Tesis PG EL 2011 001 Matriz Imp

i
REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA
UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DEL ESTADO ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA

DEPARTAMENTO DE INVESTIGACIN

Emulacin de un PID de estructura configurable desde la Consola de Control de la
Planta Piloto B del laboratorio de Control de Procesos de la Universidad
Politcnica Territorial del Estado Aragua Federico Brito Figueroa.

|

Trabajo Especial de Grado como requisito para optar al
Ttulo de Especialista en Control de Procesos Industriales
PG-EL-2011-001

Autor:
Ral Castillo Rojas
Tutor:
Dr. Jess Prez Rodriguez
Asesor:
Msc. Yul Goncalves Caa

La Victoria, Junio de 2011

ii

APROBACIN DEL TUTOR ACADMICO

En mi carcter de Tutor Acadmico del Trabajo Especial de Grado titulado:
Emulacin de un PID de estructura configurable desde la Consola de Control de
la Planta Piloto B del laboratorio de Control de Procesos de la Universidad
Politcnica Territorial del Estado Aragua Federico Brito Figueroa, presentado por
el Ing. Ral Castillo, titular de las cdula de identidad No. 4.367.965, como
requisito para optar al ttulo de Especialista en Electricidad mencin Control de
Procesos Industriales; considero que dicho Trabajo rene los requisitos y mritos
suficientes para ser sometido a la presentacin pblica y evaluacin por parte del
jurado examinador que se designe.

En la ciudad de La Victoria a los 03 das del mes Junio de 2011.

____________________________
Dr. Jess Alberto Prez Rodrguez

iii
DEDICATORIA

Que gane el quiero la guerra del puedo..
Joaqun Sabina

A Carmen Jacinta, mi mam adorada a Leopoldo Ramn, mi pap querido.
A Eleida Josefina mi esposa amada.
A mis hijos amados: Andrena Victoria, Jorge Ral y Rafael ngel, fuente
permanente de mi inspiracin.
A mis queridos hermanos, Mara Auxiliadora, Jacinta luca, Guillermo Ernesto,
Andrs Eloy y Jorge Arturo a quienes siempre tengo presente
A la memoria del Maestro quien fundiera su nombre en eponimia perpetua con
nuestra universidad, en sentido reconocimiento al valor de sus enseanzas, como
aquella predica dignificada con su ejemplo: pensando en grande, pero
construyendo de a poco, sin descuidar los detalles del da a da, de la cual dan
testimonio fiel: Bettys Muoz, su discpula predilecta, Jimy Santana, Marcos
Suarez, Jess Prez, Javier Castellanos y los profesores de I y C: Marisol Pino,
Bonis Salazar, Zulma Gutirrez, Oscar Azuaje, Mara Prez, Omar Contreras, David
Martnez, Francisco Pea, Felipe Pacheco, Lisandro Alvarado y Ligia Hermoso, junto
a los pioneros Clemente Herrera, Juan Herrera, Panfilino Mnaco, Rafael Rodrguez
y Yul Goncalves; todos ligados al significado gregario del presente trabajo.

iv
El proverbio que alude: el estilo es el hombre,
Expresa una dimensin del carcter,
Donde la gratitud que podamos sentir y manifestar
Revela el verdadero talante de nuestra condicin humana
Federico Brito Figueroa, conversaciones tutoriales.

AGRADECIMIENTOS

A mis compaeros de trabajo, amigos que me obsequia la vida, grandes maestros de
la solidaridad en tiempo real.
A Bettys, gracias por tantas cosas, eres un bello ejemplo de vida til para quienes te
admiramos y queremos.
A mi hermano mayor Andrs Eloy por su invaluable buen ejemplo acompaado
siempre de la palabra sabia, estimulante, inspiradora y oportuna.
A mi hermano Jimy por su invaluable compromiso de lucha, apoyo consecuente,
estimulo y amistad, muchas gracias por todo.
A mi hermano Jess por su invaluable comprensin, estimulo, buen ejemplo y
amistad.
A mi hermano Yul, por su proverbial amistad, sabidura y generosidad.
A mi querida amiga Ruth por su apoyo, comprensin y amistad.
A la Dra. Zaida , por su inspirador ejemplo como cooperante cubana, sobre la
importancia que para el desarrollo institucional de una universidad, reviste la
coherencia con que sus profesores armonicen teora y praxis humanista.
A mis profesores de Control Discreto: Marcos Villalobos, Juan Herrera, Panfilino
Mnaco y Luis Capace, por esas luces que iluminaron el camino para el
entendimiento de estos temas.
A dos costarricenses cuyos aportes en esta rea, va internet, han sido relevantes
para el presente trabajo: El Dr. Vctor Alfaro y su discpulo el Ing. Luis F. Rojas.

A mi familia por quererme, ayudarme y soportarme.

v
Autor: Ing. Ral Castillo Rojas CI:V- 4.367.965 Fecha: Junio 2011, Emulacin de un PID
de estructura configurable desde la Consola de Control de la Planta Piloto B del laboratorio
de Control de Procesos de la Universidad Politcnica del Estado Aragua Federico Brito
Figueroa.
RESUMEN
El presente trabajo aborda la modificacin de un software basado en Lenguaje G
de NI (LABVIEW) residente en una PC que funge de consola de control, asociada a
un prototipo de tarjeta de adquisicin de datos, va puerto USB, desarrollada con
anterioridad en la institucin
1
. El software original da soporte a una Interfaz hombre
mquina con instrumentacin virtual (IHM) que permite la sintonizacin de
parmetros para un control PID de estructura fija, ideal paralelo no interactuante,
provisto de seleccin de modos de operacin y visualizacin en tiempo real de las
variables caudal, nivel o presin que actan en los procesos didcticos que se
desarrollan sobre la plataforma de emulacin: planta piloto B del laboratorio de
Control de Procesos de la institucin. Adems, brinda la posibilidad de ajustes de:
Set Point, Bias, Banda Proporcional, tiempo integral (anti Wind up) y derivativo (con
filtrado); modos: manual/automtico con Bumpless, accin dir/inv, entre otras
posibilidades. El presente trabajo documenta la base algortmica del funcionamiento
encontrado, destacando los puntos especficos objetos de las modificaciones
propuestas, asimismo aprovecha las caractersticas de funcionamiento referentes a
servicio y estandarizacin ya logradas, agregando flexibilizacin al clculo de la
accin de control PID, hacindola ahora configurable desde un panel auxiliar, para
soportar distintas estrategias presentes en equipos industriales, correspondientes a
estructuras como: PID, ideal, serie, industrial paralelo, PI-D, I-PD, un grado de
libertad, Standard ISA, entre otras, a travs de un algoritmo discreto genrico
sintetizado a partir de la discretizacin de la ecuaciones universales propuestas por
Alfaro
2
. Con el mencionado aporte se le agrega valor de uso a la mencionada tarjeta,
avanzando en el objetivo estratgico de apropiar y adaptar tecnologas forneas, en
funcin de alcanzar grados superiores de independencia tecnolgica, frente a marcas
trasnacionales, con base en el trabajo gregario, superando progresivamente la
necesidad de productos importados para estos fines, al tiempo que se consolidan
ambientes seguros para el aprendizaje con una aproximacin realista de los procesos
industriales que se dan en el aparato socio productivo nacional.
1
Goncalves, Y. Tarjeta de Adquisicin de datos prototipo TAD-UPTA UPT Aragua 2010.
2
Alfaro, V. Ecuaciones para controladores PID universales, Ingeniera, Costa Rica, Vol 12 N1, 2002.
Palabras claves: PID, Algoritmo Universal, Control Discreto, Estructuras PID
vi
|NDICE GENERAL

DEDICATORIA ................................................................................................... III
AGRADECIMIENTOS ........................................................................................ IV
RESUMEN ............................................................................................................. V
|NDICE GENERAL............................................................................................. VI
NDICE DE TABLAS ........................................................................................ XIV
INTRODUCCIN ................................................................................................ 15
CAPTULO I ........................................................................................................ 24
EL PROBLEMA ................................................................................................... 24
1.1 CONTEXTO SOCIO ACADMICO............................................................. 24
1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA Y JUSTIFICACIN DEL TRABAJO
............................................................................................................................... 27
1.3. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN ..................................................... 33
1.3.1 OBJETIVO GENERAL .................................................................................. 33
1.3.2. OBJETIVO ESPECFICOS ............................................................................ 33
1.4. DELIMITACIN ........................................................................................... 34
CAPTULO II ....................................................................................................... 35
BASES TERICAS .............................................................................................. 35
2.1. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN ............................................ 35
2.2. ESTADO DEL ARTE .................................................................................... 38
2.3. ASPECTOS TERICOS .............................................................................. 41
2.3.1. CARACTERIZACIN DEL CONVERTIDOR ANALGICO/ DIGITAL ............... 42
2.3.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MUESTREADOR .................................... 43
2.3.3. CARACTERIZACIN DEL CONVERTIDOR DIGITAL /ANALGICO .............. 44
2.3.4. CARACTERIZACIN DEL CONTROLADOR DIGITAL ................................... 45
2.3.5. DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCIONAL ........................................................ 47
2.3.6. LA TRANSFORMADA Z ............................................................................... 48
2.3.7. CARACTERIZACIN DE LA PLANTA COMO UN BLOQUE DISCRETO ............. 49
2.3.8. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR DIGITAL.................... 50
2.3.9. DISCRETIZACIN APROXIMADA DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA .... 52
2.3.9.1. Justificacin de las aproximaciones ................................................. 53
2.3.9.1.1. Caso diferencia hacia atrs ........................................................ 55
2.3.9.1.2. Caso diferencia hacia adelante .................................................. 56
vii
2.3.9.1.3. Caso diferencia hacia adelante-atrs ........................................ 57
2.3.9.2. Diagrama de bloques de un sistema de Control Digital en el dominio
z ...................................................................................................................... 58
2.3.9.3. Una manera ms General para ir de M(s) a M(z) ......................... 59
2.3.10. CONTROLADORES PID ............................................................................ 60
2.3.10.1 Parmetros de los Controladores PID ............................................ 61
2.3.10.1.1. P: Control Proporcional (Accin Proporcional). ................... 61
2.3.10.1.2. PI: Control Integral (Accin Integral) ................................... 61
2.3.10.1.3. PD: Control Proporcional Derivativo (Accin Derivativa) . 63
2.3.10.1.4. PID: Control Proporcional Integral Derivativo. ............... 65
2.3.11. AJUSTE EMPRICO DE CONTROLADORES DE ZIEGLER Y NICHOLS .......... 65
2.3.11.1 Mtodo de Oscilacin de Ziegler-Nichols ........................................ 66
2.3.11.2 Mtodo de la Curva de Reaccin de Ziegler-Nichols. ..................... 68
2.3.11.3. Mtodo de la Curva de Reaccin de Cohen-Coon ......................... 69
2.3.12. SISTEMAS DE ADQUISICIN DE DATOS .................................................... 70
2.3.12.1. Acondicionamiento de Seal........................................................... 70
2.3.12.1.1 Amplificacin ............................................................................ 71
2.3.12.1.2. Filtrado .................................................................................... 71
2.3.12.1.3. Aislamiento ............................................................................... 72
2.3.13. CONSIDERACIONES SOBRE LAS TAD-UPTA ........................................... 72
2.3.13.1. Entradas Analgicas. ..................................................................... 72
2.3.13.2. Frecuencia de Muestreo. ................................................................. 73
2.3.13.3. Resolucin. ...................................................................................... 73
2.3.13.4. Niveles de Entrada. ......................................................................... 74
2.3.13.5. Salidas Analgicas.......................................................................... 74
2.3.13.6. Puertos Digitales. ............................................................................ 74
2.3.13.7. Diagrama de Bloques General de una TAD ................................... 74
2.3.14. INSTRUMENTACIN VIRTUAL. ................................................................. 75
2.3.14.1. Diseo de Instrumentos Virtuales .................................................. 77
CAPTULO III ..................................................................................................... 78
MARCO METODOLGICO .............................................................................. 78
3.1. MODALIDAD DE INVESTIGACIN. ........................................................ 78
3.2. REA DE LA INVESTIGACIN ................................................................ 79
3.3- ETAPAS DE LA INVESTIGACIN. .......................................................... 79
3.3.1. PRIMERA ETAPA ........................................................................................ 79
3.3.2. SEGUNDA ETAPA........................................................................................ 79
3.3.3. TERCERA ETAPA ....................................................................................... 80
3.3.4. CUARTA ETAPA ......................................................................................... 80
3.3.5. QUINTA ETAPA .......................................................................................... 80
3.3.6. SEXTA ETAPA............................................................................................ 81
viii
3.3.7 SPTIMA ETAPA.......................................................................................... 81
CAPTULO IV ...................................................................................................... 82
SISTEMA ATUAL ............................................................................................... 82
4.1. LO QUE TENEMOS ..................................................................................... 82
4.2. EL SISTEMA ACTUAL EN DETALLE ...................................................... 83
4.3 MS SOBRE LA TDA-UPT Y EL SUBSISTEMA S3 ................................ 84
4. 3.1. EL SUB SISTEMA S3 EN DETALLE, BASADO EN LA TAD-UPTA ................ 86
4.3.2. DETALLES ENTRADA SALIDA DE LA TARJETA DE ADQUISICIN DE DATOS
CON COMUNICACIN RS-232/USB ..................................................................... 88
4.3.2.1 Convertidor RS-232/USB .................................................................. 89
4.3.2.2. Entradas Analgicas ........................................................................ 91
4.3.2.3. Puertos de Entrada y Salidas Digitales (I/O) ................................... 92
4.3.2.4. Puertos de Comunicacin SPI-I
2
C ................................................... 92
4.3.2.5. Tarjetas Acondicionadoras .............................................................. 93
4.3.2.5.1. Tarjeta Acondicionadora de Voltaje a Corriente (V/I) ............ 93
4.3.2.5.2. Tarjeta acondicionadora de corriente a voltaje (I/V) ............... 94
4.3.2.5.3. Tarjeta de Expansin de Salidas Analgicas ............................ 94
4.3.2.6 Adaptacin de la TAD- UPTA a la Planta Piloto B .................... 98
4.3.2.6.1. Cdigos en el Protocolo de Comunicacin usados entre la TAD-
UPTA y el Computador ............................................................................ 98
4.3.2.6.2. Instalacin del Driver de la TAD- UPTA ............................... 100
4.4. PANEL IHM DEL SUBSISTEMA S3 ......................................................... 103
4.4.1. SOBRE LA INTERFAZ HOMBRE MQUINA (IHM)..................................... 103
4.4.2. EJEMPLO DE FUNCIONALIDAD................................................................ 104
CAPITULO V ..................................................................................................... 106
SISTEMA PROPUESTO ................................................................................... 106
5.1 PRESENTACIN DE LA PROPUESTA DESARROLLADA ................... 106
5.2 SOBRE LA VERSATILIDAD ESTRUCTURAL DEL PID PROPUESTO.
............................................................................................................................. 109
5.3 SOBRE LA ADAPTACIN A EQUIPOS DE USO COMN EN EL
TERRITORIO. ................................................................................................... 111
5.4 SOBRE EL ALGORITMO DESARROLLADO ......................................... 114
5.4.1 OBTENCIN DE M(N) BSICA EN CADA CASO ............................................ 115
5.4.1.1. Caso 0: P=0; D=0 ....................................................................... 115
5.4.1.2. Caso 1: P=0; D=1 ....................................................................... 116
5.4.1.3. Caso 2: P=1; D=0 ........................................................................ 117
ix
5.4.1.4. Caso 4: P=1; D=1 ....................................................................... 118
5.5. CONSIDERACIONES PARA LA ESTANDARIZACIN INDUSTRIAL.
............................................................................................................................. 120
5.5.1. SELECCIN DIR/INV ............................................................................. 121
5.5.2. EVITAR EFECTO WIND UP: ..................................................................... 121
5.5.3 PROCEDIMIENTO A-W ............................................................................. 123
5.5.4. AJUSTE DE BIAS ..................................................................................... 124
5.5.5. CONMUTACIN AUTO/ MANUAL ............................................................. 125
5.6. IMPLEMENTACIN DEL PROGRAMA EN LENGUAJE G DE
LABVIEW ........................................................................................................... 128
5.7 TRANSFERENCIA DE CO(N) LA TAD-UPTA ........................................ 130
5.8. SNTESIS DEL TRABAJO ......................................................................... 134
5.8.1. PRUEBA ESTRUCTURA PARALELO........................................................... 137
5.8.2. PRUEBA ESTRUCTURA SERIE. ................................................................. 139
CAPTULO VI .................................................................................................... 142
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................. 142
6.1 CONCLUSIONES ........................................................................................... 142
6.2 RECOMENDACIONES ................................................................................... 143
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................... 146
ANEXOS ............................................................................................................. 148
ANEXO 1 FILTRADO ANTIALIASING PARA TARJETAS DE ADQUISICIN DE DATOS
......................................................................................................................... 149
ANEXO 2 IHM PROPUESTA PARA LAZO DE FLUJO ......................................... 150
ANEXO 3 IHM PARA LAZO DE PRESIN Y NIVEL SOPORTADOS POR LOS MISMOS
ALGORITMOS FLEXIBLES .................................................................................. 152
ANEXO 4 ESTRUCTURA CASE GENERADORA DE Q,W,H,J LENGUAJE
G .......................................................................................................................... 153
ANEXO 5 DETALLE NODO DE CLCULO CASO 0 DE ACUERDO A LA TABLA 10 154
ANEXO 6 NODO DE COEFICIENTES A,B,C DEL ALGORITMO ............................. 155
ANEXO 7 CODIGO DEL NODO DEL ALGORITMO PID GENRICO ...................... 156
ANEXO 9 ESTRUCTURAS PID TIPO UP ............................................................ 158
CONTINUACION_1 ANEXO 9 ESTRUCTURA PID TIPO UP .............................. 159
CONTINUACIN_2 DE ANEXO 9 ESTRUCTURA PID TIPO UP............................ 160
ANEXO 10 VARIANTES FUNCIONALES US ....................................................... 161
ANEXO 11 ESTRUCTURAS PID TIPO US .......................................................... 162
CONTINUACIN_1 ANEXO 11 ESTRUCTURAS PID TIPO US ........................... 163
x
CONTINUACIN_2 ANEXO 11 ESTRUCTURAS PID TIPO US ............................ 164
ANEXO 12 EJEMPLOS DE VIRTUALIZACIN REALISTA LOGRADA EN LA UPT
ARAGUA ........................................................................................................... 165

xi
NDICE DE FIGURAS

Figura 1. Esquema de un Control de lazo por Computador.. 41
Figura 2. Convertidor A/D............................................ 42
Figura 3. Relacin Entrada Salida del Muestreador.............................. 43
Figura 4. Modelo Fsico del Muestreador. 43
Figura 5. Relacin Entrada Salida del ZOH........................... 44
Figura 6. Respuesta Impulsional del ZOH.. 45
Figura 7. Procesamiento Digital. 45
Figura 8. Algoritmo Equivalente del Controlador... 46
Figura 9. Control Discreto: a) Diagrama b) Algoritmo Equivalentes 46
Figura 10. Diagrama de Bloques Funcional de un Control Discreto 47
Figura 11. La Seal Escaln Discreto .. 48
Figura 12. Esquemas Discretos Equivalentes.. 50
Figura 13. Funcin de Transferencia del controlador Digital:
a) Diagrama de Bloque en z b) Algoritmo en Funcin de.. 52
Figura 14. Evaluacin de Integral por Aproximaciones rectangulares
a) Diferencia-atrs; b) Diferencia-adelante.. 55
Figura 15. Mapeo para Aproximacin Diferencia Atrs.... 55
Figura 16. Mapeo para Aproximacin Diferencia Adelante............ 56
Figura 17. Evaluacin de Integral por Aproximaciones Trapezoidales. 57
Figura 18. Mapeo para Aproximacin Diferencia Adelante-Atrs......... 57
Figura 19. Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Discreto
Lazo Cerrado en el dominio z................................ 58
Figura 20. PD con Filtro (derivador real).... 64
Figura 21. Respuesta de la Planta con Ganancia Crtica. 67
Figura 22. Respuesta al Escaln (curva de reaccin) en Lazo Abierto.. 68
Figura 23. . Etapa de Entrada General de una TAD.. 75

xii

Figura 24. Esquema General del Sistema Actual.. 83
Figura 25. Vista Planta piloto B Situacin Actual.. 83
Figura 26. El subsistema S
3
como Emulador.. 86
Figura 27. Vista 3D de la Tarjeta de Adquisicin de Datos 88
Figura 28. Circuito Elctrico de Fuente de Alimentacin. 89
Figura 29. Pines del PIC y las Identificaciones de como se llaman
las entradas y salidas, analgicas y digitales de la TAD.. 92
Figura 30. Tarjeta Acondicionadora de V/I del SCF. 93
Figura 31. Tarjeta Acondicionadora de I/V del SCF. 95
Figura 32. Tarjeta de Expansin de Salidas Analgicas para TAD-UPTA 96
Figura 33. Instalacin del Driver del FT232RL de la TAD- UPTA 101
Figura 34. Ruta para llegar a ver cual nmero de COM asignado
(en la Ilustracin es COM8).
102
Figura 35. Configuracin avanzada del USB Serial Port, COM virtual.. 102
Figura 36. Panel IHM actual. 104
Figura 37. Panel Frontal Lazo Control de Flujo.. 106
Figura 38 Configurador de la Estructura PID.
108
Figura 39. Estructura Universal PID Paralelo
(Propuesta Alfaro Reducida) 109
Figura 40. Estructura Universal PID Serie
(Propuesta Alfaro Reducida).

110
Figura 41 Emulacin del Estndar Industrial. 120
Figura 42. Generacin de Bandera I Anti Wind Up ..
123
Figura 43. Procedimiento para Delimitar la salida CO en modo
Automtico 124
Figura 44. Procedimiento para suavizar transferencia al conmutar
modos auto/man . 126
Figura 45. Procedimiento que Actualiza CO(n) cada T.. 127
Figura 46. Bucle While usado en el trabajo, Lenguaje G de NI 128
Figura 47.Cdigo Fuente de Transmisin en Lenguaje G............ 132
xiii

Figura 48. Cdigo Fuente de Graficacion en Lenguaje G (NI)................. 133
Figura 49. Subsistema 3 de la Planta Piloto B . 135
Figura 50. Respuesta del sistema oscilatoria (BP = 61,12%). 136
Figura 51. Ganancia ltima (BP = 64,00 %)... 136
Figura 52. PID Ideal no interactuante (Paralelo) .. 137
Figura 53. Respuesta a un escaln de SP. Estructura UP
BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min. 138
Figura 54. Respuesta a un escaln de perturbacin
Estructura BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min 138
Figura 55. PID Ideal interactuante (Serie ) .. 139
Figura 56. Respuesta a un escaln de SP. Estructura US,
BP=108,8%; Ti=0.058min; Td=0.0145min 139
Figura 57. Respuesta a un escaln de perturbacin
Estructura US BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min. 140
Figura 58. Representacin en el plano del lazo de flujo realizado. 140
Figura 59. Representacin en el plano de:
a) lazo de Nivel b) Lazo de Presin.. 141
xiv
NDICE DE TABLAS

Tabla 1. Aproximaciones para la discretizacin de Gc(s). 53
Tabla 2. Parmetros PID segn el Mtodo de Oscilacin
de Ziegler-ichols 67
Tabla 3. Parmetros de Controladores PID segn el Mtodo
de la Curva de Reaccin de Ziegler Nichols.. 69
Tabla 4. Parmetros de Controladores PI D segn el Mtodo
de la Curva de Reaccin de Cohen-Coon. 69
Tabla 5. Terminales usados en la TAD de la UPTA.. 97
Tabla 6. Protocolo PC TADUPTA 98
Tabla 7. Protocolo TAD UPTAP. 100
Tabla 8. Muestra de Controladores PID comunes en Aragua 111
Tabla 9. Estructuras Comerciales Usando las Ecuaciones PID
Universales.. 113
Tabla 10. QA, WA, HA, JA a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr,o 116
Tabla 11. QA, WA, HA, JA a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr,o.. 117
Tabla 12. Q|, W|, H|, J| a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr,o.. 118
Tabla 13. Q, W, H, J a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr,o.. 119
Tabla 14. Ajuste de ndices. 120
Tabla 15. Direccionamiento de la salida CO. 131
Tabla 16. Organizacin de la Informacin a Transferir 131
15
INTRODUCCIN

El presente trabajo aborda la modificacin de un software basado en Lenguaje G
de NI (LABVIEW) que cumple el objetivo de asociar a la tarjeta de adquisicin de
datos TAD_UPTA con la consola de control residente en una PC, articulando un
conjunto con funcionalidad suficiente para desempearse como controlador industrial
PID.. Con la modificacin propuesta se agrega valor de uso al mencionado
prototipo de la Universidad Politcnica Territorial del Estado Aragua que se
encuentra instalado sobre la plataforma de emulacin planta piloto B del
Laboratorio de Instrumentacin y Control; equipo que igual a la mencionada tarjeta,
es resultado de un sostenido esfuerzo de construccin colaborativo, a travs de
distintos proyectos de estudiantes y profesores, realizados durante la etapa de
modernizacin y transformacin del Instituto Universitario Experimental de
Tecnologa La Victoria que inicia en el ao 2000 y contina en el 2011 con la
Universidad Politcnica Territorial resultante de ese proceso; ello, conforme a una
lnea institucional de investigacin y desarrollo del rea Instrumentacin y Control,
dirigida por el profesor Yul Goncalves Caa, que viene organizando recursos y
esfuerzos en funcin del logro de productos relevantes en el campo del control de
procesos industriales.

Cabe destacar que estos desarrollos tienen su antecedente en el trabajo pionero de
los profesores Rafael Rodrguez y Panfilino Mnaco y en la actualidad se
interrelacionan con otras reas de desarrollo institucional como: virtualizacin a
cargo del Prof. Andrs Castillo; Simulacin a cargo del Prof. Jimy Santana;
Educacin Tcnica Javier Castellanos, Redes Telemticas Francisco Paiva y Pedro
Landaeta ; Emuladores de Procesos de I y C con los profesores: Bonis Salazar, Omar
Contreras, David Martnez, Francisco Pea, Zulma Arvelo, Ligia Hermoso y Mara
Eugenia Perez; Adquisicin de Datos del Prof. Jess Prez, responsable del rea de
investigacin, funcin sustantiva de la universidad que integra las mencionadas
16
vertientes para orientarlas a la produccin intelectual segn los lineamientos socio
integradores del PNF en I y C en consonancia con las prescripciones del proyecto
Nacional Simn Bolvar.

El aporte de carcter gregario que se procura, aprovecha tanto la arquitectura
electrnica de la TAD-UPTA, como el software preexistente, ampliando sus
posibilidades para el desarrollo de actividades formativas en las cuales se pueden
confrontar los resultados de simulaciones de control sobre modelos de sistemas
reales, con los resultados prcticos obtenidos de ensayos y pruebas sobre procesos
que tienen lugar en la planta piloto, ambiente donde intervienen las variables:
nivel, caudal y presin, sujetas a las acciones de control que se prueban. Para el
presente proyecto, se maneja la TAD-UPTA desde un computador personal (PC) que
funge de consola de control, dotada para estos fines con el software de uso industrial
LABVIEW instalado sobre el sistema operativo WINDOW XP, ello como soporte a
una instrumentacin virtual amigable para la interfaz de usuario que maneja la
interaccin hombre mquina (IHM); funcionamiento que se podra adaptar
posteriormente a cualquier versin de Window o Linux, lo mismo que al software
libre que eventualmente desarrolle la universidad para hacer las veces de LABVIEW.
Lo anterior es factible, por dos razones de peso:

- Se dispone de fortalezas institucionales para acometer trabajos de programacin de
esa envergadura (recursos de PNF y postgrado en informtica, Centro de desarrollo
vocacional: Club de Java, capacidad de desarrollar proyectos socio integradores,
lneas de virtualizacin de equipos de laboratorio.

- Se cuenta con informacin precisa sobre el funcionamiento de la tarjeta, con
documentacin requerida para implantar los driver correspondientes que garanticen
la compatibilidad de funcionamiento, en virtud que dicha tarjeta ha sido fabricada a
17
partir de un diseo propio de la institucin, basado en el micro-controlador de
propsito general 18F452 Microchip.[2].

Se destaca que la TAD-UPTA fue concebida como accesorio de PC para la
adquisicin de datos analgicos externos; dicha tarjeta puede operar desde una rata
desde 3.900 hasta 62.500 muestras por segundo, dependiendo del nmero de entradas
analgicas a muestrear de 8 posibles. Para el caso de escanear 3 variables se obtiene
una rata aproximada de 20.000 muestras por segundo, por tanto, est capacitada para
ajustarse con holgura a tiempos de muestreo T, cnsonos con el comportamiento
dinmico de las variables de procesos presin, nivel y caudal presentes en la PPB,
cuyas constantes de tiempo rondan el orden de dcimas de segundo. Como paso
previo a la conversin analgica digital, tales magnitudes son procesadas por la
cadena de medicin, transmitidas y acondicionadas a niveles de tensin analgicos
proporcionales en el rango 0v5v, en concordancia con las exigencias de
funcionamiento del convertidor (CAD) integrado en el chip microcontrolador de la
tarjeta. El CAD es un dispositivo configurable que muestrea las seales a intervalos
de tiempo equidistantes y ajustables, para obtener un equivalente digital que es
peridicamente entregado al PC, va serial, a travs de una unidad incorporada en el
mismo que soporta la Transmisin y Recepcin de datos, tanto Sincrnica como
Asincrnica (USART), operando bajo la coordinacin de un programa embebido en
el microcontrolador. La comunicacin de ese USART con el software instalado en
la PC, se logra por medio de la conexin fsica con el puerto USB, a travs del
circuito integrado FT232RL instalado en la TAD-UPTA, el cual adapta las seales
del PUERTO USB del PC, a las seales TTL seriales del USART del
microcontrolador, as mismo, hace lo propio desde el USART al puerto USB. Desde
el punto de vista del PC, usando el driver adecuado al sistema operativo, dicho chip
soporta la emulacin completa de un puerto serial, por tanto, se dispone de un puerto
virtual que permite trabajar con aplicaciones sobre la PC que invocan al puerto serial
comx (asignable), como si en realidad existiera, cuando en verdad el PC est sacando
18
sus salidas hacia la tarjeta y recibiendo por sus entradas desde la misma, seales tipo
USB (V1.1 V2.1) por el conector correspondiente. Gracias a esta posibilidad se
puede aprovechar el mdulo de comunicacin serial de LABVIEW para la
interconexin virtual, de all que tanto en los programas residentes en el
microcontrolador, como en el lenguaje G de LABVIEW que corre en la PC, la
comunicacin se trata de manera transparente, como si se diera entre dos puertos
seriales con la trama y seales de sincronizacin digitales del protocolo RS322, en
este caso, a 9.600 baudios, con 8bit, 1 bit de START , 1 bit de Stop y sin bit de
paridad.
Es en la PC donde se hacen los clculos para generar la accin de control. Al
obtenerse el valor correspondiente, el mismo se enva en formato binario, desde la PC
hasta la TAD-UPTA, cada intervalo de tiempo T (mseg); all a nivel del micro-
controlador residente, se produce la conversin digital analgica (CDA) por la
modulacin de ancho de pulso (PWM) de una portadora digital a la salida del
microcontrolador, la cual es desmodulada electrnicamente para proporcionar la
correspondiente variable manipulada m(t) + BIAS, como seal analgica en forma de
tensin elctrica que sirve de entrada a la etapa de estandarizacin (ES), para
producir una salida CO acotada en el intervalo de 1 a 5v 4 a 20mA,
correspondiente al rango de salida CO(%) de 0 a 100%; as el conjunto IHM+
PC+TAD-UPTA+ES, puede emular el funcionamiento bsico de un controlador
industrial convencional.

Para la sntesis del PID se parti de las ecuaciones integro diferenciales
siguientes:
Ideal:
(ISA ganancias dependientes).

Paralelo:
(Ganancias independientes).
Serie:
interactuante.
19

Tres estrategias que constituyen la idea algortmica PID, tanto de los
controladores, como de los mdulos agregados a los PLC que se consiguen en la
Industria. Con la intencin de soportar la mayora de los equipos que se utilizan en el
sector socio productivo venezolano, se ha revisado las caractersticas relevantes de la
accin PID en diversos modelos de las marcas: ABB, Foxboro, Honeywell, Smart,
Telemecanique y Siemens, entre otros que se usan en el pas, a fin de poder emular
su funcionamiento, pero adems hacer la propuesta institucional de un controlador
industrial virtual flexible.

Se pudo cotejar con la revisin de los manuales de las marcas referidas que no
haba un estndar normalizado para los PID, en su lugar haba mltiples formas de
referirse al mismo tales como: ideal, serie, industrial, paralelo, PI-D, I-PD, de un
grado de libertad, de dos grados de libertad, interactuarte, no interactuarte, clsico, de
ganancias independientes, estndar, ISA y mezclas de stos. Todos derivados directa
o indirectamente de las citadas estrategias, no obstante lo anterior todas las variantes
consultadas admiten la sntesis propuesta por Alfaro [1] para M
i
(s) representada en
dos ecuaciones fundamentales para estructuras serie y paralelo respectivamente:

PARALELO

SERIE

20
Donde: Kcp, Td,Ti y Kcs ,Td,Ti, se corresponden con los ganancia
proporcional, tiempo derivativo y tiempo integral de un PID para los esquemas
paralelo y serie respectivamente, o es la constante de ajuste del filtro real asociado,
mientras que K
rd
, K
rp
y t
rp
son parmetros que permiten adecuar las ecuaciones a
distintas estructuras.

Precisamente en el trabajo se toman estas ecuaciones para la base de clculo de la
accin de control PID, pero adems se prevn caractersticas de funcionamiento
tpicas de un controlador industrial:
- Adaptacin de un filtro pasa bajo para limitar la sensibilidad del derivador
frente al ruido(derivador real), con posibilidad de ajustar la frecuencia de
corte con ajustable entre 0 y 1
- Ajuste de los parmetros ganancia proporcional, tiempo integral y derivativo
- Opcin de derivar tan solo la variable realimentada y no el SP; lo que evita
saltos indeseables cuando se ajusta el SP ; (K
rd
= 0 1).
- Ponderar el peso de SP e incorporar una dinmica de primer orden, para
lograr un buen funcionamiento como servomecanismo aunque los parmetros
hayan sido sintonizados para trabajar como regulador. Dando valores a Krp y
rp.
- Opcin de excluir a SP de la accin proporcional Krp = 0
- Supresin de efectos indeseables de desbordamiento en el funcionamiento de
la accin integral (Anti Wind Up).
- Sistema suavizador de efectos de transferencia por cambio de modos de
manual a automtico y de automtico a manual (bumpless).
- Seleccin entre una accin directa del error actuante e; e =PVSP una
accin inversa e = SPPV
- Modos automtico y manual con un mecanismo que evite saltos indeseables
en la conmutacin de esos modos.
21
- SP remoto local, para facilitar arreglos de acciones de control en cascada
- Acotacin de m(t) entre 15v
- BIAS ajustable CO(t) = BIAS +m(t)
- Estandarizacin de CO(%) de 0 a 100% correspondiente al estndar industrial
4-20mA (1-5v).
- Seleccin de tipo de algoritmo y opcin de discretizacin para m(n):
diferencia hacia atrs diferencia adelante-atrs (tustin) y tiempo de muestreo
T, tanto para el caso serie como paralelo.

Con la adaptabilidad del conjunto para asumir las ms variadas prestaciones, se
puede emular la accin PID de un gran nmero de equipos conocidos. Para ilustrar
con un ejemplo ese potencial universal, se hacen pruebas a dos opciones: la estructura
paralelo correspondiente al PID ideal no interactuante, cuyo algoritmo se deriva de
una discretizacin con aproximacin diferencia atrs y la estructura serie
correspondiente al PID ideal interactuante cuyo algoritmos se deriva de una
discretizacin con aproximacin diferencia adelante-atrs (tustin). Para estos casos
se hacen ensayos de evaluacin de ganancia ltima de Ziegler y Nichols, para
obtener de manera emprica valores de sintonizacin Ti, Td y K apropiados para un
buen desempeo como regulador en lazo de flujo, Nivel o Presin. Luego se someten
esos sistemas a escalones a nivel de las entradas o perturbaciones en la entrada o
salida y se grafica su comportamiento con el auxilio de la IHM desarrollada. La
escogencia del modelo de entrada salida, donde se aplica normalmente el control
PID, no requiere informacin detallada de la planta; de hecho, para la PPB se ha
adoptado la aproximacin experimental Ziegler y Nichols, que describe el
subsistema en lazo abierto asociado a un tiempo muerto To:

,
22
Este modelo permite estimar los parmetros de una manera alternativa con la
llamada curva de reaccin, segn criterios ya tabulados a partir de parmetros
medidos en esa respuesta.
Cabe destacar que el presente trabajo pretende servir de antesala a otros
subsiguientes, para lo cual se han tomado las previsiones de concebir, documentar y
explicar los algoritmos de control discreto, parametrizacin y modos de
funcionamiento en trminos que faciliten su ulterior uso. Entre los proyectos ms
inmediatos de esa lnea se vislumbra la eventual migracin de algoritmos al
microcontrolador residente de la TAD-UPTA, a sabiendas que tal dispositivo cuenta
con suficientes recursos para soportar las implicaciones que ello conlleva. El
incorporar a dicha tarjeta, las providencias de software necesarias para calcular
localmente, a nivel de su micro controlador residente la accin de control (control
embebido), significa ampliar la funcionalidad de la tarjeta, dando como resultado una
nueva versin: la TAD_UPTA-1 que mantendra la misma arquitectura de la tarjeta
original pero con un firmware modificado.

El equipamiento para el cual tributa el esfuerzo que se describe, ha sido
planificado para combinar la posibilidad de emular procesos concretos, con las
ventajas que se derivan de la simulacin y la virtualizacin disponible, completando
con la planta piloto un til sistema de desarrollo del laboratorio; herramienta de
soporte para el aprendizaje terico prctico en pregrado y postgrado; plataforma para
el entrenamiento profesional, investigacin de campo, diseo de prototipos y logro
de productos con pertinencia socio econmica de impacto para el desarrollo
endgeno; su eficacia se procura con emulaciones que significan una aproximacin
lo ms ajustada posible a la realidad productiva, interactuando con equipos
industriales que operan variables fsicas reales, donde pueden analizarse aspectos
fundamentales sobre requerimientos de instrumentacin y tcnicas de control de
procesos industriales con las mencionadas variables, que tienen significacin para el
territorio en reas como: produccin de alimentos, agro-industria, petroqumica,
23
generacin elctrica, empresas bsicas, diversas actividades fabriles y servicio a
instalaciones pblicas.

Siendo la opcin de control PID la ms usada como solucin industrial en
Venezuela y el mundo, representando el 95% del total de las alternativas de control
empleadas[3] y teniendo presente que la propuesta universal que se incorpora al
laboratorio de instrumentacin y control de la Universidad, es extensible al resto de
las instituciones educativas; se tiene entonces que el aporte institucional que
representa la PPB en su conjunto, puede significar un pequeo pero firme paso en la
direccin de avanzar como pas a niveles superiores de autonoma en el uso de estas
tecnologas.
El Autor.

24
CAPTULO I

EL PROBLEMA

1.1 Contexto Socio Acadmico
El camino de modernizacin y transformacin que vena transitando el Instituto
Universitario Experimental de Tecnologa de La Victoria desde el ao 2000 deviene,
a mediados del ao 2010, en la concrecin formal de la Universidad Politcnica
Territorial de Aragua: Federico Brito Figueroa. Ms que un cambio de personalidad
jurdica, con sus implicaciones de orden legal, el significado real de la universidad en
su mbito de ascendencia, ha de ser el resultado de una construccin colectiva que
ya se ha puesto en marcha con el acompaamiento y la orientacin de la Misin
Alma Mter, de acuerdo a lineamientos del Ministerio del Poder Popular para la
Educacin Universitaria (MPPEU). Bajo esa gida surge el Programa Nacional de
Formacin (PNF) en Instrumentacin y Control (I y C) sustentado por una Comisin
interinstitucional promotora con un documento maestro que de manera razonada,
vincula su pertinencia con los grandes objetivos estratgicos del plan econmico y
social de la nacin.

La estrategia de formacin promueve el aprendizaje, y evaluacin constructivista;
preferentemente colectivo-cuali-cuantitativo, basado en la reflexin y anlisis de
experiencias, donde el papel de los laboratorios es determinante en una construccin
del conocimiento que procura confrontar y conciliar la teora y la praxis. Lo anterior
conlleva esfuerzos en todos los niveles, en ese sentido el presente trabajo se inscribe
en los lineamientos socio integradores que procuran el Desarrollo de Productos para
el Control de Procesos. Tales lneas tienen un amplio alcance al cual tributan las
unidades curriculares del PNF Instrumentacin y control:

25
Trayecto I: Matemtica I, Fundamentos de Electricidad,
Instrumentacin, Taller
Trayecto II: Electrnica, Sistemas de Control I, Sistemas de Computo,
Taller II
Trayecto III: Matemtica II, Informtica Industrial, Fundamento de
Procesos, Sistema de Control II
Trayecto IV: Instrumentacin Mdica, Control de Procesos, Principios
Gerenciales, Optativa.
Se advierte que todos los trayectos duran un ao, en cada uno de ellos estn
presentes las unidades curriculares: Formacin Socio Crtica y Proyecto; en general
las unidades curriculares se imparten a lo largo de todo el trayecto; cada trayecto
comporta un promedio de 1980 horas terico prcticas anuales, repartidas entre
estudios asistidos y estudios independientes, con su respectivo trabajo de aula, campo
y laboratorios.
Las mencionadas lneas dan marco a diversos proyectos socio integradores y estos
a su vez a variados trabajos de investigacin y desarrollo por cuanto contempla
vertientes hacia lo didctico pedaggico, biomdico, produccin de alimentos,
energa alternativa, actividad agro-industrial y procesos industriales, entre otros.

El presente trabajo para el grado de Especialista est vinculado al producto:
Plataforma de Emulacin de Procesos Industriales Planta Piloto B , este ltimo ha
venido dando cauce a un sostenido esfuerzo de construccin colaborativo, a travs
de distintos proyectos de estudiantes y profesores, en pregrado y postgrado,
realizados durante los ltimos aos; ello, orientados de acuerdo a la lnea de
desarrollo institucional liderada por el profesor Yul Goncalves quien viene
organizando recursos y esfuerzos en funcin del logro de productos relevantes en el
campo del control de procesos industriales.

26
La trascendencia del proyecto socio integrador al cual es tributario el trabajo,
radica en su correspondencia directa con el encargo social de la universidad, referido
a la formacin integral de los estudiantes, en pro de contribuir a la consolidacin de
un modelo productivo, diversificado y sustentable para Venezuela, a partir del
desarrollo de los potenciales endgenos del territorio de ascendencia, competencia e
incumbencia de la universidad. El equipo sobre el que se trabaja es un producto
educativo que con el complemento de plataformas de aprendizaje colaborativo tipo
Moddle que integran recursos TIC; dota al laboratorio de un componente til para
alinear la formacin integral de acuerdo a los ejes curriculares de los PNF:
Epistemolgico, Trabajo Productivo, tico Poltico, Social Ambiental y Esttico
Ldico. En tal concepcin el proyecto es la estrategia transversal por excelencia para
integrar las funciones sustantivas de la universidad: formacin integral, Produccin
Intelectual y Vinculacin social, orientado por dichos ejes, en los siguientes trminos:

- Epistemolgico: referido a la formacin disciplinar y preparacin cientfico
tcnica, asociada a procesos de investigacin que sistematizan informacin
relevante, para verificar, aplicar y construir conocimientos, ligados al estado
del arte de la I y C, lo que se hace en este caso vinculado a la plataforma de
emulacin.
- Trabajo productivo: contempla el entrenamiento profesional para el trabajo a
partir de la emulacin realista. Adems se procura el logro de prototipos
escalables como productos tecnolgicos que pueden ser base de empresas de
produccin social, con miras a dotar a las escuelas tcnicas del pas y otras
instituciones universitarias, adquiriendo fortalezas que nos permitan
colaborar con los pases con los que estamos aliados. As mismo se
promueve la produccin de contenidos formativos relacionados con el
trabajo productivo.
27
- tico Poltico: se contextualiza el manejo de las variables con la
caracterizacin socio productiva del territorio y se relacionan temas conexos
con el plan de desarrollo y social de la nacin. Se promueve la conexin en
redes con instituciones del pas y del exterior especialmente
latinoamericanas.
- Social ambiental: se promueve el enfoque transdisciplinario que identifica
objetivos superiores ecolgicos, ambientales, comunitarios y humanistas,
que dan direccin y sentido al carcter sustentable del modelo de desarrollo
econmico y social, contemplando aspectos que trascienden a lo
estrictamente disciplinario.
- Esttico ldico: el laboratorio es sede del Centro de Desarrollo Socio
Productivo Vocacional de I y C; cuenta con su revista, boletines y sitio
WEB, asequible por la plataforma de aprendizaje colaborativa.
Se destaca que la plataforma colaborativa posee una benigna facultad integradora,
con capacidad para facilitar foros que facilitan experiencias dialgicas, adems con
ella se puede compendiar y divulgar informacin disciplinar, social, poltica,
econmica y tecnolgica ligada a los temas propios del laboratorio conectados a la
misin y visin del PNF de Instrumentacin y Control en funcin del carcter,
naturaleza, objetivos estratgicos y encargo social de la universidad.

1.2 Formulacin del Problema y justificacin del Trabajo
El PNF de Instrumentacin, y Control exige la integracin de conocimientos
impartidos en varias unidades curriculares que se conjugan para cubrir diversos
temas, utilizando como estrategia formativa el proceso dialectico que supone la
confrontacin de los modelos tericos con la realidad, en este caso a travs de una
aproximacin asequible desde el laboratorio, representada por una plataforma de
emulacin de procesos (Planta Piloto B), cuyo control se hace por medio de una
tarjeta de adquisicin de datos diseada en la universidad (TAD-UPTA)[2]; dicha
28
tarjeta se encuentra conectada a las etapas necesarias para cerrar lazos de control de
caudal, presin y flujo, con capacidad de comunicarse con una consola central
basada en un computador personal (PC), debidamente dotada de una util interfaz
hombre mquina (IHM). La IHM se sustenta con un programa concebido con el
Lenguaje G de NI (Labview) que prefigura la instrumentacin virtual y hace el
clculo de la accin de control; gracias a ese software de desarrollo es posible
modificar, en tiempo de diseo, los programas que inciden sobre los servicios del
panel o sobre la manera de generar la seales de control que, en tiempo de
ejecucin, actuarn sobre las variables mencionadas variables de proceso. Se tiene
entonces un sistema abierto til para explorar los ms variados mtodos de control
moderno y avanzado, todos de inters desde la perspectiva del eje epistemolgico.
Pero el PNF adems. debe promover la apropiacin social de conocimientos de
acuerdo al eje curricular trabajo productivo, para lo que se requiere soportar
emulaciones cercanas a los aspectos socios productivos y tecnolgicos verificables en
el territorio, es decir, manejar variables fsicas reales, junto a la forma usual de
controlarlas, al mismo tiempo que se salvaguarde al proceso de aprendizaje de
condiciones riesgosas. Mientras, la seguridad es una de las ventajas inmediatas que
se derivan de la simulacin, virtualizacin y emulacin disponibles, el hacerlo
considerando especficamente la concepcin PID reporta gran pertinencia para los
propsitos descritos, habida cuenta que es la forma de controlar variables de proceso
ms usada en la industria mundial, cuestin que se refleja de forma similar en la
actividad nacional, donde es muy representativo el territorio arageo. Esta ltima
apreciacin se corrobora con el grupo de 40 TSU estudiantes de Ingeniera en I y C
de la UPT Aragua en el periodo 2011-1, quienes cuentan con una experiencia
industrial en el campo mayor de 5 aos, y dan testimonio que an con los avances
tecnolgicos, se mantiene esa particularidad que tambin los profesores del rea
histricamente han detectado a travs de las pasantas, o bien con el dialogo con los
Ingenieros y TSU cursantes de la Especializacin y activos en la industria: el PID
representa la alternativa que ms se usa en los procesos industriales del territorio,
29
presente, tanto en los controladores industriales como en los mdulos que para esa
funcin se le agrega a los PLC comerciales [3], adems, todos son hechos con
algoritmos discretos sobre microcontroladores. No obstante el uso generalizado,
existe una situacin referida por los expertos que se puede cotejar con la revisin de
los manuales de las marcas ms usadas: no hay un estndar normalizado para los
PID, en su lugar existen mltiples formas de referirse al mismo tales como: ideal,
serie, industrial, paralelo, PI-D, I-PD, de un grado de libertad, de dos grados de
libertad, interactuante, no interactuarte, clsico, de ganancias independientes,
estndar, ISA y mezclas de estos. Todos derivados directa o indirectamente de la
citada estrategia PID. A propsito de lo inconveniente que puede resultar esta
variedad de denominaciones, han surgido esfuerzos por estandarizar los PID, como
los intentados por la Asociacin de Instrumentacin para Amrica (ISA) que hasta el
presente no han prosperado, por cuanto los fabricantes mantienen vigentes estrategias
exitosas relacionadas con su historial de experiencias. Tambin han surgido esfuerzos
de sistematizacin que asocian las distintas estrategias a esquemas de bloques y
estos ultimos a estructuras funcionales que se han logrado representar en ecuaciones
generales, como la propuesta por el profesor costarricense Vctor Alfaro en el
trabajo Ecuaciones para controladores PID Universales[1]. La persistencia la
cultura tcnica antes mencionada, influye en que aunque se trate realmente de
controladores digitales, sin embargo exista un extraamiento con el mundo
acadmico, dado por una marcada diferencia entre el tratamiento de temas conexos
en los manuales de fabricante, tan influyentes en la jerga industrial, frente al enfoque
que usualmente dan los textos de soporte a la teora de control discreto.

Es oportuno advertir que Labview cuenta con un toolkit para dar soporte
genrico a la accin PID con numerosas opciones, haciendo transparente la base
algortmica al usuario, sin embargo, desde el punto de vista de desarrollo institucional
es importante construir soluciones con plena conciencia de su soporte matemtico,
para as facilitar el trabajo gregario y poder extrapolar lo aprendido a otros
30
productos dentro de la lnea socio productiva que enmarca el trabajo. Cabe destacar
que en otro trabajo de esa lnea [17], se document la programacin del PID para la
planta piloto, correspondiente a la estructura paralelo ideal no interactuante con
aproximacin diferencia retrograda. Aunque la concepcin original del sistema es
en muchos aspectos flexible[2] y permite modificar el software residente, sin
embargo el hecho de que para hacerlo se requiera ser experto en Labview y adems
buen conocedor del modelo matemtico de soporte para el algoritmo correspondiente;
determina cierta rigidez para adecuarse a distintas estructuras PID de inters. A esta
falta de versatilidad para emular tales estructuras, se suma el nivel de congestin que
ha alcanzado el panel frontal de algunas versiones de IHM desarrolladas en la tan
institucin, donde adems de los comandos y ajustes propios del PID, se han
agregado variadas opciones de configuracin y servicios accesorios, siendo tantos en
una misma pantalla, que en vez de ayudar, ms bien dificultan la interaccin con un
usuario que requiera enfocarse en algn tema particular, como por ejemplo:
comparar distintas alternativas algortmicas para las estructuras PID, en funcin
del entrenamiento profesional, investigacin de campo, diseo de prototipos o logro
de productos con pertinencia socio econmica; para ese propsito especifico, se
requiere adecuar la IHM de manera que permita adaptarse con mayor versatilidad a
una gama de estructuras PID pre seleccionadas, cada una relacionada con un
algoritmo discreto, adems redistribuir y separar en paneles distintos lo referente a
comandos y ajustes del PID, con lo relativo a la configuracin, tanto de esas
estructuras, como de otras funciones de soporte de la IHM. Todo en concordancia con
la concepcin flexible del sistema instalado que prev la posibilidad de aportes
gregarios, aprovechando en lo posible, logros ya consolidados, en procura de
impactar positivamente el desarrollo endgeno del pas, desde la universidad
politcnica territorial del estado Aragua.

De acuerdo a lo anterior, se formula el problema con las siguientes interrogantes:
31
Es posible identificar y documentar los algoritmos PID de los controladores y PLC
comerciales representativos de lo que se usan en el territorio arageo?
Se puede emular algortmicamente desde la Consola de Control, las distintas
estructuras de PID que se utilizan en la Industria, de acuerdo a la muestra tomada en
el territorio arageo?
Se puede documentar la caracterizacin de un controlador industrial junto a la
informacin terica que sustente la emulacin?
Se puede obtener una IHM simplificada, enfocada en los ajustes del PID que
delegue a un panel auxiliar, lo relativo a configuraciones, tanto de estructura como
modos de operacin?
Se puede concebir dicho panel auxiliar de manera que permita una seleccin
verstil de la estructuras, configurando por botones, evitando as tener que escribir
manualmente el algoritmo correspondiente a cada estructura?
Es factible obtener un algoritmo genrico PID que de soporte al clculo
asociado a la estructura funcional que se configure desde el panel auxiliar de la
IHM?
Es posible modificar el software residente en la consola de control, para
articular un conjunto con funcionalidad suficiente para desempearse como un
controlador industrial PID de estructura configurable?
Se puede obtener una nueva IHM, a partir de la modificacin de la actual ,
enfocada al aprendizaje terico prctico de las variantes PID, con el fin de usarla en
pregrado y postgrado en tareas asociadas a: entrenamiento profesional, investigacin
de campo, sistema de desarrollo para el diseo de prototipos de equipos PID?
Es posible agregarle valor de uso al prototipo TAD- UPTA de la UPT Aragua
instalado sobre la planta piloto B, dotando a la Interfaz hombre maquina, asequible
desde la consola de control, de la posibilidad de configurar diversas estructuras para
32
controladores PID equiparables a los que se usan en el sector productivo del
territorio, como un paso de avance ?
33
1.3. Objetivos de la Investigacin
1.3.1 Objetivo General
Agregarle valor de uso al prototipo TAD- UPTA de la UPT Aragua instalado
sobre la Planta Piloto B del laboratorio de Control de Procesos de la universidad,
para contribuir a consolidar una herramienta de emulacin til para el aprendizaje
terico prctico de los controladores industriales PID que se usan en el territorio
arageo, para su aprovechamiento en pregrado y postgrado en el entrenamiento
profesional, investigacin de campo y como sistema de desarrollo para el diseo de
prototipos de equipos PID.

1.3.2. Objetivo Especficos
1. Documentar la caracterizacin del controlador industrial PID instalado en la
planta piloto.
2. Documentar los fundamentos tericos que soportan la emulacin del
algoritmo discreto para el clculo de la accin de control PID para estructuras
tipos serie y estructuras tipo paralelo usadas en los modelos industriales
comunes en el territorio.
3. Disear e Implementar un algoritmo discreto PID flexible y configurable que
aproveche las formulas universales de PID para dar soporte a distintas
estructuras usadas en equipos comunes en el territorio para cerrar lazos de
control de nivel, caudal y presin sobre la plataforma de emulacin Planta
Piloto B del Laboratorio de Procesos de Instrumentacin.
4. Modificar el software residente en la consola de control basado en lenguaje G,
(Labview de NI) para disear un interfaz hombre mquina capaz de articular
un conjunto verstil con funcionalidad para desempearse como un
controlador industrial PID.
5. Validar el subsistema 3 que conforman la IHM modificada, asociada a la
TAD-UPTA, debidamente interconectado con los elementos de la Planta
34
Piloto B a travs de pruebas donde se configuren estructuras, se ajusten
parmetros y se cierren lazos de control.
1.4. Delimitacin
Para la caracterizacin de las estructuras PID a configurar, se tom como
referencia 5 marcas comerciales muy usadas en el sector productivo del territorio
arageo. An cuando la mayora de los equipos comerciales revisados cuentan con
providencias para hacer la sintonizacin automtica (selftuning) y estrategias para
compensar tiempos muertos significativos respecto a las constantes de tiempo de los
procesos, no obstante, en el trabajo se hace la sintonizacin de manera manual y no
se abordan situaciones que involucren tiempo muerto. Adems se delimit las
pruebas de sintonizacin a dos estructuras: PID ideal no interactuante y PID serie
interactuante; ambas pruebas se hacen solo para el lazo de control de flujo, con el
mtodo de ganancia ltima de Zielgler y Nichols, a partir de las tablas asociadas
se escogen los parmetros de sintonizacin, lo que permite hacer ensayos de
respuestas a escaln de entrada y escaln a perturbacin sin necesidad de una
caracterizacin muy precisa de la planta. El trabajo se enfoca en los algortmos de
posicin que garantizan el funcionamiento de un PID industrial, para ello se
implementan los programas de control discreto para dos alternativas de
aproximacin: Diferencia Atrs y Diferencia Adelante-Atrs (tustin). Cabe destacar
que se trabaja sobre la premisa de procesos modelables como sistemas lineares e
invariantes en el tiempo que para el caso de la planta piloto se condidera una
aproximacin aceptable. Se trabaj sobre la versin 6 de Labview que estaba
instalada en la plataforma de emulacin Planta Piloto B, por considerar que la misma
aportaba suficientes recursos para el logro de los objetivos planteados.

35
CAPTULO II

BASES TERICAS

2.1. Antecedentes de la investigacin

La investigacin realizada est relacionada con un grupo de trabajos de
estudiantes y profesores, orientados en la lnea del Prof. Goncalves, tributarios del
producto Plataforma de Emulacin de Procesos Industriales Planta Piloto.
- Goncalvez Yul, Gutierrez Zulma, Salazar Bonis, Diciembre 2010: Diseo e
implementacin de un Sistema de Control Flexible (SCF) para el desarrollo
de prcticas de medicin y control en la Planta Piloto B del Laboratorio
de Control de Procesos de La Universidad Politcnica Territorial de
Aragua Federico Brito Figueroa Los autores desarrollaron un sistema
flexible sobre la planta piloto que permite ejercer el control de variables,
operando desde una consola de control basada en una PC, tanto, a travs de la
tarjeta de Adquisicin de National Instrument, como desde un prototipo de
tarjeta de adquisicin de datos desarrollada en la Universidad (TAD-UPTA).
- Castillo Ral, Contreras Omar Prez Mara, Diciembre 2010, Diseo e
Implementacin de Prcticas de laboratorio sobre Lazos de Nivel, Caudal y
Presin en la Planta Piloto B del Laboratorio de Control de Procesos de
La Universidad Politcnica Territorial de Aragua Federico Brito Figueroa
Los autores disearon ensayos didcticos para la sintonizacin de controladores
PID, a partir de la curva de reaccin y del mtodo de la ganancia ltima, ambos
mtodos de Ziegler y Nichols.
- Gonzlez Jos, Lugo Jess, Mayo 2009: Diseo e implementacin de una
interfaz grfica para monitorear y realizar ensayos de vlvulas de control de
la planta piloto de caudal de la sede tradicional del IUET-LV. Los autores
disearon un sistema de instrumentacin virtual desarrollando un software en
36
LabView 6.0, el cual permite manejar y controlar la Tarjeta de Adquisicin de
Datos y la Acondicionadora de Seal con el fin de manipular y visualizar el
comportamiento de cinco vlvulas de control de la planta piloto a distancia a
travs de un computador.
- Moreno R., Jess y Rubio S. Ronald, Mayo 2006: Rediseo del Sistema de
Control de la Planta Piloto B del Laboratorio de Procesos, Sede Tradicional
del IUET-LV y Desarrollo del Sub-Sistema de Control y Monitoreo
Computarizado de las Variables Presin, Nivel, Caudal y Temperatura a
travs de Controladores Comerciales y una Tarjeta de Adquisicin de Datos.
Los autores enfocaron su investigacin en la manera de controlar la Planta
Piloto B de dos formas distintas: una por medio de dos equipos comerciales
marca LOVE (originalmente concebidos para regular temperatura) La otra
manera es por medio de algoritmos de control PID basados en la programacin
grfica de LabView, a travs de la Tarjeta de Adquisicin de Datos (National
Instrument) la cual se interconecta por medio de entradas y de salidas con
todos los instrumentos de medicin y control de las respectivas variables.
- Jhojan Aponte y Manuel Franco: 2006 Implementacin de mdulos de
entrenamiento para prcticas de control de procesos en el laboratorio de
Instrumentacin ubicado en la sede tradicional del IUET-LV. Los autores
implementaron cuatro mdulos de entrenamiento para realizar prcticas de lazo
cerrado en diferentes variables para mejorar el desempeo y la motivacin de
los estudiantes en la realizacin de las prcticas de control de procesos en el
laboratorio de Instrumentacin y Control.
- Vzquez Edgar, Hidalgo Martn, Junio 2005: Desarrollo de una tarjeta
electrnica de acondicionamiento de seales y un software de visualizacin y
control de las variables presentes en la planta piloto nueva del Laboratorio de
Procesos de la sede tradicional del IUET-LV. Los autores desarrollaron una
37
tarjeta de acondicionamiento de seales y el software de monitoreo y control de
las variables (temperatura, presin, nivel y caudal) que conjuntamente con la
tarjeta PCI 7030/6040E de la National Instruments forman en conjunto el
sistema de adquisicin de datos, proporcionando de esta manera un sistema de
visualizacin de los valores de respuesta de la planta piloto de forma grfica y
el control del proceso, esto se logra por medio de la programacin en Labview.
- Bravo Jos, Rincn Daniel, Mayo 2004: Diseo y construccin de un sistema
para la realizacin de experiencias prcticas que sirvan de soporte a las
asignaturas de informtica aplicadas a sistemas elctricos, teora de control,
sistemas de adquisicin de datos, seales e instrumentacin virtual de los
Departamentos de Electricidad y Postgrado. Presenta como elementos
constitutivos una PC, una interfaz de comunicacin basada en el
microcontrolador PIC16F877, un conjunto de programas elaborados en
software como Matlab, Visual Basic y LabVIEW empleando una metodologa
de grficas y control y 3 mdulos que generan seales en funcin de variables a
controlar. El microcontrolador PIC16F877 se encarga del intercambio de
informacin entre la interfaz y la PC; bsicamente el sistema funciona
utilizando el PC como controlador y la interfaz para la adquisicin y
transmisin de datos.
- Guerrero Jonathan, Greiner Pedro, Junio 2003: Repotenciacin de los cuatro
lazos de control asistido por PC de la planta piloto del laboratorio de
instrumentacin e implementacin de una nueva estacin de control. Dicho
trabajo se bas en cerrar los cuatro lazos de control que constituyen la planta
piloto vieja por medio de controladores PID diseados con microcontroladores
PIC16C74, realizando para ello instalaciones de dispositivos nuevos y
calibracin de los ya existentes para realizar un control a lazo cerrado ptimo.

38
2.2. Estado del Arte

El tema control por computador es muy amplio y sensible a cambios, signados
estos por la dinmica de los avances tecnolgicos. En el presente trabajo lo tratamos
desde dos pticas: en primer lugar est el enfoque orientado hacia el manejo y uso de
plataformas comerciales o paquetes de uso industrial como Labview que se pueden
configurar segn las necesidades de usuario para dar soporte computacional a la
adquisicin de datos y al procesamiento digital, conexos con el control de procesos
en tiempo real. El segundo enfoque es relativo al manejo de los aspectos conceptuales
que dan sustento al propio diseo de esos controles asistidos por computador. Aunque
el uso de paquetes y el diseo de equipos, requieren tipos de especializacin distintas,
no obstante estn ntimamente entrelazados. De hecho, muchas especificaciones
tcnicas caractersticas de tales aplicaciones, son imagen directa de aspectos
conceptuales que no se pueden soslayar para su ptimo aprovechamiento. En ese
sentido la descripcin de los sistemas de control discretos en funcin de modelos
matemticos es muy til para la utilizacin eficiente del software que se aplica en la
industria para estos fines, pero adems, resulta indispensable en el diseo y
concepcin de algoritmos de control discreto para ser manejados por
microcontroladores o PC. Efectivamente, las tcnicas de control digital que se usan,
basada en los mencionados modelos, pueden reducirse en la prctica al diseo de
algoritmos perfectamente manejables por estos circuitos integrados (CI) para dar
lugar a las llamadas soluciones embebidas. Al conjugarse ese conocimiento con las
posibilidades que brindan los microcontroladores de ltima generacin como: alta
integracin, capacidad de conformar redes de comunicacin con acceso a PC, entre
otras; se abre una gama de alternativas en la concepcin de productos con importante
valor agregado nacional de fiabilidad y confiabilidad altas, comparables a la de los
mismos CI en los que se basan, pero adems resultando econmicos, compatibles y
fcilmente integrables con distintas aplicaciones estndar, lo que permite potenciar
y reorientar su uso en reas como robtica biomdica, agro- industria etc. Lo anterior
39
se facilita con el manejo de programas de clculo, simulacin y emulacin como:
Labview matlab
, simulink
, MPLAB
, Proteus
o equivalentes, que coadyuvan a

confrontar la coherencia entre teora y praxis; factor esencial en la formacin y
desempeo de estudiantes, profesionales, especialistas e investigadores que indagan
sobre comportamientos y desarrollan productos en el campo de la instrumentacin y
control.
El presente trabajo se apoya en el enfoque frecuencial lo que permite extrapolar
ideas asociadas a los sistemas analgicos, donde la dinmica de estos se poda
modificar al introducir compensadores. En la gnesis de los sistemas de control
neumticos y otros servomecanismos estos compensadores constituan dispositivos
fsicos con posibilidad de aceptar ajustes de parmetros en situ. Eran conocidos
segn sus prestaciones como controles proporcional (P), proporcional integral (PI),
proporcional integral y derivativo (PID). Estos mtodos de control definen en la
industria tcnicas interactivas ampliamente aceptadas para el acondicionamiento y
puesta a punto de los sistemas de control de procesos como por ejemplo, el mtodo
emprico de Zielgler y Nichosls que utilizamos. Lo anterior permite una
aproximacin a lo que sera la funcin de transferencia en el plano s (analgico) del
controlador, luego por tcnicas matemticas se discretiza en el plano z, luego con la
transformada inversa se encuentra la ecuacin en diferencias, equivalente a un
algoritmo programable, inteligible por un microprocesador o un computador,
encargado de hacer el clculo de la accin de control.
Con el desarrollo de la teora discreta de control y el advenimiento de los
microcontroladores y computadores de campo, se ha podido seguir adoptando los
esquemas clsicos de control, pero ahora sintetizados como programas que gobiernan
las etapas digitales. La gran sencillez de las soluciones aunado al hecho de que el
propio diseo se puede apoyar en plataformas computacionales, hace posible
aprovechar la experiencia histrica acumulada. Las lneas de cdigo en sustitucin de
las etapas electrnicas minimizan a niveles despreciables la incertidumbre
40
normalmente asociada a componentes electrnicos. Sin embargo se mantienen las
limitaciones asociadas a las aproximaciones basadas en polos dominantes de primero
o segundo orden. Las distintas estrategias de diseo basadas en el dominio de la
frecuencia van dirigidas a sistemas lineales invariables en el tiempo (LTI) que se
pueden modelar por funciones de transferencia que se logran modificar aadindoles
en lazo abierto una etapa controladora digital en cascada para despus realimentarlos.
De este modo se trata de ajustar su dinmica a la impuesta por las exigencias de
diseo. Aun cuando contamos con herramientas potentes de simulacin y de clculo
este mtodo de diseo es fundamentalmente de carcter iterativo y al igual que en
el caso de los controles continuos se apela de manera recurrente al tanteo por ensayo
y el error para la bsqueda de soluciones satisfactorias. Por usar como estrategia de
diseo una suerte de mimetizacin de los sistemas de control analgicos el mtodo
padece al igual que estos de sus restricciones, toda vez que se menosprecia o ms
bien no se aprovecha las ingentes posibilidades de clculo que hoy otorgan las
computadoras y microprocesadores.
El recuento anterior puede ayudar a explicar el porqu ha sido difcil estandarizar
alternativas de control muy usadas como el PID. En la cotidianeidad los fabricantes
han venido adoptando esquemas de acuerdo al desarrollo tecnolgico; cuando viene
la discretizacin de esos algoritmos, terminan por cargar en sus soluciones
sustitutivas, esa historia que los diferenciaba. Ha habido intentos por estandarizar de
ISA, pero ello no se ha concretado. La posibilidad de intentar un emulador genrico
persigue superar la dificultad de la no estandarizacin que ha resultado un verdadero
escollo para los planes formativos, en razn de lo costoso de adquirir tales equipos.
El trabajo que se procura se basa en la llamada propuesta de Alfaro, consistente en
dos ecuaciones presentadas por el investigador Victor Alfaro en el trabajo
Ecuaciones para controladores PID universales (Ingeniera, Costa Rica, Vol 12
N1, 2002.), que son la base para la confeccin de los algoritmos genricos que
sustentan el clculo de la accin, desde la plataforma de control para la PPB [1].
41
2.3. Aspectos Tericos
En el diagrama de la figura 1 se muestra un esquema con los elementos
caractersticos de una planta gobernada por un controlador digital PID residente en el
PC. La realimentacin all presente posibilita los funcionamientos como seguidor y
regulador. Al igual que en rgimen continuo, en plan de seguidor se busca que la
salida c(t) medida como PV, iguale a la consigna SP, cuando esta cambie, mientras
que como regulador se procura que dicha salida se mantenga igual a una consigna SP
fija, aunque el sistema as conformado sea perturbado por una entrada N.

A parte de la interfaz hombre mquina IHM, el controlador digital y los
convertidores analgico digital A/D y digital-analgico D/A, se tienen elementos
tambin presentes en los controles continuos. En primer lugar la planta, asociada a un
elemento final de control o actuador (en azul) que es precedida por la etapa de
estandarizacin que sigue al convertidor D/A (verde) a controlar, luego la cadena de
medicin que se puede descomponer en dos partes: La correspondiente al sensor y
transmisor (en azul) y la etapa de acondicionamiento para acceder al convertidor
(A/D).

Control por PC
Vp
Fuente: El Autor (2011)
Figura 1 Esquema de un Control de lazo por Computador
PV
pv(t)
m(t)
C(t)
IHM
42
El convertidor analgico digital (A/D) es el encargado de tomar muestras de la
variable de proceso PV, resultado de la medicin de la salida a controlar c(t); no
obstante, en accin directa como la que se muestra, PV es la magnitud que realmente
se resta a la consigna SP para generar la seal de error en formato digital, la cual
sirve de entrada al controlador (en accin inversa SP se sustrae a PV) En el
controlador digital se desarrolla un algoritmo que genera una salida discreta, luego el
convertidor digitalanalgico (D/A) va construyendo la seal de salida del
controlador actualizando un valor analgico de manera sincrnica cada T,
manteniendo el anterior, para as alimentar a la planta con una seal continua.
Aunque entre el convertidor D/A y la planta puede haber un relevador para
adecuar los niveles energticos, conforme a los requerimientos de la planta,
usualmente estos elementos poseen una dinmica suficientemente rpida respecto al
sistema, como para que baste asociarles una simple constante como funcin de
transferencia. En este diagrama por simplicidad asumimos un esquema con
realimentacin unitaria donde dicho valor ya est considerado en G(s).
2.3.1. Caracterizacin del convertidor Analgico/ Digital
El convertidor analgico digital es encargado de muestrear, mantener y codificar la
seal.

En los componentes A/D reales, la seal muestreada es mantenida para ser servida
en formato digital al procesador. Pero ms que un cambio convencional de formato o
base numrica, desde el punto de vista fsico, la accin que puede incidir sobre la
MANTENEDOR
e*(t)
A/D

HOLD
codificador
e(t)
T
e[n]
Figura 2 Convertidor A/D
43
dinmica del sistema es el muestreo, cuya funcin especfica es tomar el valor de la
seal analgica solamente en los instantes mltiplos del periodo de muestreo:
e(t)=e(nT) = f
n
, (valor del rea del impulso representativo de la muestra). Por ello, el
convertidor analgico es representado por un objeto fsico virtual llamado
muestreador cuya caracterstica entrada/salida verifica la funcin matemtica del
muestreo.

2.3.2 Funcin de transferencia del muestreador

El muestreador es un objeto fsico virtual de entrada f(t) y salida f*(t).

La salida se relaciona con la entrada mediante:

=
o =
0 n
) T n t ( ) T n ( f ) t ( * f
Siendo o(t) la funcin impulso de Dirac (entrada impulsional), T el periodo de
muestreo y n.T los instantes precisos de muestreo.

T
f(t)
f*(t)
Figura 4 Modelo Fsico del Muestreador
Figura 3 Relacin Entrada Salida del Muestreador
f(t)
f*(t)
t
T 2T nT 0
Muestreo
Ideal

~

f
o
f
1
f
2
f
n

Tren de pulsos
o
T
(t)
t
T 2T 0
~

1 1 1 1
nT

44
dt e ) T n t ( ) T n ( f dt e ) T n t ( ) T n ( f ) s ( * F
st
0 n
0
st
0
0 n

=

} }

o = o =
L[o(t)] =1 L[o(t-nT)] = e
nsT

Finalmente la transformada de Laplace de una seal muestreada es:
s T n
0 n
e ) T n ( f ) s ( * F

= Que es una expresin no polinmica

2.3.3. Caracterizacin del convertidor Digital /Analgico
La gran mayora de los convertidores D/A presentes en las estrategias de Control
Digital como: CI monolticos, perifricos incorporados internamente a los
microcontroladores y aquellos que operan en las tarjetas comerciales de adquisicin
de datos, basan su funcionamiento en el principio de operacin del mantenedor de
orden cero ZOH (zero order holder), tal es el caso de la Tarjeta TAD-UPTA que
actualiza su valor analgico codificado en ancho de pulso, cada T

El mantenedor de orden cero, esencialmente proporciona como seal de salida, el
valor de la ltima muestra a la entrada.
T ) 1 n ( t T n ) T n ( e ) t ( e
_
+ < s =

Para encontrar la funcin de transferencia Goh(s) del bloque zoh se obtiene
la trasformada de Laplace de la respuesta Impulsional L [goh(t)] :
Para e*(t) = o(t) | ) t ( goh ) t ( e
_
=
0 T 2T 3T 4T t
_
e

e(t)
GOH(s)
e*(t)
_
e

Figura 5 Relacin Entrada Salida del zoh
45

A partir de la grfica de salida se tiene que la respuesta a una entrada impulsional o(t)
es: goh(t) = u(t) u(tT)
s
e 1
) s ( Goh
sT
TL

=

De nuevo con la presencia del
trmino e
sT
se tiene

una funcin de transferencia no-polinmica.

2.3.4. Caracterizacin del Controlador Digital
El Controlador Digital procesa un algoritmo para generar una secuencia discreta
m[n] a partir de la de la secuencia discreta del error e[n] a su entrada.

Por ejemplo: m
(n)
= a
(1)
m
(n1
)+b
(0)
e
(n)
+ b
(1)
e
(n1)
;donde la salida m(n) se obtiene de
una combinacin lineal de sus valores anteriores m(n1), m(n-2), memorizados y
el error actual e(n) combinados con valores anteriores del error e(ni) tambin
memorizados.
En general la relacin entre la salida y la entrada del controlador discreto
expresada por el algoritmo viene dada por la ecuacin en diferencias:

= =
+ =
P
p
Q
q
q n e q b p n m p a n m
1 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( PsQ

Figura 6 Respuesta Impulsional del ZOH
ENTRADA
1
SALIDA
T
t
o(t)
goh(t)
t
Figura 7 Procesamiento Digital
Controlador Digital
e [n] m [n]
46

En el ejemplo anterior P = 1 Q = 1; el orden de la ecuacin en diferencia lo
determina P. Los coeficientes a(p), b(q) como el mismo orden de la ecuacin,
definen la manera como este bloque afectar la dinmica del sistema en el que acte.
En ese sentido el controlador discreto puede verse como un bloque que es atacado a
su entrada con una seal muestreada e*(t) para generar a su salida una seal
muestreada m*(t) Se aclara que e*(t) y e[n] as como m*(t) y m[n] representan
las mismas magnitudes en cada caso, solo que en diferentes bases numricas. Las
sealadas con * corresponden a los valores analgicos muestreados (informacin
modulada por rea de impulso) , digamos que estn en base decimal y los valores [n]
corresponden a la secuencia de los valores codificados en binario equivalentes a esas
muestras, tal como se reciben a la entrada del controlador digital, donde se procesan
y finalmente se sacan a la salida para entregarlos al D/A.

Figura 9 Control Discreto: a) Diagrama y b) algoritmo Equivalentes
CONTROL DIGITAL

gc(nT)
gc[n]
Figura 8 Algoritmo equivalente del Controlador
e
(0)
= 0 e(1) = 0
m
(0)
= 0 m
( 1)
= 0
no
m
(n)
a
(1)
m(n1)

+

b
(0)
e(n)+b
(1)
e(n1)
m(n1) m(n) ; e(n1) e(n)
e(n):
m(n)
CI
t =T
?
47
De esta manera los dos bloques de la figura 9 son equivalentes. En el 9a Gc(s)
es la transformada de Laplace de la respuesta Impulsional gc(t) constituye una
representacin convencional en el dominio de la frecuencia. En 9b la ecuacin en
diferencias, imagen del algoritmo del controlador digital es la representacin
correspondiente de bloques en el dominio temporal.
2.3.5. Diagrama de bloques funcional
Como resultado de las respectivas caracterizaciones se tiene el siguiente
diagrama de bloques para un sistema de control digital con realimentacin unitaria.
Se advierte que se usa la realimentacin unitaria sin perjuicio de la generalidad ya
que cualquiera sea el esquema cadena cerrada, tiene un equivalente en bloques con
realimentacin unitaria.

x

A diferencia de lo visto en los mtodos continuos donde la funcin de
transferencia de los bloques actuantes era cocientes de polinomios ordenados en s
) s ( D
) s ( N
, en el caso discreto, la presencia de los trminos e
-nsT
en el modelo del A/D
representado por el muestreador (
s T n
0 n
e ) T n ( e ) s ( * E

= ) y de e
st
en el modelo
del D/A representado por el mantenedor de orden cero (
s
e 1
) s ( Goh
sT
= ), acarrea
funciones de transferencia no polinmicas. La bsqueda de un cambio de variable
Figura 10 Diagrama de Bloques Funcional de un Control Discreto
M(s)
E*(s)
Gc(s)
G (s)
R(s)
-
+
T
T
C(s)
E(s) M*(s)
e[n]
m[n]
Gc*(s)
48
conveniente para obtener funciones de transferencia polinmicas que permita
aprovechar la esencia de los mtodos desarrollados en continua, condujo a la
concepcin de la transformada z.

2.3.6. La transformada z
Al aplicar el cambio de variable a la z = e
sT
a la transformada de Laplace de una
seal muestreada
=

=
0 n
T . s n
e ) T n ( f ) s ( * F se obtiene:
=

0 n
n
z ) nT ( f
Resultado que define la transformada z de f(nT) :
=

=
0 n
n
z ) nT ( f ) z ( F Con lo
que: F(z) = f
(0)
+f
(T)
z
1
+ f
(2T)
z
2
+
n
z ) nT ( f
n
im

Que converge con la mayora de
seales fsicas y funciones matemticas de inters para las cuales
n
z ) nT ( f
n
im

existe. Por tanto, con este cambio de variables se consigue asociarle una expresin
polinmica (en la variable compleja z) a la transformada de laplace de una seal
muestreada F*(s) llamada ahora transformada Z de f(nT) o F(z). La transformada z de
una seal muestreada e(nT) se obtiene del clculo concreto
=

=
0 n
n
z ) nT ( e ) z ( E
Ejemplo Clculo de la transformada z de una seal escaln unitario u(t)

Figura 11 la Seal Escaln Discreto
=

=
0
) ( ) (
n
n
z nT u z U

n
u(nT)
u(t)
1
T 2T 3T
49
Por definicin: u(nT) = 1 para n = 0,1 por tanto U(z)= 1+ z
1
+z
2
+z
n

Como puede observarse U(z) equivale a la suma de los trminos de una progresin
geomtrica de razn z
1
que se puede expresar como:

1
n
n
1
z 1
z lim z 1
) z ( U

=

Que resulta:
1 z
z
z 1
1
) z ( U
1

=
=

Al igual que en este caso, la transformada z de las seales fsicas ms usadas se
presentan como un cociente de polinomios en z. Donde las expresiones pueden
involucrar el tiempo de muestreo T Muchos resultados de utilidad prctica donde se
correlacionan la transformada z, la transformada de laplace y distintas funciones
temporales de inters, se encuentran en los textos en forma de tabla de
transformadas para ser usada como herramienta universal en el trabajo de diseo.
Por ejemplo:
Para e(t) = t E(z)
1 z 2 z
Tz
2
+
= Para e(t) = e
at
E(z) =
T a
re z
z

2.3.7. Caracterizacin de la planta como un bloque discreto
En la figura 12 se exhiben dos esquemas de control que se diferencian
esencialmente en la forma de generar la seal de error discretizadas E*(s) a la entrada
del controlador. La figura 12a se corresponde histricamente con la incorporacin de
los controles discretos a sistemas ya existentes. En ella se muestrea la seal de error
proveniente de un resta analgica (R(s)-C(s))* E*(s) La alternativa 12b aparece
posteriormente en los sistemas de control por computador que usan tarjetas de
adquisicin de datos y en controladores diseados en base a microcontroladores. En
este caso el error proviene de la resta entre la referencia digital R*(s) y la muestra
C*(s) de la variable controlada salida de la planta: R*(s)C*(s)E*(s)

50

Partiendo de la modelo matemtico del muestreador se verifica que en los
dos casos, la entrada al controlador es la misma y por tanto los esquemas son
equivalentes:
( ) =
= 0 n
nsT
) nT (
0 n
nsT
) nT (
nsT
0 n
) nT ( ) nT (
e c e r e c r
(R(s) C(s))* = R*(s) C*(s) = E*(s)

Por lo anterior, aunque ambas representan diferentes estrategias posibles de
armar el sistema, sin embargo se puede usar indistintamente uno u otro esquema
segn convenga al anlisis. En el sistema la planta es vista a travs del reconstructor
(D/A) a una rata de muestreo T de manera que desde el punto de vista del
controlador, la planta aparece asociada en cascada a Goh(s) como un bloque discreto
de entrada M*(s) y salida C*(s) como bien se ilustra en la FIG 12b.

2.3.8. Funcin de Transferencia del Controlador Digital
Ms que un simple cambio de variable la transformada z representa una formal
transformacin lineal que permite correlacionar de manera biunvoca los
procedimientos en el dominio temporal con otros que se hagan en el dominio z. De
manera anloga a cmo, con la transformada de laplace se pueden resolver
ecuaciones diferenciales y caracterizar la relacin entrada/salida por una funcin de
transferencia en s; con la transformada z podemos resolver una ecuacin en
Figura 12 Esquemas Discretos Equivalentes
E*(s)
-
+

T
G(s)
-
+

T

T
R*(s) C*(s)
Gc(s)
T

G(s)
E*(s) M*(s) M*(s) C (s)
R (s)
12a
12b

Gc(s)
T

Funete El Autor (2011)
51
diferencias y asignarle una funcin de transferencia en z a los elementos
interactuantes del sistema incluyendo al propio algoritmo que desarrolla el
controlador. Para sostener esto ltimo se apela a la propiedad de desplazamiento que
ofrece la transformada z para evaluar Z(f(t aT) con a=0,1,2,3, como sigue:
Por definicin:
a k
0 k 0 n
n
z z ) kT ( f ) kt ( f ( Z ) nT t ( f ( Z queda kT aT t haciendo z ) aT t ( f ) aT t ( f ( Z

=

= = = =

Luego: Z(f(t-aT)=z
a
F(z)
Por un procedimiento similar se encuentra:
Z(f(t aT) =
(
=

1 a
0 n
n a
z ). nT ( f ) z ( F z
Esta propiedad permite encontrar la transformada de funciones y seales
decaladas en el tiempo. Utilizando este resultado se puede asociar una funcin de
transferencia en el plano z a un algoritmo como el presentado en el diagrama de flujo
de la figura 8.
Por ejemplo sea: m(n) = a
(1)
m(n1)+b
(0
)e(n)+ b
(1)
e(n1)
Aplicando la transformada z a ambos miembros se obtiene:
M(z)=a
(1)
z
1
M(z)+ b
(0)
E(z)+b(1)z
1
E(z)
Agrupando y despejando:
) 1 (
) 1 ( ) 0 (
1
) 1 (
1
) 1 ( ) 0 (
a z
b z b
z a 1
z b b
) z ( E
) z ( M
+
=
+
=

Que es la funcin de transferencia del controlador, mtodo que se puede extender
a cualquier algoritmo causal.
El hecho de contar con una transformacin lineal que permita asociarle una
funcin de transferencia a los diferentes elementos actuantes en el control discreto,
facilita el que se puedan utilizar mtodos muy similares a los usados con los modelos
en continua, para definir los parmetros del controlador que satisfagan las distintas
exigencias de diseo.
52
Luego de definido
) (
) (
) (
z E
z M
z Gc = se puede identificar por simple inspeccin de la
transformada z inversa los valores de los coeficientes a(p) y b(q) que definirn al
algoritmo residente en el controlador digital.

m(n) = a
(1)
m(n1)a
(2)
m(n2) a
(P)
m(nP) +b
(0)
e(n) +b
(1)
e(n- 1).b
(Q)
e(nQ)
algoritmo que equivale a e resolver la ecuacin en diferencias del controlador:
+ =
= =
P
1 p
Q
0 q
) q n ( e ) q ( b ) p n ( m ) q ( a ) n ( m A
(p)
= a(p)

B(q)=b(q)
Hallada a partir del conocimiento de su funcin de transferencia discreta
El procedimiento prctico para pasar de un dominio a otros se puede hacer ya sea
concibiendo la funcin de transferencia como un cociente de polinomios ordenados
respecto a la base z
1
o bien por la base z; para hacer la identificacin directa en el
primer caso, es preciso que el termino independiente del denominador se refleje
como la unidad, mientras en el segundo caso, el coeficiente de mayor peso z
p
quien
deber ser 1; de ese modo se puede identificar los coeficientes del algoritmo
directamente de la funcin de transferencia Gc(z).
P
z
P
a z a z a
P
z
Q
b
P Q
z b
P Q
z b
P
a
P
z a
P
z a
P
z
Q
b
Q
z b
Q
z b
z E
z M
z Gc
+ +

+
=
+
+
+ +
+
= =
) (
2
) 2 (
1
) 1 (
1
) (
1
) 1 ( ) 0 (
) (
2
) 2 (
1
) 1 (
) (
1
) 1 ( ) 0 (
) (
) (
) (

2.3.9. Discretizacin aproximada de una funcin de transferencia
En el presente trabajo se usa un mtodo prctico que permite encontrar la funcin
de transferencia aproximada del controlador en el dominio z: Gc(z), a partir de
conocer la correspondiente en el domino s: Gc(s), luego, por el procedimiento

+ =
= =
P
1 p
Q
0 q
) q n ( e ) q ( b ) p n ( m ) q ( a ) n ( m

e [n]
CONTROL DIGITAL
m [n]

G
c
(z)
E(z) M(z)
Figura 13 Funcin de Transferencia del controlador Digital
a) diagrama de Bloque en z b) algoritmo en funcin de n
53
descrito en la seccin anterior, se halla la ecuacin en diferencias que relaciona la
salida con la entrada. El mtodo consiste en sustituir a s por una funcin de z, de
acuerdo a tres aproximaciones que se resumen en la tabla 1.

Tabla 1 Aproximaciones para la discretizacin de Gc(s)

Fuente El Autor (2011)

De acuerdo a este mtodo para obtener la aproximacin G
c
(z) de una cierta G
c
(s),
basado por ejemplo en Diferencia hacia atrs , se iguala Gc(z) al resultado de
sustituir s por
en la expresin de G
c
(s):
)
Al aplicar el mtodo a
, se obtiene:

2.3.9.1. Justificacin de las aproximaciones
Para justificar tales aproximaciones se apela a un mtodo de 3 pasos utilizado por
Euler:
Paso 1: Se obtiene la ecuacin diferencial a partir de la transformada inversa de:
M(s)D(s)=D(s)E(s) con

Paso 2: Se discretiza la ecuacin diferencial resultante haciendo t= nT y se resuelve
la ecuacin en diferencias por el mtodo numrico, para lo cual se tiene que resolver
una integral por mtodos numrico, como por ejemplo diferencia adelante.
s f(z)

Diferencia
hacia atrs
Diferencia
hacia delante
Mtodo del trapecio
Dif Adelante-atrs
54
Paso 3: Se obtiene Gc(z) a partir de la ecuacin en diferencias resultante.
Aplicando los mencionados pasos al caso:
se obtiene:
sM(s)+aM(s) = aE(s); haciendo L
1
[sM(s)+aM(s)]

= L
1
[aE(s)] se encuentra:
+ ; luego dm(t) = am(t)dt +ae(t)dt

con
Con

La solucin de la ecuacin en diferencia depender de la condicin de
aproximacin con que se resuelva la integral I. La tabla1 de discretizacin, se basa en
dos aproximaciones para evaluar reas bajo una curva: suma de rectngulos y suma
de trapecios, cada aproximacin corresponde al mapeo del plano s en regiones
especificas del plano z de acuerdo a la funcion que caracteriza a cada criterio de
discretizacin. As se tienen los casos diferencia atrs y diferencia adelante que
basan la estimacin del rea bajo la curva f(t) en una suma de rectngulos
(aproximacin rectangular figura 14).
- Caso diferencia hacia atrs
I(kT) = I((k-1)+Tf(kT) I= Tf(kT)
- Caso diferencia hacia adelante.
I(kT) = I((k-1) + Tf((k-1)T) I=Tf((k-1)T)
Otra aproximacin muy usada se basa en la estimacin del rea por suma de
pequeos trapecios (figura 17 aproximacin trapezoidal).
- Caso diferencia adelante-atrs
I(kT) = I((k-1) + [Tf((k-1)T)+ Tf((k-1)T)]/2

55
2.3.9.1.1. Caso diferencia hacia atrs
Sustituyendo I en queda:
T), sustituyendo el valor de f(t) resulta:
),
Haciendo la transformada z y agrupando: M(z) =z
1
M(z)+aTM(z)+aTE(z)
Luego, al comparar con
se verifica que la
transformacin se corresponde con un mapeo del plano s al plano z con:

figura (15).

Figura 14. Evaluacin de Integral por Aproximaciones rectangulares
a) Diferencia-atrs; b) Diferencia-adelante
I(KT)=I((K1)T)+Tf(KT)
T 2T 3T 4T 5T nT 0
f(t)
I=Tf(KT)
T 2T 3T 4T 5T nT 0
I(KT)=I((K1)T)+Tf((K1)T)
f(t)
I=Tf((K1)T)
14 a
14 b

Figura 15. Mapeo para Aproximacin Diferencia Atras
56
2.3.9.1.2. Caso diferencia hacia adelante
Sustituyendo I en m(kT) = m((k-1)T) + I con I=T(f(k-1)T)

Queda: m(kT) = m(k(n-1))aTm((k-1) +aTe((k-1)T)
Luego haciendo transformada a los dos lados de la igualdad:
M(z)=z
-1
M(z)aTz
-1
M(z)+aTz
-1
E(z); agrupando y despejando:

Entonces al comparar con
se verifica que la transformacin se

corresponde con un mapeo del plano s al plano z con

Debido a esta aproximacin pudiera ocurrir que polos estables en el plano s, se
correspondan con polos inestables en el plano z. Lo que estar influido tambin por la
eleccin de T.

Figura 16 Mapeo para Aproximacin Diferencia Adelante


57
2.3.9.1.3. Caso diferencia hacia adelante-atrs

Sustituyendo I en Queda:

Luego sustituyendo el valor de f(t)

)),
Haciendo la transformada z y agrupando queda:

Que corresponde al mapeo

Plano s Plano z

Figura 18 Mapeo para Aproximacin diferencia Adelante-Atrs
Figura 17 Evaluacin de Integral por aproximaciones trapezoidales
T 2T 3T 4T 5T nT 0
I(KT)=I((K1)T)+
(f(KT)+f(K(T-1))
f(t
)
I I =
(f(KT)+f((K-1)T)
58
Cabe destacar que el desarrollo de la serie logaritmica,
, obtenido a
partir de z = e
sT
, permite hallar una aproximacin para s en funcin de z. En efecto
el desarrollo de taylor:

corresponde a una serie que coverge muy rapido que se puede aproximar
razonablemente con su primer termino resultando:
, que es la funcin f(z)

de la transformacin bilineal, tambien llamada aproximacin de tustin. Se
advierte que con las referidas aproximaciones se producen algunas distorsiones en la
respuesta transitoria y frecuencial, no obstante, estas no desvirtan la utilidad del
mtodo que aprovecha la discretizacin para generar algoritmos; sobre la distorsin
en la respuesta frecuencial que podra eventualmente afectar la estabilidad en algunos
sistemas alrededor de una regin, esta se reduce mejor con el mtodo trapezoidal o
de tustin que es el que produce un mapeo ms aproximado al implcito en la
transformada z.

2.3.9.2. Diagrama de bloques de un sistema de Control Digital en el dominio z
Para representar el diagrama de bloques del sistema de control digital en el
dominio z apelamos a la funcin de transferencia discreta asociada al modelo
matemtico de los distintos elementos fsicos interactuantes (figura 19).

En el plano z el muestreador se representa por una lnea, el Controlador Digital
por un bloque de funcin de transferencia G
c
(z) y la planta discretizada por una
E(z)
M(z)
Gc(z)
G (s)
R(z)
-
+
G(z)
Figura 19 Diagrama de Bloques de un Sistema de Control
Discreto Lazo Cerrado en el dominio z
C(z)
+
+
N(s)
+
+
N(z)
59
funcin de transferencia G(z) o bien con un esquema que recuerda la presencia del
mantenedor de orden cero, cuestin til especialmente cuando se requiere ubicar en
los diagramas la accin aditiva de las perturbaciones a la entrada de la planta (antes o
despus de Goh(s)) , de acuerdo a como se modele la perturbacin (escaln discreto
o continuo) , en ambos casos para los clculos se usa la funcin G(z) como la
expresin discretizada de la planta.

2.3.9.3. Una manera ms General para ir de M(s) a M(z)
An cuando es posible deducir M(z) directamente por mtodos discretos, la
posibilidad de obtenerlo va discretizacin de una expresin M(s) ya obtenida, ha
facilitado el que se pueda aprovechar de una manera expedita la larga experiencia
histrica acumulada en el dominio s. Para ese propsito hay que tener presente que en
el plano s existen diferentes estrategias para materializar las acciones de control y no
siempre se corresponden con la realimentacin, puede haber otras alternativas como
por ejemplo la llamada feed foward , o una combinacin de ambas, entre distintas
opciones, pero incluso, tratndose de control realimentado hay tambin distintas
formas de construir una accin M (s) a partir del comportamiento de la salida C(s) y
el valor deseado R(s) , de manera que no siempre se puede expresar M(s) como el
cociente
; lo mas general resulta expresarlo como una combinacin lineal

de C(s) y R(s), donde los respectivos coeficientes sean expresiones racionales en el
dominio s: , tales coeficientes se obtienen aplicando
el principio de superposicin aplicable a las transformaciones lineales, (como es la
transformada de Laplace).

Entonces M(z) = U(z)R(z) + V(z)C(z); donde U(z) y V(z) se hallan al aplicar
cualquiera de las estrategias de aproximacin racional descritas en 2.3.9.1 quedando
estas de la forma:
60

con n s p; i s k
Se tiene:

Con Q
0
, H
0
,W
0
, J
0
=0 tratndose efectivamente de polinomios de grado G,P,I y
K respectivamente.

Luego otra vez por superposicin m(n) se construye como la suma de dos
contribuciones: m(n) = m
v
(n) + m
u
(n):
-

= =
+ =
P
p
G
g
g p v
g n r Q
W
p n m W
W
n m
1 0
0 0
) (
1
) (
1
) (
-

= =
+ =
K
k
I
i
i k u
i n r H
J
k n m J
J
n m
1 0
0 0
) (
1
) (
1
) (
Cada una encontrada como se explica en la seccin 2.3.8, finalmente:

= =
+ +
= =
+ =
K
k
I
i
i n r
i
H
J
k n m
k
J
J
P
p
G
g
g n r
g
Q
W
p n m
p
W
W
n m
1 0
) (
0
1
) (
0
1
1 0
) (
0
1
) (
0
1
) (
2.3.10. Controladores PID
Dentro del campo de la automatizacin electrnica, existen diversos tipos de
controles, uno de los ms empleados es el esquema de control PID, el cual posee
varios criterios para la estimacin de los parmetros del sistema y una adecuada
implementacin. Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres
acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID entre otras denominaciones industriales,
correspondientes a variadas estructuras de implementacin.

61
2.3.10.1 Parmetros de los Controladores PID
En los controladores industriales es ms comn llamar al valor deseado SP en vez
de R a la salida medida como PV e; la salida efectiva del controlador CO se construye
a partir de m(n) m(t), adecundolas a las condiciones de estandarizacin industrial
para la salida de un PID, cuestin que se tratar en el desarrollo de la propuesta.

2.3.10.1.1. P: Control Proporcional (Accin Proporcional).

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
accin integral (reset) y accin derivativa estn presentes, stos son sumados a la
respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida
del controlador es algn mltiplo del porcentaje de cambio en la medicin. Este
mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la accin
proporcional es expresada como banda proporcional.
El control proporcional da una salida del controlador que es proporcional al error,
es decir: m(t) = Ke(t), que descrita desde su funcin de transferencia queda:

Donde K es una ganancia proporcional ajustable y
. Un controlador
proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado
y error en rgimen permanente diferente de cero (off-set 0).

2.3.10.1.2. PI: Control Integral (Accin Integral)

Esta funcin es llamada accin integral o reset. La misma acta sobre la salida
para que cambie hasta un valor necesario para mantener la medicin en el valor de
consigna. La salida de accin integral es medida en los espacios industriales, tanto en
minutos por repeticin, como en nmero de repeticiones por minuto. Si el error
62
cambia en forma de escaln el tiempo integral es la cantidad de tiempo necesario para
que dicho modo repita la respuesta del lazo abierto causada por el modo proporcional.
As, para estos controladores, cuanto menor sea el tiempo integral, mayor ser la
accin integral. La caracterstica principal de esta accin es que sta actuar siempre
que exista error, en tal sentido, esta accin es la responsable de obligar al sistema
cerrado a que el error se haga cero en rgimen estacionario (sin cambios en la
consigna o en las perturbaciones).

El Control Integral, da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
}
=
t
dt t e Ki t m
0
) ( ) (
s T s
Ki
s Gc
i
1
) ( = =
La seal de control u(t) podra tener cualquier valor (lo acumulado) cuando la
seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que despus de estabilizarse de un
cambio de referencia luego de reponerse de las perturbaciones, es decir en
ausencia de cambio de estas entradas, el error en rgimen permanente entre la
consigna y la salida tiende a cero, por influencia de la accin integral.

PI: Accin de Control Proporcional - Integral, se define mediante:
}
+ =
t
dt t e
Ti
K
t e K t m
0
) ( ) ( ) (
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La
funcin de transferencia resulta:
|
.
|
\
|
+ =
s Ti
K s G
PI
1
1 ) (
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre dar
una accin de control creciente, y si fuera negativo, la seal de control ser
63
decreciente, de este modo el error en rgimen permanente ser siempre nulo. Muchos
controladores industriales tienen solo accin PI.

2.3.10.1.3. PD: Control Proporcional Derivativo (Accin Derivativa)
La tercera respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa. As
como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset responde a la
acumulacin del error en el tiempo, el modo derivativo responde a cun rpido
cambia el error. Entre todas las marcas de controladores, la respuesta derivativa es
comnmente medida en minutos. En lazo abierto y frente a un error en forma de
rampa, el tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional le
llevar en alcanzar el valor de la accin derivativa. sta se adelanta a las otras dos
acciones. As, cuanto ms grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta
derivativa. Los cambios en el error son un resultado de los cambios tanto en el valor
de consigna como en la medicin o en ambos. Para evitar un gran pico causado por
las escalones de cambio en el valor de consigna, la mayora de los controladores
modernos aplican la accin derivativa slo a cambios en la medicin. La accin
derivativa en los controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo
especialmente grandes y tiempo muerto significativo.
El control PD se define mediante:
dt
t de
T K t e K t m
D
) (
) ( ) ( + =

Donde T
D
se denomina tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin,
lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante
que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La
accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:
s KT K s G
D PD
+ = ) (
64
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
se logra obtener un controlador de alta sensibilidad que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del
error y sus consecuencias se vuelvan demasiado grandes. Aunque el control
derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande para la
ganancia K, lo cual mejora la velocidad de respuesta, adems de que el aumento de K
provoca una mejora en la precisin en estado estacionario; en definitiva esta accin
mejora la estabilidad y disminuye el tiempo de respuesta, no obsante junto a lo
ventajoso de la sensibilidad a la rata de cambio, esta el problema de que su
comportamiento puede ser afectado por seales espurias inducidas de alta frecuencia.

Para evitar la sensibilidad ante esas seales parsitas que pudieran elevar la
salida y saturar el controlador, como ocurre con la seal de ruido, por ejemplo; el
derivador se suele asociar a un filtro pasa bajo sintonizado de tal modo que el sistema
se comporte como un derivador, solo para el ancho de banda de inters, pero no
responda como un derivador a las frecuencia altas, como se muestra en la figura 20;

Figura 20 PD con Filtro (derivador real)

65
funcionamiento conocido como derivador real que genera la siguiente funcin de
transferencia para el control PD:
)
1
1 ( ) (
+
+ =
s T
s T
K s G
D
D
PD
o

Con o entre 0 y 1.

2.3.10.1.4. PID: Control Proporcional Integral Derivativo.
Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:
dt
t de
Td Kp dt t e
Ti
K
t e Kp t u
t
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
}

y su funcin transferencia resulta:
|
.
|
\
|
+
+ = S Td
S Ti
K S C
PID
1
1 ) (
2.3.11. Ajuste Emprico de Controladores de Ziegler y Nichols
El primer paso para aplicar un controlador a un proceso consiste en elegir el tipo
adecuado (P, PI, PID), para lo cual se necesita comprender el efecto de las tres
acciones y de ser posible tener experiencia sobre el proceso a controlar. El segundo
paso es ajustar los parmetros para que la respuesta del sistema se acomode a un
comportamiento satisfactorio. El ajuste de parmetros es frecuente en procesos
industriales, no slo en los trabajos de puesta en marcha, sino tambin cuando se
detectan cambios sustanciales en el desempeo del proceso. Las tcnicas
experimentales estn especialmente orientadas al mundo industrial, donde existen
grandes dificultades para obtener una descripcin matemtica. Las tcnicas que se
emplear para sintonizar el controlador es la desarrollada empricamente por Zielgler
Nichols. Con ese nombre se conocen los mtodos prctica de sintonizacin que
disearon dos ingenieros de la empresa Taylor en 1942, aunque en la literatura han
existido controversias sobre para que estructura se hicieron tales ensayos, no obstante,
se han seguido usando las llamadas tablas de sintonizacin por ellos recomendadas,
66
con resultados aceptados y aceptables para la industria. Hoy ya se conocen
investigaciones donde se proponen tablas actualizadas para cada estructura, citadas
por Alfaro (2005) en un trabajo que versa sobre la actualizacin de esos mtodos de
sintonizacin y su diferenciacin para los comportamientos como seguidor o
regulador [4]. Aunque se considera de mucha importancia esa referencia y se usar en
investigaciones posteriores sobre la plataforma flexible que se disea, no obstante,
para el presente trabajo se utilizan las tablas de sintonizacin que aparecen en Creus
(2005)[5]. El mtodo de sintonizacin procura un buen desempeo como regulador
frente a las perturbaciones, cuestin que lograron correlacionar con la respuesta del
lazo cerrado al escaln. Ellos encontraron que cuando se escogan parmetros tales
que la respuesta a un escaln de la entrada era sub amortiguada y el pico de la seal
de error decaa en un periodo al 25% del primero, entonces la respuesta frente a
perturbaciones era aceptable. Por cuanto resultaba dificultoso hacer tales medidas,
procuraron ensayos empricos, uno en lazo cerrado y otro en lazo abierto, que
indirectamente proporcionaban la sintonizacin aproximada para lograr el
decaimiento descrito. Cabe destacar que los mtodos citados no dan resultados
exactos, generalmente requieran ajustes adicionales para una sintonizacin fina del
desempeo. La principal razn de usar este mtodo para el presente trabajo radica en
que suministra un criterio de sintonizacin sin necesidad de una caracterizacin muy
exacta de la planta, dado el alcance y objetivo del trabajo, su simplicidad resulta un
valor superior a considerar comparndolo con la desventaja de la imprecisin
asociada. En lo que sigue se explica cmo se aplican los citados mtodos en el
contexto de la planta piloto B.
2.3.11.1 Mtodo de Oscilacin de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto, como el caso de los
tres subsistemas de la planta piloto B. El procedimiento es el siguiente:
a) Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia K =Kp pequea.
67
b) Aumentar el valor de Kp hasta que comience a oscilar, como lo indica la
figura 21. La oscilacin debe ser armnica y debe detectarse en la salida del
controlador (CO).

c) Registrar la ganancia crtica Kc = K y el perodo de oscilacin Pc de CO(t), a la
salida del controlador.
d) Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la tabla 2.

Tabla 2.- Parmetros PID segn el Mtodo
de Oscilacin de Ziegler-Nichols

Fuente: Creus (2005)
Figura 21- Respuesta de la Planta con Ganancia Crtica


68

2.3.11.2 Mtodo de la Curva de Reaccin de Ziegler-Nichols.

a) Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal
manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y
0
para u(t) =
u
0
. En un instante inicial t
0
aplicar un cambio escaln en la entrada, de u
0
a u
(el
salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal).

b) Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de
operacin. La figura 2 muestra una curva tpica.
c) Calcular los siguientes parmetros:
|
|
.
|
\
|
0
0
0
u u
y y
K
0 1 0
t t = t
1 2 0
t t =
d) Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la Tabla 2

Fuente : Creus (2005)
Figura 22.- Respuesta al Escaln (curva de reaccin) en Lazo Abierto

69

Tabla 3.- Parmetros de Controladores PID segn el Mtodo
de la Curva de Reaccin de Ziegler-Nichols

2.3.11.3. Mtodo de la Curva de Reaccin de Cohen-Coon

El mtodo de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a
variaciones de
0
t
. Cohen y Coon desarrollaron el ajuste que muestra la tabla 4
donde se modifican los valores para superar el mencionado inconveniente usando
datos del mismo ensayo.

Tabla 4.- Parmetros de Controladores PID segn el Mtodo
de la Curva de Reaccin de Cohen-Coon

70
2.3.12. Sistemas de Adquisicin de Datos
Son muchas las aplicaciones donde se hace indispensable el tratamiento de
seales que proporcionen informacin sobre fenmenos fsicos. En general, este
tratamiento es necesario hacerlo sobre grandes cantidades de informacin y a una
elevada velocidad de procesamiento: un computador personal (PC) es el encargado de
realizar dichas tareas debido a su excelente velocidad de procesado sobre cantidades
elevadas de informacin. Comnmente, los dispositivos usados para la adquisicin de
seales son las Tarjetas de Adquisicin de Datos (TAD), que son las que
proporcionan al computador personal la capacidad de adquirir y generar seales, ya
sean analgicas o digitales. Sin embargo, stas no son las nicas funciones de las
tarjetas de adquisicin; entre otras, tambin se disponen de contadores,
temporizadores, memorias entre otros recursos.
Cuando se desea obtener informacin sobre fenmenos fsicos es necesario
introducir un nuevo elemento en el sistema, capaz de suministrar una seal elctrica
a partir del comportamiento de un parmetro fsico, dicho elemento es el transductor.
El transductor es el primer elemento que forma un sistema general de adquisicin de
seales, generalmente las seales elctricas generadas por los transductores no son
adecuadas o no son compatibles con las caractersticas de entrada de una tarjeta de
adquisicin de datos. En estos casos, se usan dispositivos de acondicionamiento de
seal que realizan un pre-tratamiento de la misma.

2.3.12.1. Acondicionamiento de Seal

Las funciones ms usuales de los acondicionadores son amplificacin, filtrado y
aislamiento elctrico, aunque dependiendo del fabricante pueden encontrarse otras
funciones como linealizacin y multiplexado. Dependiendo de los tipos de
transductores que se utilicen, el uso de un equipo de acondicionamiento de seal
puede mejorar la calidad y las prestaciones de los sistemas de adquisicin de datos.
Las funciones de acondicionamiento bsicas que generalmente requiere cualquier
tipo de seal son amplificacin, filtrado y aislamiento.
71
2.3.12.1.1 Amplificacin
Debido al bajo nivel de seal que suministran los transductores, el ruido puede
jugar un papel importante en lo que al error de medida de seal se refiere. Una
amplificacin fuera del chasis de la PC y cerca de la fuente de origen de la seal
puede incrementar la resolucin de la medida y reducir de una forma efectiva el
efecto del ruido sobre la seal deseada. Es cierto que las tarjetas de adquisicin de
datos contienen un amplificador interno; sin embargo, el uso de este amplificador es
ms comn para adaptar los mrgenes dinmicos de la seal y la TAD y as aumentar
la resolucin, que para disminuir la influencia del ruido en la seal.

2.3.12.1.2. Filtrado
Respecto a las tarjetas de adquisicin de datos hay que decir que es necesario
asociar sus entradas con un filtro analgico para prevenir el efecto aliasing que ocurre
cuando la rata de muestreo Ws no verifica la condicin de Shanon Ws>2Wb, donde
Wb se corresponde con la frecuencia ms alta presente a la entrada; lo ms usual es
implementar filtros activos en base a amplificadores operacionales como los del tipo
butterrworth y asociarlos en cascada para obtener filtros resultante de rdenes
superiores o iguales a 4, todos con una frecuencia de corte idntica ajustable en el
Wb deseado, de manera que cualquier seal o componente armnica por encima de
esa frecuencia resultar fuertemente atenuada (por lo menos -80 db/dcada) ; una vez
eliminado el riesgo de aliasing por va de ese filtro analgico, cualquier estrategia
para rechazar ciertos mrgenes de frecuencias indeseables, como por ejemplo, el
ocasionado por ruido en la red debido a fluorescentes, producido por
funcionamiento en la electrnica de maquinarias, efecto de fluctuaciones en fuentes
de alimentacin y hasta ruido blanco por debajo de la frecuencia de corte del filtro
analgico, pueden ser eliminados por los filtros digitales con muy buenos resultados
(anexo 1). En el caso de las aplicaciones de control suele especularse con la cualidad
de filtro anti aliasing del mismo proceso que por tener banda limitada jams genera
armnicos mayores a su Wb; en ese caso solo se preocupan por reducir las seales
72
espurias externas inducidas por electromagnetismo como las citadas antes; no
obstante, para evitar riesgos donde el tratamiento digital resulte viciado lo
recomendable es atender el anti aliasing como se ha explicado, vale decir, en los
mismos trminos expresados por la nota de aplicacin de Microchip AN699 por
Backer B (1999), reafirmada en sus publicaciones de la WEB de 2011[6 ].

2.3.12.1.3. Aislamiento
La incompatibilidad de masas entre las TAD y las seales a medir es la causa ms
comn de los problemas de medida. Cuando la masa de la fuente de energa asociada
a la seal a medir no est aislada elctricamente de la masa de la tarjeta, puede ocurrir
que al tratar de unirlas se cortocircuiten etapas que alteren la propia seal que se
quiere medir hasta el punto de llegar a daar la TAD. Para unir tales masas sin
riesgos antes deben estar aisladas, para ello se usan transformadores que aslen la
masa de la fuente alimentacin, de la masa de cualquier fuente de energa asociada a
la seal que se mide. Para el caso de seales digitales sucede algo similar pero el
asilamiento se puede hacer con rels o con circuitos pticos.

2.3.13. Consideraciones sobre las TAD-UPTA
A continuacin se describen algunos indicadores que caracterizan a las tarjetas de
adquisicin de datos convencionales.

2.3.13.1. Entradas Analgicas
Las prestaciones y precisin que proporciona una tarjeta, en cuanto a entradas se
refiere, son bsicamente: el nmero de canales que dispone, la frecuencia de
muestreo, la resolucin y los niveles de entrada. Generalmente, muchos de estos
parmetros se pueden configurar por software. El nmero de canales analgicos se ha
de especificar tanto para entradas referenciadas como para diferenciales. Las entradas
referenciadas a masa tambin se les conocen como single-ended inputs. Si entre el
73
terminal de referencia y tierra existe una diferencia de potencial, sta se denomina
tensin en modo comn, causante de muchos errores de medida. Esta configuracin
se utiliza en adquisicin de seales de alto nivel donde el error introducido por la
seal en modo comn es despreciable. Las seales diferenciales se basan en que los
dos terminales de entrada corresponden con dos terminales de entrada de la TAD, es
decir, no existe ningn terminal de referencia a masa. De esta forma se elimina la
tensin en modo comn. Esta configuracin de entrada es til para la adquisicin de
seales de bajo nivel.

2.3.13.2. Frecuencia de Muestreo
La frecuencia de muestreo mxima es un atributo de merito para una TAD que
est condicionada por la velocidad a la que se producen las Conversiones Analgicas
/ Digitales (ADC). Una frecuencia de muestreo elevada determina un mayor ancho de
banda para el sistema de medida asociado a la TAD; en el caso de los ADC asociados
a los microcontroladores , generalmente las entradas estn multiplexadas a un solo
convertidor, de manera que la rata de muestreo disminuye a medida que aumenta el
nmero de seales a muestrear; con el convertidor que est integrado al 16f877 se
logra en el mejor de los casos hasta 62.500 muestras por segundo, en el caso de
esacanear las 8 entradas para su muestreo peridico, la rata baja a 3.900 muestras
por segundo. En todos caso la rata de muestreo se debe corresponder a por lo menos
el doble de la frecuencia de la componente armnica mas alta presente en la entrada,
para la cual esta sintonizado el filtro anti aliasing.

2.3.13.3. Resolucin
La resolucin Indica el nmero de bits que utiliza el Conversor Analgico Digital
para cuantificar los niveles de seal analgica. Cuanto mayor sea el nmero de bits
del ADC, mayor ser el nmero de niveles de seal que se puede representar.

74
2.3.13.4. Niveles de Entrada
Son los lmites de entrada de tensin de la TAD. Es muy comn diferenciar entre
seales unipolares y bipolares. Las seales unipolares admiten nicamente niveles de
tensin positivos mientras que los bipolares permiten dos polaridades.

2.3.13.5. Salidas Analgicas
La mayora de las TAD incorporan salidas analgicas, incluyendo la TAD-UPTA.
Bsicamente, las caractersticas tcnicas de las salidas analgicas son las mismas
comentadas para las entradas.

2.3.13.6. Puertos Digitales.
Son lneas de entrada/salida digitales. Se utilizan para control de procesos,
generacin de modelos por muestreo, para conexin con equipos perifricos, entre
otros. Los parmetros ms importantes que caracterizan los puertos digitales son el
nmero de lneas disponibles, la velocidad a la cual se pueden transferir los datos y la
capacidad de control de diferentes dispositivos ("handshaking").

2.3.13.7. Diagrama de Bloques General de una TAD
La etapa de entrada de una TAD es muy comn para todos los tipos y modelos.
Bsicamente est compuesta por un multiplexor, que permite disponer de varios
canales de entrada, seguido de un amplificador de instrumentacin de ganancia
programable. Este amplificador se conecta a otro amplificador de muestreo y
retencin (sample & hold) y finalmente este proporciona el valor de tensin al
conversor ADC. La figura 3 muestra la etapa de entrada general de una TAD.

75
Fuente: Goncalves, Gutirrez, Salazar (2010)
Figura 23.- Etapa de Entrada General de una TAD

En cuanto a las salidas analgicas se componen bsicamente de Conversores
Digital / Analgico (DAC) que se conectan directamente al bus interno del
microprocesador. Para cada salida analgica se necesita un conversor DAC que
normalmente tienen la misma resolucin que los ADC de la entrada. Los puertos
digitales estn implementados por medio de un controlador digital paralelo a base de
flip-flop tipo D, circuito muy utilizado en este tipo de puertos.

2.3.14. Instrumentacin Virtual
Muchas veces la realizacin de una medida requiere la intervencin de varios
instrumentos, unos generan estmulos sobre el dispositivo que se pretende medir y
otros recogen la respuesta a estos estmulos. Este conjunto de instrumentos que hace
posible la realizacin de la medida recibe el nombre de sistema de instrumentacin.
Todo sistema de instrumentacin consta de unos instrumentos, un sistema de
interconexin de estos instrumentos y un controlador inteligente que gestiona el
funcionamiento de todo el sistema y da las rdenes para que una medida se realice
correctamente. El concepto de instrumentacin virtual nace a partir del uso de la
computadora personal, como forma de reemplazar equipos fsicos por software,
permite a los usuarios interactuar con la PC como si estuviesen utilizando un
76
instrumento real. El usuario manipula un instrumento que aunque no es fsico, no
obstante realiza las mismas funciones que un equipo real. La idea es sustituir y
ampliar elementos "hardware" por otros "software", para ello se emplea un
procesador que ejecute un programa especfico, este programa se comunica con los
dispositivos para configurarlos y leer sus medidas.

En muchas ocasiones el usuario final del sistema de instrumentacin slo ve la
representacin grfica de los indicadores y botones de control virtuales en la pantalla
del computador. As la instrumentacin virtual implica adquisicin de seales, el
procesamiento, anlisis, almacenamiento, distribucin y despliegue de los datos e
informacin relacionados con la medicin de una o varias seales, concepcin de la
interfaz hombre-mquina, visualizacin, monitoreo y supervisin remota del proceso,
la comunicacin con otros equipos, entre otras asuntos. Un sistema de
instrumentacin virtual enfocado a los instrumentos encargados de medir seales,
registrar datos y decidir las acciones de control, requiere de una etapa de actuacin,
que conforma la interfaz entre la computadora y el sistema a controlar, por tanto esta
etapa implicar drivers de potencia o transductores de seal especiales. Adems,
existen otras etapas auxiliares que no intervienen en el proceso de medida, como es el
caso del subsistema de alimentacin. El trmino "virtual" nace a partir del hecho de
que cuando se utiliza el PC como "instrumento" es el usuario mismo quin, a travs
del software, define su funcionalidad y "apariencia" y por ello se dice que se
"virtualiza" el instrumento, ya que su funcionalidad puede ser definida una y otra vez
por el usuario y no por el fabricante.

La representacin de la realidad que tiene lugar como resultado de la simulacin,
no constituye un elemento de informacin suficiente para caracterizar la esencia de la
misma y llegar a conocerla, es necesario el empleo de procedimientos que la
complementen metdicamente , como la emulacin y la constatacin en el campo,
en tiempo real, para as alcanzar el objetivo, de contar con una escenificacin
77
cercana de la misma. La simulacin consiste por tanto en una abstraccin de la
realidad, por la va de modelos, mientras la emulacin procura una aproximacin
fsica de la misma realidad, la virtualizacin puede actuar sobre la simulacin, la
emulacin y tambin sobre la realidad misma.

2.3.14.1. Diseo de Instrumentos Virtuales
Para construir un instrumento virtual, slo se requiere de una PC, una tarjeta de
adquisicin de datos con acondicionamiento de seales (PCMCIA, ISA, XT, PCI,
etc.) y el software apropiado. Un instrumento virtual debe realizar como mnimo las
tres funciones bsicas de un instrumento convencional: adquisicin, anlisis y
presentacin de datos. La instrumentacin virtual puede tambin ser implementada en
equipos mviles (laptop), equipos distribuidos en campo (RS-485), equipos a
distancia (conectados va radio, Internet, etc.), o equipos industriales (NEMA 4X,
etc.).
.
Existe una tarjeta de adquisicin de datos para casi cualquier bus o canal de
comunicacin en PC (ISA, PCI, USB, serial RS-232, RS-422, paralelo EPP,
PCMCIA, Compact PCI, PC/104, VMEbus, CAMAC, PXI, VXI GPIB, entre muchos
otros), y existe un driver para casi cualquier sistema operativo (WIN /3.1 /95 /2000
/XP /NT, DOS, Unix, Linux, MAC OS, ...). Algunos programas especializados en
este campo son: LabVIEW, Agilent-VEE (antes HP-VEE), Cyber Tools, Beta
Instruments Manager, Matlab Simulink, entre otros.
78

CAPTULO III

MARCO METODOLGICO

3.1. Modalidad de Investigacin
Se trata de una investigacin para dar soporte terico prctico a un proyecto
factible consistente en el desarrollo de un producto tecnolgico cuyo objetivo es dar
satisfaccin a un grupo de necesidades identificadas como el problema a resolver.
Su factibilidad radica en que se tienen la experiencia institucional y recursos
adecuados para materializarlo, entre lo que se destaca:
- Software Labview con licencia adquirida por el IUET LV.
- Infraestructura de planta piloto B instalada, en funcionamiento y con
planos normalizados.
- Tarjeta de adquisicin de datos instalada (prototipo documentado).
- Recursos bibliogrficos, manuales computadoras, acceso a internet.
- Preparacin disciplinar de la especializacin compatible con la exigencia.

El mtodo de trabajo es el caracterstico de la estrategia de formacin
constructivista, cuali-cuantitativa que combina la investigacin documental y la
experimental; el mismo se apoya en la reflexin y anlisis resultado de confrontar
los modelos de algoritmos que se simulan, con el comportamiento medible de lo que
se emula; ello supone un trnsito iterativo entre los abstracto y lo concreto en flujo y
reflujo, donde se hacen pruebas, correcciones, reformulaciones; proceso dialectico
donde la experimentacin es determinante en una construccin que confronta la
teora y la praxis para finalmente conciliarla en una sntesis representada en un
producto fiable que cumple con los requisitos para satisfacer las exigencias
expresadas en las especificaciones de manera confiable.

79
3.2. rea de la Investigacin
El rea donde se desarrolla la investigacin es el laboratorio de Control de
Procesos de la UPT Aragua, el mismo est equipado para dar soporte a las actividades
del PNF de I y C para la preparacin de TSU e Ingenieros, tanto en pregrado como
en postgrados y en general para el entrenamiento profesional, investigacin de
campo y diseo de prototipos, en funcin de contribuir a la consolidacin de un
modelo productivo diversificado, endgeno, sustentable y humanista que ayude
avanzar al pas en grados superiores de autonoma tecnolgica.
El mencionado laboratorio funciona como un centro de desarrollo vocacional que
tiene asociado un sitio en la plataforma colaborativa de la universidad, donde se da
apoyo al desarrollo de las funciones sustantivas produccin intelectual, vinculacin
social y formacin integral. Est ubicado en la sede de la zona industrial Soco, en La
Victoria, Estado Aragua.

3.3- Etapas de la Investigacin.
Se advierte que la identificacin de etapas no significa que las mismas discurran
secuencialmente; durante el trabajo se revisan y pueden reformularse o rehacerse
pasos en el proceso, cuya sntesis es la propuesta definitiva con la que se cumplen los
objetivos. Con esa aclaratoria se describen las etapas en los siguientes trminos:

3.3.1. Primera etapa
Revisin de la teora de Control Discreto para dar soporte documentado a la base
algortmica de control por computador que se requiere para el trabajo, revisin de los
trabajos anteriores sobre la planta piloto que condicionan y ayudan a caracterizar la
situacin actual.

3.3.2. Segunda etapa
Investigacin de campo para la determinacin de las marcas de uso comn en el
territorio arageo de equipos Controladores y PLC con accin PID incorporada:
80
Para ello se complementa la Sistematizacin de la experiencia personal como
docente en el rea, con las consultas a:

- TSU actualmente estudiando Ingeniera en I y C en la UPT Aragua en el trayecto
III del ao 2011 con experiencia laboral en el rea, no menor de 5 aos.
- Profesores del rea de I y C de la UPT Aragua.
- Compaeros estudiantes de la Especializacin en Control de Procesos, activos en el
sector productivo en el rea en el ao 2011.

A todos se consult sobre la base de equipos sobre los cuales se tena informacin
documentada de su estructura (Tabla 9).

3.3.3. Tercera etapa
Investigacin documental sobre manuales de fabricantes para la caracterizacin
de las denominaciones usadas, y para establecer correspondencias entre esquemas de
bloques en el plano s y su equivalente en los algoritmos discretos que generan las
acciones PID en los equipos seleccionados.

3.3.4. Cuarta etapa
Verificar la validez de las 2 ecuaciones propuestas por Alfaro [1] para
representar los esquemas serie y paralelo respectivamente, probando con las distintas
alternativas seleccionadas.

3.3.5. Quinta etapa

Disear un algoritmo genrico a partir de la discretizacin de las ecuaciones de
Alfaro de manera que se pueda configurar tanto para adoptar un esquema PID en
particular entre Serie y Paralelo cada cual con su respectiva variante de fabricante;
unificando las dos ecuaciones de Alfaro en una, de manera que se pueda configurar
81
como serie o paralelo de acuerdo a un parmetro digital P; luego hallar la ecuacin en
diferencia que represente en un solo algoritmo genrico las dos opciones
parametrizadas de manera que se pueda seleccionar de las dos con un parmetro
digital D; as poder escoger entre las dos alternativas de discretizacin previstas para
ello: diferencia adelante-atrs (tustin) o diferencia hacia atrs, asegurarse que
cualquiera de las 4 opciones, cada una con sus variantes segn las peculiaridades del
esquema, se pueda adoptar dndole valores entre 0 a 1 a los parmetros que haga falta
implementar (P, D,Kr,tr,o,Kd) previendo de manera opcional una posibilidad ms
amplia de valores, de acuerdo a lo encontrado en los equipos consultados.

3.3.6. Sexta etapa

Redisear el programa en lenguaje G de LabVIEW para adecuar la IHM para los
lazos de Flujo, Nivel y Presin que permita hacer el control y monitoreo de las
variables del proceso y comunicarse con la TAD_UPTA, al tiempo que hace el
control de lazo de acuerdo con el algoritmo de la estructura PID seleccionada a travs
de una interfaz de configuracin especfica que se pueda invocar con un botn desde
los respectivos paneles de control de Flujo, Nivel y Presin.

3.3.7 Sptima etapa
Llevar a la practica un diseo de pruebas del algoritmo en lazo cerrado que
contempla: ensayos de caracterizacin de la planta para la respectiva sintonizacin;
al menos un lazo; por lo menos una estructura serie y una paralelo representativas; al
menos una de las dos opciones de discretizacin y por lo menos la accin de control
PID; con lo anterior se verifica las bondades de la flexibilidad de la propuesta;
considerndose que un diseo de pruebas que explore exhaustivamente todas las
posibilidades de configuracin estara ms orientado a validar el carcter universal
del algoritmo, cuestin que podra ser objeto de un trabajo posterior. Para esta etapa
se contempla el uso del mtodo de oscilacin descrito en la seccin 3.3. 11.1.
82

CAPTULO IV
SISTEMA ACTUAL

4.1. Lo que tenemos

La planta piloto B del laboratorio de control de procesos en la actualidad cuenta
con una Sistema de Control Flexible (figura 24) que permite elegir entre tres
subsistemas autnomos que se pueden interconectar, o bien actuar por separado, para
hacer el control de las variable presin, nivel y caudal; cabe destacar que actan sobre
la misma planta piloto por lo cual usan los mismos transmisores y actuadores, con la
salvedad de que cada uno dispone de los acondicionadores requeridos; los
subsistemas referidos son:
S1: basado en 1 controlador industrial independiente del PC capaz de cerrar 3
lazos.
S2: Basado en una Consola (PC) con lenguaje G de Labview incorporado y con
una Tarjeta de Adquisicin de Datos de la empresa NI, instalada en el slot ISA del
computador, con la limitante de que solo se tienen driver para Windows XP; la tarjeta
tiene acondicionadores para leer las variables de procesos a partir de la seal de
trasmisores, del mismo modo sus salidas son acondicionadas externamente para
cumplir los estndares industriales y poder manejar los actuadores necesarios para
esas 3 variables de proceso. El programa Labview, cuenta con un motor de clculo
que permite configura las ecuaciones necesarias para hacer cualquier esquema de
control; adems de las providencias para realizar la instrumentacin virtual
S3: Incorpora la misma Consola con el Labview, pero intercomunicada con la
tarjeta de adquisicin de Datos TAD-UPTA va USB, cuenta con sus propios
acondicionadores para actuar con los mismos transmisores y actuadores. Siendo la
TAD UPTA diseada en la universidad y estando debidamente documentada, puede
adaptarse a cualquier sistema operativo, disee el driver especifico para tal fin, por
lo pronto est trabajando tambin con el sistema operativo Windows XP.

83

4.2. El sistema actual en detalle
Como el trabajo se relaciona con agregar valor de uso al sistema derivado de la
tarjeta TAD-UPT, se har abstraccin de los otros subsistemas para describir la
situacin actual.

Fuente: Gonvalves, Gutirrez, Salazar (2010)
Figura 24 Esquema General del Sistema Actual

Figura 25 Vista Planta piloto B Situacin Actual
84

En referencia a dicho subsistema se destaca:
- La TAD-UPTA est operativa y cuenta con tarjetas acondicionadoras de
seal, fuentes de alimentacin, necesarias para trabajar.
- El cableado de cada sistema es independiente de los otros sistemas.
- Se cuenta con el plano de la planta piloto y planos elctricos/electrnicos.
- Se utiliza la norma ISA y parte de la NEMA, en la documentacin
disponible.
- El funcionamiento e interconectividad del Sistema est en buen estado.
- Existe informacin del funcionamiento de la planta piloto y del
subsistema objeto del presente trabajo, especialmente en el proyecto de
Gonvalves, Gutirrez, Salazar sobre el esquema flexible que se tiene [ 2].

El sistema actual se puede resumir en el esquema de la figura 24:

4.3 Ms sobre la TDA-UPT y el subsistema S3
Se destaca que la TAD-UPTA fue concebida como accesorio de PC para la
adquisicin de datos analgicos externos; dicha tarjeta puede operar desde una rata
desde 3.900 hasta 62.500 muestras por segundo, dependiendo del nmero de entradas
analgicas a muestrear de 8 posibles; para el caso de escanear 3 variables se obtiene
una rata aproximada de 20.000 muestras por segundo, por tanto, est capacitada para
ajustarse con holgura a tiempos de muestreo T, cnsonos con el comportamiento
dinmico de las variables de procesos presin, nivel y caudal presentes en la PPB,
cuyas constantes de tiempo rondan el orden de dcimas de segundo. Como paso
previo a la conversin analgica digital, tales magnitudes son procesadas por la
cadena de medicin, transmitidas y acondicionadas a niveles de tensin analgicos
proporcionales en el rango 0v 5v, en concordancia con las exigencias de
funcionamiento del convertidor (CAD) integrado en el chip microcontrolador de la
tarjeta. El CAD es un dispositivo configurable que muestrea las seales a intervalos
85

de tiempo equidistantes y ajustables, para obtener un equivalente digital que es
peridicamente entregado al PC, va serial, a travs de una unidad incorporada en el
mismo que soporta la Transmisin y Recepcin de datos, tanto Sincrnica como
Asincrnica (USART), operando bajo la coordinacin de un programa embebido en
el microcontrolador. La comunicacin de ese USART con el software instalado en
la PC, se logra por medio de la conexin fsica con el puerto USB, a travs del
circuito integrado FT232RL instalado en la TAD-UPTA, el cual adapta las seales
del PUERTO USB del PC, a las seales TTL seriales del USART del
microcontrolador, as mismo, hace lo propio desde el USART al puerto USB. Desde
el punto de vista del PC, usando el driver adecuado al sistema operativo, dicho chip
soporta la emulacin completa de un puerto serial, por tanto, se dispone de un puerto
virtual que permite trabajar con aplicaciones sobre la PC que invocan al puerto serial
comx (asignable), como si en realidad existiera, cuando en verdad el PC est sacando
sus salidas hacia la tarjeta y recibiendo por sus entradas desde la misma, seales tipo
USB (V1.1 V2.1) por el conector correspondiente. Gracias a esta posibilidad se
puede aprovechar el modulo de comunicacin serial de LABVIEW para la
interconexin virtual, de all que tanto en los programas residentes en el
microcontrolador, como en el lenguaje G de LABVIEW que corre en la PC, la
comunicacin se trata de manera transparente, como si se diera entre dos puertos
seriales con la trama y seales de sincronizacin digitales del protocolo RS322, en
este caso, a 9.600 baudios, con 8bit, 1 bit de STAR, 1 bit de Stop y sin bit de paridad;
Es en la PC donde se hacen los clculos para generar la accin de control. Al
obtenerse el valor correspondiente, el mismo se enva en formato binario, desde la PC
hasta la TAD-UPTA, cada intervalo de tiempo T (seg); all a nivel del micro-
controlador residente, se produce la conversin digital analgica (CDA) por la
modulacin de ancho de pulso (PWM) de una portadora digital a la salida del
microcontrolador, la cual es desmodulada electrnicamente para proporcionar la
correspondiente variable manipulada m(t) + BIAS, como seal analgica en forma de
86

tensin elctrica que sirve de entrada a la etapa de estandarizacin (ES), para
producir una salida CO acotada en el intervalo de 1 a 5v 4 a 20mA,
correspondiente al rango de salida CO(%) de 0 a 100%; as el conjunto IHM+
PC+TAD-UPTA+ES, puede emular el funcionamiento bsico de un controlador
industrial convencional , siempre que se disee el software de soporte que est
dentro de los objetivos del presente trabajo.

4. 3.1. El Sub Sistema S3 en detalle, basado en la TAD-UPTA
Para el presente trabajo el subsistema 3 ser el corazn del control de los lazos
de la planta piloto B del mencionado Laboratorio. Dicho subsistema cuenta con las
siguientes caractersticas:
- Fuente incorporada que genera tensiones de +5 Vcc /1 A y + 12 Vcc / 1 A, las
cuales alimentas sus circuitos integrados internos y adems puede ser
aprovechada por el usuario para alimentar circuitos externos. Slo amerita
llegarle con tensin AC o DC de 9 V a 12 V, ya que tiene un rectificador
doble onda interno.
PV
CO (%)

TAD-UPTA
ES(V/I)
ES(I/V)
4 20ma
4 20ma
1 5v
USB
IHM
1 5v

Figura 26 El subsistema S
3
como Emulador
87

- Tiene comunicacin USB realizada con el circuito integrado (CI) FT232RL,
el cual crea un COM (protocolo RS232) virtual. Su driver funciona para
diferentes plataformas o sistemas operativos a saber:
Windows 98, 98SE, ME, 2000, Server 2003, XP and Server 2008
Windows XP and XP 64-bit
Windows Vista and Vista 64-bit
Windows 7 para 32/64-bit
Windows XP Embedded
Windows CE 4.2, 5.0 and 6.0
Mac OS 8/9, OS-X
Linux 2.4 and greater

- Usa un microcontrolador de la Empresa Microchip Corporation de 40 pines, el
cual es flexible ya que, dependiendo de las situaciones, puede colocarse un
microcontrolador PIC16F877, un PIC18F452, un PIC18F4550 o cualquier
equivalente pin a pin. El cristal utilizado es de 20 MHz o modificable segn el
caso. La figura 24 presenta una vista en tres dimensiones de la Tarjeta de
Adquisicin de Datos de fabricacin propia, totalmente repoducible.

88

Fuente: Goncalves, Gutierrez, Salazar (2010)
Figura 27.- Vista 3D de la TAD-UPTA

4.3.2. Detalles entrada salida de la Tarjeta de Adquisicin de Datos con
comunicacin RS-232/USB

La informacin detallada sobre su funcionamiento interno se encuentra en el
documento del proyecto Diseo e implementacin de un Sistema de Control
Flexible (SCF) para el desarrollo de prcticas de medicin y control en la Planta
Piloto B del Laboratorio de Control de Procesos de La Universidad Politcnica
Territorial de Aragua Federico Brito Figueroa (UPTA FBF) cuyos autores son
Yuil Goncalves, Zulma Gutierrez y Bonis Salazar; para efectos del presente trabajo
se tienen presentes algunas caractersticas entrada salida destacando las conexiones
con las etapas de transmisin a travs del puerto SERIAL USB, el
89

acondicionamiento de las seales de entrada y la estandarizacin de las seales de
salida.
4.3.2.1 Convertidor RS-232/USB

El conversor RS-232/USB es una CI llamado FT232RL de la firma FTDI Future
Technology Devices International Ltd. El CI FT232RL es una solucin ideal para
reemplazar el puerto RS232 por el USB en los nuevos diseos exigidos por los
avances tecnolgicos.

Fuente: Gocalves, Gutirrez (2010)
Figura 28.- Circuito Elctrico de Fuente de Alimentacin

El CI FT232RL viene con drivers libres de royalties para la mayora de los
sistemas operativos, entre sus principales caractersticas resaltan:
- Un nico chip maneja tanto el USB como la transferencia serie
asncrona.
90

- La UART admite 7/8 bits de datos, 1/2 stop bits y Odd / Even / Mark /
Space / No Parity.
- Tasa de transferencia de 300 baud a 3 Mbaud (RS422 / RS485 con
niveles TTL).
- Tasa de transferencia de 300 baud a Mbaud (RS232).
- Soporte para USB suspend/resume a travs de los pines SLEEP# y
RI#.
- Soporte para alimentar dispositivos directamente del bus USB a travs
del pin PWREN#.
- Circuito Power-On-Reset incluido.
- Tensin de alimentacin 3,3 V a 5,25 V.
- Compatible con el controlador de host UHCI/OHCI/EHCI.
- Compatible con USB 1.1 y USB 2.0.
- USB VID, PID, nmero de serie y descripcin del producto
almacenado en una memoria EEPROM interna.
- Encapsulado Pequeo 28-SSOP.

Los drivers se pueden bajar de la pgina web del proveedor, disponible para las
siguientes plataformas o sistemas operativos de software libre:
VIRTUAL COM PORT (VCP) DRIVERS para:
Windows 98, 98SE, ME, 2000, Server 2003, XP.
Windows Vista / Longhorn*
Windows XP 64-bit.*
Windows XP Embedded.
Windows CE.NET 4.2 & 5.0.
MAC OS 8 / 9, OS-X.
Linux 2.4 and greater.

91

Dichos drivers se identifican con el cdigo D2XX Direct Drivers (USB Drivers +
DLL S/W Interface) mas la especifici correspondiente
Windows 98, 98SE, ME, 2000, Server 2003, XP.
Windows Vista / Longhorn*
Windows XP 64-bit.*
Windows XP Embedded.
Windows CE.NET 4.2 & 5.0.
Linux 2.4 and greater.

Lo anterior favorece que la tarjeta sea independiente del sistema operativo
pudiendo a futuro emigrar a Linux por ejemplo usando otro lenguaje de programacin
como C, Gambas o Java. La figura 25 da a conocer el circuito que muestra la
conexin del CI FT232RL y sus perifricos junto a los pines que van al
microcontrolador PIC, para poder establecer la comunicacin entre ambos. El LED
LR, enciende cuando se conecta a un Computador Personal (PC) y el LED LX,
parpadear cuando se establezca una transferencia de datos continua entre la TAD y
el PC. La figura 27 presenta otros detalles de la conexin del CI FT232RL.

4.3.2.2. Entradas Analgicas
La TAD-UPTA tiene capacidad para manejar ocho (8) entradas o canales
analgicos unipolares, de niveles entre 0 y 5 V. stas llegan sencillamente a los pines
de entrada analgica del microcontrolador PIC, sin ningn circuito intermediario, en
tal sentido se debe tener cuidado y cerciorarse que dichas seales lleguen en sus
niveles adecuados ya que no hay proteccin alguna. Se trata de conversiones de 10
bits de resolucin, con capacidad para realizar desde 62500 muestras/segundo (si es
un canal) hasta 3900 muestras/segundo con todos los canales usados.

92

4.3.2.3. Puertos de Entrada y Salidas Digitales (I/O)
La TAD de diseo propio tiene un total de 18 pines I/O, de los cuales la tarjeta
tiene identificados 8 pines para salidas y 10 como entradas, sin embargo, si la
necesidad es otra puede reconfigurar el uso modificando el programa del
microcontrolador PIC. Estos pines I/O trabajan con niveles TTL, entre las entradas
hay 2 que pueden fungir como entradas rpidas, muy tiles si es necesario contar
pulsos.

Fuente: Goncalves, Gutirrez, TAD-UPTA (2010)
Figura 29.- Pines del PIC y las Identificaciones de como se llaman las
entradas y salidas, analgicas y digitales de la TAD

4.3.2.4. Puertos de Comunicacin SPI-I
2
C
La TAD tambin tiene disponible un puerto para realizar bien sea una
comunicacin SPI (Interfaz Perifrica Serial) o una I
2
C (Inter-Integrated Circuit) con
algn dispositivo externo. Por ejemplo memorias EEPROM, lo cual sera muy til si
se desea almacenar datos como un DATALOGER. La figura 29 muestra los pines del
93

microcontrolador PIC y las identificaciones de cmo fueron llamadas las entradas y
salidas analgicas y digitales.

4.3.2.5. Tarjetas Acondicionadoras
4.3.2.5.1. Tarjeta Acondicionadora de Voltaje a Corriente (V/I)
Esta tarjeta se encarga de convertir linealmente una seal en tensin de 0 a 5 V a
una seal estndar de corriente entre 4 a 20 mA, ello es con el objeto de llevar esta
seal de mando hacia los convertidores de corriente a presin (I/P) y as manipular
los elementos finales de control respectivos, que en este caso son las vlvulas
neumticas de control FCV-1, LCV-1A / 1B, PCV-3. Cada tarjeta maneja dos salidas
Para atender los tres lazos simultneamente se deben usae dos tarjetas
acondicionadoras V/I.

Fuente: Gocalves, Gutierrez, Salazar (2010)
Figura 30.- Tarjeta Acondicionadora de V/I del SCF

94

4.3.2.5.2. Tarjeta acondicionadora de corriente a voltaje (I/V)
Esta tarjeta se encarga de convertir linealmente una seal estndar en corriente de
4 a 20 mA a una seal estndar de tensin entre 1 a 5 V, esto es con el objeto de
llevar esta seal en tensin a los niveles que maneja las entradas analgicas de la
TAD de diseo propio. Esta tarjeta acondicionadora media entre los transmisores de
flujo, nivel y presin FIT-1A, LIT-2 y PIT-3 respectivamente y la TAD. (Ver figura
26).

4.3.2.5.3. Tarjeta de Expansin de Salidas Analgicas
Para poder cerrar los tres lazos (flujo, nivel y presin) se utiliza una tarjeta de
expansin a compatible que opera con potencimetros digitales, estos al ser variados
(va comunicacin serial) producen una seal analgica proporcional en el rango de 0
a 5 V. Dicha tarjeta fue desarrollada por estudiantes tutorados por el profesor Yul
Goncalves , y forma parte de distintos accesorios que se le hacen a la TADUPTA a
travs de proyectos Con la tarjeta de expansin instalada se dispone de 4 salidas
analgicas en total. Por los momentos esto cubre holgadamente los requisitos para
cerrar los tres lazos que se tienen planteados en el proyecto. En principio se usaba la
otra salida para cerrar el lazo de temperatura. Pero debido al riesgo potencial de
accidentes por deterioro de las conexiones de la tubera, se ha tomado conciencia de
desincorporar esta opcin hasta tanto no se cubran los extremos que garanticen a los
usuarios mxima seguridad. Cabe destacar que tambin se han desarrollado lazos de
humedad y PH con la misma tarjeta, no obstante se ha decidido que la planta piloto B
maneje solo las variables caudal, presin y nivel, mientras las otras variables de
proceso se trabajen en otras plataformas de emulacin.
95

Fuente:Goncalves, Gutirrez, Salazar(2010)
Figura 31.- Tarjeta Acondicionadora de I/V

La tarjeta que se muestra en el esquema de la figura 32, hace un multiplexaje de
las seales de CS, SCK, SI gobernadas por RD1, para llegar a los dos potencimetros
digitales(MCP41010) que individualmente sacaran una seal analgica, actuando
como conversores digitales analgico C_D/A seriales.

96

Figura 32.- Tarjeta de Expansin de Salidas Analgicas
Compatible con la TAD -UPTA

La TAD- UPTA se conecta fsicamente al PC a travs de un puerto USB, que
acta como un COM virtual RS232, la misma no est asociada con un lenguaje de
programacin especfico, ni con ningn sistema operativo en especial. Aunque
trabaja en la actualidad con el lenguaje Labview, sin embargo, est abierta la
posibilidad para desarrollar aplicaciones para ella, en otros lenguajes y en otras
plataformas.

97

Tabla 5.- Terminales usados en la TAD - UPTA
Entradas Analgicas Descripcin
IA.0 Transmisor de Flujo
IA.1 Transmisor de Nivel
IA.2 Transmisor de Presinl
IA.3 Libre
IA.4 Libre
IA.5 Libre
IA.6 Libre
IA.7 Libre
Entradas Digitales Descripcin
PI. R1 Libre
PI.R2 Libre
PI.0 Libre
PI.1 SI de la exp. de salida analgicas
PI.2 SCK de la exp. de salida analgicas
PI.3 Libre
PI.4 CS de la exp. de salida analgicas
PI.5 Libre
PI.6 Libre
PI.7 Libre
Salidas Digitales Descripcin
PQ.0 Libre
PQ.1 RD1 de la exp. de salida analgicas
PQ.2 Libre
PQ.3 Libre
PQ.4 Libre
PQ.5 Libre
PQ.6 Bomba
PQ.7 Compresor
QA2 Vlvula controladora de flujo FCV
QA1 Vlvula controladora de nivel LCV
RA1 expansin Vlvula controladora de presin PCV
98

4.3.2.6 Adaptacin de la TAD- UPTA a la Planta Piloto B
En la Tabla 5 se muestra como estn asignados los terminales de entrada/salida
tanto analgicos como digitales dentro de la TAD-UPTA.

4.3.2.6.1. Cdigos en el Protocolo de Comunicacin usados entre la TAD- UPTA
y el Computador
La comunicacin se trata como del tipo asincrnica serial tipo RS232, aunque se
hace efectivamente desde el puerto USB del PC; la misma se realiza a 9600 Baudios,
8 bits de datos, sin paridad y 1 bit de stop. Los cdigos de transferencia para enviar
desde la PC hacia la TDA-UPTA se muestran en la Tabla 6, mientras los
correspondientes a las transferencias desde la TDA-UPT al PC se muestran en la
Tabla 7.
- PCUPTA Se envan s
La PC enva a la Tarjeta los siguientes siete (8) bytes de cdigos, con el protocolo de
la Tabla 6.

Tabla 6.- Protocolo PC TAD-UPTA
Byte # Identificacin
Descripcin conversin
A/D
0 171 Nmero de cabecera
1 PWM1L Parte baja del PWM1
2 PWM1H
Parte alta del PWM1
3 PWM2L Parte baja del PWM2
4 PWM2H
Parte alta del PWM2
5 SalidaDAexp1 Salida 1 DA de expansin
6 SalidaDAexp2
Salida 2 DA de expansin
7 Salida_d Puerto de salida digital PQ

99

- TAD-UPTAl PC
La tarjeta responde envindole al PC, diecisis (16) bytes dos (2) por cada entrada
analgica, lo que corresponde a 16/2 = 8 canales analgicos, en el establecido en la
Tabla 7.
En el PC la reconstruccin de cada canal se lleva a cabo aplicando la siguiente
ecuacin:

- Por ejemplo, si se hace corresponder al flujo el siguiente rango:
0 a 54 GPM / 1 V a 5 V, ello dar una conversin analgica a digital (con 10 bits de
resolucin) de 204 a 1023, entonces si se sensa un flujo de 25 GPM, la conversin
dar (583)dec = (247)hex repartido en dos bytes:
Parte Alta = (02) hex = 2 en decimal.
Parte Baja = (47) hex = 71 en decimal.

El computador al llegarle ambos bytes, aplica la ecuacin Ec.1 para reconstruir la
informacin, as:
Valor de la conversin A/D = 256 x (2) + (71) = 583
Luego aplica la conversin a las unidades respectivas y segn el rango
establecido, para este caso particular:

Flujo (GPM) = 54x (Valor de la conversin A/D - 204)/819
= 54 x (583-204)/819
25 como era de esperarse

100

Tabla 7.- Protocolo TAD-UPTAPC
Byte # Parte Descripcin conversin A/D
0 Baja
Transmisor de Flujo, FIT-1
1 Alta
2 Baja
Transmisor de Nivel, LIT-2
3 Alta
4 Baja
Transmisor de Presin, PIT-3
5 Alta
6 Baja
Libre
7 Alta
8 Baja
Libre
9 Alta
10 Baja
Libre
11 Alta
12 Baja
Libre
13 Alta
14 Baja
Libre
15 Alta

4.3.2.6.2. Instalacin del Driver de la TAD- UPTA
En razn de que la TAD- UPTA, usa el conversor USB/RS-232 FT232RL, se
hace necesario que antes de usar la tarjeta, deba instalarse un Driver especfico para
dicho integrado, acorde con el sistema operativo que se use; a continuacin se
describe el procedimiento:

a) Se ejecuta el driver que lleva por nombre: CDM 2.04.06.exe, para Window
XP y automticamente se instalar el driver.
101

b) Se abre Panel de Control/Sistema/Hardware/Administrador de dispositivos
al conectar la tarjeta va USB aparecer un COM virtual USB.
c) Se abre las propiedades del USB Serial Port, COM virtual, en Opciones
avanzadas se cambia el Temporizador de latencia a 3 ms, para una mayor
prestacin segn los fabricantes (figura.
d) Se anota el nmero de puerto asignado COM1, COM2 o COMX por
ejemplo, aunque se puede reasignar un nmero X es preferible quedarse con el
que ofreci el PC para no entrar en conflictos. Con esto se est listo para usar
la TAD de la UPTA. Las figuras 34, 35 y 36 muestran las pantallas grficas.

Fuente: Los Autores (2010)
Figura 33.- Instalacin del Driver del FT232RL de la TAD- UPTA
102

Figura 34.- Ruta para llegar a ver cual nmero de COM fue asignado, en la
ilustracin es COM8

Figura 35.- En Configuracin avanzada del USB Serial Port,
COM virtual

103

4.4. Panel IHM del subsistema S3
4.4.1. Sobre la Interfaz hombre mquina (IHM)
En el informe del proyecto colaborativo para el grado de ingeniera suscrito por
los profesores Goncalves, Gutirrez, Salazar [2] Hermoso, Martnez, Pea, Castillo,
Contreras, Prez [17], est referido el uso de una interfaz hombre mquina
funcional, desde esa IHM se pueden hacer controles de lazo y actuar sobre los
parmetros del PID, tal como se vena haciendo en las prcticas de laboratorio del
curso control de procesos del profesor Goncalves. Esa interfaz residente en la
consola y debidamente conectada, ha permitido probar la cadena de medicin de los
transmisores y la lnea de actuacin sobre cada elemento final de control, a travs de
las tarjetas acondicionadoras; el cdigo disponible ofrece la posibilidad de adecuarse
a distintas exigencias, lo que hizo posible realizar prcticas demostrativas sobre la
planta piloto; con un algoritmo PID paralelo basado en una discretizacin con la
aproximacin diferencia hacia atrs, en lugar de usar el PID del toollkit o alguna
alternativa soportada en matemticas continua. An cuando la concepcin general
del control de la planta es flexible y permite hacer cambios en el bloque PID
programado, la manera de hacerlo, representa una rigidez para un usuario tpico que
no tiene por que interactuar con cdigo fuente tan especializado. Con todo, este
antecedente constituye un elemento favorable de la situacin actual ya que ilustra
sobre el tipo de estrategia que se usa para programar los microcontroladores de los
equipos reales, por lo tanto su empleo facilita en gran medida la emulacin va
algortmica de los ms variados funcionamientos que se puedan dar en la realidad, lo
cual es compatible con el objeto fundamental del presente trabajo. Cabe destacar que
an con la circunstancia expuesta, buena parte del cdigo all empleado pudo ser
reutilizado en la propuesta que se hace y su estudio detallado constituye fuente de
aprendizaje de esa forma alternativa de programacin que ha ganado tanta aceptacin
en los espacios universitarios e industriales.
104

4.4.2. Ejemplo de Funcionalidad

Desde el panel de la figura.36 se puede coordinar el control multi-lazo, gracias a
que desde el mismo se pueden visualizar las otras 2 variables de control; de este
modo se pueden manipular todas las vlvulas de control involucradas en la Planta
Piloto B, a saber la de flujo FCV-1, las de nivel LCV-2A/2B y la de presin la PCV-
Barrindolas en todo su recorrido de 0 a 100 %. (Siempre que sus respectivos paneles
tengan habilitado el modo manual)

- Desde el mismo panel, tambin se pueden visualizar las variables de proceso en los
rangos de 0 a 100 %, provenientes de los transmisores de flujo FIT-1, de nivel LIT-2
y de presin PIT-3.
Se muestra el nmero de puerto COM, seleccionable dependiendo del asignado
automticamente desde el PC. Si no se ajusta correctamente no habr comunicacin.
Se aclara que muchas veces el PC tiene un protector de pantallas o entra en
hibernacin, para ahorro de energa, esto tumba la comunicacin y en ocasiones
pueden ocurrir varias situaciones.
- Se debe volver a correr el programa sin cerrar Labview.
- Se debe cerrar Labview, resetear la TAD de la UPTA y volver a correr
el programa.
)

Fuente: Fuente: Goncalves, Gutirrez, Salazar, Castillo, Contreras, Prez (2010)
Figura 36. Panel IHM actual
105

- Se debe reiniciar el PC y comenzar de nuevo.

- Se tiene tambin un control para ajustar el tiempo de muestreo en milisegundos
(ms), esto provocar que se transfieran datos a una rata segn se desee. La mayora de
los procesos fsicos como son los casos de flujo, nivel y presin les va bien un tiempo
de muestreo en 100 ms, aunque esto no es una regla.
- Por ltimo, el botn de Salir provoca una culminacin controlada del programa.

En resumen la situacin con que se encuentra el presente proyecto es propicia
para completar el trabajo en funcin de los objetivos propuestos, lo que significa
entre otras cosas modificar la interfaz hombre mquina (IHM) que estar sobre la
consola residente en la PC, con ello, simplificar el panel principal para enfocarlo de
acuerdo a las necesidades basicas de manipulacin de un PID y agregarle una interfaz
de configuracin, cuyo software se desarrollar con lenguaje G de Labview.

106

CAPITULO V

SISTEMA PROPUESTO

5.1 Presentacin de la propuesta desarrollada

Con los resultados del presente trabajo se propone la IHM modificada que
muestra el panel frontal la figura 37, desde la cual se puede comandar el control de un
lazo cerrado, basado en un algoritmo genrico logrado a partir de la discretizacin
de las ecuaciones de Alfaro [1] que se puede configurar, desde el panel auxiliar que
muestra la figura 38, para obtener distintos esquemas de PID comunes en el
territorio, segn la muestra consultada. (Anexo 8,9,10,11).

Fu

Esta IHM, similar a la correspondiente al lazo de Nivel y Presin (Anexo 3 ),
mantiene las prestaciones de su antecesora ofreciendo la posibilidad de:
- Ajustar los parmetros SP, BIAS, K, Td, Ti [a].
- Escoger el modo entre accin directa o inversa [b].
- Visualizar en tiempo real las magnitudes PV (%), SP(%), CO(%) mediante:
o Ventanas numricas [c].

a
b
c d
e
f
g
h

i
j k
n
m
p
q
q
Fuente el Autor
Figura 37 Panel Frontal Lazo Control de Flujo
r
107

o Barras graduadas con indicador dinmico con color distintivo para cada
magnitud [d].
o Graficas temporales en pantalla con un color distintivo para cada
magnitud [e].
- Escoger el modo entre funcionamiento manual o automtico [f].
- Escoger el modo que El SP siga o no a VP en el mando manual [g].
- Manipular por un cursor la seal CO (%) que va a la vlvula de control de la
PV que se controla desde el panel, en este caso flujo (FCV) [h].
- Ventanas numricas con las configuraciones, Ts. Estructura. Tipo de
Aproximacin, Puerto virtual com # modo del SP local o remoto(
LCV,PCV, Libre) , Kr,Kd, tao_r y alfa [i] toda esta configuracin est
normalmente tapada con la identificacin [q] que se retira o recoloca al pulsar
el boton [p] (ver config)
- Identificador cercano a la ventana SP % que muestra el modo configurado
para SP: Local, o remoto (LCV,PCV o entrada libre)[j]
Adems cuenta otras opciones como:
- Ventana que muestra el modo vigente manual o automatico [k].
- Hacer ajustes de escala de la pantalla grfica [l].
- Salir del sistema, mediante click del ratn sobre el pulsador [m].
- Mostrar leyenda que identifica colores distintivos de las graficas [n].
- Acceder al panel de Configuracin de control PID [r], para lo cual debe
previamente reitarse la tapa [q], accionando el pulsador [p].
Se destaca el pulsador con la etiqueta config distinguido con [r] que permite
acceder al panel de configuracin; cuando se hace click sobre dicho pulsador, se
presenta el panel de la figura 38.

108

En la carta de configuracin que se abre, se distinguen comandos para:
- Seleccionar el modo de ajuste discreto o continuo para o, K
r
, K
d
, t
r
[L].
- Ajustar los valores de los parmetros: o, K
r
, K
d
, t
r
en el modo seleccionado:

o Discreto a travs de interruptores de dos posiciones [a].
o Continuos por medio de cursores en el rango (0 1) [m].
- Conmutar el rango de los cursores continuos: 0 1 0 10
3
[J].
- Seleccionar entre estructura serie US ( P=0) paralelo UP (P=1) [d].
- Seleccionar entre opciones de discretizacin: Diferencia Atrs (D=1),
Diferencia Adelante- Atrs (D=0) [g].
- Seleccionar el Puerto Serial (trama RS232) a travs del cual se comunica
virtualmente el PC por la conexin fsica USB[h] la opcion escogida se
muestra en la ventana [i].

m
Figura 38 Panel de Configuracin
109

- Seleccionar el modo del SP entre Local y remoto[c] , en caso remoto se
escoge entre las opciones LCV,PCV o entra libre con el cursor [f], la opcin
seleccionada se visualiza en l a ventana indicadora[g].
- Ajustar el tiempo de muestreo en mseg [h]
- Regresar al panel de Control de lazo ( en este caso control de flujo) [k]
5.2 Sobre la versatilidad estructural del PID propuesto
Desde la mencionada interfaz se pueden configurar los parmetros del algoritmo
genrico que representa en forma discreta a las formulas Universales de PID [1],
propuestas por el profesor Alfaro, donde se describe las ecuaciones de la variable
manipulada, para los esquemas paralelo: u
p
(t) y serie u
s
(t) , en funcin de la
consigna r(t) y la salida y(t) del sistema:

En el presente trabajo se reduce el alcance de las frmulas y se adapta la
nomenclatura en el dominio s del siguiente modo:
Para estructuras paralelas:

Que se corresponde con el esquema de Bloques de la Figura 39.

Paralelo:
Serie:

PV(s)
Figura 39 Estructura Universal PID Paralelo
(UP: Propuesta Alfaro Reducida)
110

Dicho esquema soporta numerosas variantes funcionales PIDUP (Anexo 8) asi
como distintas estructura tipo UP (Anexo 9).
Para estructuras serie, se tiene la ecuacin:

Que se corresponde con la estructura de bloques de la figura 40

Dicho esquema soporta numerosas variantes funcionales PIDUS (Anexo 10) asi
como distintas estructura tipo US (anexo 11).
En ambos diagramas se identifica:
- M
p
(s) = L[u
P
(t))] (Accin de control base para el algoritmo del controlador
paralelo)
- M
s
(s) = L[u
S
(t)] (Accin de control base para el algoritmo del controlador serie)
- PV(s) = L[y(t)] (variable de proceso o salida del sistema)
- SP(s) = L [r(t)] (Set Point o valor deseado)
- K, T
i
, T
d
: representan tanto a T
is
, T
ds
, K
cs
como a T
ip
, T
dp
, K
cp;
su significado
convencional como parmetros de ajuste PID se adeca segn la estructura
configurada desde el panel.
- o = o
d
: es la constante del filtro derivativo que usualmente viene fija en los
controladores pero que en este caso se puede ajustar desde el panel de
configuracin.

Figura 40 Estructura Universal PID Serie
(US: Propuesta Alfaro Reducida)
111

- K
d
:en discreto sirve para suprimir o validar la accin derivativa a SP
- Kd En continuo sirve para ensayar el efecto de ponderarla
- K
r
permite ponderar a SP lo que incide en la accin proporcional, se usa para
optimizar la sintonizacin segn se trate de un funcionamiento seguidor o
regulador del sistema.
- t
r
,asociado a

K
r
, conforma un filtro pasa bajo que suaviza las variaciones del SP,
especialmente en el funcionamiento del sistema como regulador, adems puede
sintonizarse para mejorar la respuesta a un escaln sin desmejorar la respuesta
frente a perturbaciones lograda con la sintonizacin.
Se advierte que las ecuaciones han sido reducidas asumiendo tf=0, con lo que se
obvia la posibilidad de ajuste de los parmetros correspondientes al filtro que se usa
en los mtodos de sintonizacin con base analtica del llamado Control con Modelo
Interno (PID-IMC) [1], cuyo abordaje est fuera del alcance del presente trabajo.
5.3 Sobre la adaptacin a equipos de uso comn en el territorio.
La consulta sobre los equipos comunes en el territorio de Aragua, hecha de
acuerdo al criterio expresado en la seccin 3.22 donde se explica la etapa 2 de la
investigacin, arroj el resultado que muestra la tabla 8.
Tabla 8: Muestra de Controladores PID comunes en Aragua
Marca Modelo
Equipo
PLC/CL
Tip
o
Kr Kd t
r
o
Siemens [7] 575 PLC US 1 0 0 0,051
Foxboro[8] 762CNA CL US 1 0 0 0.25 0,99
Honeywel l[9] UDC CL US 1 1 0 0.1
ABB[10]
Advance
Controler
PLC UP 1 1 0 0.33
Telemecanique[11]
Premium
Large PLC
PLC UP 1 0 1 0 0,625
Smart [12] CD600 PLC UP 0 1 0 1 0 0.13
Smart [13] LC700 CL UP 0 1 0 1 0 0.13
112

Para la seleccin de opciones conocidas en la industria, se ofreci a los expertos
consultados el contenido de la tabla 9, obtenida del trabajo, Implementacin
Comercial del Algoritmo de Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) de
Rojas L Costa Rica (2007), estudiante miembro de IEEE[14]. Uno de los sitios
citados en ese trabajo [15], ofrece el servicio de suministrar el algoritmo PID conciso
va internet con el aval de una base de datos de ms 500 controladores comerciales
Los parmetros de las alternativas recogidas como muestra a partir del instrumento
Tabla 9, fueron cotejados con los manuales de los fabricantes respectivos, al tiempo
que se recogi la opinin sobre el universo de equipos all cotejados.

Para interpretar la tabla 9 se debe tener presente que:
od = o; Krp=Kr; trp=tr: Kc=K
A nivel de la plataforma IHM, no se hacen distinciones entre la forma de llamar a
K, Ti y a Td, por la estructura a la que corresponda el control, de manera que debe
interpretarse que:
Ti Tis, Tip se refieren a Ti
Td, Tds, Tdp se refieren a Td;

An cuando en la tabla 9 se encontr para todos los equipos consultados t
r
= 0, no
obstante, se estima til incorporar la posibilidad de ese ajuste en la IHM.

No se indag sobre el tipo de discretizacin utilizada, pero se toma en cuenta la
literatura que presenta la aproximacin convencional adelante-atrs y la de
diferencia atrs como las ms usadas, de manera que se toma la previsin de que la
IHM soporte ambas.
113

Tabla 9 Estructuras Comerciales Usando las Ecuaciones PID Universales

* US: Universal Tipo Serie; UP: Universal Tipo Paralelo
Fuente: Rojas L. F. (2007)

Se puede verificar que independientemente del nombre con que se identifican los
equipos, ya sean mdulos de expansin de PLC o Controladores propiamente dichos,
o de las variantes de modelos de fabricante; en todos los casos, se constata que se
pueden catalogar sus estructuras funcionales como casos particulares de la estructura
UP de la figura 39 de la US de la figura 41.

En la plataforma desarrollada, adems de poder seleccionar entre estructuras
paralelo o serie, se puede escoger tambin, entre las dos opciones de discretizacin
114

previstas: diferencia adelante-atrs (tustin) o diferencia hacia atrs, con lo que se
aseguran 4 casos bsicos, cada uno con sus variantes segn las peculiaridades del
esquema, actuando sobre los interruptores P y D.

- US discretizacin diferencia atrs US diferencia adelante-atrs.
- UP discretizacin diferencia atrs US diferencia adelante-atrs.

Las variantes de cada opcin se logran dndole valores a los dems parmetros
de configuracin Kr,Kd,Tr,o, adems de los casos extremos en que Ti= y/o Td=0
que tambien modifican la estructura.

5.4 Sobre el algoritmo desarrollado

En el algoritmo desarrollado para soportar las prestaciones de la IHM, se destacan
3 componentes:
a) La relativa al clculo concreto de la accin de control m(n) que considera
las opciones de discretizacin y de estructura.
b) Lo relativo al comportamiento convencional de un controlador industrial,
que considera caractersticas como: opciones directa inversa, cambio manual
automtico con Bumpless, sistema anti Wind UP, ajuste de Bias, limitacin de
salidas, entre otras.
c) Las prestaciones de instrumentacin virtual y capacidad de comando,
ajustes y visualizacin caracterstica de los paneles frontales de Labview.

Aunque dichas componentes son interdependientes, esta desagregacin explica
cmo un algoritmo bsico (a) es modificado para emular el comportamiento
industrial (b) que da soporte en segundo plano a la interfaz interactiva caracterstica
de Labview, cuyo cdigo fuente en Lenguaje Grafico (G) est conformado por
115

diagramas de bloques que interconectan sus componentes a la manera de un cableado
circuital.

El algoritmo genrico m(n) en cada caso, paralelo o serie, se obtiene al discretizar
el M(s) correspondiente (Mp(s) Ms(s)) segn lo explicado en la seccin 2.39 y con
el auxilio de la transformada inversa como se explica en 2.3.8.

Con el valor seleccionado de P se define:
M(s) = PMp(s)+(1P)Ms(s)

Luego dependiendo del valor configurado para D se carga s:

Lo que produce:

M(z) = PMp(f(z))+(1P)Ms(f(z)); con

Que con las sustituciones queda:

Donde la influencia de SP y PV est asociada a sendas expresiones racionales de
z. A partir de aqu, el mtodo de superposicin aplicable a los sistemas que acepten
el modelo linear e invariable en el tiempo (LTI), permite encontrar por separado las
contribuciones de SP y PV que luego se suman para obtener un algoritmo de clculo
para m(n)

5.4.1 Obtencin de m(n) bsica en cada caso

5.4.1.1. Caso 0: P=0; D=0

La discretizacin aproximada diferencia adelante atrs, sobre la Ecuacin General
Serie produce:

116

Tabla 10 Q, W, H, J a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr ,o


Que genera el algoritmo:

Con:

Los respectivos coeficientes se calculan a partir de los datos introducidos en la
interfaz de de configuracin segn lo descrito en la Tabla 10.

5.4.1.2. Caso 1: P=0; D=1

La discretizacin aproximada diferencia atrs, sobre la Ecuacin General Serie
produce:

117

Tabla 11 QA, WA, HA, JA a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr, o


A partir de esa expresin se genera el algoritmo:

A

A

A

Con:
A

A
;
;
A
A
;
A

A


5.4.1.3. Caso 2: P=1; D=0

La discretizacin aproximada diferencia adelante-atrs(tustin), sobre la
Ecuacin General Paralelo produce:

Tabla 12 Q|, W|, H|, J| a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr ,o

118


Ecuacin con la que se genera el algoritmo:

u

u

u

Con:
u

u
;
u
;
u
u
;
u

u

interfaz de configuracin segn lo descrito en la Tabla 12.

5.4.1.4. Caso 4: P=1; D=1

La discretizacin aproximada diferencia atrs, sobre la Ecuacin General
Paralelo produce:

Tabla 13 Q, W, H, J a partir de K, Kd, Kr, Td, Ti, T,tr,o

119


Que genera el algoritmo:

Con:

En consecuencia con lo encontrado anteriormente, el algoritmo base para el
clculo de la accin de control es:

A

A

Que tambin se puede expresar de manera compacta m(n) = m
v
(n), con ndices
modificados de acuerdo a la nomenclatura de la Tabla 14, lo que a nivel de software
se implementa con estructura tipo case.

120

Tabla 14 Ajuste de ndices
V P D 2P+D
m
v
(n)
0 0 0
m
(n)
A 0 1 1
m
A
(n)
| 1 0 2
m
|
(n)
1 1 3
m
(n)

5.5. Consideraciones para la Estandarizacin Industrial
Para que el algoritmo se comporte de acuerdo a los requerimientos exigidos, es
preciso contemplar previsiones como la que se muestran en el esquema de la figura
41.

Figura 41 Emulacin del Estndar Industrial

T (m
v
(n))

AW
+/
AS
I
A
F
DIR/INV
o
1
F
T

AUTO/MAN
SP
PV
A

CO
A

m
v
(n)
m
v
(n)
CO
(%)

CO
A (n)

CO
M (%)

CO
(n)

TAD-UPTA

121

5.5.1. Seleccin DIR/INV
La accin directa o inversa se adopta segn la posicin de la entrada DIR/INV La
etapa (+/) del software genera una bandera A, con la que se construye un
modificador de signo (-1)
A
para aplicarlo al trmino del algoritmo que considera los
aportes debidos a SP y a PV:

En posicin DIR A=0 el aporte de los SP(n-i) es aditivo y los correspondientes a
VP(n-i) son sustractivos para materializar la accin directa; mientras en la posicin
INV, todos los aportes SP(n-i) son sustractivos y los de PV(n-i) son aditivos con lo
que se logra la accin inversa.
5.5.2. Evitar efecto Wind Up

Para Evitar el efecto negativo de seguir integrando o acumulando, en un sentido
que tienda a sobresaturar la salida del controlador cuando ya est en el lmite, se
detecta la condicin A-W que genera la bandera R que se muestra en la figura 41,
para ello se toma en cuenta la accin mediante la bandera A, el nivel de CO y el
signo de SPVP del siguiente modo:
5.5.2.1 Caso: Planta Directa m
v
VP . m
v
VP
5.5.2.1.1 Controlador en Accin Directa: A= 0
Si SP>VP y CO
A
< max m
v
m
v
= m
v
(n) caso I=1
Si SP>VP y CO
A
= max m
v
m
v
= m
v
(n-1) caso I=0
As mismo:
Si SP<VP y CO
A
> min m
v
m
v
= m
v
(n) caso I=1
Si SP<VP y CO
A
= min m
v
m
v
= m
v
(n-1) caso I=0
122

5.5.2.1.2 Controlador en Accin Inversa: A=1
Si SP<VP y CO
A
> min m
v
m
v
= m
v
(n) caso I=1
Si SP<VP y CO
A
= min m
v
m
v
= m
v
(n-1) caso I=0
As mismo:
Si SP>VP y CO
A
< max m
v
= m(n-1) v(n) caso I=0
Si SP>VP y CO
A
= max m
v
= m
v
(n-1) caso I=1
En todos los casos si SP=VP m
v
= m
v
(n-1)

5.5.2.2. Caso: Planta Inversa m
v
VP . m
v
VP
5.5.2.2.1 Controlador en Accin Inversa: A=0
Si SP<VP y CO
A
> min m
v
m
v
= m
v
(n) caso I=1
Si SP<VP y CO = min m
v
m
v
= m
v
(n-1) caso I=0
As mismo: Si SP>VP y CO
A
< max m
v
= m(n-1) v(n) caso I=0
Si SP>VP y CO
A
=max m
v
= m
v
(n-1) caso I=1
En todos los casos si SP=VP m
v
= m
v
(n-1)

5.5.2.2.2 Controlador en Accin Directa: A= 1
Si SP>VP y CO
A
< max m
v
m
v
= m
v
(n) caso I=1
Si SP>VP y CO
A
= max m
v
m
v
= m
v
(n-1) caso I=0
As mismo:
Si SP<VP y CO
A
> min m
v
m
v
= m
v
(n) caso I=1
Si SP<VP y CO
A
= min m
v
m
v
= m
v
(n-1) caso I=0

123

5.5.3 Procedimiento A-W

En resumen independientemente de la accin de control o que la planta sea de
accin directa inversa, la condicin que restringe la acumulacin perniciosa en el
algoritmo m
v
es:
SI (SP>VP . CO
A
=max v SP<VP . CO
A
=min v SP=VP) I=0;
De otro modo I=1
Con Integracin condicional sed quiere decir ir que m
v
integra (I=1) a
excepcin de los siguientes casos para los que I=0:
- Error SP-VP >0 y Controlador saturado al mximo.
- Error SP-VP< 0 y Controlador saturado al mnimo.
- Error SP-VP=0
Condicin que se resume en el diagrama de la figura 42.

ANTI_ WIND UP
Figura 42 Generacin de Bandera I: Anti Wind Up
SP=VP
?
SP>VP
?
CO
A
=CO
A
max
?
CO
A
=CO
A
min
?
I0
si
si
si
I1
no
si
I0 I0
no
no
124

En sntesis el clculo de la accin de control PID, tomando en cuenta su sentido
directo o inverso junto a la proteccin anti Wind Up para los 4 casos codificados con
v queda:

5.5.4. Ajuste de BIAS
Se permite la suma de una seal BIAS dependiente de un mando de la consola,
para ajustar el controlador de acuerdo al punto de trabajo que se escoja, dicha seal
se aade al resultado del algoritmo base modificado m
V
(n), como muestra el
diagrama de la figura 41, para as generar el valor de la salida en automtico, esta
ltima se delimita con el procedimiento descrito en el esquema de la figura 43.

Figura 43 Procedimiento para Delimitar la salida CO en modo Automtico
CO
A
< min
?

CO
A
> max
?

CO
A
m
V
+BIAS
CO
A
min CO
A
max

min CO
A
max
DELIMITA_CO
A

125

5.5.5. Conmutacin Auto/ Manual

Se permite la conmutacin de la salida de manual a automtico y de automtico a
manual desde un selector, tomando las previsiones de software para evitar
perturbaciones en la transferencia. Al momento de iniciar el algoritmo que genera la
seal CO(n), lo que ocurre cada T (mseg); el programa detecta el modo con la
bandera F:

F=0 implica modo Auto: CO(n) = CO
A.

La salida del Controlador proviene del algoritmo de clculo PID que se genera de
manera automtica.
F=1 corresponde al modo Manual: CO(n) = CO
M .
En este caso la seal de la salida se manipula directamente desde un cursor
asequible desde la consola.

Para evitar sobre saltos bruscos por la conmutacin se usa la tcnica bumpless
que sigue: En el momento de la transicin de Auto a Manual se carga CO
M
con lo que
tena CO
A
de manera que el cursor queda posicionado automticamente con un valor
igual al que se encuentre ajustado en CO
M
al momento del cambio
El resultado es equivalente a la tcnica bumpless donde:
- En el modo manual CO
A
sigue CO
M

- En el modo auto CO
M
sigue a CO
A

La mencionada transferencia ocurre solo en el momento de la conmutacin,
gracias a la bandera de transicin F
T
que toma en cuenta que:
Si se pasa de F= 0 a F=1 ocurre una transicin positiva F De Auto a Manual
Si se pasa de F=1 a F=0 ocurre una transicin negativa F De Manual a Auto
En ambos casos F(n) F(n-1) F
T
= F(n) F(n-1) =1; cuando se mantiene
el modo F(n)=F(n-1) F(n) F(n-1) = 0. Esta bandera condiciona la primera vez
126

que se carga CO(n) despus de la conmutacin y es limpiada hasta que ocurra otra
conmutacin del mando AUTO/MAN. Adicionalmente en el modo manual
interviene un interruptor SIG/IND asociado a una variable de programa S con la que
se escoge entre dos opciones: SP sigue a CO (S=1) SP es independiente de CO
(S=0).
Las maniobras descritas conforman el procedimiento para suavizar la
transferencia al conmutar modos que se muestra en el esquema de la figura 44.

F(n) =1
?

CO
M
CO
A

CO CO
M

si
si
Auto
no

si
F
T
F(n) F(n-1)
no
no
F(n) = 0
?

F
CO
A
(n) CO
M
(n)
CO (n) CO
A
(n)
m
v
(n-i) CO(n) BIAS

F
F
T
0

F(n- 1) F(n)
Bumpless
Fin
Man Auto
Man
F
T
=1
?
SUAVIZA_TRANSFERENCIA
Figura 44 Procedimiento para suavizar transferencia al conmutar modos
127

F(n) =1
?

CO
M
CO
A

CO CO
M

si
si
Auto
no
si
F
T
F(n) F(n-1)
no
no
F(n) =0
?

F
CO
A
(n) CO
M
(n)
CO(n) CO
A
(n)
m
v
(n-i) CO(n) BIAS

F
F
T
0

F(n- 1) F(n)
Man
CO(n) CO
M
(n)
CO
A
(n) m
v
(n) +BIAS

m
v
(n)
min CO
A
< max

m
v
(n-1) m
v
(n);m
v
(n-2) m
v
(n-1); m
v
(n-3) m
v
(n-2)
SP (n-1) SP (n); SP (n-2) SP (n-1)
VP (n-1) (n); VP (n-2) VP (n-1)

Bumpless
CO (n) CO
A
(n)

TADUPTA CO (n)

Fin
Procedimiento que
se invoca automticamente
Cada T seg
ACTUALIZA_CO(n)
S=0
?
SP(n-i) CO(n)
si
no
F
T
=1
?
Figura 45 Procedimiento que Actualiza CO(n) cada T
128

5.6. Implementacin del programa en Lenguaje G de Labview

Las ideas algortmicas descritas para producir CO son implementadas en
Labview, para lo cual se obtuvo la preparacin previa, correspondiente a la sexta
etapa de la investigacin descrita en 3.3.6, con el apoyo tutorial del fabricante a
travs de la WEB [16 ] El cdigo fuente del lenguaje G es basado en diagramas de
bloques, tal como muestra la figura 46: la misma representa una estructura usada,
en el trabajo, en donde se destaca el Sub VI PID, donde reside el algoritmo
configurable propuesto con la cconsideraciones para la Estandarizacin Industrial,
explicadas en la seccin 5.5.

En el anexo 4 se muestra la estructurra case utilizada para tratar los casos que
han sido diferenciados por la variable V=2P + D (Tabla 14); ese diagrama contiene
el nodo de frmulas correspondiente al caso 0, destacndose que el mismo se
construye de acuerdo a las relaciones recogidas en la tabla 10, asimismo, al nodo del

Figura 46 Bucle While usado en el trabajo, Lenguaje G de NI
129

caso 1 le corresponde la tabla 11, al del caso 2 la tabla 12 y las frmulas del nodo del
caso 3, se hacen de acuerdo a la tabla 13. Luego en el anexo 5, se muestra el
desarrollo especfico del nodo de formula del caso_0. Este, al igual que sus similares,
pertenece a una estructura del SUB VI del panel de configuracin, pero recoge
entradas, tanto de esa interfaz, como del panel principal, y genera como salida los
coeficientes Q,W,J,H para cada caso. Tales salidas son ordenadas como arreglos y
transferidas al SUB VI PID que se encuentra, dentro del diagrama asociado al Panel
frontal. En este sub se reciben Q,W,H,J, a travs del nodo generador de los
coeficientes a, b,c (anexo 6) que utiliza el algoritmo genrico PID (Anexo 7).. Esta
frmula, adems de generar el motor de clculo que actualiza a Con cada Ts (Figura
45), produce el soporte a las variantes funcionales UP (Anexo 8) y US (anexo 10), y
las respectivas estructuras configurables (Anexo 9 y 11), cuyos parmetros se ajustan
tanto del panel central como del de configuracin, y se reflejan en el valor de los
coeficientes a,b,c de entrada al mencionado nodo. Dicho algoritmo considera: la
bandera A de tipo de accin (dir/inv, S. 5.5.3.); las previsiones anti Wind up con la
bandera I ( S. 5.5.2.3) para evitar la sobre acumulacin; el ajuste Bias y la acotacin
de la salidas entre el 0 y 100% (S. 5.5.3.), tambin se prev el sistema contra
sobresaltos, con las banderas Ft y Fn, que suaviza la conmutacin de manual a
automtico y de automtico a manual (S. 5.5.4). Para superar las limitaciones del
editor de frmulas se representa SP(ni) como SP_i , m(ni) como m_i; VP(n1),
F(n-1). Como puede apreciarse las variables que intervienen producen salidas que
puede recoger otra carta, as mismo se toman entradas desde otras etapas del panel
central o del panel de configuracin que hacen una red intricada de flujo de datos; la
idea de los anexos utilizados, ms que una documentacin estricta, es sustentar la
coherencia entre el trabajo realizado y la propuesta, pero para proporcionar
informacin ms precisa, la manera de documentar este tipo de programas es
suministrando el cdigo fuente en el formato inteligible por la aplicacin. Para este
propsito se entregan en un CD como anexo los archivos extensin. ni que se
enumeran: VI _PID.vi, Lazo_flujo.vi, lazo_ presin.vi, lazo_nivel.vi, utilitis.vi.
130

5.7 Transferencia de CO(n) la TAD-UPTA

La salida de la accin de controlador PID CO(n) resultado del procesamiento
digital que se resume en el esquema e la figura 45, est construida conforme a las
exigencias de estandarizacin sealadas, salvo las especficamente analgicas como
la referida al estndar industrial de 4 a 20 mA que requiere la conversin digital
analgica y un posterior tratamiento electrnico acondicionador, cuestin que se
realiza en la tarjeta TAD-UPTA y etapas accesorias.
Aunque la comunicacin entre el PC y la tarjeta se hace fsicamente a travs del
puerto USB, no obstante, desde el punto de vista de la programacin en lenguaje G
de NI, la misma se trata como una comunicacin serial asincrnica de: 8bit, 1 bit de
Start , 1 bit de Stop, sin paridad, en formato RS232 que utiliza el puerto provisto en
labview para ese propsito y que funciona efectivamente como un puerto serial
asincrnico para la comunicacin externa, gracias al uso de drivers y otras
previsiones de software a nivel del sistema operativo que posibilitan la virtualizacin,
tal como se explica en la seccin 4.3.2.6.2 que trata la Instalacin del Driver de la
TAD- UPTA.
CO(n) es obtenida de un clculo en formato doble precisin; su transmisin se
hace en formato entero sin signo, descompuesta en 2 bytes que se obtienen del
siguiente modo:
CO_H = CO
16
256 (Cociente de divisin euclidiana)
CO_L = CO
16
256 CO_H (Residuo de divisin euclidiana)

Donde CO
16
es el equivalente de CO(n) en formato entero de 16 bit

Con estos valores se cargan las variables pre-asignadas para controlar los lazos de
flujo, nivel o presin de acuerdo a la tabla 15.

131

Tabla 15 Direccionamiento de la salida CO

Flujo
(FCV)
Nivel
(LCV)
Presin
(PCV)
CO_L PWM1_L PWM2_L salidaDAexp1
CO_H PWM1_H PWM2_H salidaDAexp2

La trasmisin se hace en paquetes de 8 Byte cada T seg, con la informacin
organizada segn la tabla 16, donde se ilustra que al tiempo que se envan los datos
analgicos se pueden enviar seales digitales como las de encendido de las Bombas y
comprensor; (se advierte que no se habilitaron esos dos comandos en la IHM).

Tabla 16 Organizacin de la Informacin a Transferir
Byte Contenido
Cabecera
Para
Salida
TAD-
UPTA 1ero 171
2do PWM1_L
A
N
A
L
O
G
I
C
A

FCV QA.2
3ero PWM1_H
4to PWM2_L
LCV QA.1
5to PWM2_H
6to salidaDAexp1
PCV
PL.2
RA1
PL.1
7mo salidaDAexp2
PL.4
RA2
PQ.1
8avo C B X X X X X X
DIGITAL
C
B
PQ.7
PQ.6 7 6 5 4 3 2 1 0

El protocolo de comunicacin corre en segundo plano de manera automatizada
la figura 47 se muestra un extracto del cdigo correspondiente en lenguaje G.

132

Figura 47 Cdigo Fuente de Transmisin en Lenguaje G
133

As mismo se muestra el soporte en lenguaje G de la lectura de datos en
concordancia con lo expuesto en la seccin 4.3.2.6.1 donde se especifican los
Cdigos en el Protocolo de Comunicacin usados entre la TAD de la UPTA y el
Computador En la figura 417 se ilustra cmo se organizan automticamente datos
provenientes de distintas fuentes en un arreglo para una operacin determinada, en
este caso PV proveniente del puerto de entrada , CO proveniente del algoritmo de
clculo y SP, ya ajustados desde la consola, son variables en formato doble ya
expresadas en % que se arreglan para mostrar su evolucin temporal en la pantalla
grafica del panel frontal.

Figura 48 Cdigo Fuente de Graficacion en Lenguaje G (NI)

134

Para el control de las vlvulas de flujo (FCV) y nivel (LCV) , se acondicionan
las salidas analgicas QA.2 y QA.1 que estn en el rango de 0 a 5v, mediante una
tarjeta electrnica que adapta esas salidas a corrientes estandarizadas en el rango 4 a
20 mA , tal como lo requieren los convertidores I/P con los que se accionan las
respectivas vlvulas.
Para el control de las vlvula de presin (PCV), la TAD-UPTA, se vale de una
tarjeta de expansin a la que se conecta con 4 seales presente en los pines:
PL2,PL1,PL4,PQ1 con la que comunica va serial el equivalente digital de dos
valores analgicos que se convierten con sendos potencimetros digitales en las
salidas RA1 y RA2; mientras para esta aplicacin RA2 est Libre, la RA1 est
conectada a una tarjeta acondicionadora tensin corriente V/I, para manejar el
actuador de la vlvula de control de presin con seales en el rango estndar de 4 a
20ma. La salida de los conversores se tiene las respectivas CO(%) similares a las
de un controlador industrial.
El hecho de que se utilicen expansiones y mtodos diferentes para la conversin
analgica digital, previa al acondicionamiento electrnico, no interviene en la
construccin de CO(n) , sin embargo, la trayectorias de las seales de inters hasta
obtener CO(%), as como las distintas VP, son importantes tenerlas presentes para
realizar las pruebas de rigor que ms adelante se exponen.
5.8. Sntesis del trabajo

A manera de sntesis se elabora un protocolo de pruebas de la estructura
resultante del subsistema 3 con la IHM desarrollada.

135

Se hacen los ensayos solo para el control de flujo; con la intencin de ilustrar la
flexibilidad del Subsistema 3 se realiza el control con dos estructuras representativas:
una tipo serie y otra tipo paralelo; para la sintonizacin se apela al mtodo de
ganancia ltima descrito la seccin 2.3.11.1 como Mtodo de Oscilacin de Ziegler-
Nichols que provee la Tabla 2 con la que se calculan los ajustes de parmetros K, Ti
y Td de acuerdo al resultado de los ensayos, procedimiento documentado para la
Planta Piloto B [17 ].

Las figura 51 y 52 muestran la evolucin del comportamiento en cadena cerrada
con la sola accin proporcional, hasta llegar a la ganancia ultima K= Kc, expresada
en trminos de banda proporcional.

TDA-UPTA
0 5v 4 20ma
0 5v 4 20ma
4 20m 1 5v
V/I
V/I
I/V
Expansin
Salidas
Analgicas
USB
Serial
CO(%)
CO(%)
CO(%)
CO(n)
VP
PC
IHM
Figura 49 Subsistema 3 de la Planta Piloto B
136

Con El Pc medido sobre la pantalla y el Kc definido por BP, se encuentran los
valores de ajuste para el PID:

BP =108,8%; Ti = 0.058min; Td = 0.0145min

Figura 51 Ganancia ltima (BP = 64,00 %)

Figura 50 Respuesta del sistema oscilatoria (BP = 61,12 %)
137

Estos valores se aplican a las dos estructuras representativas de equipos reales
para obtener 2 grficas:
- Respuesta a una entrada escaln de SP ( el escaln se da con el cursor
respectivo desde el panel frontal.
- Respuesta frente a perturbaciones, simuladas por variacin de la alimentacin
de caudal, manipulando la vlvula de recirculacin ubicada inmediatamente
despus de la bomba
Se advierte que el anlisis detallado de tales resultados, as como la pertinencia o
no de aplicar las tablas indistintamente a ambas estructuras, est fuera de los
objetivos del presente trabajo, sin embargo, es algo importante de ser abordado en
trabajos ulteriores. El ensayo consiste en obtener 2 graficas para cada estructura con
los valores de sintonizacin hallados
5.8.1. Prueba Estructura Paralelo

Para la prueba paralelo se escoge la estructura del PID ideal no interactuante,
implementado con la aproximacin discreta diferencia atrs o PID ISA

Con los valores K
d
=1 Kr=0 , t
r =0
la estructura universal paralela de la figura
39 se hace equivalente a la estructura que muestra la figura 50 Adems, de acuerdo
a las especificaciones de la Tabla 8, con el ajuste o=0.13 , la accin PID queda
como la que realizara el Controlador marca Smart modelo LC700, similar al que se
Figura 52 PID Ideal no interactuante (Paralelo)

K
+

SP(s)
+
+
PV(s)
M(s)
+
138

tiene en el Laboratorio de Mecatrnica de la UPT Aragua. Otros ajustes para la
configuracin: P=1 D=1, T=100ms BIAS 50(%), Accin Directa, Modo Auto.

El ensayo de respuesta a un escaln en SP para la estructura configurada arroj la
grafica de a figura 53.

El ensayo: respuesta a un escaln de perturbacin para la estructura configurada
arroj la grafica de la figura 54.


Figura 53 Respuesta a un escaln de SP Estructura UP
BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min

Figura 54 Respuesta a un escaln de perturbacin Estructura UP
BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min


139

5.8.2. Prueba Estructura Serie
Para la prueba paralelo se escoge la estructura del PID interactuante,
implementada con la aproximacin discreta diferencia Adelante-Atrs. Con los
valores K
d
=0 Kr=0 , t
r =0
la estructura universal serie de la figura 40 se hace
equivalente a la estructura que muestra la figura 55 Adems, de acuerdo a las
especificaciones de la Tabla 8, con el ajuste oen el rango 0,05 1 , La accin PID
queda similar a la que realiza el modulo que se acopla al PLC marca Siemens
modelo 575 que se tiene en el Laboratorio de Mecatrnica de la UPT Aragua. Otros
ajustes para la configuracin: P=0 D=0, T=100ms BIAS 50(%), Accin Directa,
Modo Auto:

El ensayo: respuesta a un escaln de SP a la estructura US, con la sintonizacin
indicada, arroj la grafica de la figura 56


Figura 56 Respuesta a un escaln de SP Estructura US
BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min

M(s)
Figura 55 PID Ideal interactuante (Serie)

K
+

SP(s)
+
+
PV(s)
+
+
140

El ensayo: respuesta a un escaln de perturbacin, con la estructura seleccionada,
arroj la grafica de la figura 56.

Con las pruebas de validacin del algoritmo hechas en la planta piloto sobre la
PV flujo, utilizando la IHM, se verifica un comportamiento compatible con un
controlador industrial convencional cerrando un lazo de flujo, por lo que bien puede
representarse de acuerdo las normas ISA como se refleja en la figura 58.

Figura 58 Representacin en el plano
Del lazo de flujo realizado
Fuente. El Autor (2011)

Figura 57 Respuesta a un escaln de perturbacin Estructura US
BP=108,8%; Ti=0.058min; Td= 0.0145min

141

Tratndose del mismo algoritmo que se usa para controlar presin y nivel, a
dichos lazos tambin le corresponde una representacin conforme en los planos de la
la Planta Piloto B figura (59), cuando se usa el subsistema 3 sobre el que se ha
trabajado (ver anexo).

Figura 59 Representacin en el plano a) lazo de Nivel
b) Lazo de Presin
60a 60b
Fuente. El Autor (2011)
142

CAPTULO VI

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 Conclusiones
6.1.1 Con el cumplimiento de los objetivos propuestos en cuanto a documentar:

La caracterizacin general de los controladores industriales como se presenta
en la propuesta desarrollada en el captulo 5
Los fundamentos tericos que soportan la emulacin del algoritmo discreto
para el clculo de la accin de control PID para estructuras tipos serie y
estructuras tipo paralelo usadas en los modelos industriales, presentado en los
captulos II y V.
- Se pone en evidencia la vigencia del enfoque continuo para un gran nmero
de soluciones de control industrial, aunque tales algoritmos sean hechos a la
prctica con tcnicas discretas, con lo que se justifica la pertinencia de
promover el aprendizaje en el PNF de I y C, bajo los dos enfoques: continuo
y discreto, con la intencin de favorecer la consustanciacin de los programas
con la realidad socio productiva del territorio en el que se procura incidir.

6.1.2 Con el cumplimiento de los objetivos propuestos en cuanto a:

Producir un algoritmo discreto PID flexible y configurable que aproveche las
formulas universales de PID para dar soporte a distintas estructuras usadas en
equipos comunes en el territorio para cerrar lazos de control de nivel, caudal
y presin sobre la plataforma de emulacin Planta Piloto B del Laboratorio
de Procesos de Instrumentacin.
Utilizar el software residente en la consola de control basado en lenguaje G,
(Labview de NI) para producir una interfaz hombre mquina capaz de
143

articular un conjunto con funcionalidad suficiente para desempearse como
un controlador industrial PID.
Validar la propuesta desarrollada sobre la Planta piloto B .
- Se pudo evidenciar el potencial de las ecuaciones de Alfaro para coadyuvar a
emulaciones de distintas estructuras de PID, con lo que se dota a la plataforma de
emulacin Planta Piloto B de los servicios de un controlador industrial virtual, de
estructura configurable de manera verstil.
- Se advierte que aunque la mayora de las estructuras presentadas en los
anexos tienen aplicacin conocida como PID, no obstante podran configurarse
algunas como US5 US6 (anexo 11), no identificables con aplicaciones
documentadas, para los cuales no se dispone de tablas de sintonizacin, no
obstante, estn disponibles y no se descarta a priori su posible utilidad prctica, o
como objeto de investigacin.
En sntesis, se puede verificar que con la realizacin del trabajo se agrega valor
de uso al prototipo TAD- UPTA de la UPT Aragua, instalado sobre la planta piloto
B del Laboratorio de Control de Procesos de la Universidad; con ello, se avanza en
la consolidacin de una herramienta til para el aprendizaje terico prctico de los
controladores industriales PID que se usan en el territorio arageo; lo cual es til
para su aprovechamiento, en pregrado y postgrado, en el entrenamiento
profesional, investigacin de campo y como sistema de desarrollo para el diseo de
prototipos de equipos PID basados en microcontroladores.

6.2 Recomendaciones
Se recomienda:
6.2.1. Continuar con el trabajo sobre la plataforma con miras a verificar el
carcter universal de las emulaciones de los algoritmos PID, lo que supone
hacer las mismas pruebas a otras estructuras, comparar los resultados con lo
que se obtenga en simulacin (simulink) y comparar desempeo
confrontando con equipos comerciales en la planta piloto.
144

6.2.2. Avanzar en una emulacin, que vaya ms all de los algoritmos para
alcanzar a los propios equipos, apoyados para ello en una virtualizacin con
foto realismo como la lograda en el trabajo de Castillo Andrs (2011) [18],
con lo que se puede abaratar mucho el entrenamiento sobre equipos reales, ver
en anexo una muestra de logros de la universidad en ese rengln (anexo 10)
6.2.3. Sistematizar la experiencia expuesta en la bsqueda de mejorar la IHM,
de manera que el panel frontal ofrezca acceso a otras opciones funciones, que
que puedan ser tratados por paneles especializados, segn la aplicacin que se
invoquen desde el panle frontal. Procurar integrar otras que ya se hayan
desarrollado

6.2.4. Dotar al controlador desarrollado de un mecanismo para la sintonizacin
automtica a partir de ensayos para la identificacin de parmetros y
modelado

6.2.5. Considerar las providencias sobre el equipo que facilite los ensayos
necesarios para la parametrizacin de la planta; por ejemplo curvas de bode,
donde la excitatriz sinusoidal de frecuencia ajustable sea generada desde la
IHM y las medidas correspondientes de amplitud y fase se puedan hacer con
los recursos grficos disponibles en la IHM. Lo anterior como un paso previo
a acometer otras estrategias de control moderno y avanzado que requieren una
caracterizacin precisa de la Planta

6.2.6. Sistematizar la experiencia expuesta para producir algoritmos residentes
en un microcontrolador, aprovechando el potencial como sistema de
desarrollo que ofrece la IHM desarrollada

145

6.2.7. Continuar con los trabajos de campo que ayuden a documentar el papel de
los controladores PID en el territorio, correlacionando estructuras con
aplicaciones especficas, identificando empresas, procesos, variables y
equipos comerciales utilizados

6.2.8. Reactivar el sitio de Moodle creado para el Laboratorio de Control de
procesos propsito del proyecto de los Docentes que hicieron el PNF en
ingeniera, porque es til para darle seguimiento y promover la participacin
organizada de los interesados en los proyectos relacionados con los
lineamientos socio productivos para el Desarrollo de Productos para el
Control de Procesos.

6.2.9. Hacer una nueva planta Piloto que trabaje solo con el subsistema s3, que
la misma sea ms fcil de montar y desmontar para ofrecerla como producto
para la educacin tcnica y tecnolgica, con practicas docentes asociadas
orientadas a su uso por instituciones nacionales y de Latinoamrica y el
Caribe.

6.2.10. Procurar proyectos orientados hacia empresas de produccin social que
nos permitan escalar los prototipos derivados de los proyectos alineados con
el Desarrollo de Productos para el Control de Procesos.

6.2.11. Sugerir que los profesores de I y C asuman la conduccin colectiva del
gran Proyecto socio productivo que significa desarrollar productos para el
control de procesos en la lnea del profesor Msc Yul Goncalves, en
coordinacin con el ente institucional que dirige la investigacin y desarrollo
con vocacin socio productiva, bajo la responsabilidad del tutor: Dr. Jesus
Prez

146

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Alfaro, Victor. Ecuaciones para controladores PID universales, Ingeniera,
Costa Rica, Vol 12 N1, 2002.

[2] Goncalvez Yul, Gutierrez Zulma, Salazar Bonis, Diciembre Diseo e
implementacin de un Sistema de Control Flexible (SCF) para el desarrollo de
prcticas de medicin y control en la Planta Piloto B del Laboratorio de Control
de Procesos de La Universidad Politcnica Territorial de Aragua Federico Brito
Figueroa La Victoria (2010)

[ 3] strm, Karl Control System Design; Lecture Notes for ME 155A, Department
of Mechanical and Environmental Engineering University of California (2002).

[4 ] Alfaro, Victor .Actualizacin del mtodo de sintonizacin de controladores de
Ziegler y Nichols Ingeniera San Jos, Costa Rica (2005).

[ 5] Creus, Antonio. Instrumentacin Industrial. 7ma Edicin. Editorial Alfaomega
Marcombo. 2005.
[6] Bonis Backer, Anti-Aliasing, Analog Filters for Data Acquisition Systems,
Microchip Tecnology (1999) del sitio http://www.microchip.com (2011).
[7] Siemens, Manual del Usuario de Simatic 545, 555, 575.
147

[8] Foxboro, Instrucciones del Controlador Single Station Micro 762CNA,1998.
[9] Honeywell, Manual del producto del UDC3500, 2007.
[10] ABB, Librera de bloques funcionales del Advant Controller 31, 2001.
[11] Telemecanique, Manual del usuario de control de procesos usando
Premium y Atrium, 2006.
[12] Smar, Manual del usuario del CD600Plus, 2005.
[13] Smar, Manual de configuracin del LC700, 2007.
[14] Rojas Felipe Implementacin Comercial del Algoritmo de Control
Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Student IEEE member Costa Rica (2007)
[15] ExperTune Inc.; PID Algorithms Supported by ExperTune's PlantTriage and
PID Tuner, www.expertune.com/controllerAlgos.html
[16] Tutorial avanzado de Labview.
http://digital.ni.com/worldwide/latam.nsf/web/all/
2AA67BE3DFD5D45A86256F49006FFF65
[17] Castillo Ral, Contreras Omar, Perez Mara, Diciembre 2010, Diseo e
Implementacin de Prcticas de laboratorio sobre Lazos de Nivel, Caudal y Presin
en la Planta Piloto B del Laboratorio de Control de Procesos de La Universidad
Politcnica Territorial de Aragua Federico Brito Figueroa La Victoria (2010)
[18] Castillo, Andrs Objetos Java que representan equipos de telecomunicaciones y
que inter-operan en un mismo espacio virtual Maestra UPT Aragua-Universidad
Central Marta Abreu de las Villas, Convenio Cuba Venezuela, La Victoria (2011)

148

ANEXOS

149

Anexo 1 Filtrado Antialiasing para tarjetas de Adquisicin de Datos

Filtrado Analgico Previo al Digital

Unidad Butterworth para construir filtros antiliasing

Efectos de Butterworth en cascada para filtros antialiasing

150

Fuente Microchip (2011) [6 ]

Anexo 2 IHM Propuesta para Lazo de Flujo

Fuente: El autor (2011)

Panel Frontal
Panel Auxiliar Configurador
151

152

Anexo 3 IHM para Lazo de Presin y Nivel soportados por los mismos algoritmos
Flexibles


Lazo de Control de Nivel

Lazo de Control de Presin

IHM para Control de Presin
IHM para Control de Nivel
153

Anexo 4 Estructura case generadora de Q,W,H,J Lenguaje G

|

Nota: El Nodo caso_0, procesa valores provenientes tanto del panel central como del
panel de configuracin para generar Q,W,H,J de acuerdo a la TABLA 10

Fuente: El Autor(2011)

BP %

V

Kd
Kr
taor
alfa
Ti
Td
Ts
x
+

0 :1

0 :1

2

P
D
caso
S
e
g
n

T
A
B
L
A

!
0

:

Q
0
i
.

W
0
i

,
h
0
i

,
j
0
I

Nodo caso 0
154

Anexo 5 Detalle Nodo de clculo caso 0 de acuerdo a la TABLA 10

Nota : Ajuste de nomenclatura: Kr = Krp ; Kd=Krd ; tr = tr ; T=Ts; a=o

NODO CASO_0

// caso 0 P=0, D=0 ; V=2*P+D
Q0=-
4*K*T*a*Kr*Td*Ti+4*K*T*Kd*Kr*Td*T+2*K*T^2*a*Td+2*K*T^2*
Kd*Td+
2*K*T^2*Kr*Ti+4*K*T*a*Td*tr+4*K*T*Kd*Td*tr+K*T^3+2*K*T^2
*tr
Q1=-4*K*T*a*Kr*Td*Ti-
4*K*T*Kd*Kr*Td*Ti+2*K*T^2*a*Td+2*K*T^2*Kd*Td+
2*K*T^2*Kr*Td+2*K*T^2*Kr*Ti-4*K*T*a*Td*tr-
4*K*T*Kd*tr+3*K*T^3+
2*K*T^2*tr;
Q2=-4*K*T*a*Kr*Td*Ti-4*K*T*Kd*Kr*Td*Ti-
2*K*T^2*a*Td+2*K*T^2*Kr*Td+ 2*K*T^2*Kr*Ti - 4*K*T*Td*tr-
4*K*T*Kd*Td*tr+3*K*T^3+2*K*T^2*tr;
Q3= 4*K*T*a*Kr*Td*Ti+4*K*T*Kd*Kr*Td*Ti-2*K*T^2*a*Td-
2*K*T^2*Kd*Td-2*K+T^2*Kr*Ti+
4*K*T*a*tr+4*K*T*Kd*Td*tr+K*T^3-2*K*T^2*tr ;
W0=4*T*a*Td*Ti+8*a*Td*Ti*tr+2*T^2*Ti+4*T*Ti*tr;
W1=-4*T*a*Td*Ti-24*a*Td*Ti*tr+2*T^2*Ti-4*T*Ti*tr;
W2=4*T*a*Td*Ti+24*a*Td*Ti*tr-2*T^2*Ti-4*T*Ti*tr;
W3=T*a*Td*Ti-8*a*Td*Ti*tr-2*T^2*Ti+4*T*Ti*tr
H0=i-2*T*a*Td-4*a*Td*Ti-T^2-2*T*Td-4*Td*Ti;
H1=8*a*Td*Ti-2*T^2+8*Td*Ti;
H2=2*T*a*Td-4*a*Td*Ti-T^2+2*T*Td-4*Td*Ti;
J0=ad*T*Td*Ti+2*T*Ti;
J1=-8*a*Td*T*Ti;
J2=4*a*Td*Ti-2*T*Ti;
155

Anexo 6 Nodo de Coeficientes a,b,c del Algoritmo


//evitar la divisin por cero
J3=0;
if (J0>0){
D1=J0;
}else {
If J1>0 {
D1=J1;
}else {
If J2>0{
D1=J2;
}else{
D1=10000;
}
if (W0>0){
D2=0;
}else {
If W1>0 {
D1=W1;
}else {
If W2>0{
D2=W2;
}else{
D2=10000;
}
a1= (J0*W1+W0*J1)/(D1*D2);a2= (J0*W2+W0*J2)/(D1*D2);
a3= (J0*W3+W0*J3)/(D1*D2);
b0=Q0/D1 ;b1=Q1/D1 ;b2=Q2/D1 ;b3=Q3/D1 ;
c0=H0/D2 ;c1=H1/D2;c2=H2/D2;c3=H3/D2;

NODO COEFI_abc
156

Anexo 7 Codigo del Nodo del Algoritmo PID genrico

if(Manua_=false) {fn=1;} else {fn=0;}
if (fn==fn_1) {Ft=0;}else {Ft=1;}
if (fn==1){
If dir==true{ A=0}; // accion directa
else {A=1;} //accion inversa
if (((COn= =0)&&(PV>SP))|| ((COn= =100)&&(PV<SP))){I=0;}
else{I=1;}
E=(b0*SP+b1*SP_1+b2*SP_2+b3*SP_3+C0*PV+C1*PV-1+C2*PV_2);
m= I* (a1*m_1+a2*m_2+a3*m_3+ ((-1)^A)*E)+(1I)*m_1;
Con_A=m+Bias
If Con_A>100 {Con_A=100;}
If Con_A<0 {Con_A=0;}
if (Ft==1){Con_A= Con_M; m_1=Con_A-Bias}
Con=Con_A;
}
Else{
If (Ft==1) {Co_M=Co_A; Co_M=Co_A;}
Con=CO_M
}
Ft=0; Fn_1=Fn;
m_3 =m_2; m_2= m_1; m_1= m;
SP_3=SP_2; SP_2=SP_1; SP_1=SP;
PV_2=PV_1; PV_1=PV;

PID_GENERICO
157

Anexo 8 Variantes funcionales UP



UP1 UP2

UP3

UP4

UP5

UP
6

UP7
UP8
I
D
P
I
P
D
Kr
I
D
P
I
D
P
P
PI
PD
P
I
D
I
D
P f

D
P
158

Anexo 9 estructuras PID tipo UP

UP1:P=1, Kr=1, t
r
=0,Kd=1;o>0 PID Paralelo Ideal no interactuante:

UP2=1, Kr=1, t
r
=0,Kd=1;o=0 PID paralelo clsico

UP3 :P=1, Kd=1,t
r
=0, K r> 0 PID, PARALELO Con factor de Peso
(e
p
=KrSPPV)


K
+

SP(s)
+
+
PV(s)
M(s)
+

K
+
+
PV(s)
M(s)
+
Kr
+

SP(s)
PV(s)

+
e
p

Kp
+

SP(s)
+
+
PV(s)
+
M(s)
159

Continuacion_1 anexo 9 estructura PID tipo UP

UP4: P=1, Kr=0,K
D
=1; se excluye SP de la accin Proporcional(ep=PV) P-ID

UP5: P=1,Kr=0,Kd=0, se excluye SP de la accin proporcional y de la derivativa;
PD-I

UP6: PID, No interactuante: Kr=1,t
r
=0,Kd=0 Se excluye SP de la accin deri
vativa


SP(s)
PV(s)

+
M(s)
+
K
+

K SP(s)
+
+
PV(s)
M(s)
+
+

+
PV(s)
M(s)
+
K
+

SP(s)

160

Continuacin_2 de anexo 9 estructura PID tipo UP

UP7: P=1, Kr>0,t
r
>0,Kd=1: Paralelo no interactuante, un grado de libertad

UP8 P=1, Kr=0,Kd=1: Paralelo no interactuante, PD


+
PV(s)
M(s)
+
K
+

SP(s)

161

Anexo 10 Variantes funcionales US


US1 US2

US3

US4

US5

US6

UP7 US8
I
P
D P
i
i D
P
i
i D
D
P
i
P
i
i
i
F
D
D
Kr
i
i D
D i
P
D
P
F D
i
162

Anexo 11 Estructuras PID tipo US

US1 Kr=0, Kd=0

US2 Kr=0 Kd=0

US3 Kr=1 tr=0 Kd=1

+

K
+
PV(s)
M(s)
+

PV(s)

K
+

SP(s
)
+
+
PV(s)
M(s)
+
+

K
SP(s
)
PV(s)
M(s)
+
+

+

163

Continuacin_1 Anexo 11 Estructuras PID tipo US

US4 Kr.=0,Kd= 0 Td=0

US5 Kr> 0; t
r
>0


K
+

SP(s
)
+
PV(s)
M(s)
+
+

K
+
PV(s)
M(s)
+

+
+

SP(s)
164

Continuacin_2 Anexo 11 Estructuras PID tipo US

S 6 Kr> 0; t
r
=0

US 7 Ti=, Kr= 0; t
r
=0

US8 Ti=,Kr>0 tr>0 , o>0

+

K
+
PV(s)

SP(s)

M(s)
+

K
+
PV(s)
M(s)
+

+
+
Kr
SP(s)

165

Anexo 12 Ejemplos de virtualizacin realista lograda en la UPT Aragua

Fuente: Castillo Andrs (2011) [18]

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REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

(ISA ganancias dependientes).

o equivalentes, que coadyuvan a

= Que es una expresin no polinmica

+ ; luego dm(t) = am(t)dt +ae(t)dt

Luego, al comparar con

se verifica que la transformacin se

Luego sustituyendo el valor de f(t)

, que es la funcin f(z)

; lo mas general resulta expresarlo como una combinacin lineal

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