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FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES.








CURSO : CONTROL II





ESTUDIANTE : PILLACA GONZALES, Ray C.

CICLO : VI

CODIGO : 2011200464

FECHA DE ENTREGA : 11 / 08 / 2013


PROFESOR : CHAMORRO ATALAYA, Omar











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INTRODUCCION


La finalidad del curso de CONTROL II es desarrollar aptitudes y actitudes que le
permitan desarrollar habilidades y destrezas para desarrollar aplicaciones y
definicin a trminos bsicos variable controlada, seal de error planta procesos
sistemas perturbacin, sistemas de control en lazo abierto sistema de control lazo
cerrado, modelado en el espacio de estados variables, vector de estados, modelo
matemtico de sistemas de control sistemas mecnicos entre otros, y poder
establecer criterios para la estabilidad de sistemas de control


.










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INDICE
INTRODUCCION.Pg.2
INDICE..Pg.3
DEDICATORIA.Pag.4
CAPITULO I REVISION BIBLIOGRAFICA...Pag.5
CONCLUSIONESPag.6
BIBLIOGRAFIA.Pag.7
SOLUCIONARIO PLANTEADO.......Pag.8


























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No es el conocimiento humano de una poca; el origen
de un libro; sino ms bien la sabidura acumulada de
miles de hombres.


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DEDICATORIA
Para Raysa y Zaid mi inspiracin y
razn de ser; hijos los quiero mucho.



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CAPITULO I
REVISION BIBLIOGRAFICA


OBJETIVOS: el estudio de control II nos va permitir conocer los mtodos
de anlisis para el clculo en problemas relacionados a los sistemas de
control automtico, conocer mtodos, procedimientos y tcnicas para
elaborar sistemas automticos realimentados, y adoptar una actitud
disciplinada perseverante y metdica en el trabajo intelectual




















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CONCLUSIONES

El objetivo del curso de control II es el estudio el cual sirve para poder desarrollar
y resolver interpretar conocer los diferentes mtodos y anlisis matemticos para
poder calcular lo relacionado a los sistema de control automtico aplicaciones
con conocimiento entre otros y todas sus dimensiones lo cual sirve para
desarrollar las habilidades intelectuales y creativas para que se pueda utilizar
tales conocimientos en el trabajo cotidiano, en el perfil del ingeniero













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BIBLIOGRAFIA

FUENTES ESCRITOS
Control system
Escrito por Bayliss L. E.
Control System Dynamics
Escrito por Evans W, R.
Control Engineers
Escrito por Ogata K,




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1. Proporcione tres criterios de estabilidad utilizados para los sistemas de control. Detalle
cada uno de ellos. (3 puntos)
Mtodo del lugar de las races

Comportamiento de un sistema segn su posicin:
1. Si todas las races estn en el semiplano negativo de s, el sistema es estable
2. Si todas las races se encuentran en el eje real negativo (las races son nmeros reales), el
sistema est sobre amortiguado o crticamente amortiguado
3. Cuanto ms alejadas del origen de coordenadas estn las races situadas en el eje negativo,
ms rpida ser la dinmica del sistema (menor ser la constante de tiempo)
4. Las races ms cercanas al eje imaginario dominarn la dinmica de la respuesta mientras
que aquellas que estn ms alejadas dejarn de inuir en la respuesta rpidamente
5. Cuanto ms alejadas se encuentren las races conjugadas del eje real, ms sub amortiguado
estar el sistema
Con esta informacin es posible plantear una tcnica para estudiar la dinmica de un sistema a
partir de su ecuacin caracterstica. Esta tcnica es el lugar de las races, se basa en representar
las races de la ecuacin caracterstica variando la ganancia del controlador entre cero e innito.
La abscisa es la parte real de las races y la ordenada es la parte compleja
Criterio de estabilidad de Bode
El criterio de estabilidad de Bode se basa en abrir el bucle e introducir una funcin sinusoidal para
poder estudiar el comportamiento del sistema. En primer lugar se abre el bucle y se introduce una
seal sinusoidal de amplitud M y frecuencia angular :
ysp(t) =(t) =M sent
De esta manera se ha logrado atrapar la seal sinusoidal dentro del bucle de retroalimentacin.
Esta seal tiene un desfase de -180 y una amplitud que depende de la ganancia K. Se puede
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comprobar fcilmente que la razn de amplitudes de la funcin de la transferencia de lazo abierto
(GOL), entre la entrada (t) y la salida y(t), es K: y se comprueba as:

(K >1) el sistema ser inestable ya que para cada vuelta del bucle la seal se ve amplicada.
Si K = 1, el sistema se encontrar al lmite de la estabilidad.
Si RA < 1, la respuesta del sistema global tender a cero cuando el tiempo tienda a innito.

Para aplicar el criterio de Bode es necesario disponer de los diagramas de Bode de la funcin de
transferencia de lazo abierto del bucle. Estos diagramas se pueden construir:
1. Numricamente: Conociendo las funciones de transferencia de todos los elementos del
bucle.
2. Experimentalmente, en el caso de que todas o alguna de las funciones de transferencia
sea desconocida: Para ello se abre el lazo de control y se introducen seales sinusoidales
de distintas frecuencias mientras se registran las amplitudes y desfase de las seales
sinusoidales de salida. Con esos datos se puede construir el diagrama de Bode
3. Mrgenes de ganancia y de fase


Criterio de estabilidad de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist es una alternativa a los diagramas de Bode para realizar el
anlisis de estabilidad de procesos. El diagrama de Nyquist contiene la misma informacin que los
de Bode, por lo que su construccin es sencilla a partir de stos, pero puede tratar sistemas para
los que no es aplicable el criterio de estabilidad de Bode
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1. Para trazar el diagrama de Nyquist se debe variar la frecuencia entre 0 y para encontrar
la RA y y, a continuacin, representarlos en el plano complejo. Una vez trazado el
diagrama se aplica el criterio de estabilidad de Nyquist.
2. Si la curva de Nyquist de lazo abierto de un sistema de retroalimentacin envuelve el punto
(-1,0) para frecuencias desde hasta , la respuesta de lazo cerrado ser inestable.
El diagrama de Nyquist se puede construir a partir del diagrama de Bode. Ambos diagramas
contienen la misma informacin. El margen de fase y el margen de ganancia tambin se pueden
evaluar en el diagrama de Nyquist.















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s s s
s s
s G
). 60 ( 100
10 . 50 . 100
) (
2

2. Determine el diagrama de Bode de la siguiente funcin de transferencia haciendo uso


del MATLAB. (2.5 puntos)


G(s)=100S^3+11000 S^2+350000S+2500000 / S^3+160 S^2+6000S


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s
s
s G
. 2 1
1
) (
1

s
s
s G
. 2 1
1
) (
1

3. Defina usted sistema de fase mnima y sistema de fase No mnima. Luego utilizando
MATLAB, dibuje los diagramas de Bode de las siguientes expresiones:




E indique cul de los dos es de fase mnima y cual es de fase no mnima. (2.5 Puntos)


Sistema de fase mnima
Las funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho
del plano s son funciones de transferencia de fase mnima.



Sistema de fase no mnima
Los que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de
transferencia de fase no mnima


Las dos funciones de transferencias tienen la misma caracterstica de magnitud,
pero tienen diferente caracterstica de ngulo de fase.


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s
s
s G
. 2 1
1
) (
1


MATLAB diagrama de bode

Fase no minima G1(s)






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15
s
s
s G
. 2 1
1
) (
1

Fase mnima G2(s)









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4. Disee un controlador PID mediante el mtodo de respuesta en frecuencia, especifique
su solucin mediante un caso en particular (ejemplo propio) y su correspondiente
anlisis en MATLAB. (5 puntos)


G(s)= _____1______
s(s+1)(s+10)

SO< 40%
MF >35

Kv = Lim S^2.C(s).G(s)= Kc.Kb=Kb.K20
Ti
_1_ < 0.5 Kb = 0.1 K = 20
Kb.K

Hacemos para bode
Mf=-55 y wc=1.14 rad/s

Diseamos el PID

(1+T1S)(1+T2S)

Para K/s
Consideramos T1 = T2
AMf = MFd-Mf +20 = 108.1
T1 = T2 = tan (Amf/2)=1.2528
Wc
Ti = T1 +T2 = 2.5055
Td = (T1*T2) =0.6264
(T1+T2)
Kc=K.Ti = 50.1105










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MATLAB BODE






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5. Compare el control ON-OFF con el control PID. Luego proponga dos aplicaciones reales
que utilicen los tipos de controladores mencionados anteriormente. (5 puntos)

El control ON-OFF es no lineal y proporciona a su salida 2 valores fijos que corresponden a
conectado/desconectado, segn que la seal de error sea positiva o negativa. Inicialmente el error
es positivo y el control se activa (ON) hasta llegar al valor deseado, el error se hace negativo y el
controlador pasa a OFF. El proceso se repite continuamente.
Una oscilacin continua rpida puede provocar un desgaste excesivo del actuador de una vlvula.
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo''' de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos:

El proporcional determina la reaccin del error actual
El integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura
que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a 0
El derivativo. determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como
la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador.

El control on off es muy limitado en cuanto a precisin ya que no permite una regulacin fina del
actuador, en cambio con el PID uno puede ajustar a un valor mas fino a fin de garantizar algn
proceso

Ejemplos 1
Control de presin en prensas hidrulicas on off presin constante (control On Off)
Control de presin proporcional por medio de una valvula proporcional (PID)

Ejemplos 2
Control de temperatura de moldes on off ,elemento actuador reles, problema de
encendido apagado constante por prte de los contactores perdida de los conatcto
ruido al hacer el contacto

Control de temperatura en moldes elemento actuador reles de estado solido una vez
alcanzada la mxima temperatura este mantiene por medio del rele de estado solido
que no tienen piezas mviles como contacto y su funcionamiento es silencioso

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