en el cual va a trabajar en tipo de programacin que
se requiere el lenguaje los gdl(grados de libertad) necesarios y las articulaciones para
desempear todas las funciones deseadas.




















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BIBLIOGRAFIA
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/Proyecto%20AyR-
2IAI%5BROB%20ARTICULAR%5D.pdf
http://cde05.etse.urv.es/pub/pdf/172pub.pdf
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm
http://www.cedip.edu.mx/tesinas/tesis_uam/Brazo%20mecanico%20controlado%20por%
20motores%20de%20paso%20acoplados%20a%20un%20microprocesador_UAM1284.pdf