DEPARTAMENTO DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

PRCTICA 7
ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
1. OBJETIVOS
Analizar sistemas de primer y segundo orden.
Hallar la respuesta de sistemas ante entradas tpicas.
Conocer como el sistema se comporta en estado estable
2. MARCO TERICO
Respuesta escal! u!"ta#"$ %e s"ste&as %e p#"&e# $#%e!. Dado que la
transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) !/s
obtenemos"
#i tomamos la transformada in$ersa de Laplace de la ecuacin obtenemos
La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se $uel$e
unitaria. %na caracterstica importante de tal cur$a de respuesta e&ponencial c(t) es
que, para t T, el $alor de c(t) es '.()*, o que la respuesta c(t) alcanz ().*+ de su
cambio total. ,sto se aprecia con facilidad sustituyendo t T en c(t). ,s decir,
-bser$e que, conforme m.s peque/a es la constante de tiempo T, m.s r.pida es la
respuesta del sistema. -tra caracterstica importante de la cur$a de respuesta
e&ponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t ' es 1/T, dado que
La respuesta alcanzara el $alor final en t T si mantu$iera su $elocidad de respuesta
inicial. A partir de la ecuacin anterior $emos que la pendiente de la cur$a de
respuesta c(t) disminuye en forma monotnica de !/T en t '
1
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La cur$a de respuesta e&ponencial c(t)0 aparece en la figura anterior. ,n una
constante de tiempo, la cur$a de respuesta e&ponencial 1a ido de ' a ().*+ del $alor
final. ,n dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 2(.3+ del $alor final. ,n t
3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 43,42.* y 44.)+, respecti$amente, del $alor final.
5or tanto, para t 4T, la respuesta permanece dentro del *+ del $alor final. ,l estado
estable se alcanza matem.ticamente slo despu6s de un tiempo infinito. #in embargo,
en la pr.ctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de
tiempo que necesita la cur$a de respuesta para alcanzar la lnea de *+ del $alor final,
o cuatro constantes de tiempo.
SISTEMAS DE SE'(NDO ORDEN
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se e&presa como"
,l comportamiento din.mico del sistema de segundo orden se describe a continuacin
en t6rminos de dos par.metros 7 y 8n.
,l $alor de 7 toma diferentes $alores dependiendo de su ubicacin en el plano s.
,l semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positi$o
97:'0, esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un $alor final
constante en el estado estable debido al e&ponente negati$o 9;78nt0. 5or lo
tanto el s"ste&a es esta)le.
,l semiplano derec1o del plano s corresponde a un amortiguamiento negati$o
97<'0. ,l amortiguamiento negati$o da una respuesta que crece en magnitud
sin lmite de tiempo, por lo tanto el s"ste&a es "!esta)le.
,l e=e imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero 97'0. ,ste resulta
en una amortiguacin sostenida, y el sistema es &a#*"!al&e!te esta)le o
&a#*"!al&e!te "!esta)le
#i + , - , 1, los polos en lazo cerrado son comple=os con=ugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. ,l sistema, entonces se denomina su)a&$#t"*ua%$
y la respuesta transitoria es oscilatoria.
2
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#i - . 1, el sistema se denomina c#/t"ca&e!te a&$#t"*ua%$.
Los sistemas s$)#ea&$#t"*ua%$s corresponden a - 0 1.
La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y
sobreamortiguados no oscila. #i 7 ', la respuesta transitoria no se amortigua.
A1ora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.
Consideraremos tres casos diferentes"
9!0 Caso subamortiguado 9' < 7 < !0" en este caso, C9s0/>9s0 se escribe como
en donde La frecuencia se denomina frecuencia natural
amortiguada
Los polos del sistema se encuentran en"
9*0 Caso crticamente amortiguado 97 !0" si los dos polos de C9s0/>9s0 son casi
iguales, el sistema se apro&ima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se
encuentran ubicados en"
9)0 Caso sobreamortiguado 97 : !0" en este caso, los dos polos de C9s0/>9s0 son reales
negati$os
y diferentes.

De1"!"c"$!es %e las espec"1"cac"$!es %e #espuesta t#a!s"t$#"a. ,n muc1os casos
pr.cticos, las caractersticas de desempe/o deseadas del sistema de control se
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ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
d n n
j j s = =
2
2 , 1
1
n
s =
2 , 1
1
2
2 , 1
=
n n
p
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especifican en t6rminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que
pueden almacenar energa no responden instant.neamente y e&1iben respuestas
transitorias cada $ez que est.n su=etos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempe/o de un sistema de control se
especifican en t6rminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario,
dado que 6sta es f.cil de generar y es suficientemente dr.stica. 9#i se conoce la
respuesta a una entrada escaln, es matem.ticamente posible calcular la respuesta
para cualquier entrada.0.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de
las condiciones iniciales. 5or con$eniencia al comparar respuestas transitorias de
$arios sistemas, es una pr.ctica com?n usar la condicin inicial est.ndar de que el
sistema est. en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las deri$adas con
respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se
comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control pr.ctico
e&1ibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control
para una entrada escaln unitario, es com?n especificar lo siguiente"
!. @iempo de retardo, td
*. @iempo de le$antamiento crecimiento, tr
). @iempo pico, tp
A. #obrepaso m.&imo, Bp
3. @iempo de asentamiento, ts
,stas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gr.fica en la figura"
T"e&p$ %e #eta#%$2 t%" el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera $ez la mitad del $alor final.
T"e&p$ %e le3a!ta&"e!t$2 t#" el tiempo de le$antamiento es el tiempo requerido para
que la respuesta pase del !' al 4'+, del 3 al 43+ o del ' al !''+ de su $alor final.
5ara sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo com?n se usa el tiempo de
le$antamiento de ' a !''+. 5ara sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo
de le$antamiento de !' a 4'+.
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T"e&p$ p"c$2 tp" el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico del sobrepaso.
S$)#epas$ &45"&$ 6p$#ce!ta7e82 Mp: el
sobrepaso m.&imo es el $alor pico m.&imo
de la cur$a de respuesta, medido a partir de la unidad. #i el $alor final en estado
estable de la respuesta es diferente de la unidad, es com?n usar el porcenta=e de
sobrepaso m.&imo. #e define mediante
o
La cantidad de sobrepaso m.&imo 9en porcenta=e0 indica de manera directa la
estabilidad relati$a del sistema.
Los sobrepasos se presentan en n?meros impares de n 9n!,),3C0 y los sobrepasos
negati$os ocurren en $alores positi$os de n 9n*,A,(,C0. Debe 1acerse notar que si
bien una respuesta para una entrad escaln con 7D' no es peridica, los sobrepasos
y los sobrepasos negati$os se presentan a inter$alos peridicos.
T"e&p$ %e ase!ta&"e!t$2 ts" el tiempo de
asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la cur$a de respuesta alcance un
rango alrededor del $alor final del tama/o
especificado por el porcenta=e absoluto del
$alor final 9por lo general, de * a 3+0 y
permanezca dentro de 6l. ,l tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control.
Los ob=eti$os del dise/o del sistema en
cuestin determinan cu.l criterio de error
en porcenta=e usar.
5
ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
tp es proporco!"# " $ e !%ers"&e!te
porporco!"# " '!((
A# !cre&e!t"r #" )rec*e!c" !"t*r"# !o
"&ort+*","- se re,*ce tp
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,l tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia del * o f 3 + se
mide en t6rminos de la constante de tiempo T=1/wn si se usa el criterio del *+, ts es
apro&imadamente cuatro $eces la constante de tiempo del sistema. #i se usa el criterio
del 3+, ts es apro&imadamente tres $eces la constante de tiempo.
,l tiempo de asentamiento es in$ersamente proporcional al producto del factor de
amortiguamiento relati$o y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
Dado que el $alor de 7 se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del
sobrepaso m.&imo permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente
mediante la frecuencia natural no amortiguada 8n. ,sto significa que la duracin del
transitorio puede $ariarse, sin modificar el sobrepaso m.&imo, a=ustando la frecuencia
natural no amortiguada 8n.
P"r" $./(01- e# te&po ,e "se!t"&e!to es !%ers"&e!te proporco!"# " $ 2 '! U!"
)or&" pr"ctc" ,e re,*cr#o es e# !cre&e!to ,e '! &e!tr"s $ se &"!te!e
co!st"!te( A3! c*"!,o #" resp*est" se &4s osc#"tor" e# Mp p*e,e co!tro#"rse so#o
&e,"!te $(
P"r" $./(01 e# te&po ,e "se!t"&e!to es proporco!"# " $ e !%ers"&e!te
proporco!"# " '!- !*e%"&e!te ts p*e,e re,*crse " tr"%5s ,e '!
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy
importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio
del tiempoE es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. 9,sto significa
que el sistema de control debe modificarse 1asta que la respuesta transitoria sea
satisfactoria.0 -bser$e que, si especificamos los $alores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma
de la cur$a de respuesta queda pr.cticamente determinada.
@odas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso
determinado. 5or e=emplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los
t6rminos tiempo pico y sobrepaso m.&imo. 9,n los sistemas que producen errores en
estado estable para entradas escaln, este error debe conser$arse dentro de un ni$el
de porcenta=e especificado.
0
ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
E# te&po ,e "se!t"&e!to "#c"!6" *! %"#or
&7!&o "#re,e,or ,e $ 8 /(90 :p"r" e# crtero ,e#
2;< o ,e $ 8 /(0= :p"r" e# crtero ,e# 5;< 2
,esp*5s "*&e!t" c"s #!e"#&e!te p"r" %"#ores
+r"!,es ,e $
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ERRORES EN ESTADO ESTABLE
%na caracterstica importante de funcionamiento de los sistemas de control en estado
estable, se refiere al error que presentan dic1os sistemas en r6gimen permanente. ,ste
error es una medida de la precisin de un sistema de control.
5ara un sistema como el mostrado en la figura, se definen las siguientes se/ales de
error"
E(s) = R(s) - C(s) seal de error
Ea(s) = R(s) - H(s)C(s) seal de error actuante
La e&presin del error actuante ,a9s0 en funcin de la e&citacin es"
) s ( R
) s ( H ) s ( G
) s ( Ea
+
=
1
1
,l error actuante del sistema en estado estacionario e
ass , se define como el $alor del
error actuante e
a
9t0 cuando la respuesta 1a adquirido su $alor estacionario, esto es"
) s ( E s lim ) t ( e lim e
a
s
a
t
ass
0
= =
) s ( R
) s ( H ) s ( G
s lim e
s
ass
+
=

1
1
0
Cuando H(s) = 1, el error es igual al error actuante. ,l error depende tanto de (s)!H(s)
como de la se/al de prueba >(s).
-tra forma de medir el error en estado estacionario para sistemas realimentados es a
partir de los coeficientes de error est.tico que se definen en base al tipo de sistema
definido como el $alor de ", para " = #,1,$,... de la funcin de transferencia de lazo
abierto (s)!H(s).
#ea la funcin de transferencia de lazo abierto"
) s b s b b ( s
s a s a a
) s ( H ) s ( G
r
r
N
m
m
+ + +
+ + +
=

1 0
1 0
Donde el tipo de sistema est. dado por el $alor de " para " = #, 1, $, ...
9
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,l coeficiente est.tico de error de posicin %p se determina con una se/al de entrada
escaln r(t) = &.u(t), y est. definido por"
) s ( H ) s ( G lim Kp
s 0
=
Luego el error de posicin ep es"
Kp
P
e e
ass p
+
= =
1
#u e&presin en tanto por uno se obtiene directamente cuando 5! , entonces "
Kp
e
p
+
=
1
1
,l coeficiente est.tico de error de $elocidad %' se determina con una se/al de entrada
rampa r(t) = (.t.u(t), y est. definido por"
) s ( H ) s ( G s lim Kv
s 0
=
Luego el error de $elocidad e' es"
Kv
V
e e ass v
= =
de manera seme=ante a ep , y en tanto por uno"
Kv
ev
1
=
De manera similar el coeficiente est.tico de error de aceleracin %a se determina con
una se/al de entrada par.bola r(t) =
2
1
a.t
$
.u(t), y est. definido por"
) s ( H ) s ( G s lim Ka
2
s 0
=
Luego el error de aceleracin ea es"
Ka
a
ea
=
y e tanto por uno"
Ka
ea
1
=
La tabla F, resume los errores estacionarios para sistemas tipo ', ! y * sometidos a
entradas escaln, rampa y par.bola, en funcin de los coeficientes est.ticos de error"
=
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,>>->
@ipo de sistema
5-#FCF-G
e5
H,L-CFDAD
e$
AC,L,>ACF-G
ea
'
( ) Kp + 1
1

!
'
Kv
1

*

' '
Ka
1
Ta)la I. ,rror relati$o en estado estable
9. TRABAJO PREPARATORIO
9.1 -btenga analticamente la constante de tiempo, $alor en estado
establecimiento, el tiempo de establecimiento, el error en estado estable
para una entrada tipo paso y realice un bosque=o de la respuesta paso,
si >!>*!IJ, C!uK, >)>A.

9.2 La se/al de la figura !, se aplica a los sistemas caracterizados por las
siguientes funciones de transferencia"
1
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,n las figuras * a 3 se muestra la salida 9trazo continuo0 y la entrada 9trazo
discontinuo0 de un con=unto de sistemas continuos. Lustifique cu.l de las
figuras corresponde a los sistemas M
!
, M
*
y M
)
.
9.9 >ealice un cuadro comparati$o para sistema mostrado en la figura
obteniendo analticamente la frecuencia natural, factor de
1/
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amortiguamiento, m.&imo sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de
establecimiento y error en estado estableE $ariando ?nicamente el $alor
de la realimentacin H9s0, teniendo los siguientes datos" a0 H9s0!, b0
H9s03, a0 H9s0!'. Analice el efecto que tiene la realimentacin sobre
la respuesta de un sistema dentro del lazo de control.
:. TRABAJO PRCTICO
:.1 %tilice Batlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y
del e=ercicio ).! del traba=o preparatorio, compare el resultado con el
obtenido analticamente.
:.2 A partir del e=ercicio ).! genere las familias de cur$as de la respuesta
escaln unitario del sistema para los siguientes casos. Compare el
tiempo de establecimiento y el error en estado estable.
!. >!>*!IJ C!'uK
*. >!!IJ >**NJ c!'uK
). >!*IJ >*!NJ c!'uK
A. >!!IJ >**NJ c!''uK
:.9 Menera la entrada que se indica en el e=ercicio ).* del traba=o
preparatorio y 1alle las respuestas que corresponden a cada una de las
funciones de transferencia de este mismo e=ercicio. Analice los
resultados.
11
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:.: %tilizando #isotool 9L@FHie80 resuel$a el e=ercicio del numeral ).) y
analice los resultados. >epita el mismo procedimiento considerando una
entrada rampa. 5ar.metros a ser tomados en cuenta.
!. @iempo de retardo, td
*. @iempo de le$antamiento crecimiento, tr
). @iempo pico, tp
A. #obrepaso m.&imo, Bp
3. @iempo de asentamiento, ts
(. ,rror en estado estable
:.; Construya el siguiente diagrama en #imulinI y e$al?e el efecto de la
realimentacin ante las perturbaciones e&ternas a un sistema. 5ruebe
dos casos" a0 5!D', 5*' y b0 5!', 5*D'. Considere ambas
perturbaciones como se/ales escaln unitario.
:.< Con la ayuda del instructor re$ise como se emplea LabHie8 para
encontrar los par.metros de la respuesta temporal de un sistema, para
esto utilice el e=ercicio del literal ).).
;. IN=ORME
;.1 5resente todos los resultados obtenidos en el @raba=o 5r.ctico.
;.2 ,mpleando LabHie8 realice un programa en el que ingresando un
sistema de segundo orden en lazo abierto presente lo siguiente en forma
$#%e!a%a>
;.2.1 La respuesta escaln unitario en lazo abierto o en lazo cerrado,
donde el usuario pueda 1abilitar si desea, la realimentacin H9s0 que
tambi6n ser. $ariable.
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;.2.2 La respuesta a la rampa en lazo abierto o en lazo cerrado, donde el
usuario pueda 1abilitar si desea, la realimentacin H9s0 que tambi6n
ser. $ariable.
;.2.9 Hisualizar los par.metros" tiempo de le$antamiento, tiempo pico,
m.&imo sobreimpulso, tiempo de establecimiento, error en estado
estable y polos comple=os con=ugados.
;.2.: Buestre qu6 tipo de sistema es" sobreamortiguado, crticamente
amortiguado, subamortiguado u oscilatorio utilizando un led
indicador.
;.9 Conclusiones y recomendaciones
<. BIBLIO'RA=IA
Natsu1iIo -gat1a, Fngeniera de Control Boderna, cuarta edicin, 5rentice
Hall, ,spa/a *'')
Banual de BatLab
Banual de LabHie8
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