ENERGA DE DEFORMACIN DE UNA ESTRUCTURA

1. Hiptesis empleadas
Las hiptesis que supondremos en este captulo son: Material elstico lineal. Estructura estable (para una carga existe uno y solo un desplazamiento posible). La estructura es cargada lentamente. La estructura admite superposicin. Asumiremos en una primer etapa del anlisis que no hay intercambio de energa trmica, o sea que el proceso es adiabtico. Obsrvese que de acuerdo a lo planteado la estructura puede ser tanto una estructura isoesttica como una hiperesttica.

Figura 1: Esquema de una estructura sometida a cargas y de los desplazamientos resultantes Para estudiar este problema consideraremos una estructura cualquiera como la que se indica en la gura 1 que tiene varios apoyos de diferente tipo y que tiene un conjunto de fuerzas Pi aplicadas. Consideraremos en un sentido amplio de la palabra que llamaremos fuerzas (fuerzas generalizadas) tanto a las fuerzas como a los momentos aplicados sobre la estructura. El conjunto de las n fuerzas aplicadas podemos representarlas por medio de un vector P que representa las cargas aplicadas sobre la estructura:
. P = . . Pn P1

Consideraremos ahora los desplazamientos (desplazamientos generalizados) que estn asociados a las fuerzas anteriormente denidas. Estos sern los desplazamientos de los puntos en que estn aplicadas las fuerzas generalizadas (cuando estas son fuerzas propiamente) y los giros de los puntos en que estn aplicadas las fuerzas generalizadas (cuando stas son momentos). En ambos casos tanto giros como desplazamientos (que consideraremos como desplazamientos generalizados) estn orientados en la misma direccin y sentido que las fuerzas P correspondientes. Los desplazamientos estarn expresados en la unidad de longitud empleada y los giros en radianes. Tomaremos siempre como origen de los desplazamientos la posicin que tiene la estructura cuando est descargada, es decir que cuando el vector P = 0 los desplazamientos sern nulos. En consecuencia, si llamamos i al desplazamiento asociado a la fuerza Pi tendremos que los desplazamientos pueden ser expresados tambin como un vector que llamaremos :
. = . . n 1

Puede pensarse que con esta forma de analizar el problema se este perdiendo generalidad pues solo estamos considerando los desplazamientos de los puntos donde hay fuerzas aplicadas, pero en realidad esto no es as, pues si quisiramos conocer el desplazamiento de un punto cualquiera en cualquier direccin alcanzara con agregar ese desplazamiento y una fuerza en ese punto con la misma direccin y tomar la fuerza igual a cero.

2. Flexibilidad y rigidez
En la medida que asumimos linealidad y el principio de superposicin tendremos que un desplazamiento cualquiera i puede expresarse como una combinacin lineal de las cargas Pj .
n

i =
j =1

Fij Pj

(1)

Donde Fij sera el desplazamiento i que se produce como consecuencia de una fuerza aplicada Pj = 1. En forma matricial esa relacin se puede expresar de la forma:
= FP

(2)

La matriz F de dimensin n n es conocida como la matriz de exibilidad. Esta matriz es independiente del valor de las fuerzas aplicadas y solo depende de la estructura. Puede observarse que de alguna manera expresa el criterio intuitivo de exibilidad, pues cuanto ms grande es un trmino de la matriz F, el desplazamiento ser ms grande (para la misma fuerza aplicada). Es claro suponer que en general las fuerzas P producirn desplazamientos de los puntos de aplicacin. No obstante ello existen casos en los que es posible que no existan desplazamientos, como cuando colocamos una fuerza Pq en un apoyo o colocamos ms fuerzas que las necesarias para denir el estado de carga en un punto (en una estructura plana las necesarias seran hasta dos fuerzas no colineales y un giro y en las estructuras espaciales seran hasta tres fuerzas independientes y tres momentos independientes). En estos casos podramos tener desplazamientos nulos en todos los puntos para algn vector de cargas P = 0. Salvo en estos casos donde las cargas estn aplicadas en los apoyos o las fuerzas aplicadas en los hechos son nulas, en el resto de los casos la estructura s se comporta elsticamente (no como un cuerpo rgido) deber trasmitir esfuerzos y en consecuencia habr desplazamientos de los puntos de aplicacin de las fuerzas. Evitando las situaciones particulares anteriormente planteadas se puede concluir que todo vector fuerza P = 0 produce un vector desplazamiento = 0. En lo sucesivo aceptaremos que se cumple esta propiedad. Esto es lo mismo que decir que la matriz de exibilidad F no es singular o que su determinante es diferente de cero. En estas condiciones la matriz de exibilidad es invertible. Su inversa K es denominada matriz de rigidez. La matriz de rigidez permite calcular las fuerzas en funcin de los desplazamientos: 2

K = F1 P = K

(3)

En este caso la la i de la matriz K sera el vector fuerza P que es necesario aplicar para lograr que se produzca un desplazamiento unitario i = 1 y que todos los dems sean nulos. Esta matriz que es de dimensin n n, tambin responde al criterio intuitivo de rigidez, que es contrario al de exibilidad. Cuanto ms grande es un trmino de la matriz K, la fuerza necesaria, para producir un determinado desplazamiento, tendr que ser ms grande. La formulacin de la relacin, entre las fuerzas y los desplazamientos, con la matriz de exibilidad conduce a los mtodos de las fuerzas, mientras que la formulacin con la matriz de rigidez conduce a los mtodos de los desplazamientos, como veremos ms adelante.

3. Energa de deformacin de la estructura

Sabemos que el trabajo realizado por cualquier fuerza Pi tiene la forma:
i

Wi =
0

Pi ds

(4)

Adems, sabemos que las reacciones que se producen en los apoyos, dado que estos no se desplazan, no producen trabajo. Se puede agregar que de acuerdo a las hiptesis que hemos asumido, no existe intercambio con el exterior de energa trmica y la energa cintica es despreciable. Por otro lado el material es elstico y lineal, o sea que toda la energa que recibe se convierte en energa potencial, en la forma de energa de deformacin de la estructura, que denominaremos U . En estas condiciones es claro que el trabajo de las fuerzas aplicadas se debe convertir en su totalidad en energa de deformacin de la estructura. O sea que:
n n i

U =W =
i=1

Wi =
i=1 0

Pi ds

(5)

Para calcular el trabajo W de las fuerzas aplicadas, teniendo en cuenta las hiptesis adoptadas de linealidad y superposicin, tendremos que el trabajo no depende de la forma que es cargada la estructura y que solo depende de la carga total aplicada. Dado que podemos cargar de cualquier manera la estructura se puede elegir cargarla de manera que todas las cargas aumenten en forma simultanea conservando la proporcionalidad. Es claro que en esas condiciones los desplazamientos tambin sern proporcionales a las cargas aplicadas. Luego el diagrama desplazamiento-fuerza en cada punto de aplicacin de las fuerzas tiene la forma mostrada en la gura 2.

Figura 2: Se aplican las cargas proporcionalmente Y en consecuencia: 3

Wi =

1 Pi i 2

(6)

Entonces:
n

U =W =
i=1

Wi =

1 2

Pi i =
i=1

1 T 1 P = PT 2 2

(7)

Teniendo en cuenta que:

= FP

(8)

Sustituyendo en la expresin 7 obtenemos:

U =W = 1 T P FP 2

(9)

Obsrvese que la expresin del trabajo obtenida tiene solo trminos de fuerzas al cuadrado, o sea que es una forma cuadrtica en las fuerzas Pi . Esta forma cuadrtica esta caracterizada por la matriz F.

4. Propiedades de la matriz de exibilidad

Teorema 1.

F es una matriz simtrica, es decir que fpq = fqp para todo p y q . Demostracin Si p = q es obvio que se cumple la igualdad. En el caso que p = q podemos demostrarlo utilizando el teorema de Betti o recorriendo otro camino de carga, como a continuacin se hace. Elegiremos un sistema de cargas de manera que si i = p e i = q entonces Pi = 0 o sea que solo son distintas de cero las fuerzas Pp y Pq . Segn 9 sabemos que: W = 1 T 1 2 2 P FP = fpp Pp + fpq Pp Pq + fqp Pp Pq + fqq Pq 2 2

(10) (11) (12)

y que:
p = fpp Pp + fpq Pq q = fqp Pp + fqq Pq

Ahora procederemos a cargar la estructura de otra manera: 1. Cargo inicialmente Pp de cero hasta Pp , manteniendo Pq = 0. Es claro que en el punto de aplicacin de Pq no se produce trabajo pues Pq = 0. Sabemos por 10 que al completar esta carga se tendr que:
W = 1 1 2 Pp fpp Pp = fpp Pp 2 2

(13)

Y que los desplazamientos sern:

p = fpp Pp q = fqp Pp

(14) (15)

2. A continuacin, cargo Pq de cero a Pq dejando Pp constante. Ahora tendremos trabajo de las fuerzas aplicadas en los dos puntos. Tenemos entonces que los desplazamientos en los puntos se incrementan:
p = fpq Pq q = fqq Pq

(16) (17) 4

Figura 3: Pp en funcin de p En el punto de aplicacin de la fuerza Pp , como se indica en la gura 3, se tendr que:
Wp = Pp fpq Pq

. Por su parte en el punto de aplicacin de la fuerza Pq tenemos, como se indica en la gura 4, que:
Wq = 1 2 fpq Pq 2

Figura 4: Pq en funcin de q Sumando los trabajos producidos en las dos etapas de carga tenemos que:
W = 1 1 2 2 fpp Pp + fpq Pp Pq + fqq Pq 2 2

(18)

Como en las condiciones que estamos suponiendo el trabajo no depende de la forma que se coloc la carga, podemos igualar la expresin 18 con la 10. Entonces tendremos que:
W = 1 1 1 2 2 2 2 (fpp Pp + fpq Pp Pq + fqp Pq Pp + fqq Pq ) = fpp Pp + fpq Pp Pq + fqq Pq 2 2 2

(19)

Eliminando los trminos similares y simplicando obtenemos que:

fpq = fqp

(20)

que es lo que queramos demostrar. 5

Teorema 2.

es decir que

La forma cuadrtica denida por la matriz de exibilidad F es semidenida positiva,

P P T FP 0

. Demostracin Si existiera un vector P tal que la forma cuadrtica fuera negativa, al aplicar esa carga a un cuerpo que no tiene energa de deformacin, en vez de entregarle nosotros trabajo, estaramos recibiendo trabajo del solido. Esto nos permitira generar trabajo con esa estructura y por otro lado la estructura quedara con energa de deformacin negativa. Esto obviamente no es posible. Cabe agregar que si pudiramos hacerlo generaramos energa con esa estructura y terminaramos con los problemas energticos del mundo. Luego queda demostrado que la forma cuadrtica es semidenida positiva. Como consecuencia de lo anterior se puede ver fcilmente que ninguno de los trminos diagonales de la matriz F es negativo. O sea que Fii 0 para todo i. En caso que no fuera as tendramos que al aplicar solamente la fuerza Pi estaramos teniendo que la forma cuadrtica toma valores negativos, contradiciendo lo que habamos inferido anteriormente.
Teorema 3.

Sea
U = U ( P1 ... U = Pi Pn ) = W =
n

entonces

1 T P FP 2

fik Pk
k=1

Demostracin Tenemos que:

U= 1 2
n n

fjk Pj Pk
j =1 k=1

(21)

Cuando derivamos podemos distinguir cuatro casos: Un primer caso cuando j = i y k = i, en este caso al derivar se hacen cero las derivadas. Un segundo caso cuando j = i y k = i. Un tercer caso cuando k = i y j = i. Un cuarto caso cuando k = i y j = i. En estos ltimos tres casos aparecen trminos en la derivada.
U 1 = Pi 2
n

k=1 k=i

1 fik Pk + 2

fji Pj + fii Pi
j =1 j =i

(22)

Por simetra de F sabemos que el segundo trmino de la suma es igual a

1 2
j =n

fij Pj
j =1 j =i

Y en consecuencia es lo mismo que el primer termino. Luego se tiene que:

U = Pi
k=n

fik Pk + fii Pi
k=1 k=i

(23)

Entonces, el segundo termino es el que falta en la primera sumatoria y obtenemos que:

U = Pi
n

fik Pk
k=1

(24)

Que es lo que queramos demostrar. 6

Teorema 4. Segundo Teorema de Castigliano

Sea

U = U ( P1

...

Pn ) = W = U Pi

1 T P FP 2

entonces
i =

Demostracin Sabemos del teorema anterior que:

U = Pi
n

fik Pk
k=1

(25)

Y por otro lado de la expresin 1

n

i =
k=1

Fik Pk

(26)

Juntando ambas expresiones se obtiene lo que se queramos demostrar.

Teorema 5.

La forma cuadrtica denida por la matriz de exibilidad es denida positiva.

U = U ( P1 ... Pn ) = W = 1 T P FP 2

Sea

Entonces la forma cuadrtica adems de ser semidenida positiva es tambin denida positiva o sea que adems se cumple que U = 0 solo cuando P = 0. Demostracin Sabemos que la forma cuadrtica no toma valores negativos y que tiene un mnimo U = 0 para P = 0. Si tuviera otro valor de P = 0 que anule a U ste tambin tendra que ser un mnimo de la forma cuadrtica. Luego se tienen que anular todas las derivadas parciales de U en relacin a Pi para todo i tal que 1 i n. Usando el teorema 3 y el segundo teorema de Castigliano (teorema 4) tendremos que se cumple para todo i que:
U = Pi
n

fik Pk = i = 0
k=1

(27)

Luego, como todos los i = 0 tenemos que el vector desplazamiento = 0. Por las consideraciones que hicimos en la seccin 2 sabemos que si el vector P es distinto de cero entonces tambin es distinto de cero. Llegando a un absurdo pues habamos supuesto que exista un valor de P distinto de cero que anulaba U , con lo que hemos demostrado que con las hiptesis realizadas la forma cuadrtica es denida positiva.

5. Energa de deformacin con exin y directa

Como hemos visto las tensiones normales en un estado de exin y directa puede expresarse de la forma:
zz = N A 1+ ex x ey y + 2 2 x y xx = 0 yy = 0

(28) (29) (30)

Por ahora no consideraremos la energa de deformacin generada por: Torsin (que no aparece en problemas planos y solo aparece en problemas espaciales) 7

Cortante (que es generalmente despreciable en relacin a la generada por exin) En general sabemos que la energa de deformacin se puede expresar como:
U= T : D = xx
x

1 2

T : DdV
V xz

(31) (32)

+ yy

+ zz

+ 2xy

xy

+ 2xz

+ 2yz

yz

En el caso que estamos considerando, donde el origen de los ejes se encuentra en el baricentro de la seccin y los ejes x e y son ejes principales de la seccin, tenderemos que:
T : D = zz
zz

2 zz E

(33)

Sustituyendo obtenemos:
U = = 1 2 1 2
L

dz
0 L 0 A

N2 EA2

1+ 1+

ex x ey y + 2 2 x y ex x ey y + 2 2 x y

dA
2

N2 dz EA2

dA

Desarrollando la integral en el area y teniendo en cuenta que los ejes son baricntricos y principales tenemos que:
1+
A

ex x ey y + 2 2 x y

dA =
A

1+2

2 2 ey y e2 2ex ey xy e2 ex x yy xx + 2 + + + 2 2 2 4 2 4 y x y y x x

dA =

=A+0+0+

e2 e2 e2 e2 y y x Iy + 0 + 4 Ix = A 1 + x + 2 4 2 y x y x

Entonces
U= 1 2 1 2
L 0 L 0

N2 EA

1+

e2 e2 y x + 2 2 y x

dz

U=

2 My N2 M2 + + x AE EIy EIx

dz

(34)

En denitiva obtenemos (cuando tomamos ejes principales) que la energa de deformacin de la accin combinada de directa y exin en ambas direcciones, es la suma de la energa de deformacin producida por cada una de las tres solicitaciones.

6. Desde el ngulo de la matriz de rigidez

En la expresin 5 se hubiera podido sustituir el vector P obteniendo la energa de deformacin como una forma cuadrtica de los desplazamientos, cuyos coecientes quedan denidos por la matriz K. Si se procede en esa forma se obtiene que:
U =W = 1 T K 2

(35)

Teniendo en cuenta las propiedades de la matriz F y que K = F1 se puede concluir que la matriz K es: Simtrica. No singular. Y que la forma cuadrtica que dene es: Denida positiva. 8

Razonando en forma anloga a la realizada con la matriz de exibilidad se puede concluir que si la energa de deformacin se expresa en funcin de los desplazamientos, se tendr que:
Pi = U i

Esta expresin es conocida como el primer teorema de Castigliano.

Estos apuntes fueron elaborados por: Dr. Ing. Atilio Morquio Ing. Luca Delacoste Colaboraron en la correccin: Br. Mara Laura Reboredo Ing. Valentina Machn