Instituto Politcnico Nacional Escuela Superior de Ingenieria Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco Ingeniera en Comunicaciones y Electronica
Circuitos digitales
Proyecto Seguidor de Lnea
Profesor: Luis Manuel Diaz Garcia
Grupo: 5CV7
Alumnos: Herrera Tovar Cesar Ivn Mndez Arellano Hugo Alberto
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Proyecto Seguidor de lnea. Planteamiento del problema Se necesita desarrollar un mvil que cuente con autonoma total, es decir, no debe ser manipulado para desarrollar su tarea, la cual consta de seguir una lnea blanca, o de un color afn, sobre un fondo negro, esta lnea ser su carril y deber permanecer siguiendo esta lnea indefinidamente hasta que el usuario as lo decida. Consideraciones tericas Para la comprensin y mejor anlisis de este proyecto lo dividiremos en tres bloques importantes, a los que llamaremos etapas: etapa de entrada, etapa de control y etapa de salida.
Empezaremos a analizar, en primera instancia, la etapa de control puesto que es la ms importante y a raz de esta etapa propondremos los dispositivos a emplear, como los motores, las bateras, los sensores, etc. 1. Etapa de Control Para desarrollar este bloque haremos vasto uso de la lgica digital, se realizara una tabla de verdad, con la que, podremos vislumbrar que circuito integrado emplear. En primer lugar debemos analizar lo que se va a hacer, cuantas entradas y cuantas salidas tenemos, en este caso el como el mvil estar escaneando constantemente el suelo para poder ver la lnea y saber de que lado se esta saliendo, deber constar de dos sensores, que estn enviando esta informacin a control, por otro lado tendremos dos motores a la salida que estarn efectuando la tarea de dar traccin al mvil, adems que entrada control salida [SEGUIDOR DE LINEA ] ESIME ZACATENCO
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cuando este se salga, por ejemplo, de lado derecho de la lnea, los motores harn que se incorpore al centro de la lnea haciendo virar al lado contrario(lado izquierdo) de donde se ha salido, esta tarea es fcil ya que en este caso el motor derecho deber accionarse mientras que el izquierdo deber detenerse.
Regresando a la etapa de control, usaremos lgica positiva, es decir cuando el robot este sobre la lnea, control recibir un 1 lgico, considerando que la salida tambin utilizara lgica positiva, procedemos a realizar nuestra tabla de verdad. Entrada(sensores) Salida(motores) Sensor izq. Sensor der. Motor izq. Motor der. 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1
Podemos observar que la tabla de verdad satisface nuestro proyecto, pero, tambin se percibe que el mvil debe de tener una exactitud muy buena para que nunca se salga de la lnea completamente, cosa que seguramente ocurrir, y cuando pase, el mvil se quedara detenido, y nunca mas volver a la lnea, puesto que cuando tenemos dos ceros a las entradas de igual forma obtenemos dos ceros a las salidas. Para eliminar este error haremos uso de un latch. LATCH Un latch es un circuito electrnico usado para almacenar informacin en sistemas lgicos asncronos. Un latch puede almacenar un bit de [SEGUIDOR DE LINEA ] ESIME ZACATENCO
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informacin. Los latches no necesitan una seal de reloj para su funcionamiento. El latch lgico ms simple es el RS, donde R y S permanecen en estado 'reset' y 'set'. El latch es construido mediante la interconexin retroalimentada de puertas lgicas NOR (negativo OR), o bien de puertas lgicas NAND. El bit almacenado est presente en la salida marcada como Q. Como ya lo observamos el este tipo de latch nos guarda un bit de informacin, el cual emplearemos para que el mvil tenga memoria y sepa de que lado de la lnea esta para girar al lado contrario. Para comprender la tabla de verdad, se ha sombreado de colores, se debe de entender que aqu empleamos lgica negativa, por ejemplo en la primer parte que esta en verde, comenzamos con 0 y 0 en la entrada, se deben interpretar como 1 lgicos que es cuando esta escaneando lnea blanca, en ese caso se resetea el latch para eliminar el dato que tenga guardado, adems que los dos motores encienden, provocando movimiento recto, cuando la entrada manda 1 y 0, nos indica que el mvil se esta saliendo de la lnea por la izquierda, pero, adems de indicar eso, estamos seteando, es decir estamos guardando el dato que nos dice que el carrito se ha salido, por la izquierda, por ultimo en la entrada 1 y 1, el robot se ha salido completamente de la lnea, pero como tenemos el dato guardado que indica de que lado se ha salido el mvil, este virara a la derecha, para establecerse nuevamente en el centro de la lnea. La seccin en azul es lo mismo que la anterior, en este caso para indicar que el mvil se ha salido por la derecha. Ya que hemos corregido el problema de la memoria, nuestro robot siempre estar en movimiento no importando si se ha salido de la lnea completamente, puesto que la buscara hasta nuevamente encontrarla y seguirla. Ahora debemos adaptar nuestro latch para pasar la lgica Tabla de verdad para el latch Set Reset Q Q 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 0 Latch S R [SEGUIDOR DE LINEA ] ESIME ZACATENCO
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Diagrama elctrico implementando compuertas lgicas Efecto del uso del schmitt trigger (B) en vez de un comparador (A)
negativa a lgica positiva, esto se logra usando un inversor a las entradas R y S, de la siguiente forma: Para implementar este diagrama debemos usar dos compuertas NAND y dos NOT, pensemos en una 7400 y una 7404, de la familia TTL, pero tendramos que usar dos integrados, complicando as el diseo del PCB, esto conlleva a buscar una mejor solucin, como el 7400 tiene cuatro compuertas NAND podemos usar dos para implementar la dos NOT, esto se puede hacer uniendo las dos entradas de cada compuerta NAND que vayamos a transformar en NOT de la siguiente forma:
Gracias esta configuracin podemos utilizar un solo integrado, los TTL son buenos para circuito sencillos, y que utilicen 5 Volts, puesto que no soportan mas, pero para esta aplicacin utilizaremos el circuito integrado 4093, que es de la familia cmos, el cual soporta voltajes superiores a los 5 volts, y cuenta con disparo Schmitt. DISPARADOR SCHMITT En electrnica un schmitt trigger o disparador de Schmitt es un tipo especial de circuito comparador. Fue inventado por el estadounidense Otto Herbert Schmitt.
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Funcionamiento El schmitt trigger usa la histresis para prevenir el ruido que podra tapar a la seal original y que causara falsos cambios de estado si los niveles de referencia y entrada son parecidos.
2. Etapa de entrada Para esta etapa necesitamos un transductor ptico, que pueda detectar la lnea blanca, para este caso la mejor opcin son los sensores ptico- reflectivos QRD1114, se necesitaran dos, estos sensores cuentan con un diodo emisor de luz infrarrojo y un fototransistor, su funcionamiento es sencillo, el led infrarrojo esta emitiendo constantemente un has de luz, cuando este se encuentra frente a una superficie blanca o similar, la luz se refleja y vuelve al fototransistor, el cual conduce y nos manda un 1 lgico.
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La resistencia de 470 limita la corriente del led infrarojo para que no se queme y opere adecuadamente, ya que el voltaje que suministraremos ser de 7 volts, por otro lado la resistencia de 10 k sirve para polarizar el fototransistor y para mantener en 0 el estado lgico mientras no esta sensando lnea blanca, esta resistencia puede ser de mas o menos magnitud, esto depende de la sensibilidad que se requiera en nuestro circuito. 3. Etapa de salida Para la salida tenemos que usar una etapa de potencia, puesto que usaremos motores y requieren mucha corriente, si conectramos directamente los motores al circuito integrado 4093, inmediatamente se quemara, para evitar esto usaremos un transistor 2N2222, el cual estar encargado de apagar y encender los motores.
Para dar traccin al robot usaremos un par de motorreductores de plstico con torque 1.4 kf*F a una velocidad de 100 rpm, estos motores son ideales ya que estn en equilibrio respecto a velocidad- fuerza, un motor sencillo no podra dar traccin al mvil forzosamente debe tener una caja reductora, este motorreductor [SEGUIDOR DE LINEA ] ESIME ZACATENCO
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consume de 80mA sin carga a 600mA atrancado y trabaja desde 3.5v a 12v. En los motrreductores se colocaron capacitores cermicos de 1 uF para evitar picos de voltaje. Finalmente nuestro diagrama elctrico nos quedara de la siguiente forma:
Desarrollo del prototipo Para implementar este prototipo se debe de realizar su diseo en PCB, para esto se utiliza un software llamado PCB Wizard, es fcil de utilizar, ya que es muy amigable su entorno grafico, cuenta con una ventana donde se pueden escoger los elementos y ya uno puede ir haciendo las conexiones. Los pasos para realizar nuestro pcb son los siguientes: 1. el diseo se imprime en una hoja de acetato con impresora de toner. 2. Se prepara la tabla fenolica, dndole una limpieza profunda con una fibra de fierro hasta que quede con un acabado brilloso.
3. Se recorta el acetato para emparejarlo con la tabla fenolica. [SEGUIDOR DE LINEA ] ESIME ZACATENCO
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4. Se coloca debajo de la tabla una toalla y tambin por encima, se comienza a planchar uniformemente, por unos tres minutos, continuamente debemos checar que la tinta no se comience a chorrear ya que de pasar esto, deber de empezar de nuevo. 5. Se debe dejar reposar durante un breve tiempo hasta que se enfri, despus se desprende el acetato, aqu el acetato debe quedar completamente transparente, puesto que la tinta se debi adherir al cobre. 6. Empleando equipo de seguridad como guantes y lentes se procede a introducir la tabla fenolica a una solucin de cloruro frrico, en un recipiente de plstico, se debe mover constantemente la solucin y esperar de 5 a 8 min. A que el cobre se desprenda de la tabla fenolica, quedando solo las marcas de la tinta. 7. Se procede a limpiar con agua limpia, con ayuda de una lija fina de desprende la tinta para descubrir las pistas de cobre.
8. Se perfora la los pads de la tabla fenolica con suma precaucin ya que de debe emplear un taladro.
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9. Se da otra limpieza a la tabla fenolica y procedemos a soldar los componentes, comenzando por las resistencias, despus por el led, y as dependiendo su tamao ya que es mas fcil comenzar con los elementos mas pequeos
10. Se realizan las pruebas de continuidad y se energiza el circuito.
En este caso se tenia un chasis fabricado anteriormente donde se pudo montar el circuito para probar su funcionalidad. Suministro de energa Para que nuestro robot tenga la suficiente fuerza para impresionar se debe utilizar una buena batera, eficiente y sobre todo econmica, en la actualidad los telfonos mviles utilizan bateras de ion litio que fcilmente pueden suministrar buenas cantidades de corriente, por lo que se opto comprar bateras de uso, se utilizaron dos bateras, las cuales conectamos en serie ya que no eran del mismo potencial, una es de 3.5 v mientras que la otra de 3.3V, dando un diferencial de potencial de 6.7 volts.
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Mecnica del prototipo Para la parte mecnica se explicara a grandes rasgos lo que ocupamos para la fabricacin del chasis del mvil. Debemos tener en cuenta el peso del robot, el cual debe ser liviano, puesto que nuestros motor reductores son de poco torque y no aguantaran demasiado peso, as que se busco materiales fciles de manipular, econmicos y porque no hasta reciclados, ya que el costo es importante, debemos buscar la economa a como de costa. En la parte del chasis utilizamos Sintra, el cual es un material de pvc que se encuentra a la venta en hojas tamao carta, los hay de varios colores, se hizo el trazo de las piezas y se recorto con cutter, ya depende de la imaginacin de cada persona. Se adhieren los motorreductores con kola loka al chasis, y se realiza una base, debajo de esta entrara nuestra batera, y sobre de ella ira montado nuestro circuito. Para las llantas que fueron pegadas a los motorreductores utilizamos llantas de caucho reutilizadas que rescatamos de una camioneta a control remoto, con rines deportivos. Para la rueda frontal se empleo una rueda loca. Para los sensores QRD se utiliz un tornillo para poder afinar su sensibilidad, esto es, subir o bajar los sensores para que detecten la lnea lo ms exactamente posible. Ya que se hizo todo lo anterior el robot quedo de la siguiente forma:
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Para finalizar se realizo una pista empleando cinta de aislar naranja, sobre una mesa de laboratorio que esta pintada de color negro, el video lo puede checar dentro del CD que viene adjunto a este trabajo, adems encontrara fotos del proyecto as como otro par de videos de pruebas hechas. Conclusiones Este proyecto, aunque es simple, puede ser utilizado en proyectos mas grandes y robustos, usando micro controladores y otros dispositivos, como por ejemplo puede ser usado en automotores para hacerlos que avancen automticamente o simplemente en una lnea de produccin como por ejemplo, donde un robot tenga que desplazarse, seria de mucha utilidad que el suelo tuviera pintada una lnea para que este la siguiera, y as como esta aplicacin pidamos encontrar varias aplicaciones, este solo es un prototipo en fase beta.