CAP2

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula 2-1
V
B B
A
A
V
V
2 CINEMATICA DE LA PARTICULA

2.1 GENERAL

2.1.1 Sistemas de Referencia y de Coordenadas
La descripcin del movimiento de una partcula requiere disponer de un sistema
de referencia, que es un ente fsico real, respecto del cual se define la posicin, y
por lo tanto la velocidad y aceleracin de la partcula. Un sistema de
coordenadas es un modelo matemtico que permite describir la posicin de la
partcula con respecto al sistema de referencia. Para un sistema de referencia
dado se pueden utilizar infinitos sistemas de coordenadas. Ejemplos de sistemas
de coordenadas son el Sistema Cartesiano (x-y-z) y los sistemas de
coordenadas curvilneas ortogonales, como las cilndricas y las esfricas.

La figura muestra un sistema de coordenadas (1,2,3) en un sistema de referencia
S, y un vector V, el que podra ser la posicin de un punto, su velocidad, etc. El vector V se puede escribir en
trminos de sus componentes V
j
y de los vectores unitarios perpendiculares entre s e
1
, e
2
y e
3
, que son la base del
sistema.

2.1.2 Cambio y Derivada de un Vector
Supngase un vector V tal que sus propiedades son funcin del tiempo y de la
posicin en un sistema de referencia dado. En trminos generales, el vector
puede cambiar tanto en magnitud como en direccin. Como ejemplo, en la figura
se muestra el vector V, definido por el segmento entre los puntos A y B fijos a la
superficie de un disco rgido que gira en torno a su eje. Para un observador en un
sistema de referencia fijo, externo al disco, los puntos A y B se mueven a A y B
respectivamente despus de una rotacin, definiendo el vector V. An cuando la
magnitud del vector, que es igual a la distancia entre los puntos, no cambia en el
tiempo por la condicin de cuerpo rgido, el vector V no es igual a V debido al
cambio de direccin del vector. Para este observador, el cambio V del vector V
es:
Sin embargo, un observador fijo al disco ver los puntos A y B siempre en la misma posicin y, por lo tanto, no ver
cambios en V.

En general, para un vector V que cambia en el tiempo, la derivada temporal es:

En el ejemplo anterior, esta derivada es nula para un observador en un sistema de referencia fijo al disco, para el cual
el vector V no cambia. Estos resultados muestran claramente que la derivada del vector depende directamente
del sistema de referencia en que se evale esta derivada. Cuando sea necesario entonces, se indicar el sistema
en que se evala la derivada con la siguiente notacin:
En trminos de las componentes del vector:
(
+

= =
t
) t ( V ) t t ( V
0 t
lim
V
dt
V d
&
V
3
O
2
1
V
1

V
2

V
3

e
1

e
3

e
2

V ' V V =
3
3
2
2
1
1
j
j
j
3
2
1
e V e V e V e V
V
V
V
V + + = =
=

V
dt
V d
S en V de Derivada
S
&
=
(
=

Ntese que la expresin contiene las derivadas de las componentes V
j
, que son escalares, y de los vectores unitarios
e
j
. Sin embargo, tal como ocurri con la magnitud del vector en el ejemplo anterior, los escalares no dependen del
sistema de referencia. Por lo tanto, la derivada de un escalar no depende del sistema donde se evale esta derivada.

2.1.3 Velocidad Angular
Supngase un vector V que cambia en el tiempo, como se muestra en la figura. El
cambio de direccin est caracterizado por el cambio de posicin angular . Se define
la rapidez de rotacin o rapidez angular de V como:

Vectorialmente, la velocidad angular tiene la magnitud y la direccin normal al plano
que describe V en su rotacin.

2.2 GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

2.2.1 Posicin
Supngase un sistema de coordenadas S(1-2-3) con origen O. La posicin
de la partcula P est definida por el vector r, medido desde el origen del
sistema. Si x
1
, x
2
y x
3
son las coordenadas del punto P, y e
1
, e
2
, e
3
son los
vectores unitarios en las direcciones de los ejes del sistema 1-2-3 (la base
del sistema), entonces el vector posicin de P en S es:
La trayectoria es el lugar geomtrico de los puntos que ocupa P en el tiempo.

2.2.2 Grados de Libertad y Restricciones
Los grados de libertad de un sistema corresponden a las diferentes formas
independientes en que se puede mover el sistema. Por ejemplo, una
partcula libre en el espacio puede moverse en cualquier direccin. En
particular, se puede mover en tres direcciones perpendiculares entre s,
siendo el movimiento en cada direccin independiente de los movimientos
en las otras dos. En el ejemplo de la figura, el sistema consiste en un
cilindro vaco de centro C y radio R, que rueda sin deslizar sobre una
superficie horizontal fija, y un segundo cilindro de centro D y radio r, que
rueda sin deslizar al interior del primero. P es un punto fijo en la superficie
del cilindro interior. El punto P tiene dos formas independientes de moverse:
el movimiento del primer cilindro grande sobre el suelo y el movimiento del
cilindro menor al interior del primero.

3 3 2 2 1 1
3
2
1
e x e x e x
x
x
x
r + + =
=
Trayectoria
P
r
3
O
2
1
P
y
u
D
C
x
R
r
(
(
=
(
(
dt
dV
dt
dV
j
S
j

+ =
(
(
+
(
(
= =
(
j
j j
j
j j
j S
j
j j
S
j
j
S
e V e V
dt
e d
V e
dt
dV
V
dt
V d
&
& &
(
+

= =
=
t
) t ( ) t t (
0 t
lim
dt
d
&
V+V
V
O
V

El nmero de grados de libertad del sistema corresponde al nmero de coordenadas independientes necesarias
para especificar la configuracin del sistema en un instante cualquiera. Por ejemplo, la partcula libre de moverse en
el espacio tiene tres grados de libertad, y las coordenadas a usar podran ser las cartesianas o curvilneas. En el
ejemplo anterior, el punto P tiene dos grados de libertad, y las correspondientes coordenadas podran ser las
posiciones angulares de los centros de los cilindros.

Las restricciones limitan, en forma total o parcial, el movimiento en alguna direccin dada. En general, las
restricciones satisfacen una ecuacin de la forma (r,t)=0. Por ejemplo, la posicin de una partcula obligada a
moverse sobre la superficie de una esfera debe satisfacer la ecuacin r
2
=x
2
+y
2
+z
2
, donde x, y, z son las coordenadas
cartesianas y r es el radio de la esfera. En este caso, la partcula tiene dos grados de libertad. Ntese sin embargo
que no es posible usar las coordenadas cartesianas para definir la posicin de la partcula, ya que dados los valores
del par (x, y) por ejemplo, existen dos valores de z que satisfacen la condicin de la restriccin. Debe usarse
entonces el par ,z de las coordenadas cilndricas o el par , de las esfricas.

La existencia de una restriccin genera una reaccin en la direccin en que el desplazamiento est restringido.
Usualmente estas reacciones son incgnitas a resolver en el problema.

2.2.3 Velocidad
En la figura siguiente se muestra la trayectoria curvilnea que sigue una partcula en el
espacio. En el tiempo t la partcula se encuentra en A y su posicin est definida por el
vector r. Despus de un intervalo de tiempo t la partcula se ha movido hasta el punto
A. El cambio de posicin es el vector r entre los puntos A y A, dirigido desde A hacia
A. En el tiempo (t+t) la posicin es el vector (r+r). Durante el intervalo t el camino
recorrido por la partcula es el arco s. La velocidad media de la partcula en el
intervalo t es:
La direccin de la velocidad media corresponde a la direccin de la secante a la curva
entre los puntos A y A, que es la direccin del vector r.

La velocidad media medida en un intervalo de tiempo muy pequeo, t 0, es la
velocidad instantnea v:

Cuando t 0, la direccin de r tiende a la direccin tangente a la curva en el punto A. La velocidad instantnea
v tiene entonces la direccin de la tangente a la curva de la trayectoria en cualquier punto.

2.2.4 Aceleracin
En la figura se muestra los vectores velocidad en A y A. El cambio de velocidad
en el intervalo t es v. Se define la aceleracin media de la partcula en el
intervalo t como:

Similar al caso de la velocidad, se define la aceleracin instantnea a como:

A diferencia de la velocidad, el vector aceleracin instantnea no tiene una direccin definida con respecto a la
trayectoria.
Trayectoria
A
v
A
v+v
v
v+v
v
A
a
t
r
v
=
Trayectoria
A
r
O
A
r+r
r
s
r
dt
r d
t
r
0 t
lim
v & = = |
.
|
\
|

=
t
r
a
=
r
dt
r d
v
dt
v d
a
2
2
& & & = = = =
2.3 MOVIMIENTO EN COORDENADAS CARTESIANAS

2.3.1 Posicin
Supngase un sistema de coordenadas cartesianas x-y-z con origen O.
Supngase que el sistema de coordenadas est fijo al sistema de referencia S
en el cual se evala el movimiento, es decir, la posicin del origen O y las
direcciones de los ejes no varan en el tiempo. La posicin de la partcula P
est definida por el vector r, medido desde el origen del sistema.
donde x, y, z son las coordenadas cartesianas del punto P y e
x
, e
y
, e
z
son los vectores unitarios en las direcciones
de los ejes x-y-z del sistema (son la base del sistema).

2.3.2 Velocidad
Recordando que la derivada del vector se puede escribir en trminos de las derivadas de sus componentes, y
considerando que el sistema de coordenadas est fijo al sistema de referencia, por lo que las derivadas de los
vectores unitarios son nulas, se tiene la siguiente expresin para la velocidad en S:

2.3.3 Aceleracin
Con las mismas consideraciones anteriores, la expresin para la aceleracin instantnea a en S es:

EJEMPLO 2-1 CINPAR12.DOC - C1-2004-1

Un sistema consiste en un disco rgido de radio r,
que permanece siempre en el plano vertical,
pivoteado en su centro a un punto fijo O. Una cuerda
inextensible de longitud l tiene uno de sus extremos
fijo a un punto A en el borde del disco, y una
partcula P fija en su otro extremo. El sistema es tal
que todos los elementos se encuentran en todo
instante en un plano vertical nico y la cuerda
permanece siempre en tensin. Se determinar la
velocidad absoluta de la partcula P utilizando
coordenadas cartesianas absolutas.

Las figuras siguientes muestran la configuracin del sistema. Se elige un sistema de coordenadas cartesianas x-y-
z, con origen O coincidente con el centro del disco, y orientado en tal forma que el plano x-y coincide con el plano
en que se encuentra el sistema, quedando el eje z normal al plano. A izquierda se muestra el caso
correspondiente a un instante antes que la cuerda se enrolle en torno al disco. A la derecha se muestra la
configuracin en que parte de la cuerda est enrollada en torno al disco.
O
y
x
r
z
z y x
e z e y e x
z
y
x
r + + =
=

O
r
x
y
A
P
l

O
r
x
y
A
P
l
z y x z y x
e z e y e x e
dt
dz
e
dt
dy
e
dt
dx
dt
dz
dt
dy
dt
dx
dt
r d
v & & & + + = + + =
= =
z
y
x
2
2
e z e y e x
z
y
x
dt
r d
dt
v d
a & & & & & &
& &
& &
& &
+ + =
= =
Para resolver el problema se debe analizar por separado ambos casos, definiendo para cada uno de ellos el
nmero de grados de libertad y las coordenadas elegidas para representar el movimiento.

a) Caso (1): antes que la cuerda se enrolle en torno al disco
Supngase que el disco est fijo. P se mueve describiendo un
movimento circular en torno a punto A. La posicin de P queda
totalmente definida en cualquier instante por el ngulo .

Supngase ahora que est fijo (el movimeinto anterior no existe), pero
el disco puede rotar. En este caso la partcula se mueve segn la
rotacin del disco, y su posicin en un instante cualquiera queda definida
por el ngulo .

Ntese que ambas formas de moverse son totalmente independientes entre
s. Es decir, la partcula tiene 2 grados de libertad, y se requiere dos
coordenadas para describir la configuracin del sistema en un instante
cualquiera.

Las componentes cartesianas x-y se pueden escriben en trminos de los
gulos y :

Las componentes de la velocidad se determinan derivando las expresiones de la posicin:

b) Caso (2) parte de la cuerda est enrollada en torno al disco
La partcula tiene 2 grados de libertad, definidos por los ngulos y . La
longitud total de la cuerda es:

Las componentes cartesianas x-y y sus derivadas se escriben en trminos de
los ngulos y :

) sin( sin r y
) cos( cos r x
+ + =
+ + =
l
l

O
r
x
y

A
P
l
x
y
x
y
e

e
l

) )( cos( cos r ) )( cos( cos r y
) )( sin( sin r ) )( sin( sin r x
+ + + = + + + =
+ = + + =
&
l
&
& l & &
&
l
&
& l & &

O
r
x
y

A
P
x
y
s
s r + = l
| |
| |
) )( sin( ) r ( ) cos( r
) ( ) sin( ) r ( ) cos( r ) cos( r
) )( sin( ) r ( ) cos( r ) )( cos( r y
) cos( ) r ( ) sin( r ) cos( s ) sin( r y
) cos( ) )( r ( ) sin( r
) ( ) cos( ) r ( ) sin( r ) sin( r
) )( cos( ) r ( ) sin( r ) )( sin( r x
) sin( ) r ( ) cos( r ) sin( s ) cos( r x
+ + =
= + + + + =
= + + + + + =
+ + + = + + + =
+ + =
= + + + + =
= + + + + + + =
+ + = + + =
&
l
&
l
&
&
& l
& &
& &
l
&
l
&
l
&
&
& l
& &
& &
l
2.4 MOVIMIENTO EN COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES

2.4.1 Sistema Ortogonal de Superficies
Supngase un conjunto de relaciones q
1
, q
2
, q
3
definidas por:

Cada una de las tres ecuaciones q
j
(x,y,z) = Cte. define una familia de superficies en el espacio. Por ejemplo, la
relacin q = x
2
+y
2
+z
2
= Cte. representa la superficie de una esfera, con centro en el origen del sistema de
coordenadas, de radio igual a la raz cuadrada de la Cte. La familia de superficies queda definida por los diferentes
valores de la Cte.

Supngase que las relaciones son tales que, para un punto dado P en el espacio, se tiene que un miembro de cada
familia q
j
de curvas que pasa por el punto dado, y las tres superficies son ortogonales entre s en el punto P. Esto
quiere decir que P es el punto nico de interseccin de las tres superficies y que los vectores normales a cada
superficie en P son perpendiculares entre s.

Las ecuaciones que definen las tres superficies que pasan por el punto P quedan determinadas haciendo la cte
j
igual
a la correspondiente relacin q
j
(x,y,z) evaluada en las coordenadas de P:

Por ejemplo, las siguientes tres relaciones

corresponden a (ver figura):

la superficie de un cilindro de eje coincidente con el eje z
un plano vertical que pasa por el eje z
un plano horizontal

Para un punto dado P, existen los valores de q
1
, q
2
y q
3
tales que las tres
superficies se intersectan en el punto P, y los vectores normales a las
superficies en P son perpendiculares entre s.

Las ecuaciones de las tres superficies son:

) z , y , x ( q q
) z , y , x ( q q
) z , y , x ( q q
3 3
2 2
1 1
=
=
=
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
3 P P P 3 3
2 P P P 2 2
1 P P P 1 1
= =
= =
= =
z
P

r
P
z
y
x
cilindro
plano
horizontal
plano
vertical
P
y
P
x
P

z q
x
y
tan q
y x q
3
1
2
2 2
1
=
|
.
|
\
|
=
+ =
P 3
P
P 1 1
2
2
P
2
P
2 2
1
z z q
x
y
tan
x
y
tan q
y x y x q
= =
|
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=
+ = + =

2.4.2 Sistema de Coordenadas Curvilneas Ortogonales
Para un sistema ortogonal de superficies q
j
, los vectores unitarios en las
direcciones de los vectores normales a las superficies en el punto P forman
una base para el sistema. Los valores q
1
(P), q
2
(P) y q
3
(P) son las
coordenadas del punto P en el sistema de coordenadas curvilneas
ortogonales. El caso mostrado en el ejemplo anterior corresponde a las
coordenadas cilndricas, definidas como:

corresponde al radio del cilindro
es el ngulo que forma la proyeccin de r con el eje x
z es la coordenada del plano horizontal

2.4.3 Vectores Unitarios
Sean P un punto en el espacio y S
j
(P) las superficies definidas por q
j
(P) para j = 1,2,3. El vector unitario e
j
(P) = e
j
es
normal a S
j
(P) en el punto P y apunta en la direccin en que q
j
crece. El vector unitario e
j
es entonces tangente a la
lnea L
j
(P) definida por la interseccin de las superficies S
i
(P) y S
k
(P), con i j k.

Recordando que el gradiente de una funcin escalar tiene la direccin de la mxima tasa de crecimiento de , y
que esta direccin es normal a la superficie en cualquier punto, la expresin para el vector unitario en la direccin j, en
el punto P, es:

donde:

Ntese que los vectores unitarios e
j
resultan ortogonales entre s en cualquier punto P.

Para el sistema de coordenadas cilndricas definido anteriormente, los vectores unitarios son:
Ntese que estos vectores estn dados en componentes cartesianas, las que a su vez estn en funcin de las
coordenadas cartesianas (x-y-z), y en funcin de las coordenadas cilndricas ( - - z).

Ntese adems que los vectores pueden ser obtenidos directamente a partir de su definicin. e
es normal a la
superficie del cilindro en P, es decir, est contenido en el plano horizontal y tiene la direccin definida por . Si el
mdulo es 1, entonces la componente en x es cos y en y es sen . De igual forma se obtienen los otros.
) P (
j
q
) P (
j
q
) P ( e
j
=
) P ( z z ), P ( y y ), P ( x x
j j j
j
z
q
,
y
q
,
x
q
) P ( q
= = =
|
|
.
|
\
|
=
z z
sin y
x
y
tan
cos x y x
1
2 2
=
= |
.
|
\
|
=
= + =
z
P

r
P
z
y
x
P
y
P
x
P

e

e
z

y x y
2 2
x
2 2
z
y x
z y x
e sin e cos e
y x
y
e
y x
x
e
z
e
y
e
x
e
z
e
y
e
x
e + =
+
+
+
=

=

=
y x y
2 2
x
2 2
e cos e sin e
y x
x
e
y x
y
e + =
+
+
+
=

=
z z
e
z
z
e =
=
j
3
3
j
2
2
j
1
1 3
j
3
2
j
2
1
j
1
j
q
) q ( e
V
q
) q ( e
V
q
) q ( e
V e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
q
) q ( V
2.4.4 Transformacin de Coordenadas

Un vector V cualquiera se puede representar mediante sus componentes en un sistema cartesiano, o mediante sus
componentes en un sistema curvilneo ortogonal:
Supngase que se conoce las componentes cartesianas. Entonces, cada una de las componentes curvilneas V
j

est dada por la suma de las proyecciones de cada componente de V en la direccin de e
j
:
En notacin matricial:
En forma abreviada:
Donde [T] es la matriz de transformacin de coordenadas. Dadas las propiedades de la matriz [T], la transformacin
inversa est dada por:
Es conveniente remarcar que las componentes del vector, cualquiera sea el sistema usado, pueden ser expresadas
en funcin de las coordenadas de cualquiera de los sistemas. Por ejemplo, las componentes cartesianas pueden
estar en funcin de las coordenadas curvilneas, etc.

En el caso del sistema cilndrico, la matriz de transformacin de coordenadas es:

2.4.5 Derivadas Espaciales de un Vector en Coordenadas Curvilneas Ortogonales
Supngase un vector V tal que sus componentes estn expresadas en funcin de las coordenadas curvilneas
ortogonales q
1
, q
2
, q
3
. Las derivadas del vector con respecto a las coordenadas q
j
pueden evaluarse en el sistema
cartesiano y en el sistema curvilneo:

Vector en componentes Cartesianas:

Vector en componentes curvilneas:

z z y y x x
e ) q ( V e ) q ( V e ) q ( V ) q ( V + + =
3
3
2
2
1
1
e ) q ( V e ) q ( V e ) q ( V ) q ( V + + =
3
3
2
2
1
1
q
z
z
y
y
x
x
e V e V e V V : s curvilnea . Comp
e V e V e V V : s cartesiana . Comp
+ + =
+ + =
3 , 2 , 1 j e e V e e V e e V V
j z
z
j y
y
j x
x j
= + + =
(
(
(
z
y
x
3 z 3 y 3 x
2 z 2 y 2 x
1 z 1 y 1 x
3
2
1
V
V
V
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
V
V
V
| | V T V
q
=
| | | |
q
T
q
1
V T V T V = =

| |
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
T
z
j
z
y
j
y
x
j
x
j
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
q
) q ( V

Derivadas espaciales de los vectores unitarios del sistema cilndrico:

2.4.6 Derivadas Temporales de un Vector en Coordenadas Curvilneas Ortogonales
Supngase un vector V tal que sus propiedades son funcin del tiempo y de la posicin, expresadas en trminos de
coordenadas curvilneas ortogonales, es decir, V = V (q,t). La derivada temporal del vector es:

Si el vector se representa mediante sus componentes curvilneas:
Entonces
donde

Derivadas temporales de los vectores unitarios del sistema cilndrico

2.4.7 Interpretacin Fsica de las Derivadas de los Vectores Unitarios
Las derivadas de los vectores unitarios han sido obtenidas en
forma analtica. En esta seccin se estudia el significado fsico
de estas derivadas. En la figura aparece el vector e
del
sistema de coordenadas cilndricas, el cual est contenido en
el plano x-y. Se examinar el efecto que producen sobre e

variaciones de las coordenadas , , z. Dado que su mdulo no
cambia, la nica variacin posible de este vector es de
direccin.

Suponiendo primero una variacin de la coordenada , e
mantiene su direccin, no sufriendo cambios. Esto

significa que e

/ = 0. Lo mismo ocurre con respecto a z.

Supngase ahora una variacin . El vector e
cambia a e
, sufriendo una variacin e
como se muestra en la
figura. El mdulo de e
es:
0
z
e
0
e
0
e
0
z
e
e
e
0
e
0
z
e
e
e
0
e
z z z
=

t
) t , q ( V
q
q
) t , q ( V
V
dt
V d
j
j
j

= =

&
&

+ = =
j
j j
j
j j
e V e V V
dt
V d
&
& &
=
k
k
k
j
j
q
q
) q ( e
e & &
( )
( )
0 e
e e sin e cos e
e e cos e sin e
z
y x
y x
=
= =
= + =

&
& &
&
& &
&
e

y
x
e

O
x
2 / sin 2 2 / sin e 2 e = =

=
j
j
j
e V V
Suponiendo que el cambio ocurre en un intervalo de tiempo t muy pequeo, entonces . es pequeo y e
tiende a
ser perpendicular a e
, es decir, tiene la direccin de e
. e
es entonces

La variacin de e
con respecto a . es:

En el lmite:

De igual forma

2.4.8 Velocidad y Aceleracin en Coordenadas Cilndricas
Obtenidas las expresiones para las derivadas de los vectores, la velocidad
y la aceleracin se obtienen derivando el vector posicin. Por ejemplo,
para el caso de coordenadas cilndricas se tiene:

( ) pequeo para e 2 / sin 2 e
=

( ) ( )

=
(

=
(
e e
2 / 2
0
lim
e
2 / sin 2
0
lim e
0
lim e

( ) ( )

=
=
(

=
(
e e
dt
d
e
t
2 / 2
0 t
lim
e
t
2 / sin 2
0 t
lim
t
e
0 t
lim
t
e

&
( ) ( )
z
2
z
z z z
z
e z e 2 e
e z e e e e e a : n Aceleraci
e z e e e z e z e e v : Velocidad
e z e r : Posicin
& &
&
&
& & &
& &
& & &
& & & &
& & & & &
&
&
& & & & &
+ + + =
+ + + + + =
+ + = + + + =
+ =

z
P

r
P
z
y
x
P
y
P
x
P

e

e
z

( )
pequeo para e
2 / sin 2 e

z
r
z
y

x
h
EJEMPLO 2-2
Una partcula P Desliza con rapidez constante v
o
a lo largo de una espiral
cilndrica de eje vertical, radio r y paso h. Determine la aceleracin de P en un
instante cualquiera.
CINPAR14
Cert. 2 -05-1
SOLUCION

a) General
En la figura se muestra la partcula, un sistema de referencia x-y-z absoluto, y las
coordenadas cilndricas del punto.

b) Solucin usando coordenadas cilndricas
Las ecuaciones generales son:
Inclinacin del espiral

Reemplazando en la ecuacin de la aceleracin:

c) Solucin directa

La velocidad es tangente a la trayectoria, teniendo las siguientes componentes:

La componente en z es constante. La componente en es constante en mdulo, pero cambia de direccin,
generndose entonces una aceleracin centrpeta de valor:

( ) ( )
z
2
z
z z z
z
e z e 2 e
e z e e e e e a : n Aceleraci
e z e e e z e z e e v : Velocidad
e z e r : Posicin
& &
&
&
& & &
& &
& & &
& & & &
& & & & &
&
&
& & & & &
+ + + =
+ + + + + =
+ + = + + + =
+ =

0 cte r = = = = & & &

( ) ( )
2 2 2 2
r 2 h
r 2
cos
r 2 h
h
sin
r 2
h
tan
+
=
+
=
=
( ) ( )
0
r 2 h
v 2
r 2 h
r 2
r
v
r
cos v
2 2
o
2 2
o o
=
+
=
+
=
& & &
( )
0 z
r 2 h
v h
sin v z
2 2
o
o
=
+
= = & & &
= =
sin v v cos v v
o z o
( ) ( )
( )
2 2
2
o
2
o
c
r 2 h
r v 2
r
cos v
a
+
=
( )
( )
( )

+
=
(
(
= e
r 2 h
r v 2
e
r 2 h
v 2
r a
2 2
2
o
2
2 2
o

2.4.9 Coordenadas Esfricas

r, , definidas segn:

La primera relacin define la superficie de una esfera de radio r, centrada en el origen del sistema. La segunda es la
superficie de un cono de eje vertical, vrtice en el origen y ngulo entre la generatriz y el eje. La tercera
corresponde a un plano vertical que pasa por el eje z y forma un ngulo con el eje x.

Vectores unitarios:

Matriz de transformacin de Coordenadas:

Derivadas espaciales de los vectores unitarios:

Derivadas temporales de los vectores unitarios:

Movimiento:

e cos e sin
e
0
e
0
r
e
e cos
e
e
e
0
r
e
e sin
e
e
e
0
r
e
r
r
r r r
( ) ( )

+ + + + + =
+ + =
=
e ) cos r 2 sin r 2 sin r ( e cos sin r r 2 r e sin r r r a : n Aceleraci
e sin r e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
2
r
2 2 2
r
r
& & &
&
& & & &
&
& & & &
& &
& &
&

=
+ =
+ =
e cos e sin e
e cos e e
e sin e e
r
r
r
& &
&
& &
&
& &
&

e
e
r
e
r

r
z
y
x
= |
.
|
\
|
=
=
|
|
.
|
\
|
+
=
= + + =
cos r z
x
y
tan
sin sin r y
z
y x
tan
cos sin r x z y x r
1
2 2
1
2 2 2
y x
z y x
z y x r
e cos e sin e
e sin e sin cos e cos cos e
e cos e sin sin e cos sin e
+ =
+ =
+ + =
| |
(
(
(

=
0 cos sin
sin sin cos cos cos
cos sin sin cos sin
T
EJEMPLO 2-3

El sistema de la figura consiste en un tubo de forma semi-circular de radio R,
pivoteado en uno de sus extremos a un punto fijo O. El tubo se mueve en
forma tal que en cualquier instante, todos sus puntos se encuentran en un
plano vertical nico, y dicho plano rota en torno al eje z con una velocidad
angular constante Suponiendo que al interior del tubo circula una partcula
con una rapidez v
o
constante, se determinar la velocidad y la aceleracin
absolutas de la partcula utilizando coordenadas esfricas.

CINPAR13.DOC C1-2004-1

En la figura siguiente se muestra es sistema,
indicando las cordenadas a usar: b (es r) y . Al
lado derecho se dibuja el plano del anillo,
indicndose la coordenada . Se muestran
adems los vectores unitarios utilizados en la
resolucin del problema.

Las ecuaciones generales para el movimiento en
coordenadas esfricas son:

Identificando los trminos:

Evaluando en las expresiones generales se tiene:

( ) ( )

+ + + + + =
+ + =
=
e ) cos r 2 sin r 2 sin r ( e cos sin r r 2 r e sin r r r a : n Aceleraci
e sin r e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
2
r
2 2 2
r
r
& & &
&
& & & &
&
& & & &
& &
& &
&
( )
0
r 2
v
cos
R 2
v
b sin v b 0
2 R 2
v
2 2
cos sin R 2 b r sin R 2 b r cos R 2 b r
o
2
o
o
o
2
= =
= + = + = + = + =
= = =
= =
=
+ = = = = = =
& & &
& &
& &
& & & & &
&
& &
& & &
& &
& &
&
&
& & &
& &
& & &
&
&
( )

+ +
|
|
.
|
\
|
+ + = e sin cos R 2 e
R 2
v
cos R 2 e sin v v
o
r
o
&

b
R
R
e

b R
R

e
r

e

v
o
z
x
y
O
z
O

v
o


2.4.10 Coordenadas Polares
En el caso de una partcula que se mueve en un plano nico, se puede utilizar el sistema de coordenadas
cilndricas, ubicando el eje z perpendicular al plano, con el origen en el plano. El sistema resultante se conoce
como coordenadas polares. La posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en este sistema se obtienen
haciendo z=cte=0 en las ecuaciones generales del sistema cilndrico. Usualmente se denota r en lugar de :

El significado fsico de estas expresiones se puede entender de la figura, donde se muestra la trayectoria y el
sistema de coordenadas polares para una partcula en movimiento plano.

En el instante t la partcula est en A, en una posicin r, definida por r y . Un instante t despus est en A,
siendo r el cambio de posicin. Las componentes polares de r son:
+ = r r r
r
( ) ( )

+ + =
+ =
=
e r 2 r e r r a : n Aceleraci
e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
r
2
r
r
&
&
& & &
& &
&
&
v
A
A
v
r

v

v
v'
r
v
Cambio de velocidad
Trayectoria
A
y
x

r
A
r
e
r

e

r=r+r
Cambio de posicin
r
r

r

Componentes del cambio de
velocidad
v
r

v
r

v

v'
r

v

(v
r
)
r

(v
r
)

v
(v

(v
)
r

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

+
|
|
.
|
\
|
+ + +
+
(
|
|
.
|
\
|
+ + +
+
(
(
+ + + + =
=
(
+
|
|
.
|
\
|
+ + +
+
(
+ +
|
|
.
|
\
|
+ +
+
(
(
+
|
|
.
|
\
|
+ =
e cos
R 2
v
cos R 2 sin sin v 2
e sin
R 2
v
v cos sin cos R 2
e sin R 2 v 2 R 2
R
v
cos
e cos
R 2
v
cos R 2 2 sin sin v 2
e cos sin cos R 2
R 2
v
sin v 2 cos R 2
e sin cos R 2
R 2
v
cos R 2 cos
R 2
v
a
o
o
o
o
2
r
2 2
o
2
2
o
o
o
2 o
o
r
2 2
2
o
2
o
&
& & &
& &
&
& & &
&
= =
=
=
=

&
&
&
&
r v ) v ( y ) v ( v de direccin de Cambio
) r ( ) v ( y ) v ( v de magnitud de Cambio
r ) v ( y ) v ( v de direccin de Cambio
) r ( ) v ( y ) v ( v de magnitud de Cambio
r r
r r r
r
r
r
r r
donde r
r
y r
son las componentes de r en las direcciones r y respectivamente. Suponiendo un intervalo muy

pequeo de tiempo, el mdulo de r
r
es igual a la variacin del mdulo de r, es decir, r, y el mdulo de r
se
puede aproximar a la longitud del arco r. Se tiene entonces:

Dividiendo por t, y en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene:

Para estudiar la aceleracin, la velocidad en ambas posiciones A y
A es representada en sus componentes polares v
r
y v
Las
variaciones de estas componentes, v
r
y v
respectivamente, se
representan en sus componentes polares.

Las magnitudes de estas componentes se pueden obtener de la figura:

Dividiendo por t, en el lmite cuando t tiende a cero, y agrupando trminos, se tiene:

Examinando las variaciones de los vectores involucrados se ha obtenido para v y a las mismas expresiones antes
derivadas en forma totalmente analtica.

Movimiento circular
El movimiento circular de una partcula en torno a un punto cualquiera se describe fcilmente utilizando un sistema
de coordenadas polares con el origen en el centro de rotacin, haciendo r = R = cte. En este caso es usual usar la
siguiente notacin:

La velocidad y aceleracin estn dadas por las siguientes expresiones

La velocidad, que en todo instante es tangente a la circunferencia, es perpendicular al radio. El trmino -r
2

corresponde a la aceleracin centrpeta

y es una medida del cambio de la direccin de la velocidad. El segundo
trmino, r, es la aceleracin tangencial y mide el cambio de mdulo de la velocidad.

+ =
+ = e r e r e
dt
d
r e
dt
dr
v
r r
&
&
+ =
+ =
) v ( ) v ( v
) v ( ) v ( v
r
r
r
r r
( ) ( )

+ + =
(
+
(

= = e r r 2 e r r e
dt
) r ( d
dt
d
r e
dt
d
r
dt
) r ( d
r a
r
2
r
& & &
&
&
& &
&
&
&
&
& &
Trayectoria
A
y
x

r
A
a
e
r

e

Aceleracin
a
r

a

angular n aceleraci angular velocidad = =
& & &
+ =
=
e r e r a : n Aceleraci
e r v : Velocidad
r
2
+ = e r e r r
r
EJEMPLO 2-4

Dos partculas comienzan simultneamente sus movimientos en el punto A, con
rapidez v
o
. La partcula 1 se desplaza con movimiento uniformemente retardado
con aceleracin -a
o
a lo largo del dimetro AB de la circunferencia de radio r
contenida en el plano horizontal. La partcula 2 se desplaza a lo largo de la semi-
circunferencia AB con aceleracin tangencial constante a
o
. Suponiendo que ambas
partculas alcanzan simultneamente el punto B, determine el valor de a
o
para que
esta situacin sea posible y el valor de la aceleracin de la partcula 2 cuando
alcanza el punto B.
CINPAR15
Cert. 1 -05-1
SOLUCION
Sea t
1
el tiempo que demoran las partculas en llegar al punto B.

Ec. Trayectoria partcula 1 que se mueve a lo largo del eje x:

Ec. Trayectoria partcula 2 que se mueve a lo largo del semicrculo AB:
Haciendo x=2r y s=2r para t=t
1
, se tiene
Sumando ambas ecuaciones:
a
o
se obtiene reemplazando t
1
en cualquiera de las ecuaciones anteriores:

Aceleracin de partcula 2 en B:
La aceleracin de la partcula 2 determina mediante sus componentes tangencial y normal. La componente
tangencial de a
2
tiene mdulo constante igual a a
o
En B:

La componente normal de a
2
es la aceleracin centrpeta. En B es:

A
2r
x
y
B
2
o
2
1
o o o
t a t v x t a v v = =
2
1 o
2
1
1 o
2
1 o
2
1
1 o
t a t v r
t a t v r 2
+ =
=
( )
( )
2
2
o
2
1
1 o
o
2
2
r
v
4
t
r 2 t v
2 a
+

=
=
| | ( )
( )
( )
( )
r
2
2
v
r
2
2
r
v
4 v
e
r
t a v
e
r
) t ( v
a
2
o
2
2
o
o
x
2
1 o o
x
2
1 2
n 2
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+

+
=
+
= =
( )
( )
x
2
2 2
o
n 2
e
2
2 3
r
v
a
+

=
2
o
2
1
o o o t
t a t v s t a v v + = + =
( )
2
2
v
r
t t v 2 r r 2
o
1 1 o
+
= = +
( )
( )
y
2
2
o
y
o
t 2
e
2
2
r
v
4 e a a
+

= =
( )
( )
( )
( )
y
2
2
o
x
2
2 2
o
2
e
2
2
r
v
4 e
2
2 3
r
v
a
+

+

=
2.4.11 Coordenadas Locales
Supngase una partcula que describe una
cierta trayectoria en un plano dado. Para un
instante t, el movimiento de la partcula se
puede representar como un movimiento
circular en torno a un punto O, conocido
como centro instantneo de rotacin. La
distancia entre O y el punto A de la
trayectoria es el radio instantneo de
curvatura. Dadas estas condiciones, la
velocidad es perpendicular al radio
instantneo de curvatura. En general, tanto
la posicin de O como el radio cambian de
instante a instante.

Las componentes tangencial y normal se definen con respecto a la trayectoria. Los vectores unitarios
correspondientes, e
t
y e
n
, cambian a cada instante.

La velocidad tiene la direccin de e
t
Supngase un intervalo de tiempo pequeo. Entonces, se puede considerar
que O y no cambian en el intervalo. El camino recorrido en el intervalo se puede calcular como s=. El
mdulo de la velocidad media en el intervalo es s/t = ./t. En el lmite, el mdulo de la velocidad instantnea
resulta v = d./dt . La velocidad es entonces:

La variacin de la velocidad en el mismo intervalo se puede representar en las componentes tangencial y normal
(ver figura).

La componente normal v
n
se debe el cambio de direccin de v. Su mdulo es v

La componente tangencial v
t
se debe al cambio de la magnitud de v. Su mdulo es (d./dt).

Dividendo por t, en el lmite, se obtiene la siguiente expresin para la aceleracin:

Componentes del cambio
de velocidad
Trayectoria
A
A
v
e
t

v
s =
v
Trayectoria
A
y
x

A
v
e
n

e
t

Cambio de posicin
O
v
s =
v
v
v
n

t
e v =
&
t n
e ) ( e v a + + =
&
&
& & &
2.5 MOVIMIENTO RELATIVO

2.5.1 Definiciones
Supngase una partcula P que se mueve sobre la superficie de un disco,
el cual a su vez se mueve y rota en el espacio. El movimiento absoluto
de la partcula se evala utilizando un sistema S(x,y,z) fijo en el espacio.
Este anlisis, que puede ser bastante complejo, se puede facilitar
considerando por separando el movimiento de la partcula con respecto al
disco, y agregando los efectos del movimiento del disco. Para estudiar el
movimiento en el disco, se puede utilizar un sistema S (x,y,z) fijo al
disco y que, por lo tanto, se mueve con el disco. En lo que sigue se
estudiar las relaciones entre ambos sistemas.

Sean S y S dos sistemas de referencia en coordenadas cartesianas, con
orgenes O y O respectivamente. En el caso general, ambos sistemas
tienen orgenes diferentes y los ejes tienen inclinaciones o posiciones
angulares diferentes, tal como se muestra en la figura. La siguiente es la
notacin utilizada para representar un vector cualquiera en ambos sistemas.

Ntese que cada una de las componentes de los vectores puede estar
expresada en funcin de las coordenadas de cualquiera de los sistemas.

La posicin de un punto P cualquiera se puede representar en ambos
sistemas:

La posicin de O con respecto a O, medida en S, es:

La relacin entre los vectores posicin medidos en ambos sistemas es:

La velocidad y la aceleracin de P se pueden obtener derivando la expresin anterior en el sistema S:

Conocido el movimiento relativo entre dos sistemas de referencia, y utilizando las relaciones entre las posiciones
medidas en ambos sistemas, se puede encontrar las relaciones entre el movimiento evaluado en ambos sistemas.
En lo que sigue se estudiar la forma de evaluar estas relaciones. Se supondr que el sistema S, conocido como
sistema relativo, se mueve con respecto al sistema S.

' S sistema en P de posicin Vector r ' r
S sistema en P de posicin Vector r r
' O / P
O / P
=
=
O / ' O
r R =
' r R r + =
' S sistema s componente en Vector e V e V e V ' V
S sistema s componente en Vector e V e V e V V
' z ' z ' y ' y ' x ' x
z z y y x x
+ + =
+ + =
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
a a
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
v v
O / P
O / P
+ = + = = =
+ = + = = =
x
O
O
x
y
z
y
z
r
P/O
=r
r
O/O
=R
r
P/O
=r
P
P
x O
O
x
y
z
z
y
2.5.2 Movimiento Relativo entre Sistemas de Referencia

a) Caracterizacin del movimiento
En el caso general, el movimiento relativo entre sistemas incluye traslaciones y rotaciones. La traslacin
corresponde al caso en que todos los puntos fijos al sistema S, en particular el origen O, se mueven con la misma
velocidad con respecto a O. Esto significa que los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen sus posiciones
angulares con respecto a los ejes de S. El movimiento relativo entre los sistemas queda definido por el movimiento de
O con respecto a O.

En el caso de movimiento de rotacin, la posicin angular de los ejes del sistema S cambia en el tiempo.
Cualquier recta fija a S rota con la misma velocidad angular con respecto a S. En particular, los ejes x, y, z, rotan
con la misma velocidad . El movimiento de rotacin queda entonces definido esta velocidad angular .

b) Derivadas temporales
Resulta claro que la medicin de los cambios de ciertas cantidades fsicas depender del sistema de referencia en
que se evale la medicin. Es importante entonces definir claramente el sistema de referencia en que se evala las
derivadas temporales de estas cantidades fsicas. Por ejemplo, la velocidad V y la aceleracin A del punto O, as
como la velocidad angular de S con respecto a S han sido definidas en S, por lo que deben ser evaluadas en este
sistema. Se estudiarn las derivadas temporales de cantidades fsicas con respecto a ambos sistemas, utilizando la
siguiente notacin:
Las velocidades y aceleraciones de la partcula en ambos sistemas son:

Se estudiar las relaciones entre las derivadas evaluadas en ambos sistemas, tanto para vectores como para
escalares.

Escalares:
Para una cantidad escalar cualquiera B, la derivada temporal evaluada en ambos sistemas es la misma:

'
B B
& &
=
' a ' v
dt
' v d
a : ' S sistema en P de n Aceleraci
a v
dt
v d
a : S sistema en P de n Aceleraci
' v ' r
dt
' r d
v : ' S sistema en P de Velocidad
v r
dt
r d
v : S sistema en P de Velocidad
' O / P
'
' S
' O / P
O / P
S
O / P
' O / P
'
' S
' O / P
O / P
S
O / P
= = |
.
|
\
|
=
= = |
.
|
\
|
=
= = |
.
|
\
|
=
= = |
.
|
\
|
=
&
&
&
&
'
' S
S
V
dt
dV
' S en evaluada V de temporal Derivada
V
dt
dV
S en evaluada V de temporal Derivada
&
&
= |
.
|
\
|
=
= |
.
|
\
|
=
S a respecto con ' S de rotacin de Velocidad
S / ' S
=
' S sistema en ' O de n Aceleraci A a V r
S sistema en ' O de Velocidad V v R r
O / ' O O / ' O
O / ' O O / ' O
= = =
= = =
&
& &
&
&
Vectores:
Sea V un vector cualquiera. La expresin de V en componentes de S es:
La derivada temporal de V medida en S es:
Ntese que en esta expresin aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios e
j
de S los que varan en
el tiempo al estar rotando.

La derivada temporal de V medida en S es:
Ntese que en esta expresin no aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios e
j
ya que estn fijos a
S. Adems, dado que V
j
es un escalar, sus derivadas temporales en ambos sistemas son iguales, es decir:
Comparando ambas expresiones para la derivada de V, se obtiene la siguiente relacin entre las derivadas evaluadas
en ambos sistemas:

Los resultados obtenidos sern utilizados para estudiar el movimiento relativo entre ambos sistemas.

2.5.3 Movimiento Relativo a Ejes en Traslacin
De acuerdo a la definicin anterior de traslacin, los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen sus posiciones
angulares con respecto a S. En este caso, las derivadas en S de los vectores unitarios de S son nulas. Esto quiere
decir que la derivada temporal de un vector es la misma en ambos sistemas. Reemplazando en la ecuacin anterior:

Recordando las ecuaciones obtenidas para la velocidad y aceleracin de P:

En estas ecuaciones las derivadas estn evaluadas en S. Los trminos R, V y A estn definidos en S, por lo que
calcular sus derivadas no representa problemas. Sin embargo, r es un vector definido en S. Su derivada en S
puede ser calculada en trminos de su derivada en S. Recordando el resultado anterior, se puede escribir:

= + + =
' j
' j ' j ' 3 ' 3 ' 2 ' 2 ' 1 ' 1
e V e V e V e V V

+ =
' j
' j ' j
' j
' j ' j
e V e V V &
& &
=
' j
' j
' j
'
e V ' V
& &
' j
' j
'
V V
& &
=
+ =
' j
' j
' j
e V ' V V &
& &
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
dt
' r d
A
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
a a
dt
' r d
V
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
v v
O / P
O / P
+ = + = + = = =
+ = + = + = = =
' a ' v
dt
' r d
dt
' r d
' v ' r
dt
' r d
dt
' r d
' S
2
2
S
2
2
' S S
= =
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= = |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
&
&
' V V
& &
=
Reemplazando en las ecuaciones de movimiento relativo se llega a :

2.5.4 Ejes en Rotacin

a) Derivadas temporales
Supngase el caso en que los orgenes de ambos sistemas S y S
coinciden en todo instante, pero S rota con respecto a S con una
velocidad angular . Esto significa que cualquier recta fija a S, en
particular los ejes x, y, z, rotan con la misma velocidad .. Los vectores
unitarios de S cambian en el tiempo en S. Para determinar las derivadas
temporales de los e
j
se estudiar el efecto de una variacin infinitesimal
d de la posicin angular de los ejes de S con respecto a S. En trminos
de sus componentes en S, d es:

En la figura se aprecia el cambio de
x
debido al cambio de posicin de
e
x
. Las componentes de de
x
se calculan en trminos de las
componentes de la rotacin:

La derivada temporal de e
x
es entonces:
Esta expresin se puede escribir como:
En forma similar se obtiene:

Reemplazando en la expresin para la derivada temporal:

' a A a
' v V v
+ =
+ =
' z ' z ' y ' y ' x ' x
e d e d e d d + + =
( )
( )
' z ' y ' y ' z ' x
' y ' z ' y ' z ' x ' z
' z ' y ' z ' y ' x ' y
' x
e d e d e d
e d e d e d iacin var : d
e d e d e d iacin var : d
iacin var produce no : d
=
= =
= =
' x ' x
e e = &
' z ' y ' y ' z ' x
S
' x
e e e
dt
e d
= = |
.
|
\
|
&
' z ' z
' y ' y
e e
e e
=
=
&
&
( )
V )' V ( V

e V )' V ( e V )' V ( V
' j
' j ' j
' j
' j ' j
+ =
+ = + =

& &
& & &
x
y
y
O O
z
z
x
d
e
x

de
x

-d
y
e
z

d
z
e
y

e
x

d
y

d
z

d
x

d
y
z
x
b) Propiedades del Vector Velocidad Angular

2.5.5 Movimiento Relativo a Ejes en Rotacin
Se estudia ahora el caso general en que el sistema S se traslada y rota con respecto a S. Conocidas las relaciones
entre los vectores posicin y entre las derivadas de vectores en ambos sistemas, se obtienen las relaciones entre las
velocidades y aceleraciones de una partcula medidas en ambos sistemas.

a) Posicin:

b) Velocidad:
Derivando la expresin para la posicin se obtiene:
Donde las derivadas temporales se evalan en el sistema S. De los resultados anteriores se tiene

Por lo tanto:

Esta ecuacin es la expresin general para la velocidad relativa en un sistema en traslacin y rotacin simultneas.

c) Aceleracin:
Derivando la expresin para la velocidad se obtiene:
donde:

La aceleracin es:

Esta ecuacin es la expresin general para la aceleracin relativa en un sistema en traslacin y rotacin simultneas.
) sistemas ambos en misma la es de temporal derivada la ( '
s / ' s s / ' s
' s / ' ' s s / ' s s / ' ' s
' s / s s / ' s
=
+ =
=
& &
' r R r + =
' r R r &
&
& + =
' r ' v V v + + =
| |
S
' r ' v
dt
d
V v + + =
&
&
| | | | | |
| | | | | | ( )
( ) ' r ' v ' r ' a
' r ' v ' r
dt
d
' r
dt
d
' v
dt
d
' r ' v ' r ' v
dt
d
' r ' v
dt
d
' S ' S ' S
' S S
+ + + =
+ + + + =
+ + + = +
2 &
( ) ' v 2 ' r ' r ' a A a + + + + = &
| |
| |
' r ' v
' r ' S en P de Velocidad ' r ' r
dt
d
S en ' r de Derivada ' r
dt
d
' r
S sistema en ' O de Velocidad V v r R
S sistema en P de Velocidad v v r r
' S
S
O / ' O O / ' O
O / P O / P
+ =
+ = + =
= =
= = =
= = =
&
&
&
& &

' r & representa la componente tangencial de la aceleracin de un punto coincidente con P en el
instante dado pero fijo a S

( ) ' r representa la componente normal de la aceleracin de un punto coincidente con P en el
instante dado pero fijo a S

' v 2 corresponde a la aceleracin de Coriolis

EJEMPLO 2-1-a
CINPAR12.DOC - C1-2004-1

Se estudiar el sistema del Ejemplo 2.1, utilizando los principios del
movimiento relativo.

a) Caso (1)
Sistema x-y con origen O coincidiendo con A y orientado segn ngulo
como se muestra en figura.
Se usarn los vectores unitarios mostrados en la misma figura.

c) Caso (2)

Sistema x-y con origen O coincidiendo con punto de despegue de la
cuerda, orientado segn se muestra en la figura.

Se usarn los vectores unitarios mostrados en la misma figura.

Los resultados obtenidos de ambas formas son los mismos

O
r
x
y

A
P
l
x
y
x
y
e

e
l

O
r
x
y

A
P
x
y
s
| |
| | | | | | | |
| | | |
y x
y x
' y ' x
' y ' y
' y
' z
' y ' x
e ) cos( ) ( cos r e ) sin( ) ( sin r
e cos cos ) ( r sin sin ) ( e sin cos ) ( r cos sin ) (
e cos ) ( r e sin ) (
e r e ) ( e e r e ' r x V ' v v
e r V
e ' r x e
e ' v
e e sin e cos ' r
+ + + + =
= + + + + =
= + + =
= = + + =
=
= =
=
= + =

&
l
&
l
&
l
&
l
&
l
&
l
&
l
&
l
&
l l
&
l
l
&
l
l l l
l
| | | |
y x
' y ' x
' y ' x ' y
' y ' y
' x ' z ' z
' y
' y ' y
e ) cos( r ) sin( ) r )( ( e ) sin( r ) cos( ) r )( (
e r e ) r )( (
e ) ( r e ) r )( ( e r ' r x V ' v v
e ) ( r e ) ( r V
e ) r )( ( ' r x e ) ( e ) (
e r ' v
e ) r ( e s ' r
+ + + + + + =
=
+ = + + =
= + =
= = + =
=
= =
l
&
l
&
l
&
&
l
& &
& &
&
l
& & &
&
&
l
EJEMPLO 2-3-a
CINPAR13.DOC - C1-2004-1

Se estudiar el sistema del Ejemplo 2.3,
utilizando los principios del movimiento
relativo.

En la figura siguiente se muestra el
sistema, indicando las cordenadas a usar.
El sistema realativo x-y-z tiene origen
coincidente con el sistema fijo X-Y-Z. z
est dirigido segn los extremos del
anillo. x se define en el plano del anillo,
normal a z. y resulta entonces
coincidente con la direccin .

Las ecuaciones generales para la
velocidad y aceleracin son:

Evaluando los trminos, considerando los vectores en componentes esfricas, se tiene:

e

b
R
R
v
o

z
x
y
O
x
z
e

b R
R

e
r

e

z
O

v
o

( ) | |
| |

+ =
+ = =
=
+ + + =
= + + + = + = + =
+ + + = + =
= =
e sin e cos
r
v
' a
e cos v e sin v e v ' v
e cos r 2 ' r
e ) cos( e e ) sin(
e e ) sin( e ) cos( e e e e e
e ) sin( e e ) cos( e e
0 A 0 V
r
2
o
o r o o
r
r
r
r z
& & & &
& & & & & &
&
& & &
&
& &
| |

+ + =
= + + + =
e cos r 2 e ) sin( cos r 2
e cos r 2 e ) sin( e e ) cos( ' r
r r
&
&
( ) ' v 2 ' r ' r ' a A a
' r ' v V v
+ + + + =
+ + =
&
( ) | | | |
| | | |
| |
| |

+ +
+ + + + =
= + + +
+ + + + =
= + + + + + =
e ) sin( ) cos( cos r 2
e ) cos( cos r 2 e ) ( sin cos r 2
e ) sin( ) cos( cos r 2
e ) cos( cos r 2 e ) ( sin cos r 2 cos r 2
e cos r 2 e ) sin( cos r 2 e ) sin( e e ) cos( ' r
2
r
2 2 2
2
r
2 2 2
r
& &
& &
& &

Resultado idntico al obtenido por coordenadas esfricas.
| | | |

+ + =
= + + + =
e cos r 2 e ) cos( cos r 2
e cos r 2 e ) cos( e e ) sin( ' r
r r
& & &
& & & &
&
| | | |
| | = + + + =
= + + + + =

e sin v 2 e ) sin( sin ) cos( cos v 2 e cos v 2
e cos v e sin v e ) sin( e e ) cos( 2 ' v 2
o o r o
o r o r
& &
&
| |
| |

+ + + + =
+ + + + =
e r 2 v cos e ) sin( cos r 2 e sin v
e cos r 2 e ) sin( cos r 2 e cos v e sin v v
o r o
o r o
&
&
| | { }
| | { }
| | { }
| |
| | | |
| |

(
(
+ + +
+ + + +
+
(
(
+ + + + =
(
(
+ + +
+ + + + + + +
+
(
(
+ + =
= + + +
+ + + + + + +
+ + + + + =
e sin v ) sin( ) cos( cos r cos r sin
r 2
v
2
e ) 2 cos( v ) cos( cos r 2 2
e v 2 ) ( sin r 2 r 2
r
v
cos
e sin v 2 ) sin( ) cos( cos r 2 cos r 2 sin
r
v
e ) sin( sin ) cos( cos v 2 ) cos( cos r 2 ) cos( cos r 2
e cos v 2 ) ( sin cos r 2 cos
r
v
e sin v 2 e ) sin( sin ) cos( cos v 2 e cos v 2
e ) sin( ) cos( cos r 2 e ) cos( cos r 2 e ) ( sin cos r 2
e cos r 2 e ) cos( cos r 2 e sin e cos
r
v
a
o
2
2
o
o
r o
2 2 2
2
o
o
2
2
o
o
r o
2 2 2
2
o
o o r o
2
r
2 2 2
r
2
o
& & &
&
& &
& & &
& &
& &
& &
& &
& & &
EJEMPLO 2-5
El sistema de la figura
consiste en un disco rgido
horizontal, de radio 2R, que
rota en torno al eje vertical
que pasa por su centro. Un
segundo disco, vertical, de
radio R, se ubica en una
ranura del primer disco, y rota
en torno a su centro, unido
por un pasador al primer
disco. Una partcula P desliza
a lo largo de una ranura radial
en el disco vertical.
Suponiendo que el disco
horizontal rota con velocidad
angular constante, que el
disco vertical rota con
velocidad angular p
constante, y que la partcula
se desplaza con rapidez v
o
a lo largo de la ranura, determine la velocidad y aceleracin absolutas de la partcula
utilizando:
Principio de movimiento relativo.
Coordenadas curvilneas.
Demuestre que ambos resultados son iguales.
CINPAR16
Cert. 1 -05-1

SOLUCION

a) General

En la figura se muestra la partcula y el
sistema de referencia x-y-z absoluto. La
posicin angular del dimetro del disco
est definida por el ngulo del sistema
cilndrico. La distancia entre el centro
del disco y la partcula en un instante
cualquiera es r. La posicin angular de r
con respecto al plano horizontal est
definida por .

b) Movimiento relativo

Dadas las condiciones del sistema, es
conveniente escoger un sistema relativo x-y-z fijo al disco. En la figura se muestra el plano x-y que coincide con
el plano del disco. x coincide con la ranura a lo largo de la cual se mueve la partcula. z es perpendicular
entonces al disco y est en el plano de la plataforma horizontal.

En la figura se indican adems los vectores unitarios y , que corresponden a las direcciones de las coordenadas
cilndricas.

x
y
2R
O
z
p
R
P
e

y
x
x
y
2R
O
z
p
R
P
z
r
Ecuaciones generales:

Identificando trminos:

En trminos de los vectores unitarios de S:

Para la velocidad:

Para la aceleracin:

| | ( ) | |

= + = = =
+ =
= = =
= = =
e p e e p e p e p e p
e p e
0 ' a e v ' v e r ' r
e R A e R V e R R
' z ' z z ' z ' z
' z z
' x o ' x
2
& &
( ) ( )
' y ' z ' x ' z z
e pr e cos r e r e p e ' r + = + =
( ) ' v 2 ' r ' r ' a A a
' r ' v V v
' r R r
+ + + + =
+ + =
+ =
&
( )
( ) ( ) ( ) | |
( )
( ) | | | |
| |
( ) | | ( ) | | | |
' z o ' y
2
o ' x
2 2
' z o
' y
2
o
2
' x
2 2 2 2
' y o ' z o
' z ' y
2
' x
2 2 2
' z
2
e sin rp 2 cos v 2 e sin cos r R pv 2 e cos cos r R rp
e cos v 2 sin p r sin r p
e sin R pv 2 cos sin r e cos R cos p r
e pv 2 e cos v 2
e sin p r e cos sin r e cos p r e sin r p e R
' v 2 ' r ' r ' a A a
+ + + + + + + =
+ +
+ + + + +
+ +
+ + + + + + =
= + + + + =
&
' y ' x z ' z ' y ' x
e cos e sin e e e e sin e cos e + = = =

| |
' z ' y ' x o
' y ' z ' x o ' z ' y ' z ' x o
e cos r R e pr e v
e pr e cos r e v e R e pr e cos r e v e R
' r ' v V v
+ + =
+ + = + + =
+ + =
( ) ( ) ( )
( )
| |
( ) ( )
' y o ' z o ' x o ' z z
' z ' x
' z ' y
2
' x
2 2 2
' z ' y ' x
2
' x
2
' x
2
' z
2
' y ' z ' z z
e pv 2 e cos v 2 e v e p e 2 ' v 2
e sin r p e r e p ' r
e sin p r e cos sin r e cos p r
e sin p r e sin e cos cos r e rp
e rp e sin p r e cos r e pr e cos r e p e ' r
+ = + =
= =
+ + + =
= + =
= + = + + =
&
c) Coordenadas Cilndricas
Ecuaciones generales

Identificando trminos
Velocidad:

Aceleracin:

( )
( ) = + =
+ = + = =
= =
+ = =
= = + =
sin p r cos v 2 p sin p r cos p r cos v z
cos p r sin v cos r sin r z sin r z
0 :
cos p r sin v 2 p cos p r sin p r sin v
sin p r cos v sin r cos r cos r R
o o
o
o o
o
& & & & &
& & &
& & &
& & & & &
& & &
( ) ( )
( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) ( ) | |( ) ( ) | |( )
( ) | |( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
( ) | |
( ) | | ( ) | | | |
' z o ' y
2
o ' x
2 2
' z o
' y o
2
o
' x o
2
o
' y ' x o
' z o ' y ' x
2
o
z o o
2
o
z
2
e sin p r cos v 2 e sin cos r R p v 2 e cos cos r R rp
e sin p r cos v 2
e cos sin p r cos v 2 p sin cos r R sin cos p r sin v 2 p
e sin sin p r cos v 2 p cos cos r R cos cos p r sin v 2 p
e cos e sin sin p r cos v 2 p
e sin p r cos v 2 e sin e cos cos r R cos p r sin v 2 p
e sin p r cos v 2 p e sin p r cos v 2 e cos r R cos p r sin v 2 p
e z e 2 e a
+ + + + + =
= +
+ + + + + +
+ + + + =
= + +
+ + + +
+ + + + =
+ + + =

& &
&
&
& & &
& &
( ) ( )
z
2
z
z
e z e 2 e a : n Aceleraci
e z e e v : Velocidad
e z e r : Posicin
& &
&
&
& & &
& &
&
&
&
+ + + =
+ + =
+ =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
| |
| | ( ) | |
( )
' z ' y ' x o
' z ' y
2
o
2
o
' x
2
o
2
o
' y ' x o ' z ' y ' x o
z o o
z
e cos r R e p r e v
e cos r R e cos p r cos sin v sin p r cos sin v
e cos sin p r sin v cos sin p r cos v
e cos e sin cos p r sin v e cos r R e sin e cos sin p r cos v
e cos p r sin v e cos r R e sin p r cos v
e z e e v
+ + =
= + + + + + +
+ + + =
= + + + + + =
= + + + + =
+ + =

&
&
&

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CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula 2-1

2.4.4 Transformacin de Coordenadas

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula 2-9

mantiene su direccin, no sufriendo cambios. Esto

, sufriendo una variacin e

, es decir, tiene la direccin de e

con respecto a . es:

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula 2-11

0 cte r = = = = & & &

son las componentes de r en las direcciones r y respectivamente. Suponiendo un intervalo muy

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