INSTITUTO TECNOLGICO DE DURANGO

DEPARTAMENTO DE METAL-MECNICA
INGENIERA MECATRNICA

CONTROL

TAREA 2

CATEDRTICO:
M.C. JULIO VZQUEZ HERNNDEZ

ALUMNOS:
SOTO OLIVAS JOS FRANCISCO 09041105

Durango, Dgo., a 05 de mazo de 2013

DIAGRAMA DE BLOQUES Y FUNCIN TRANSFERENCIA

Sistema de nivel de lquidos
Resulta necesario dividir los flujos en laminar y turbulento. Los sistemas de flujo turbulento
se representan mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de lquidos.
R=

cambio en la diferencia de nivel H

m
= = 3
cambio en la velocidad de flujo Q m / seg

C=

cambio en el lquido almacenado m3

=
cambio en la altura
m

La capacidad ( m3 ) y la capacitancia ( m2 ) son diferentes. La capacidad del tanque es

igual a su rea transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cualquier
altura.

Las variables se definen de modo siguiente:

Q=Velocidad de flujo en estado estable (antes de que haya cualquier cambio) , m3 /seg
q 1=Desviacin pequea de la velocidad de entrada de se valor en su estado estable , m3 / seg
3
q 0=Desviacin pequea de la velocidad de entrada de su valor en su estado estable , m / seg
H =altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m
h=Desviacin pequea de la altura a partir de su valor en estable , m
A partir de la suposicin de que el sistema lineal o linealizado, la ecuacin diferencial de
este sistema se obtiene siguiendo este modo:

Dado que el flujo de entrada menos al flujo de salida durante el pequeo intervalo de
tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, teniendo en cuenta
dh
C =q1 q 0
dt
Partiendo de la definicin de la resistencia, la relacin que existe entre
obtiene mediante
h
q 0=
R
dh
h
dh
C =q1 (multiplicandotodo por R) RC =Rq1 h
dt
R
dt
La ecuacin diferencial para este sistema para un constante de
dh
RC + h=R q 1
dt

qo y

h se

R se convierte

Aplicando la transformada de Laplace

RCS H (S )+ H ( S )=RQ 1 (S )

factorizando

H (S )( RCS +1)=RQ 1 (S )

Si q 1 se considera entrada y h la salida, la funcin transferencia del sistema es:

H (S )
R
=
Q 1 (S ) RCS +1
Si, no obstante,
transferencia es :

q 0 se toma como la salida y la entrada es la misma, la funcin

Q0( S )
1
=
Q1 (S ) RCS +1

en donde se ha usado la relacin:

Q 0 (S )=

1
H (S)
R

Diagrama a bloques

Q o (S )

1
RCS +1

Q1 ( S )

Sistemas trmicos
Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia
a otra. Estos sistemas se analizan en trminos de resistencia y capacitancia. Para simplificar
el anlisis, aqu supondremos que un sistema trmico se representa mediante un modelo de
parmetros concentrados, que las sustancias que se caracterizan mediante una resistencia
al flujo de calor, tienen una capacitancia trmica insignificante y que las sustancias que se
caracterizan por una capacitancia trmica tienen una resistencia insignificante al flujo de
calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccin, por
conveccin y por radiacin. Aqu solo consideraremos la conduccin y la conveccin.
Para la transferencia de calor por conduccin o conveccin
q=K
en donde:
q=Flujo de calor , kcal / seg
=Diferencia de temperatura , C
K =Coeficiente , kcal /seg o C
El coeficiente K se obtiene mediante
K=

kA
AX

por conducin

K =HA por conveccin

en donde:
k =conductividad trmica , kcal / m seg o C
A= rea normal para flujo de calor , m2
AX =Espesor del conductor , m
H =Coeficiente de conveccin , kcal /m 2 seg o C
Resistencia y capacitancia trmica.
R=

Cambio en ladiferencia de temperatura kcal

= o
Cambio en la temperatura
C

La resistencia trmica para transferencia de calor por conduccin o por conveccin se

obtiene mediante:
R=

d () 1
=
dq
K

La capacitancia trmica C se define mediante:

C=

Cambio en el calor almacenado kcal

= o
cambio en la temperatura
C

o bien:
C=mc
en donde:
m= Masa de la sustancia considerada. kg
c=Calar especifico de la sustancia , kcal /kg o C
Considere el sistema que aparece en la siguiente figura. Se supone que el tanque est
aislado para eliminar prdidas de calor hacia el aire circundante. Tambin se supone que no
hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el lquido del tanque est
perfectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De este modo, se usa
una sola temperatura para describir la del lquido en el tanque y la del lquido que sale.

Donde:
i=Temperatura en estado estable del lquido que entra , o C
o=Temperatura en estado establedel lquido que sale , o C
G=Velocidad de flujodel lquido en estado estable , kg
M =Masa del lquido en el tanque , kg
c=Calor especifico del lquido , kcal /kg o C
R= Resistenciatrmica , o C seg / kcal
o
C=Capacitancia trmica , kcal / C
o
H =Entrada del flujo de calor en estado estable , kcal / C

Suponiendo que la temperatura del lquido que entra se mantiene constante y que el flujo
de calor de entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor), cambia
repentinamente de H a H +h 0 . La temperatura del lquido que sale tambin cambiara
de a + . Para este caso, h o , C y R se obtienen respectivamente de la
siguiente manera:
h 0=Gc
C= Mc
1
R= =
h 0 Gc
La ecuacin diferencial para este sistema es:
C

d
=h 1h o
dt

RC

d
+ =Rhi
dt

que puede reescribirse como:

Observe que la constante de tiempo del sistema es igual a RC en segundos. La funcin

transferencia que relaciona con hi se obtiene mediante:
(S )
R
=
H i (S ) RCS +1